JP3013627B2 - 減衰力可変式ショックアブソーバの減衰力制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、減衰力可変式ショック
アブソーバに係り、更に詳細には減衰力可変式ショック
アブソーバの減衰力制御装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】減衰力可変式ショックアブソーバの減衰
力制御装置の一つとして、例えば特開昭６３−１１４１
０号公報に記載されている如く、車体の上下方向の振動
周期を判定する周期判定手段と、振動周期が車体の固有
振動数近傍の周期範囲内にある間車体の上下方向の振動
回数を求める振動回数算出手段と、振動回数がしきい値
以上になったとき減衰力を増大させる制御手段と、車速
が高いときには車速が低いときよりもしきい値を小さく
設定するしきい値設定手段とを有する減衰力制御装置が
従来より知られている。

【０００３】かかる減衰力制御装置によれば、ショック
アブソーバの減衰力を増大させるか否かの判断基準とな
る振動回数についてのしきい値が車速が高いときには車
速が低いときよりも小さく設定されるので、しきい値が
一定である場合に比して車輌の低速域より高速域まで広
い範囲に亘り車輌の乗り心地性を向上させることができ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】周知の如く、ショック
アブソーバに於てはピストンのシールバンドの如く樹脂
にて構成された部品が使用されており、これらの部品は
車輌が例えば数万キロメートル以上走行すると摩耗劣化
するため減衰力制御弁を迂回して流れるオイルの流量が
増大し、そのためショックアブソーバの減衰力制御弁が
正常に制御されても実際に発生する減衰力が所望の値よ
りも低くなり、これに起因して車輌の操縦安定性が悪化
することがある。

【０００５】しかるに上述の如き従来の減衰力制御装置
に於てはショックアブソーバの部品の摩耗劣化等に起因
する減衰力の低下の補償は制御対象外であるため、上述
の如き従来の減衰力制御装置によってはショックアブソ
ーバの実際の減衰力が低下することに起因する操縦安定
性の悪化を解消することができない。

【０００６】本発明は、従来の減衰力制御装置に於ける
上述の如き問題に鑑み、ショックアブソーバの構成部品
に摩耗劣化等の経時変化が生じても、ショックアブソー
バの減衰力を所望の減衰力に制御して車輌の良好な操縦
安定性を確保することができるよう改良された減衰力可
変式ショックアブソーバの減衰力制御装置を提供するこ
とを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、図１に示されている如く、車輌の走行状態
に応じて目標減衰力を設定する目標減衰力設定手段Ｍ１
と、目標減衰力に応じて減衰力制御弁Ｍ０を制御する制
御手段Ｍ２とを有する減衰力可変式ショックアブソーバ
の減衰力制御装置にして、車体の上下方向の加速度を検
出する加速度検出手段Ｍ３と、検出された加速度に基き
前記ショックアブソーバの劣化を判定する劣化判定手段
Ｍ４と、前記ショックアブソーバの劣化が判定されたと
きには前記目標減衰力を増大補正する補正手段Ｍ５とを
有することを特徴とする減衰力可変式ショックアブソー
バの減衰力制御装置によって達成される。

【０００８】

【作用】上述の如き構成によれば、加速度検出手段Ｍ３
により検出された車体の上下方向の加速度に基き劣化判
定手段Ｍ４によりショックアブソーバの劣化が判定さ
れ、ショックアブソーバの劣化が判定されたときには補
正手段Ｍ５により目標減衰力が増大補正されるので、シ
ョックアブソーバの構成部品に摩耗劣化等の経時変化が
生じてもショックアブソーバの減衰力が低下することが
確実に補償され、これにより長期間に亘り減衰力を所望
の値に制御して車輌の良好な操縦安定性を確保すること
が可能になる。

【０００９】

【実施例】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施
例について詳細に説明する。

【００１０】図２はショックアブソーバのピストンロッ
ドに内蔵され本発明の制御装置によって制御されること
により減衰力制御弁を駆動するステップモータの一例を
示す縦断面図、図３は図２に示されたストッパ部材を示
す拡大平面図、図４は図２に示されたロータコアを示す
拡大底面図である。

【００１１】図２に於て、１０はショックアブソーバの
ピストンロッドを示している。ピストンロッド１０の下
端にはロッドエンド部材１２がねじ込みにより固定され
ており、図には示されていないがロッドエンド部材１２
には減衰力発生弁を有するピストン本体が固定されてい
る。ピストンロッド１０はその軸線１４に沿って延在す
るステップモータ収容孔１６を有しており、該収容孔に
はステップモータ１８が配置されている。ステップモー
タ１８はステータ組立体２０と、該ステータ組立体に嵌
合し軸線１４の周りに回転するロータ２２とよりなって
いる。

【００１２】ステータ組立体２０は環状のストッパ部材
２４と、一端（下端）にてストッパ部材２４に固定され
軸線１４に沿って延在する円筒体２６と、円筒体２６の
周りに二対にて互いに対向して配置された複数個のステ
ータ磁極部材２８〜３４と、円筒体２６と共働して各対
のステータ磁極部材２８及び３０、３２及び３４を一体
に保持する樹脂製のボビン３６及び３８と、これらのボ
ビンに導線が巻回されることにより形成されたコイル４
０及び４２と、図にて最も下側のステータ磁極部材３４
とストッパ部材２４のフランジ部２４との間に介装され
た環状のスペーサ４４とを有している。

【００１３】図示の実施例に於ては、ストッパ部材２４
はロッドエンド部材１２の上端の円筒部に嵌合により固
定されており、円筒体２６の一端はストッパ部材２４の
上端の円筒部に嵌合し溶接によりストッパ部材に固定さ
れている。また図１には詳細には示されていないが、各
ステータ磁極部材は軸線１４に垂直に軸線の周りに環状
に延在するフランジ状部分と該フランジ状部分より軸線
に沿って延在し互いに周方向に隔置された複数個のステ
ータ極歯とよりなっている。

【００１４】図２に示されている如く、ロータ２２はロ
ータコア４６を含み、ロータコア４６は軸線１４に沿っ
て互いに隔置された軸受４８及び５０により軸線１４の
周りに回転可能に支持されている。軸受４８はストッパ
２４に担持されており、軸受５０は円筒体２６の上端に
溶接により固定されたガイド部材５２の中央突部５２ａ
に担持されている。ロータコア４６の外周面にはそれぞ
れステータ磁極部材２８及び３０、３２及び３４に整合
して周方向に互いに隔置され且二列にて配列された複数
個の永久磁石５４及び５６が固定されており、各永久磁
石の径方向外周面は円筒体２６の内周面より僅かに径方
向内方へ隔置されており、これによりロータ２２はコイ
ル４０及び４２に電流が通電されると後述の如く軸線１
４の周りに所定の角度回転され位置決めされるようにな
っている。

【００１５】図２及び図３に示されている如く、ストッ
パ部材２４は径方向内方へ突出し軸線１４に沿って延在
する実質的に平断面扇形の板状の固定ストッパ２４ａを
有している。同様に図２及び図４に示されている如く、
ロータコア４６は下端より下方へ突出し軸線１４に対し
半径方向に延在する実質的に平断面扇形の板状のストッ
パ４６ａを有している。これらのストッパは後に詳細に
説明する如く、互いに共働してステータ組立体２０に対
するロータ２２の軸線１４の周りの初期位置を郭定する
と共に、ロータ２２が所定の最大回転角度以上回転する
ことを防止するようになっている。

【００１６】図２に示されている如く、ロータコア４６
内にはボールねじ装置５８が配置されている。ボールね
じ装置５８は軸線１４に沿って延在し外周面に複数個の
ボール６０を受入れる螺旋溝を有するボールねじシャフ
ト６２と、外周面にてロータコア４６の内周面に固定さ
れ内周面に複数個のボール６０を受入れる螺旋溝を有す
るアウタレース部材６４とを有している。シャフト６２
はその上端に断面矩形の突起６２ａを一体に有し、該突
起はガイド部材５２の中央突部５２ａに設けられた断面
矩形の孔６６に軸線１４に沿って往復動可能に嵌入して
おり、これによりロータコア４６が回転するとその回転
方向に応じてシャフト６２が回転することなく軸線１４
に沿って図にて上方又は下方へ移動するようになってい
る。

【００１７】シャフト６２はその下端より軸線１４に沿
って下方へ延在する小径部６２ｂを一体に有し、該小径
部にはピストン及びロッドエンド部材１２に設けられた
図には示されていないバイパス通路の実効通路断面積を
制御する減衰力制御弁の弁要素６８が連結されている。
かくしてロータ２２が軸線１４の周りに回転すると、そ
の回転運動がボールねじ装置５８によりシャフト６２の
軸線１４に沿う往復運動に変換され、これにより弁要素
６８が駆動されて減衰力が増減されるようになってい
る。

【００１８】尚ピストンに設けられた減衰力発生弁及び
減衰力制御弁は本発明の要旨をなすものではないので、
それらの詳細な説明を省略するが、必要ならば例えば本
願出願人と同一の出願人の出願にかかる特願平３−２４
８２７６号又は特願平３−２５３０６６号の明細書及び
図面を参照されたい。

【００１９】図５に解図的に示されている如く、ロータ
コア４６のストッパ４６ａがストッパ部材２４の固定ス
トッパ２４ａの一方の側面に当接するステップをステッ
プ０とし、ストッパ４６ａがストッパ２４ａの他方の側
面に当接する仮想のステップをステップ１７とすると、
図示の実施例のステップモータ１８はそのコイル４０及
び４２に通電されていないときにはステップ０〜１７の
何れかに於て停止し、ショックアブソーバの通常の作動
時にはステップ１〜１６の何れかに位置決めされ、ステ
ップの増大につれて減衰力が漸次増大するようになって
いる。

【００２０】図２には示されていないが、ステップモー
タ１８のコイル４０、４２はそれぞれコイルＡ及び
Ａ′、コイルＢ及びＢ′よりなっており、ステップモー
タは何れの一つのコイルに通電されるかに応じて下記の
表１に示されたステップ（１相励磁による停止位置）に
位置決めされ停止され、何れの二つのコイルに通電され
るかに応じて下記の表２に示されたステップ（２相励磁
による回転位置）に回動され位置決めされるようになっ
ている。

【００２１】

【表１】

【表２】 励磁されるコイル ステップモータのステップ Ａ及びＢ′ ０．５ ４．５ ８．５ １２．５ １６．５ Ａ及びＢ １．５ ５．５ ９．５ １３．５ Ａ′及びＢ ２．５ ６．５ １０．５ １４．５ Ａ′及びＢ′ ３．５ ７．５ １１．５ １５．５

【００２２】上述の如く構成されたステップモータは、
図示の実施例に於ては、車速Ｖを検出する車速センサ７
０、操舵角θを検出する操舵角センサ７２、車体の上下
加速度Ｇを検出する加速度センサ７４、ショックアブソ
ーバのベースとなる減衰力を低減衰力（ノーマルモード
Ｍn ）又は中減衰力（スポーツモードＭs ）に設定する
モード選択スイッチ（ＳＷ）７６よりの信号に基き、本
発明の制御装置の一つの実施例である図６に示された電
子制御装置８２によって後述の如く各輪同時に制御され
るようになっている。

【００２３】尚図示の実施例に於ては、ステップモータ
１８はモード選択スイッチ７６がノーマルモードに設定
されるとステップ１を基本ステップとしてステップ１以
上に位置決めされ、モード選択スイッチがスポーツモー
ドに設定されるとステップ５を基本ステップとしてステ
ップ５以上に位置決めされるようになっている。

【００２４】電子制御装置８２は図６に示されている如
く、マイクロコンピュータ８４を有している。マイクロ
コンピュータ８４は図６に示されている如き一般的な構
成のものであってよく、中央処理ユニット（ＣＰＵ）８
６と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）８８と、ランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）９０と、入力ポート装置９２
と、出力ポート装置９４とを有し、これらは双方向性の
コモンバス９６により互いに接続されている。

【００２５】入力ポート装置９２には車速センサ７０に
より検出された車速Ｖを示す信号、操舵角センサ７２に
より検出された操舵角θを示す信号、加速度センサ７４
により検出された車体の上下加速度Ｇを示す信号、モー
ド選択スイッチ７６により設定されたモードＭを示す信
号が入力されるようになっている。

【００２６】入力ポート装置９２はそれに入力された信
号を適宜に処理し、ＲＯＭ８８に記憶されているプログ
ラムに基くＣＰＵ８６の指示に従い、ＣＰＵ及びＲＡＭ
９０へ処理された信号を出力するようになっている。Ｒ
ＯＭ８８は図７乃至図１１に示された制御プログラム及
び図１２〜図１４に示されたグラフに対応するマップを
記憶している。ＣＰＵ８６は図７乃至図１１に示された
制御プログラムに基き後述の如く種々の演算及び信号の
処理を行うようになっている。出力ポート装置９４はＣ
ＰＵ８６の指示に従い、図６には一組しか図示されてい
ないが駆動回路９８を経て各ショックアブソーバ１００
の減衰力制御弁１０２を駆動するステップモータ１８の
コイルへ制御信号を出力するようになっている。

【００２７】次に図７に示されたフローチャートを参照
して第一の実施例に於ける減衰力制御のメインルーチン
について説明する。尚図７に示されたルーチンは図には
示されていないイグニッションスイッチの閉成により開
始される。また図７に示されたフローチャートに於て、
フラグＦi はステップモータの初期設定が行われている
途上にあるか否かに関するものであり、１は初期設定が
行われている途上にあることを示している。

【００２８】まず最初のステップ１００に於てはステッ
プモータの駆動回数Ｎが０にリセットれ、ステップ１１
０に於ては車輌の走行開始時のステップモータの初期設
定、即ちステップモータに対する指令ステップとステッ
プモータの実際のステップとを一致させる処理が行われ
る。尚このステップモータの初期設定自体は本発明の要
旨をなすものではないのでその詳細な説明を省略する
が、この初期設定の詳細については例えば本願出願人と
同一の出願人の出願にかかる特願平４−（整理番号ＡＴ
−４８４１）号、特に図７のステップ１１０〜１８０を
参照されたい。

【００２９】ステップ１２０に於てはフラグＦi が０で
あるか否かの判別が行われ、Ｆi ＝０ではない旨の判別
が行われたときにはステップ１２０が繰返し実行され、
Ｆi＝０である旨の判別が行われたときにはステップ１
３０に於てアンチロール及びアンチバウンシングのため
に加算されるステップ数の最大値Ｓsmaxが演算され、ス
テップ１４０に於てはステップモータの瞬時目標ステッ
プＳaiが車速に応じたベースステップＳb とステップ１
３０に於て演算された加算ステップ数の最大値Ｓsmaxと
ショックアブソーバの劣化推定に基く加算ステップ数Ｓ
g との合計に設定され、しかる後ステップ１２０へ戻
る。

【００３０】アンチロールのための加算ステップ数Ｓs
r、アンチバウンシングのための加算ステップ数Ｓsb及
び劣化推定に基く加算ステップ数Ｓg 、ベースステップ
Ｓb はそれぞれ図８乃至図１０に示されたルーチンに従
って演算される。尚図８乃至図１０に示されたルーチン
はそれぞれ例えば２ms、４ms、８ms毎に割込みにより実
行される。

【００３１】図８に示されている如く、アンチロール加
算ステップ数Ｓsrの演算ルーチンに於ては、ステップ３
００に於て車速Ｖ及び操舵角θの読込みが行われ、ステ
ップ３１０に於てはこれらの値に基き図１２に示された
グラフに対応するマップよりアンチロールのための加算
ステップ数Ｓsrが演算される。

【００３２】同様に図９に示されたアンチバウンシング
加算ステップ数Ｓsbの演算ルーチンに於ては、ステップ
４００に於て車速Ｖ及び車体の上下加速度Ｇの読込みが
行われ、ステップ４１０に於てはこれらの値に基き図１
３に示されたグラフに対応するマップよりアンチバウン
シングのための加算ステップ数Ｓsbが演算される。

【００３３】ステップ４２０に於ては車体の上下加速度
の絶対値｜Ｇ｜が基準値Ｇe （正の定数）以上であるか
否かの判別が行われ、｜Ｇ｜≧Ｇe ではない旨の判別が
行われたときにはステップ４００へ戻り、｜Ｇ｜≧Ｇe
である旨の判別が行われたときにはステップ４３０に於
て車体の上下加速度の時間積分値Ｇt がＧt ＋｜Ｇ｜に
従って演算される。

【００３４】ステップ４４０に於ては車体の上下加速度
の時間積分値Ｇt が基準値Ｇte（正の定数）以上である
か否かの判別が行われ、Ｇt ≧Ｇteではない旨の判別が
行われたときにはステップ４００へ戻り、Ｇt ≧Ｇteで
ある旨の判別が行われたときにはステップ４５０に於て
時間積分値Ｇt が０にリセットされ、時間積分値Ｇtが
基準値以上になった回数Ｇm が１インクリメントされ
る。

【００３５】ステップ４６０に於ては回数Ｇm が基準値
Ｇme（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、Ｇ
m ≧Ｇmeではない旨の判別が行われたときにはステップ
４００へ戻り、Ｇm ≧Ｇmeである旨の判別が行われたと
きにはステップ４７０に於てショックアブソーバの劣化
推定に基く加算ステップ数Ｓg が１インクリメントさ
れ、回数Ｇm が０にリセットされ、しかる後ステップ４
００へ戻る。

【００３６】図１０に示された車速感応ベースステップ
Ｓb の演算ルーチンに於ては、ステップ５００に於て車
速Ｖ及びモード選択スイッチ７６により設定されたモー
ドＭの読込みが行われ、ステップ５１０に於てはこれら
の値に基き図１４に示されたグラフに対応するマップよ
り車速感応ベースステップＳb が演算される。

【００３７】ステップ５２０に於ては目標ステップＳa
が瞬時目標ステップＳaiと同一であるか否かの判別が行
われ、Ｓa ＝Ｓaiである旨の判別が行われたときにはス
テップ５００へ戻り、Ｓa ＝Ｓaiではない旨の判別が行
われたときにはステップ５３０に於てステップモータの
駆動回数Ｎが１００以上であるか否かの判別が行われ
る。Ｎ≧１００ではない旨の判別が行われたときにはス
テップ５４０に於て駆動回数Ｎが１インクリメントさ
れ、ステップ５５０に於て目標ステップＳa が瞬時目標
ステップＳaiに設定され、ステップ５６０に於て図１１
に示されたモータ駆動ルーチンへジャンプし、しかる後
ステップ５００へ戻る。

【００３８】ステップ５３０に於てＮ≧１００である旨
の判別が行われたときにはステップ５７０に於て駆動回
数Ｎが０にリセットされ、ステップ５８０に於て例えば
前述の特願平４−（整理番号ＡＴ−４８４１）号の図１
０のステップ５８０〜６２０と同様の要領にて車輌の走
行中に於けるステップモータの初期設定が行われる。ス
テップ５９０に於てはフラグＦi が０であるか否かの判
別が行われ、Ｆi ＝０ではない旨の判別が行われたとき
にはステップ５９０が繰返し実行され、Ｆi ＝０である
旨の判別が行われたときにはステップ５００へ戻る。

【００３９】次に図１１に示されたフローチャートを参
照して図示の実施例に於けるモータ駆動ルーチンについ
て説明する。尚図１１に示されたルーチンは例えば２．
５ms毎に割込みにて実行される。

【００４０】まずステップ７００に於ては、ステップモ
ータの現在のステップＳn が目標ステップＳa と同一で
あるか否かの判別が行われ、Ｓn ＝Ｓa ではない旨の判
別が行われたときにはステップ７１０に於て現在のステ
ップＳn が目標ステップＳaよりも大きいか否かの判別
が行われる。ステップ７１０に於てＳn ＞Ｓa ではない
旨の判別が行われたときにはステップ７２０に於て現在
のステップＳn が整数であるか否かの判別が行われ、Ｓ
n が整数である旨の判別が行われたときにはステップ７
５０へ進む。

【００４１】ステップ７２０に於て現在のステップＳn
が整数ではない旨の判別が行われたときにはステップ７
３０に於てＳn が目標ステップＳa −０．５であるか否
かの判別が行われ、Ｓn ＝Ｓa −０．５ではない旨の判
別が行われたときにはステップ７４０に於て現在のステ
ップＳn がＳn ＋１にセットされ、Ｓn ＝Ｓa −０．５
である旨の判別が行われたときにはステップ７５０に於
て現在のステップＳnがＳn ＋０．５にセットされる。

【００４２】ステップ７１０に於てＳn ＞Ｓa である旨
の判別が行われたときにはステップ７６０に於て現在の
ステップＳn が整数であるか否かの判別が行われ、Ｓn
が整数である旨の判別が行われたときにはステップ７８
０へ進む。ステップ７６０に於て現在のステップＳn が
整数ではない旨の判別が行われたときにはステップ７７
０に於てＳn が目標ステップＳa ＋０．５であるか否か
の判別が行われ、Ｓn＝Ｓa ＋０．５ではない旨の判別
が行われたときにはステップ７９０に於て現在のステッ
プＳn がＳn −１にセットされ、Ｓn ＝Ｓa ＋０．５で
ある旨の判別が行われたときにはステップ７８０に於て
現在のステップＳn がＳn −０．５にセットされる。

【００４３】ステップ８００に於てはステップ７４０、
７５０、７８０又は７９０に於て演算された現在のステ
ップＳn に基き上述の表１又は表２に示された励磁パタ
ーンにてステップモータのコイル４０若しくは４２が励
磁される。ステップ８１０に於てはフラグＦi が１であ
るか否かの判別が行われ、Ｆi ＝１である旨の判別が行
われたときにはステップ８５０に於てステップ７００へ
戻るまでの時間が例えば２０msの如きＴinitにセットさ
れ、しかる後ステップ７００へ戻る。

【００４４】ステップ８１０に於てＦi ＝１ではない旨
の判別が行われたときにはステップ８２０に於て現在の
ステップＳn が目標ステップＳa と同一であるか否かの
判別が行われ、Ｓn ＝Ｓa ではない旨の判別が行われた
ときにはステップ８３０に於てステップ７００へ戻るま
での時間が例えば２．５msの如きＴrun にセットされ、
Ｓn ＝Ｓa である旨の判別が行われたときにはステップ
８４０に於てステップ７００へ戻るまでの時間が例えは
１５msの如きＴholdにセットされる。

【００４５】ステップ７００に於てＳn ＝Ｓa である旨
の判別が行われたときにはステップ８６０に於てステッ
プモータの各コイルへの通電が停止され、ステップ８７
０に於てフラグＦi が０にリセットされ、しかる後ステ
ップ７００へ戻る。

【００４６】図１５は本発明による減衰力制御装置の第
二の実施例に於ける減衰力制御のメインルーチンを示す
フローチャート、図１６は第二の実施例に於けるアンチ
ロールのための加算ステップ数演算ルーチンを示すフロ
ーチャート、図１７は第二の実施例に於けるアンチバウ
ンシングのための加算ステップ数演算ルーチンを示すフ
ローチャートである。尚図１５乃至図１７に於て、それ
ぞれ図７乃至図９に示されたステップに対応するステッ
プには図７乃至図９に於て付されたステップ番号と同一
のステップ番号が付されている。

【００４７】図１５に示されている如く、この実施例に
於ける減衰力制御のメインルーチンは、そのステップ１
４０に於てステップモータの瞬時目標ステップＳaiが車
速に応じたベースステップＳb とステップ１３０に於て
演算された加算ステップ数の最大値Ｓsmaxとの合計に設
定される点を除き実施例１に於けるメインルーチンと同
一である。

【００４８】また図１６に示されたアンチロール加算ス
テップ数の演算ルーチンに於ては、ステップ３２０に於
て車速Ｖ及び操舵角の絶対値｜θ｜が図１２の破線部以
上であるか否かの判別が行われ、破線部以上ではない旨
の判別が行われたときにはステップ３００へ戻り、破線
部以上である旨の判別が行われたときにはステップ３３
０に於てアンチロールのための加算ステップ数ＳsrがＳ
sr＋Ｓg に補正され、しかる後ステップ３００へ戻る。

【００４９】更に図１７に示されたアンチバウンシング
加算ステップ数の演算ルーチンに於ては、ステップ４８
０に於て車速Ｖ及び車体の上下加速度の絶対値｜Ｇ｜が
図１３の破線部以上であるか否かの判別が行われ、破線
部以上ではない旨の判別が行われたときにはステップ４
００へ戻り、破線部以上である旨の判別が行われたとき
にはステップ４９０に於てアンチロールのための加算ス
テップ数ＳsrがＳsr＋Ｓg に補正され、しかる後ステッ
プ４００へ戻る。

【００５０】かくして上述の二つの実施例によれば、図
９のステップ４２０〜４７０に於て車体の上下加速度の
絶対値｜Ｇ｜が基準値Ｇe 以上であるか否かの判別が行
われ、｜Ｇ｜≧Ｇe であるときには車体の上下加速度の
時間積分値Ｇt が演算され、その積分値Ｇt が基準値Ｇ
te以上であるか否かの判別が行われ、Ｇt ≧Ｇteである
ときにはその回数Ｇm が１カウントアップされ、回数Ｇ
m が基準値Ｇme以上であるか否かの判別が行われ、Ｇm
≧Ｇmeであるときにはショックアブソーバの劣化を補償
するための加算ステップ数Ｓg が１カウントアップされ
る。

【００５１】そして第一の実施例に於ては図７に示され
たメインルーチンのステップ１４０に於てステップモー
タの瞬時目標ステップＳaiが車速に応じたベースステッ
プＳb とステップ１３０に於て演算された加算ステップ
数の最大値Ｓsmaxとショックアブソーバの劣化を補償す
るための加算ステップ数Ｓg との合計として演算される
ことにより、また第二の実施例に於ては図１６に示され
たアンチロール加算ステップ数の演算ルーチンに於てア
ンチロールのための加算ステップ数ＳsrがＳsr＋Ｓg に
補正され且図１７に示されたアンチバウンシング加算ス
テップ数の演算ルーチンに於てアンチバウンシングのた
めの加算ステップ数ＳsbがＳsb＋Ｓｇに補正され、これ
らの何れか高い方の値が図１５のステップ１３０に於て
加算ステップ数の最大値Ｓsmaxとして演算されることに
より、ショックアブソーバの劣化が生じた場合に於ける
減衰力の低下が確実に補償される。

【００５２】特に第一の実施例によれば、ショックアブ
ソーバの劣化が生じた場合には車輌の走行状態に拘らず
ステップモータのステップがＳg 増大されるので、ショ
ックアブソーバの劣化に起因する車輌の操縦安定性の悪
化を確実に防止することができる。他方第二の実施例に
よれば、比較的急激な旋回が行われる場合及び車体の上
下加速度が比較的高い場合にみステップモータのステッ
プがＳg 増大されるので、車輌の乗り心地性の悪化を確
実に回避しつつ車体の姿勢変化が大きくなり易い場合の
車体の姿勢変化を効果的に抑制することができる。

【００５３】また上述の二つの実施例によれば、ショッ
クアブソーバの劣化の進行につれてショックアブソーバ
の劣化を補償するための加算ステップ数Ｓg が１ずつ増
大されるので、ショックアブソーバの劣化が生じた場合
にステップモータのステップが１回しか増大されない場
合やステップモータのステップが１度に２以上増大され
る場合に比して、車輌の乗り心地性の悪化を確実に回避
しつつ長期間に亘り減衰力の低下を確実に補償すること
ができる。

【００５４】また上述の二つの実施例によれば、ステッ
プモータの駆動回数が１００以上になると図１０のステ
ップ５３０に於てイエスの判別が行われ、ステップ５８
０〜６３０が実行されることによって車輌の走行中にも
ステップモータの初期設定が行われるので、イグニッシ
ョンスイッチが閉成された直後にのみ初期設定が行われ
る場合に比して、ステップモータの初期設定を高頻度に
て行うことができ、ステップモータのステップずれの累
積に起因してショックアブソーバの減衰力が不正確に制
御される虞れを低減することができる。

【００５５】また上述の各実施例によれば、ステップモ
ータに脱調が生じていない場合にはロータのストッパが
固定ストッパに衝当することなく初期設定が行われるの
で、ロータのストッパを固定ストッパに衝当させること
により初期設定が行われる従来のステップモータ制御装
置の場合に比して、初期設定時に於ける異音の発生を低
減しステップモータの耐久性を向上させることができ、
また初期設定時のステップモータの回動速度を大きく低
減する必要がないので初期設定を能率よく実施すること
ができる。

【００５６】更に上述の各実施例によれば、図１１のス
テップ８３０〜８５０に於てステップモータが回転駆動
される時間間隔がショックアブソーバの減衰力制御時に
は短く、ステップモータの初期設定時には長く、ステッ
プモータの回転停止時には比較的長くなるよう可変設定
されるので、ショックアブソーバの減衰力を応答性よく
制御することができ、ステップモータの初期設定時にロ
ータのストッパが固定ストッパに激しく衝当することを
回避してステップモータの耐久性を向上させることがで
き、更にはステップモータを確実に目標ステップに割出
しし停止させることができる。

【００５７】以上に於ては本発明を特定の実施例につい
て詳細に説明したが、本発明はかかる実施例に限定され
るものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例
が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【００５８】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明によれば、加速度検出手段Ｍ３により検出された車体
の上下方向の加速度に基き劣化判定手段Ｍ４によりショ
ックアブソーバの劣化が判定され、ショックアブソーバ
の劣化が判定されたときには補正手段Ｍ５により目標減
衰力が増大補正されるので、ショックアブソーバの構成
部品に摩耗劣化等の経時変化が生じてもショックアブソ
ーバの減衰力が低下することを確実に補償することがで
き、これにより長期間に減衰力を所望の値に制御して車
輌の良好な操縦安定性を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるステップモータ制御装置の構成を
特許請求の範囲の記載に対応させて示す説明図である。

【図２】ショックアブソーバのピストンロッドに内蔵さ
れ本発明の制御装置によって制御されることにより減衰
力制御弁を駆動するステップモータの一例を示す縦断面
図である。

【図３】図２に示されたストッパ部材を示す拡大平面図
である。

【図４】図２に示されたロータコアを示す拡大底面図で
ある。

【図５】ステップモータのストッパの位置とステップ
（回転位置）との間の関係を示す解図である。

【図６】本発明による減衰力制御装置の一つの実施例と
しての電子制御装置を示すブロック線図である。

【図７】本発明による減衰力制御装置の第一の実施例に
於ける減衰力制御のメインルーチンを示すフローチャー
トである。

【図８】第一の実施例に於けるアンチロールのための加
算ステップ数演算ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図９】第一の実施例に於けるアンチバウンシングのた
めの加算ステップ数演算ルーチンを示すフローチャート
である。

【図１０】車速に応じたベースステップ数演算ルーチン
を示すフローチャートである。

【図１１】ステップモータ駆動ルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図１２】車速Ｖと操舵角の絶対値｜θ｜とアンチロー
ルのための加算ステップ数との関係を示すグラフであ
る。

【図１３】車速Ｖと上下加速度の絶対値｜Ｇ｜とアンチ
バウンシングのための加算ステップ数との関係を示すグ
ラフである。

【図１４】車速Ｖとベースステップと設定モードとの関
係を示すグラフである。

【図１５】本発明による減衰力制御装置の第二の実施例
に於ける減衰力制御のメインルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図１６】第二の実施例に於けるアンチロールのための
加算ステップ数演算ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図１７】第二の実施例に於けるアンチバウンシングの
ための加算ステップ数演算ルーチンを示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１０…ピストンロッド １８…ステップモータ ２０…ステータ組立体 ２２…ロータ ４０、４２…コイル ５８…ボールねじ装置 ６８…弁要素 ８２…電子制御装置 ８４…マイクロコンピュータ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輌の走行状態に応じて目標減衰力を設定
   する目標減衰力設定手段と、目標減衰力に応じて減衰力
   制御弁を制御する制御手段とを有する減衰力可変式ショ
   ックアブソーバの減衰力制御装置にして、車体の上下方
   向の加速度を検出する加速度検出手段と、検出された加
   速度に基き前記ショックアブソーバの劣化を判定する劣
   化判定手段と、前記ショックアブソーバの劣化が判定さ
   れたときには前記目標減衰力を増大補正する補正手段と
   を有することを特徴とする減衰力可変式ショックアブソ
   ーバの減衰力制御装置。