JP3052597B2 - 減衰力可変式ショックアブソーバのステップモータ制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、減衰力可変式ショック
アブソーバに係り、更に詳細には減衰力可変式ショック
アブソーバのステップモータ制御装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】減衰力制御弁がピストンに内蔵されたス
テップモータにより駆動される減衰力可変式ショックア
ブソーバは従来よりよく知られており、かかるショック
アブソーバに於てはステップモータの回転位置を検出す
るエンコーダ等を組込むことがスペース的にもコスト的
にも困難であるため、ステップモータの回転位置は一般
にオープンループ式に制御されるようになっている。ス
テップモータの回転位置がオープンループ式に制御され
る場合に於ては、車輌の悪路走行時の如くステップモー
タに対する入力負荷が過大になるとステップモータへの
指令ステップと実際のステップとが一致しなくなる所謂
脱調が生じることがある。

【０００３】かかる脱調に対処するステップモータ制御
装置の一つとして、例えば実開昭６２−１５００７号公
報に記載されている如く、イグニッションスイッチの閉
成時にロータのストッパが固定ストッパに当接するまで
ロータを回転させることによりステップモータに対する
指令ステップと実際のステップとを一致させる初期設定
（原点復帰とも呼ばれる）を行うよう構成された制御装
置が従来より知られている。

【０００４】かかるステップモータ制御装置によれば、
車輌が実際に走行を開始する前にステップモータの初期
設定が行われるので、ステップモータの初期設定が全く
行われない場合に比して、脱調の虞れを低減しショック
アブソーバの減衰力を正確に所望の減衰力に制御するこ
とができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし上述の如きステ
ップモータ制御装置に於ては、イグニッションスイッチ
が閉成されセルモータが駆動されることによりステップ
モータへ駆動電流を供給する電源の電圧が一時的にでも
低下すると、ステップモータのロータがその初期設定に
必要な角度回転することができず、そのため確実に初期
設定することができないことがある。

【０００６】本発明は、従来のステップモータ制御装置
に於ける上述の如き問題に鑑み、ステップモータを確実
に初期設定することができるよう改良されたステップモ
ータ制御装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、図１（ａ）に示されている如く、（１）減
衰力制御弁がステップモータＭ０により駆動される減衰
力可変式ショックアブソーバのステップモータ制御装置
にして、イグニッションスイッチが閉成されるとそれに
応答して前記ステップモータを初期設定する第一の初期
設定手段Ｍ１と、前記ステップモータへ電流を供給する
電源の電圧を検出する電圧検出手段Ｍ２と、前記電源電
圧が低下した状態より正常な状態に復帰したときにはそ
れに応答して前記ステップモータを初期設定する第二の
初期設定手段Ｍ３とを有するステップモータ制御装置、
又は図１（ｂ）に示されている如く、（２）減衰力制御
弁がステップモータＭ０により駆動される減衰力可変式
ショックアブソーバのステップモータ制御装置にして、
イグニッションスイッチが開成されるとそれに応答して
前記ステップモータを初期設定する初期設定手段Ｍ４を
有するステップモータ制御装置によって達成される。

【０００８】

【作用】上述の（１）の構成によれば、ステップモータ
制御装置はイグニッションスイッチが閉成されるとそれ
に応答してステップモータを初期設定する第一の初期設
定手段Ｍ１と、電源電圧が低下した状態より正常な状態
に復帰したときにはそれに応答してステップモータを初
期設定する第二の初期設定手段Ｍ３とを有している。従
ってイグニッションスイッチが閉成されるとそれに応答
してステップモータはまず第一の初期設定手段Ｍ１によ
り初期設定され、この第一の初期設定手段Ｍ１による初
期設定の途上に於てセルモータの駆動等により電源電圧
が低下しても電源電圧が低下した状態より正常な状態に
復帰したときに、即ち車輌がまだ停止状態にあり或いは
車速が実質的に０であり、ステップモータに対する入力
負荷が非常に小さい段階に於てステップモータは第二の
初期設定手段Ｍ３により初期設定されるので、ステップ
モータの初期設定が確実に行われる。

【０００９】また上述の（２）の構成によれば、ステッ
プモータ制御装置はイグニッションスイッチが開成され
るとそれに応答して前記ステップモータを初期設定する
初期設定手段Ｍ４を有している。従ってイグニッション
スイッチが開成されると、即ちエンジンの回転が停止さ
れセルモータの駆動等によって電源電圧が低下すること
がない状況に於てステップモータは初期設定手段Ｍ４に
より初期設定されるので、ステップモータの初期設定が
確実に行われる。

【００１０】

【実施例】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施
例について詳細に説明する。

【００１１】図２はショックアブソーバのピストンロッ
ドに内蔵され本発明の制御装置により制御されるステッ
プモータの一例を示す縦断面図、図３は図２に示された
ストッパ部材を示す拡大平面図、図４は図２に示された
ロータコアを示す拡大底面図である。

【００１２】図２に於て、１０はショックアブソーバの
ピストンロッドを示している。ピストンロッド１０の下
端にはロッドエンド部材１２がねじ込みにより固定され
ており、図には示されていないがロッドエンド部材１２
には減衰力発生弁を有するピストン本体が固定されてい
る。ピストンロッド１０はその軸線１４に沿って延在す
るステップモータ収容孔１６を有しており、該収容孔に
はステップモータ１８が配置されている。ステップモー
タ１８はステータ組立体２０と、該ステータ組立体に嵌
合し軸線１４の周りに回転するロータ２２とよりなって
いる。

【００１３】ステータ組立体２０は環状のストッパ部材
２４と、一端（下端）にてストッパ部材２４に固定され
軸線１４に沿って延在する円筒体２６と、円筒体２６の
周りに二対にて互いに対向して配置された複数個のステ
ータ磁極部材２８〜３４と、円筒体２６と共働して各対
のステータ磁極部材２８及び３０、３２及び３４を一体
に保持する樹脂製のボビン３６及び３８と、これらのボ
ビンに導線が巻回されることにより形成されたコイル４
０及び４２と、図にて最も下側のステータ磁極部材３４
とストッパ部材２４のフランジ部２４との間に介装され
た環状のスペーサ４４とを有している。

【００１４】図示の実施例に於ては、ストッパ部材２４
はロッドエンド部材１２の上端の円筒部に嵌合により固
定されており、円筒体２６の一端はストッパ部材２４の
上端の円筒部に嵌合し溶接によりストッパ部材に固定さ
れている。また図１には詳細には示されていないが、各
ステータ磁極部材は軸線１４に垂直に軸線の周りに環状
に延在するフランジ状部分と該フランジ状部分より軸線
に沿って延在し互いに周方向に隔置された複数個のステ
ータ極歯とよりなっている。

【００１５】図２に示されている如く、ロータ２２はロ
ータコア４６を含み、ロータコア４６は軸線１４に沿っ
て互いに隔置された軸受４８及び５０により軸線１４の
周りに回転可能に支持されている。軸受４８はストッパ
２４に担持されており、軸受５０は円筒体２６の上端に
溶接により固定されたガイド部材５２の中央突部５２ａ
に担持されている。ロータコア４６の外周面にはそれぞ
れステータ磁極部材２８及び３０、３２及び３４に整合
して周方向に互いに隔置され且二列にて配列された複数
個の永久磁石５４及び５６が固定されており、各永久磁
石の径方向外周面は円筒体２６の内周面より僅かに径方
向内方へ隔置されており、これによりロータ２２はコイ
ル４０及び４２に電流が通電されると後述の如く軸線１
４の周りに所定の角度回転され位置決めされるようにな
っている。

【００１６】図２及び図３に示されている如く、ストッ
パ部材２４は径方向内方へ突出し軸線１４に沿って延在
する実質的に平断面扇形の板状の固定ストッパ２４ａを
有している。同様に図２及び図４に示されている如く、
ロータコア４６は下端より下方へ突出し軸線１４に対し
半径方向に延在する実質的に平断面扇形の板状のストッ
パ４６ａを有している。これらのストッパは後に詳細に
説明する如く、互いに共働してステータ組立体２０に対
するロータ２２の軸線１４の周りの初期位置を郭定する
と共に、ロータ２２が所定の最大回転角度以上回転する
ことを防止するようになっている。

【００１７】図２に示されている如く、ロータコア４６
内にはボールねじ装置５８が配置されている。ボールね
じ装置５８は軸線１４に沿って延在し外周面に複数個の
ボール６０を受入れる螺旋溝を有するボールねじシャフ
ト６２と、外周面にてロータコア４６の内周面に固定さ
れ内周面に複数個のボール６０を受入れる螺旋溝を有す
るアウタレース部材６４とを有している。シャフト６２
はその上端に断面矩形の突起６２ａを一体に有し、該突
起はガイド部材５２の中央突部５２ａに設けられた断面
矩形の孔６６に軸線１４に沿って往復動可能に嵌入して
おり、これによりロータコア４６が回転するとその回転
方向に応じてシャフト６２が回転することなく軸線１４
に沿って図にて上方又は下方へ移動するようになってい
る。

【００１８】シャフト６２はその下端より軸線１４に沿
って下方へ延在する小径部６２ｂを一体に有し、該小径
部にはピストン及びロッドエンド部材１２に設けられた
図には示されていないバイパス通路の実効通路断面積を
制御する減衰力制御弁の弁要素６８が連結されている。
かくしてロータ２２が軸線１４の周りに回転すると、そ
の回転運動がボールねじ装置５８によりシャフト６２の
軸線１４に沿う往復運動に変換され、これにより弁要素
６８が駆動されて減衰力が増減されるようになってい
る。

【００１９】尚ピストンに設けられた減衰力発生弁及び
減衰力制御弁は本発明の要旨をなすものではないので、
それらの詳細な説明を省略するが、必要ならば例えば本
願出願人と同一の出願人の出願にかかる特願平３−２４
８２７６号又は特願平３−２５３０６６号の明細書及び
図面を参照されたい。

【００２０】図５に解図的に示されている如く、ロータ
コア４６のストッパ４６ａがストッパ部材２４のストッ
パ２４ａの一方の側面に当接するステップをステップ０
とし、ストッパ４６ａが固定ストッパ２４ａの他方の側
面に当接する仮想のステップをステップ１７とすると、
図示の実施例のステップモータ１８はそのコイル４０及
び４２に通電されていないときにはステップ０〜１７の
何れかに於て停止し、ショックアブソーバの通常の作動
時にはステップ１〜１６の何れかに位置決めされ、ステ
ップの増大につれて減衰力が漸次増大するようになって
いる。

【００２１】図２には示されていないが、ステップモー
タ１８のコイル４０、４２はそれぞれコイルＡ及び
Ａ′、コイルＢ及びＢ′よりなっており、ステップモー
タは何れの一つのコイルに通電されるかに応じて下記の
表１に示されたステップ（１相励磁による停止位置）に
位置決めされ停止され、何れの二つのコイルに通電され
るかに応じて下記の表２に示されたステップ（２相励磁
による回転位置）に回動され位置決めされるようになっ
ている。尚ステップ１７．５及び１８はステップモータ
の初期設定時にのみ使用される仮想のステップである。

【００２２】

【表１】

【表２】 励磁されるコイル ステップモータのステップ Ａ及びＢ′ ０．５ ４．５ ８．５ １２．５ １６．５ Ａ及びＢ １．５ ５．５ ９．５ １３．５ １７．５ Ａ′及びＢ ２．５ ６．５ １０．５ １４．５ Ａ′及びＢ′ ３．５ ７．５ １１．５ １５．５

【００２３】上述の如く構成されたステップモータは、
図示の実施例に於ては、車速Ｖを検出する車速センサ７
０、操舵角θを検出する操舵角センサ７２、車体の上下
加速度Ｇを検出する加速度センサ７４、ショックアブソ
ーバのベースとなる減衰力を低減衰力（ノーマルモー
ド）又は中減衰力（スポーツモード）に設定するモード
選択スイッチ（ＳＷ）７６、ステップモータへ電流を供
給する電源の電圧Ｖｅを検出する電圧検出器７８よりの
信号に基き、本発明の制御装置の第一の実施例である図
６に示された電子制御装置８２によって後述の如く各輪
同時に制御されるようになっている。

【００２４】電子制御装置８２は図６に示されている如
く、マイクロコンピュータ８４を有している。マイクロ
コンピュータ８４は図６に示されている如き一般的な構
成のものであってよく、中央処理ユニット（ＣＰＵ）８
６と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）８８と、ランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）９０と、入力ポート装置９２
と、出力ポート装置９４とを有し、これらは双方向性の
コモンバス９６により互いに接続されている。

【００２５】入力ポート装置９２には車速センサ７０に
より検出された車速Ｖを示す信号、操舵角センサ７２に
より検出された操舵角θを示す信号、加速度センサ７４
により検出された車体の上下加速度Ｇを示す信号、モー
ド選択スイッチ７６により設定されたモードＭを示す信
号、電圧検出器７８により検出された電源電圧Ｖｅを示
す信号が入力されるようになっている。

【００２６】入力ポート装置９２はそれに入力された信
号を適宜に処理し、ＲＯＭ８８に記憶されているプログ
ラムに基くＣＰＵ８６の指示に従い、ＣＰＵ及びＲＡＭ
９０へ処理された信号を出力するようになっている。Ｒ
ＯＭ８８は図７乃至図１２に示された制御プログラム及
び図１３〜図１５に示されたグラフに対応するマップを
記憶している。ＣＰＵ８６は図７乃至図１２に示された
制御プログラムに基き後述の如く種々の演算及び信号の
処理を行うようになっている。出力ポート装置９４はＣ
ＰＵ８６の指示に従い、図６には一組しか図示されてい
ないが駆動回路９８を経て各ショックアブソーバのステ
ップモータ１８のコイルへ制御信号を出力するようにな
っている。

【００２７】次に図７に示されたフローチャートを参照
して図示の実施例に於けるステップモータの制御のメイ
ンルーチンについて説明する。尚図７に示されたルーチ
ンは図には示されていないイグニッションスイッチの閉
成により開始される。また図７に示されたフローチャー
トに於て、フラグＦv は電圧検出器７８により検出され
た電源電圧Ｖe が所定値以下であるか否かに関するもの
であり、１は電源電圧Ｖe が所定値以下であることを示
しており、フラグＦi はステップモータの初期設定が行
われている途上にあるか否かに関するものであり、１は
初期設定が行われている途上にあることを示している。

【００２８】まず最初のステップ１００に於てはフラグ
Ｆv が０にリセットされ、ステップ１１０に於てはステ
ップモータの現在のステップＳn が１８にセットされ、
ステップ１２０に於ては目標ステップＳa が０にセット
され、ステップ１３０に於てはフラグＦi が１にセット
され、ステップ１４０に於ては図１１に示されたモータ
駆動ルーチンへジャンプする。

【００２９】ステップ１５０に於ては現在のステップＳ
n が０であるか否かの判別が行われ、Ｓn ＝０ではない
旨の判別が行われたときにはステップ１５０が繰返し実
行され、Ｓn ＝０である旨の判別が行われたときにはス
テップ１６０に於てフラグＦv が１であるか否かの判別
が行われ、Ｆv ＝１である旨の判別が行われたときには
ステップ１８０へ進み、Ｆv ＝０である旨の判別が行わ
れたときにはステップ１７０に於てタイマのカウント値
Ｔが０にリセットされる。

【００３０】ステップ１８０に於てはフラグＦv が０で
あるか否かの判別が行われ、Ｆv ＝１である旨の判別が
行われたときにはステップ１８０が繰返し実行され、Ｆ
v ＝０である旨の判別が行われたときにはステップ１０
０へ戻る。

【００３１】ステップ１９０に於てはフラグＦi が１で
あるか否かの判別が行われ、Ｆi ＝１である旨の判別が
行われたときにはステップ１９０が繰返し実行され、Ｆ
i ＝０である旨の判別が行われたときにはステップ２０
０に於てアンチロール及びアンチバウンシングのために
加算されるステップ数の最大値Ｓsmaxが演算され、ステ
ップ２１０に於てはステップモータの瞬時目標ステップ
Ｓaiが車速に応じたベースステップＳb とステップ２０
０に於て演算された加算ステップ数の最大値Ｓsmaxとの
合計に設定され、しかる後ステップ１９０へ戻る。

【００３２】この場合フラグＦv は電圧検出器７８によ
り検出される電源電圧Ｖe が第一の基準値Ｖel以下にな
ったときには図１２（ａ）に示されたルーチンが割込み
によって実行されることにより１にセットされ、電源電
圧が第二の基準値Ｖeh以上に復帰したときには図１２
（ｂ）に示されたルーチンが割込みによって実行される
ことにより０にリセットされる。

【００３３】アンチロールのための加算ステップ数Ｓs
r、アンチバウンシングのための加算ステップ数Ｓsb及
びベースステップＳb はそれぞれ図８乃至図１０に示さ
れたルーチンに従って演算される。尚図８乃至図１０に
示されたルーチンはそれぞれ例えば２ms、４ms、８ms毎
に割込みにより実行される。

【００３４】図８に示されている如く、アンチロール加
算ステップ数Ｓsrの演算ルーチンに於ては、ステップ３
００に於て車速Ｖ及び操舵角θの読込みが行われ、ステ
ップ３１０に於てはこれらの値に基き図１３に示された
グラフに対応するマップよりアンチロールのための加算
ステップ数Ｓsrが演算される。

【００３５】同様に図９に示されたアンチバウンシング
加算ステップ数Ｓsbの演算ルーチンに於ては、ステップ
４００に於て車速Ｖ及び車体の上下加速度Ｇの読込みが
行われ、ステップ４１０に於てはこれらの値に基き図１
４に示されたグラフに対応するマップよりアンチバウン
シングのための加算ステップ数Ｓsbが演算される。

【００３６】図１０に示された車速感応ベースステップ
Ｓb の演算ルーチンに於ては、ステップ５００に於て車
速Ｖ及びモード選択スイッチ７６により設定されたモー
ドＭの読込みが行われ、ステップ５１０に於てはこれら
の値に基き図１５に示されたグラフに対応するマップよ
り車速感応ベースステップＳb が演算される。

【００３７】ステップ５２０に於ては車速Ｖが例えば６
km／h の如く車速センサにより検出可能な最小値Ｖo 以
下であるか否かの判別、即ち車輌が実質的に停車状態に
あるか否かの判別が行われ、Ｖ≦Ｖo ではない旨の判別
が行われたときにはステップ５３０に於てタイマのカウ
ント値Ｔが０にリセットされ、Ｖ≦Ｖo である旨の判別
が行われたときにはステップ５４０に於てタイマのカウ
ント値Ｔが１インクリメントされる。

【００３８】ステップ５５０に於てはタイマのカウント
値Ｔが基準値Ｔe （正の定数）以上であるか否かの判
別、即ち車輌が実質的に停車状態になった時点より例え
ば３０秒の如き時間が経過したか否かの判別が行われ、
Ｔ≧Ｔe である旨の判別が行われたときにはステップ５
６０に於て現在のステップＳn が１８にセットされ、ス
テップ５７０に於て目標ステップＳa が０にセットさ
れ、ステップ５８０に於てフラグＦi が１にセットさ
れ、ステップ６１０に於て図１１に示されたモータ駆動
ルーチンへジャンプし、しかる後ステップ５００へ戻
る。

【００３９】ステップ５５０に於てＴ≧Ｔe ではない旨
の判別が行われたときにはステップ５９０に於て目標ス
テップＳa が瞬時目標ステップＳaiと同一であるか否か
の判別が行われ、Ｓa ＝Ｓaiである旨の判別が行われた
ときにはステップ５００へ戻り、Ｓa ＝Ｓaiではない旨
の判別が行われたときにはステップ６００に於て目標ス
テップＳa が瞬時目標ステップＳaiに設定され、しかる
後ステップ６１０へ進む。

【００４０】次に図１１に示されたフローチャートを参
照して図示の実施例に於けるモータ駆動ルーチンについ
て説明する。尚図１１に示されたルーチンは例えば２．
５ms毎に割込みにて実行される。

【００４１】まずステップ７００に於ては、ステップモ
ータの現在のステップＳn が目標ステップＳa と同一で
あるか否かの判別が行われ、Ｓn ＝Ｓa ではない旨の判
別が行われたときにはステップ７１０に於て現在のステ
ップＳn が目標ステップＳaよりも大きいか否かの判別
が行われる。ステップ７１０に於てＳn ＞Ｓa ではない
旨の判別が行われたときにはステップ７２０に於て現在
のステップＳn が整数であるか否かの判別が行われ、Ｓ
n が整数である旨の判別が行われたときにはステップ７
５０へ進む。

【００４２】ステップ７２０に於て現在のステップＳn
が整数ではない旨の判別が行われたときにはステップ７
３０に於てＳn が目標ステップＳa −０．５であるか否
かの判別が行われ、Ｓn ＝Ｓa −０．５ではない旨の判
別が行われたときにはステップ７４０に於て現在のステ
ップＳn がＳn ＋１にセットされ、Ｓn ＝Ｓa −０．５
である旨の判別が行われたときにはステップ７５０に於
て現在のステップＳnがＳn ＋０．５にセットされる。

【００４３】ステップ７１０に於てＳn ＞Ｓa である旨
の判別が行われたときにはステップ７６０に於て現在の
ステップＳn が整数であるか否かの判別が行われ、Ｓn
が整数である旨の判別が行われたときにはステップ７８
０へ進む。ステップ７６０に於て現在のステップＳn が
整数ではない旨の判別が行われたときにはステップ７７
０に於てＳn が目標ステップＳa ＋０．５であるか否か
の判別が行われ、Ｓn＝Ｓa ＋０．５ではない旨の判別
が行われたときにはステップ７９０に於て現在のステッ
プＳn がＳn −１にセットされ、Ｓn ＝Ｓa ＋０．５で
ある旨の判別が行われたときにはステップ７８０に於て
現在のステップＳn がＳn −０．５にセットされる。

【００４４】ステップ８００に於てはステップ７４０、
７５０、７８０又は７９０に於て演算された現在のステ
ップＳn に基き上述の表１又は表２に示された励磁パタ
ーンにてステップモータのコイル４０若しくは４２が励
磁される。ステップ８１０に於てはフラグＦi が１であ
るか否かの判別が行われ、Ｆi ＝１である旨の判別が行
われたときにはステップ８５０に於てステップ７００へ
戻るまでの時間が例えば２０msの毎きＴinitにセットさ
れ、しかる後ステップ７００へ戻る。

【００４５】ステップ８１０に於てＦi ＝１ではない旨
の判別が行われたときにはステップ８２０に於て現在の
ステップＳn が目標ステップＳa と同一であるか否かの
判別が行われ、Ｓn ＝Ｓa ではない旨の判別が行われた
ときにはステップ８３０に於てステップ７００へ戻るま
での時間が例えば６msの如きＴrun にセットされ、Ｓn
＝Ｓa である旨の判別が行われたときにはステップ８４
０に於てステップ７００へ戻るまでの時間が例えは１５
msの如きＴholdにセットされる。

【００４６】ステップ７００に於てＳn ＝Ｓa である旨
の判別が行われたときにはステップ８６０に於てステッ
プモータの各コイルへの通電が停止され、ステップ８７
０に於てフラグＦi が０にリセットされ、しかる後ステ
ップ７００へ戻る。

【００４７】かくして第一の実施例によれば、図には示
されていないイグニッションスイッチが閉成されると、
ステップ１００に於てフラグＦv が０にリセットされ、
ステップ１１０に於て現在のステップＳn が１８にセッ
トされ、ステップ１２０に於て目標ステップＳa が０に
セットされ、ステップ１３０に於てフラグＦi が１にセ
ットされ、しかる後ステップ１４０に於て図１１に示さ
れたモータ駆動ルーチンが実行されることによりイグニ
ッションスイッチ閉成時のステップモータの初期設定が
行われる。

【００４８】即ちステップモータの実際の現在ステップ
が０〜１７の何れであるかを問わず現在のステップＳn
が１８と見みなされ目標ステップＳa が０にセットさ
れ、図１１のステップ７００に於てイエスの判別が行わ
れるまでステップ７１０、７６０〜８１０、８５０が繰
返し実行され、実際の現在ステップ及び現在のステップ
Ｓn が０に合わされることによりステップモータの初期
設定が行われる。

【００４９】上述の如く行われるイグニッションスイッ
チの閉成時の初期設定の過程に於て電源電圧Ｖe が第一
の基準値Ｖel以下に低下しなかった場合にはステップ１
６０に於てノーの判別が行われ、ステップ１７０に於て
タイマのカウント値Ｔが０にリセットされた後ステップ
１９０〜２１０の通常のステップモータ制御による減衰
力制御へ移行する。

【００５０】これに対し図１６に示されている如く、イ
グニッションスイッチ閉成時の初期設定の過程に於て例
えば図には示されてないスタータスイッチが閉成される
ことにより電源電圧Ｖe が第一の基準値Ｖel以下に低下
すると、図１２（ａ）のステップ８００に於てフラグＦ
v が１にセットされ、ステップ１６０に於てイエスの判
別が行われ、ステップ１８０に於てフラグＦv が０にな
った旨の判別が行われた後に、即ち電源電圧Ｖe が第二
の基準値Ｖeh以上になったことに応答して図１２（ｂ）
のステップ８５０に於てフラグＦv が０にリセットされ
た後にステップ１００以降の各ステップが再度実行され
ることにより、ステップモータの初期設定が再度行われ
る。

【００５１】図１７は本発明によるステップモータ制御
装置の第二の実施例としての電子制御装置を示すブロッ
ク線図である。尚図１７に於て、図６に示された部材に
対応する部材には図６に於て付された符号と同一の符号
が付されている。

【００５２】この実施例に於ては、電源としてのバッテ
リ１００より他の電子制御装置へ電流を供給するメイン
ライン１０２のイグニッションスイッチ１０４とバッテ
リ１００との間の部分はサブライン１０６の一端が接続
されている。サブライン１０６の途中にはリレースイッ
チ１０８が設けられており、サブラインの他端はＣＰＵ
８６及び駆動回路９８に接続されている。リレースイッ
チ１０８のコイルはトランジスタ１１０のコレクタに接
続されており、トランジスタのエミッタはアースされて
いる。

【００５３】またこの実施例に於ては、電圧検出器７８
の出力はコンパレータ１１２のプラスの端子にも入力さ
れようになっており、コンパレータ１１２のマイナスの
端子には電源電圧の第三の基準値としての電圧Ｖeoの定
電圧電源に接続されており、これにより電圧検出器７８
により検出される電源電圧Ｖe が第三の基準値Ｖeo以上
のときにはハイ信号をＯＲ回路１１４へ出力するように
なっている。ＯＲ回路１１４の他方の入力端子には出力
ポート装置９４よりの初期設定フラグＦi の信号が入力
されるようになっており、ＯＲ回路の出力端子はトラン
ジスタ１１０のベースに接続されている。

【００５４】従ってこの実施例に於ては、イグニッショ
ンスイッチ１０４が閉成され電圧検出器７８により検出
される電源電圧が第三の基準値Ｖeo以上である場合又は
イグニッションスッチ１０４が開成されても出力ポート
装置９４よりＯＲ回路１１４へ入力されるフラグＦi 信
号が１である場合にはマイクロコンピュータ８４及び駆
動回路９８へ電流が供給される。

【００５５】更にこの実施例の電子制御装置８２は、マ
イクロコンピュータ８４のＲＯＭ８８は図８乃至図１
１、図１８、図１９に示された制御プログラム及び図１
３〜図１５に示されたグラフに対応するマップを記憶し
ている点を除き、第一の実施例の電子制御装置と同様に
構成されている。

【００５６】次に図１８及び図１９に示されたフローチ
ャートを参照して第二の実施例に於けるステップモータ
の制御について説明する。尚図１８に於て、図７に示さ
れたステップに対応するステップには図７に於て付され
たステップ番号と同一のステップ番号が付されている。

【００５７】図１８に示されている如く、この実施例に
於けるステップモータの制御のメインルーチンは第一の
実施例に於けるステップ１００〜１６０、１８０が省略
され、ステップ１７０より実行される。

【００５８】また図１９に示されている如く、イグニッ
ションスイッチ１０４の開成により電圧検出器７８によ
って検出される電源電圧Ｖe が第三の基準値Ｖeo以下に
低下したことが検出されると、ステップ９１０に於てス
テップモータの現在のステップＳn が１８にセットさ
れ、ステップ９２０に於て目標ステップＳa が０にセッ
トされ、ステップ９３０に於てフラグＦi が１にセット
され、ステップ９４０に於て図１１に示されたモータ駆
動ルーチンへジャンプする。

【００５９】かくしてこの第二の実施例によれば、イグ
ニッションスイッチ１０４が開成され電源電圧Ｖe が第
三の基準値Ｖeo以下に低下すると、ステップ９１０に於
て現在のステップＳn が１８にセットされ、ステップ９
２０に於て目標ステップＳaが０にセットされ、ステッ
プ９３０に於てフラグＦi が１にセットされ、これによ
りマイクロコンピュータ８４及び駆動回路９８へ電流が
供給される状態が維持され、しかる後ステップ９４０に
於て図１１に示されたモータ駆動ルーチンが実行される
ことによりイグニッションスイッチ開成後にステップモ
ータの初期設定が行われる。またステップモータの初期
設定が完了すると、図１１のステップ７００に於てイエ
スの判別が行われ、ステップ８７０に於てフラグＦi が
０にリセットされ、これによりマイクロコンピュータ８
４及び駆動回路９８への電流の供給が停止される

【００６０】以上の説明より、上述の二つの実施例によ
れば、イグニッションスイッチの閉成時又は開成後にス
テップモータの初期設定が確実に行われることが理解さ
れよう。

【００６１】また上述の二つの実施例によれば、図１１
のステップ８３０〜８５０に於てステップモータが回転
駆動される時間間隔がショックアブソーバの減衰力制御
時には短く、ステップモータの初期設定時には長く、ス
テップモータの回転停止時には比較的長くなるよう可変
設定されるので、ショックアブソーバの減衰力を応答性
よく制御することができ、ステップモータの初期設定時
にロータのストッパが固定ストッパに激しく衝当するこ
とを回避してステップモータの耐久性を向上させること
ができ、更にはステップモータを確実に目標ステップに
割出しし停止させることができる。

【００６２】更に上述の二つの実施例によれば、車輌の
信号待ち状態の如く車速Ｖが所定値Ｖo 以下である状態
が例えば３０秒以上継続すると、図１０のステップ５５
０に於てイエスの判別が行われ、ステップ５６０〜５８
０及びステップ６１０が実行されることにより、パーキ
ングブレーキがオン状態にあるか否かに拘らずステップ
モータの初期設定が行われるので、イグニッションスイ
ッチが閉成された後には車速Ｖが所定値Ｖo 以下であり
且パーキングブレーキがオン状態にある場合にのみ初期
設定が行われる場合に比して、ステップモータの初期設
定を高頻度にて行うことができ、ステップモータのステ
ップずれの累積に起因してショックアブソーバの減衰力
が不正確に制御される虞れを低減することができる。

【００６３】以上に於ては本発明を特定の実施例につい
て詳細に説明したが、本発明はこれらの実施例に限定さ
れるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施
例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【００６４】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、上述
の（１）の構成によれば、イグニッションスイッチが閉
成されるとそれに応答してステップモータはまず第一の
初期設定手段Ｍ１により初期設定され、この第一の初期
設定手段Ｍ１による初期設定の途上に於てセルモータの
駆動等により電源電圧が低下しても電源電圧が低下した
状態より正常な状態に復帰したときに、即ち車輌がまだ
停止状態にあり或いは車速が実質的に０であり、ステッ
プモータに対する入力負荷が非常に小さい段階に於てス
テップモータは第二の初期設定手段Ｍ３により再度初期
設定される。また上述の（２）の構成によれば、イグニ
ッションスイッチが開成されると、即ちエンジンの回転
が停止されセルモータの駆動等によって電源電圧が低下
することがない状況に於てステップモータは初期設定手
段Ｍ４により初期設定される。従って本発明によれば、
ステップモータの初期設定を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ本発明によるステ
ップモータ制御装置の構成を特許請求の範囲の請求項１
及び請求項２の記載に対応させて示す説明図である。

【図２】ショックアブソーバのピストンロッドに内蔵さ
れ本発明の制御装置により制御されるステップモータの
一例を示す縦断面図である。

【図３】図２に示されたストッパ部材を示す拡大平面図
である。

【図４】図２に示されたロータコアを示す拡大底面図で
ある。

【図５】ステップモータのストッパの位置とステップ
（回転位置）との間の関係を示す解図である。

【図６】本発明によるステップモータ制御装置の第一の
実施例としての電子制御装置を示すブロック線図であ
る。

【図７】図６に示された電子制御装置により達成される
ステップモータ制御のメインルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図８】アンチロールのための加算ステップ数演算ルー
チンを示すフローチャートである。

【図９】アンチバウンシングのための加算ステップ数演
算ルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】車速に応じたベースステップ数演算ルーチン
を示すフローチャートである。

【図１１】ステップモータ駆動ルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図１２】フラグＦv のセット、リセットのルーチンを
示すフローチャートである。

【図１３】車速Ｖと操舵角の絶対値｜θ｜とアンチロー
ルのための加算ステップ数との関係を示すグラフであ
る。

【図１４】車速Ｖと上下加速度の絶対値｜Ｇ｜とアンチ
バウンシングのための加算ステップ数との関係を示すグ
ラフである。

【図１５】車速Ｖとベースステップと設定モードとの関
係を示すグラフである。

【図１６】イグニッションスイッチ閉成時のステップモ
ータの初期設定の過程に於て電源電圧が低下した場合に
初期設定が再度実行される場合の一例を示すタイムチャ
ートである。

【図１７】本発明によるステップモータ制御装置の第二
の実施例としての電子制御装置を示すブロック線図であ
る。

【図１８】図１７に示された電子制御装置により達成さ
れるステップモータ制御のメインルーチンを示すフロー
チャートである。

【図１９】イグニッションスイッチ開成後のステップモ
ータの初期設定のルーチンを示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１０…ピストンロッド １８…ステップモータ ２０…ステータ組立体 ２２…ロータ ２４ａ…ストッパ ４０、４２…コイル ４６ａ…ストッパ ５８…ボールねじ装置 ６８…弁要素 ８２…電子制御装置 ８４…マイクロコンピュータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土屋 高行 愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 岡田 一路 愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 河野 清 愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動 車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−143238（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−6237（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−15007（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−64998（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−40712（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−71007（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16F 9/00 - 9/58 B60G 17/015

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】減衰力制御弁がステップモータにより駆動
   される減衰力可変式ショックアブソーバのステップモー
   タ制御装置にして、イグニッションスイッチが閉成され
   るとそれに応答して前記ステップモータを初期設定する
   第一の初期設定手段と、前記ステップモータへ電流を供
   給する電源の電圧を検出する電圧検出手段と、前記電源
   電圧が低下した状態より正常な状態に復帰したときには
   それに応答して前記ステップモータを初期設定する第二
   の初期設定手段とを有するステップモータ制御装置。
2. 【請求項２】減衰力制御弁がステップモータにより駆動
   される減衰力可変式ショックアブソーバのステップモー
   タ制御装置にして、イグニッションスイッチが開成され
   るとそれに応答して前記ステップモータを初期設定する
   初期設定手段を有するステップモータ制御装置。