JPH0658362A - 減衰力可変式ショックアブソーバのステップモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 イグニッションスイッチの閉成時以外にもス
テップモータの初期設定を適宜行い、ステップモータの
脱調の虞れを更に一層低減し、ショックアブソーバの減
衰力を従来よりも確実に所望の減衰力に制御する。 【構成】 ステップモータＭ０の駆動回数Ｎを算出する
駆動回数算出装置Ｍ１と、駆動回数が所定値に達したと
きステップモータを初期設定する初期設定装置Ｍ２とを
有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、減衰力可変式ショック
アブソーバに係り、更に詳細には減衰力可変式ショック
アブソーバのステップモータ制御装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】減衰力制御弁がピストンに内蔵されたス
テップモータにより駆動される減衰力可変式ショックア
ブソーバは従来よりよく知られており、かかるショック
アブソーバに於てはステップモータの回転位置を検出す
るエンコーダ等を組込むことがスペース的にもコスト的
にも困難であるため、ステップモータの回転位置は一般
にオープンループ式に制御されるようになっている。ス
テップモータの回転位置がオープンループ式に制御され
る場合に於ては、車輌の悪路走行時の如くステップモー
タに対する入力負荷が過大になるとステップモータへの
指令ステップと実際のステップとが一致しなくなる所謂
脱調が生じることがある。

【０００３】かかる脱調に対処するステップモータ制御
装置の一つとして、例えば実開昭６２−１５００７号公
報に記載されている如く、イグニッションスイッチの閉
成時にロータのストッパが固定ストッパに当接するまで
ロータを回転させることによりステップモータに対する
指令ステップと実際のステップとを一致させる初期設定
（原点復帰とも呼ばれる）を行うよう構成された制御装
置が従来より知られている。

【０００４】かかるステップモータ制御装置によれば、
車輌が実際に走行を開始する直前の段階に於てステップ
モータの初期設定が行われるので、ステップモータの初
期設定が全く行われない場合に比して、脱調の虞れを低
減しショックアブソーバの減衰力を正確に所望の減衰力
に制御することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし上述の如きステ
ップモータ制御装置に於ては、ステップモータの初期設
定はイグニッションスイッチの閉成時にしか行われない
ため、車輌が長時間に亘り連続的に運転されステップモ
ータの駆動回数が多くなるような状況に於ては、ステッ
プモータのステップずれが累積しステップモータが脱調
することに起因してショックアブソーバの減衰力が所望
の減衰力に制御されなくなり易いという問題がある。

【０００６】本発明は、従来のステップモータ制御装置
に於ける上述の如き問題に鑑み、イグニッションスイッ
チの閉成時以外にもステップモータの初期設定を適宜行
い、ステップモータの脱調の虞れを更に一層低減し、シ
ョックアブソーバの減衰力を従来よりも確実に所望の減
衰力に制御することができるよう改良されたステップモ
ータ制御装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、図１に示されている如く、減衰力制御弁が
ステップモータにより駆動される減衰力可変式ショック
アブソーバのステップモータ制御装置にして、前記ステ
ップモータＭ０の駆動回数を算出する駆動回数算出手段
Ｍ１と、前記駆動回数が所定値に達したとき前記ステッ
プモータを初期設定する初期設定手段Ｍ２とを有するス
テップモータ制御装置によって達成される。

【０００８】

【作用】上述の如き構成によれば、駆動回数算出手段に
よりステップモータの駆動回数が算出され、駆動回数が
所定値に達したときには初期設定手段によってステップ
モータが初期設定されるので、車輌が長時間に亘り連続
的に運転されステップモータの駆動回数が多くなるよう
な状況に於てもステップモータの初期設定が適宜に行わ
れ、これによりステップモータのステップずれが累積し
ステップモータが脱調する虞れが低減される。

【０００９】

【実施例】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施
例について詳細に説明する。

【００１０】図２はショックアブソーバのピストンロッ
ドに内蔵され本発明の制御装置により制御されるステッ
プモータの一例を示す縦断面図、図３は図２に示された
ストッパ部材を示す拡大平面図、図４は図２に示された
ロータコアを示す拡大底面図である。

【００１１】図２に於て、１０はショックアブソーバの
ピストンロッドを示している。ピストンロッド１０の下
端にはロッドエンド部材１２がねじ込みにより固定され
ており、図には示されていないがロッドエンド部材１２
には減衰力発生弁を有するピストン本体が固定されてい
る。ピストンロッド１０はその軸線１４に沿って延在す
るステップモータ収容孔１６を有しており、該収容孔に
はステップモータ１８が配置されている。ステップモー
タ１８はステータ組立体２０と、該ステータ組立体に嵌
合し軸線１４の周りに回転するロータ２２とよりなって
いる。

【００１２】ステータ組立体２０は環状のストッパ部材
２４と、一端（下端）にてストッパ部材２４に固定され
軸線１４に沿って延在する円筒体２６と、円筒体２６の
周りに二対にて互いに対向して配置された複数個のステ
ータ磁極部材２８〜３４と、円筒体２６と共働して各対
のステータ磁極部材２８及び３０、３２及び３４を一体
に保持する樹脂製のボビン３６及び３８と、これらのボ
ビンに導線が巻回されることにより形成されたコイル４
０及び４２と、図にて最も下側のステータ磁極部材３４
とストッパ部材２４のフランジ部２４との間に介装され
た環状のスペーサ４４とを有している。

【００１３】図示の実施例に於ては、ストッパ部材２４
はロッドエンド部材１２の上端の円筒部に嵌合により固
定されており、円筒体２６の一端はストッパ部材２４の
上端の円筒部に嵌合し溶接によりストッパ部材に固定さ
れている。また図１には詳細には示されていないが、各
ステータ磁極部材は軸線１４に垂直に軸線の周りに環状
に延在するフランジ状部分と該フランジ状部分より軸線
に沿って延在し互いに周方向に隔置された複数個のステ
ータ極歯とよりなっている。

【００１４】図２に示されている如く、ロータ２２はロ
ータコア４６を含み、ロータコア４６は軸線１４に沿っ
て互いに隔置された軸受４８及び５０により軸線１４の
周りに回転可能に支持されている。軸受４８はストッパ
２４に担持されており、軸受５０は円筒体２６の上端に
溶接により固定されたガイド部材５２の中央突部５２ａ
に担持されている。ロータコア４６の外周面にはそれぞ
れステータ磁極部材２８及び３０、３２及び３４に整合
して周方向に互いに隔置され且二列にて配列された複数
個の永久磁石５４及び５６が固定されており、各永久磁
石の径方向外周面は円筒体２６の内周面より僅かに径方
向内方へ隔置されており、これによりロータ２２はコイ
ル４０及び４２に電流が通電されると後述の如く軸線１
４の周りに所定の角度回転され位置決めされるようにな
っている。

【００１５】図２及び図３に示されている如く、ストッ
パ部材２４は径方向内方へ突出し軸線１４に沿って延在
する実質的に平断面扇形の板状の固定ストッパ２４ａを
有している。同様に図２及び図４に示されている如く、
ロータコア４６は下端より下方へ突出し軸線１４に対し
半径方向に延在する実質的に平断面扇形の板状のストッ
パ４６ａを有している。これらのストッパは後に詳細に
説明する如く、互いに共働してステータ組立体２０に対
するロータ２２の軸線１４の周りの初期位置を郭定する
と共に、ロータ２２が所定の最大回転角度以上回転する
ことを防止するようになっている。

【００１６】図２に示されている如く、ロータコア４６
内にはボールねじ装置５８が配置されている。ボールね
じ装置５８は軸線１４に沿って延在し外周面に複数個の
ボール６０を受入れる螺旋溝を有するボールねじシャフ
ト６２と、外周面にてロータコア４６の内周面に固定さ
れ内周面に複数個のボール６０を受入れる螺旋溝を有す
るアウタレース部材６４とを有している。シャフト６２
はその上端に断面矩形の突起６２ａを一体に有し、該突
起はガイド部材５２の中央突部５２ａに設けられた断面
矩形の孔６６に軸線１４に沿って往復動可能に嵌入して
おり、これによりロータコア４６が回転するとその回転
方向に応じてシャフト６２が回転することなく軸線１４
に沿って図にて上方又は下方へ移動するようになってい
る。

【００１７】シャフト６２はその下端より軸線１４に沿
って下方へ延在する小径部６２ｂを一体に有し、該小径
部にはピストン及びロッドエンド部材１２に設けられた
図には示されていないバイパス通路の実効通路断面積を
制御する減衰力制御弁の弁要素６８が連結されている。
かくしてロータ２２が軸線１４の周りに回転すると、そ
の回転運動がボールねじ装置５８によりシャフト６２の
軸線１４に沿う往復運動に変換され、これにより弁要素
６８が駆動されて減衰力が増減されるようになってい
る。

【００１８】尚ピストンに設けられた減衰力発生弁及び
減衰力制御弁は本発明の要旨をなすものではないので、
それらの詳細な説明を省略するが、必要ならば例えば本
願出願人と同一の出願人の出願にかかる特願平３−２４
８２７６号又は特願平３−２５３０６６号の明細書及び
図面を参照されたい。

【００１９】図５に解図的に示されている如く、ロータ
コア４６のストッパ４６ａがストッパ部材２４の固定ス
トッパ２４ａの一方の側面に当接するステップをステッ
プ０とし、ストッパ４６ａがストッパ２４ａの他方の側
面に当接する仮想のステップをステップ１７とすると、
図示の実施例のステップモータ１８はそのコイル４０及
び４２に通電されていないときにはステップ０〜１７の
何れかに於て停止し、ショックアブソーバの通常の作動
時にはステップ１〜１６の何れかに位置決めされ、ステ
ップの増大につれて減衰力が漸次増大するようになって
いる。

【００２０】図２には示されていないが、ステップモー
タ１８のコイル４０、４２はそれぞれコイルＡ及び
Ａ′、コイルＢ及びＢ′よりなっており、ステップモー
タは何れの一つのコイルに通電されるかに応じて下記の
表１に示されたステップ（１相励磁による停止位置）に
位置決めされ停止され、何れの二つのコイルに通電され
るかに応じて下記の表２に示されたステップ（２相励磁
による回転位置）に回動され位置決めされるようになっ
ている。

【００２１】

【表１】

【表２】 励磁されるコイル ステップモータのステップ Ａ及びＢ′ ０．５ ４．５ ８．５ １２．５ １６．５ Ａ及びＢ １．５ ５．５ ９．５ １３．５ Ａ′及びＢ ２．５ ６．５ １０．５ １４．５ Ａ′及びＢ′ ３．５ ７．５ １１．５ １５．５

【００２２】上述の如く構成されたステップモータは、
図示の実施例に於ては、車速Ｖを検出する車速センサ７
０、操舵角θを検出する操舵角センサ７２、車体の上下
加速度Ｇを検出する加速度センサ７４、ショックアブソ
ーバのベースとなる減衰力を低減衰力（ノーマルモード
Ｍn ）又は中減衰力（スポーツモードＭs ）に設定する
モード選択スイッチ（ＳＷ）７６よりの信号に基き、本
発明の制御装置の一つの実施例である図６に示された電
子制御装置８２によって後述の如く各輪同時に制御され
るようになっている。

【００２３】尚図示の実施例に於ては、ステップモータ
１８はモード選択スイッチ７６がノーマルモードに設定
されるとステップ１を基本ステップとしてステップ１以
上に位置決めされ、モード選択スイッチがスポーツモー
ドに設定されるとステップ５を基本ステップとしてステ
ップ５以上に位置決めされるようになっている。

【００２４】電子制御装置８２は図６に示されている如
く、マイクロコンピュータ８４を有している。マイクロ
コンピュータ８４は図６に示されている如き一般的な構
成のものであってよく、中央処理ユニット（ＣＰＵ）８
６と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）８８と、ランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）９０と、入力ポート装置９２
と、出力ポート装置９４とを有し、これらは双方向性の
コモンバス９６により互いに接続されている。

【００２５】入力ポート装置９２には車速センサ７０に
より検出された車速Ｖを示す信号、操舵角センサ７２に
より検出された操舵θを示す信号、加速度センサ７４に
より検出された車体の上下加速度Ｇを示す信号、モード
選択スイッチ７６により設定されたモードＭを示す信号
が入力されるようになっている。

【００２６】入力ポート装置９２はそれに入力された信
号を適宜に処理し、ＲＯＭ８８に記憶されているプログ
ラムに基くＣＰＵ８６の指示に従い、ＣＰＵ及びＲＡＭ
９０へ処理された信号を出力するようになっている。Ｒ
ＯＭ８８は図７乃至図１１に示された制御プログラム及
び図１２〜図１４に示されたグラフに対応するマップを
記憶している。ＣＰＵ８６は図７乃至図１１に示された
制御プログラムに基き後述の如く種々の演算及び信号の
処理を行うようになっている。出力ポート装置９４はＣ
ＰＵ８６の指示に従い、図６には一組しか図示されてい
ないが駆動回路９８を経て各ショックアブソーバのステ
ップモータ１８のコイルへ制御信号を出力するようにな
っている。

【００２７】次に図７に示されたフローチャートを参照
して図示の実施例に於けるステップモータの制御のメイ
ンルーチンについて説明する。尚図７に示されたルーチ
ンは図には示されていないイグニッションスイッチの閉
成により開始される。また図７に示されたフローチャー
トに於て、フラグＦi はステップモータの初期設定が行
われている途上にあるか否かに関するものであり、１は
初期設定が行われている途上にあることを示している。

【００２８】まず最初のステップ１００に於てはステッ
プモータの駆動回数Ｎが０にリセットれる。ステップ１
１０に於てはモード選択スイッチ７６により設定された
モードＭがノーマルモードＭn であるか否かの判別が行
われ、Ｍ＝Ｍn である旨の判別が行われたときにはステ
ップ１２０に於てステップモータの現在のステップＳn
が１にセットされ、Ｍ＝Ｍn ではない旨の判別が行われ
たときにはステップ１３０に於て現在のステップＳn が
５にセットされる。ステップ１４０に於ては目標ステッ
プＳa が１６にセットされると共にフラグＦi が１にセ
ットされ、ステップ１５０に於ては図１１に示されたモ
ータ駆動ルーチンへジャンプする。

【００２９】ステップ１６０に於てはフラグＦi が０で
あるか否かの判別が行われ、Ｆi ＝０ではない旨の判別
が行われたときにはステップ１６０が繰返し実行され、
Ｆi＝０である旨の判別が行われたときにはステップ１
７０に於て目標ステップＳaが１にセットされると共に
フラグＦi が１にセットされ、ステップ１８０に於て図
１１に示されたモータ駆動ルーチンへジャンプする。

【００３０】ステップ１９０に於てはフラグＦi が０で
あるか否かの判別が行われ、Ｆi ＝０ではない旨の判別
が行われたときにはステップ１９０が繰返し実行され、
Ｆi＝０である旨の判別が行われたときにはステップ２
００に於てアンチロール及びアンチバウンシングのため
に加算されるステップ数の最大値Ｓsmaxが演算され、ス
テップ２１０に於てはステップモータの瞬時目標ステッ
プＳaiが車速に応じたベースステップＳb とステップ２
００に於て演算された加算ステップ数の最大値Ｓsmaxと
の合計に設定され、しかる後ステップ１９０へ戻る。

【００３１】アンチロールのための加算ステップ数Ｓs
r、アンチバウンシングのための加算ステップ数Ｓsb及
びベースステップＳb はそれぞれ図８乃至図１０に示さ
れたルーチンに従って演算される。尚図８乃至図１０に
示されたルーチンはそれぞれ例えば２ms、４ms、８ms毎
に割込みにより実行される。

【００３２】図８に示されている如く、アンチロール加
算ステップ数Ｓsrの演算ルーチンに於ては、ステップ３
００に於て車速Ｖ及び操舵角θの読込みが行われ、ステ
ップ３１０に於てはこれらの値に基き図１２に示された
グラフに対応するマップよりアンチロールのための加算
ステップ数Ｓsrが演算される。

【００３３】同様に図９に示されたアンチバウンシング
加算ステップ数Ｓsbの演算ルーチンに於ては、ステップ
４００に於て車速Ｖ及び車体の上下加速度Ｇの読込みが
行われ、ステップ４１０に於てはこれらの値に基き図１
３に示されたグラフに対応するマップよりアンチバウン
シングのための加算ステップ数Ｓsbが演算される。

【００３４】図１０に示された車速感応ベースステップ
Ｓb の演算ルーチンに於ては、ステップ５００に於て車
速Ｖ及びモード選択スイッチ７６により設定されたモー
ドＭの読込みが行われ、ステップ５１０に於てはこれら
の値に基き図１４に示されたグラフに対応するマップよ
り車速感応ベースステップＳb が演算される。

【００３５】ステップ５２０に於ては目標ステップＳa
が瞬時目標ステップＳaiと同一であるか否かの判別が行
われ、Ｓa ＝Ｓaiである旨の判別が行われたときにはス
テップ５００へ戻り、Ｓa ＝Ｓaiではない旨の判別が行
われたときにはステップ５３０に於てステップモータの
駆動回数Ｎが１００以上であるか否かの判別が行われ
る。Ｎ≧１００ではない旨の判別が行われたときにはス
テップ５４０に於て駆動回数Ｎが１インクリメントさ
れ、ステップ５５０に於て目標ステップＳa が瞬時目標
ステップＳaiに設定され、ステップ５６０に於て図１１
に示されたモータ駆動ルーチンへジャンプし、しかる後
ステップ５００へ戻る。

【００３６】ステップ５３０に於てＮ≧１００である旨
の判別が行われたときにはステップ５７０に於て駆動回
数Ｎが０にリセットされ、ステップ５８０に於て目標ス
テップＳa が１６にセットされると共にフラグＦi が１
にセットされ、ステップ５９０に於て図１１に示された
モータ駆動ルーチンへジャンプする。ステップ６００に
於てはフラグＦi が０であるか否かの判別が行われ、Ｆ
i ＝０ではない旨の判別が行われたときにはステップ６
００が繰返し実行され、Ｆi ＝０である旨の判別が行わ
れたときにはステップ６１０へ進む。

【００３７】ステップ６１０に於ては目標ステップＳa
が１にセットされると共にフラグＦi が１にセットさ
れ、ステップ６２０に於ては図１１に示されたモータ駆
動ルーチンへジャンプする。ステップ６３０に於てはフ
ラグＦi が０であるか否かの判別が行われ、Ｆi ＝０で
はない旨の判別が行われたときにはステップ６３０が繰
返し実行され、Ｆi ＝０である旨の判別が行われたとき
にはステップ５００へ戻る。

【００３８】次に図１１に示されたフローチャートを参
照して図示の実施例に於けるモータ駆動ルーチンについ
て説明する。尚図１１に示されたルーチンは例えば２．
５ms毎に割込みにて実行される。

【００３９】まずステップ７００に於ては、ステップモ
ータの現在のステップＳn が目標ステップＳa と同一で
あるか否かの判別が行われ、Ｓn ＝Ｓa ではない旨の判
別が行われたときにはステップ７１０に於て現在のステ
ップＳn が目標ステップＳaよりも大きいか否かの判別
が行われる。ステップ７１０に於てＳn ＞Ｓa ではない
旨の判別が行われたときにはステップ７２０に於て現在
のステップＳn が整数であるか否かの判別が行われ、Ｓ
n が整数である旨の判別が行われたときにはステップ７
５０へ進む。

【００４０】ステップ７２０に於て現在のステップＳn
が整数ではない旨の判別が行われたときにはステップ７
３０に於てＳn が目標ステップＳa −０．５であるか否
かの判別が行われ、Ｓn ＝Ｓa −０．５ではない旨の判
別が行われたときにはステップ７４０に於て現在のステ
ップＳn がＳn ＋１にセットされ、Ｓn ＝Ｓa −０．５
である旨の判別が行われたときにはステップ７５０に於
て現在のステップＳnがＳn ＋０．５にセットされる。

【００４１】ステップ７１０に於てＳn ＞Ｓa である旨
の判別が行われたときにはステップ７６０に於て現在の
ステップＳn が整数であるか否かの判別が行われ、Ｓn
が整数である旨の判別が行われたときにはステップ７８
０へ進む。ステップ７６０に於て現在のステップＳn が
整数ではない旨の判別が行われたときにはステップ７７
０に於てＳn が目標ステップＳa ＋０．５であるか否か
の判別が行われ、Ｓn＝Ｓa ＋０．５ではない旨の判別
が行われたときにはステップ７９０に於て現在のステッ
プＳn がＳn −１にセットされ、Ｓn ＝Ｓa ＋０．５で
ある旨の判別が行われたときにはステップ７８０に於て
現在のステップＳn がＳn −０．５にセットされる。

【００４２】ステップ８００に於てはステップ７４０、
７５０、７８０又は７９０に於て演算された現在のステ
ップＳn に基き上述の表１又は表２に示された励磁パタ
ーンにてステップモータのコイル４０若しくは４２が励
磁される。ステップ８１０に於てはフラグＦi が１であ
るか否かの判別が行われ、Ｆi ＝１である旨の判別が行
われたときにはステップ８５０に於てステップ７００へ
戻るまでの時間が例えば２０msの如きＴinitにセットさ
れ、しかる後ステップ７００へ戻る。

【００４３】ステップ８１０に於てＦi ＝１ではない旨
の判別が行われたときにはステップ８２０に於て現在の
ステップＳn が目標ステップＳa と同一であるか否かの
判別が行われ、Ｓn ＝Ｓa ではない旨の判別が行われた
ときにはステップ８３０に於てステップ７００へ戻るま
での時間が例えば６msの如きＴrun にセットされ、Ｓn
＝Ｓa である旨の判別が行われたときにはステップ８４
０に於てステップ７００へ戻るまでの時間が例えは１５
msの如きＴholdにセットされる。

【００４４】ステップ７００に於てＳn ＝Ｓa である旨
の判別が行われたときにはステップ８６０に於てステッ
プモータの各コイルへの通電が停止され、ステップ８７
０に於てフラグＦi が０にリセットされ、しかる後ステ
ップ７００へ戻る。

【００４５】かくして図示の実施例によれば、図には示
されていないイグニッションスイッチが閉成されると、
まずステップ１００〜１２０に於てモード選択スイッチ
７６がノーマルモードＭn に設定されているときには現
在のステップＳn が１にセットされ、スポーツモードに
設定されているときには現在のステップＳn が５にセッ
トされ、ステップ１４０に於て目標ステップＳa が１６
にセットされると共にフラグＦi が１にセットされ、し
かる後ステップ１５０に於て図１１に示されたモータ駆
動ルーチンへジャンプすることにより図１１のステップ
７００に於てイエスの判別が行われるまでステップ７１
０、７６０〜８１０、８５０が繰返し実行され、実際の
現在ステップ及び現在のステップＳn が１６に合わされ
ることにより車輌の走行開始時の第一段階の初期設定が
行われる。

【００４６】またステップ１６０に於てイエスの判別、
即ち第一段階の初期設定が完了した旨の判別が行われる
と、ステップ１７０に於て目標ステップＳa が１にセッ
トされると共にフラグＦi が１にセットされ、しかる後
ステップ１９０に於て図１１に示されたモータ駆動ルー
チンへジャンプすることにより、図１１のステップ７０
０に於てイエスの判別が行われるまでステップ７１０、
７６０〜８１０、８５０が繰返し実行され、実際の現在
ステップ及び現在のステップＳn が１に合わされること
により第二段階の初期設定が行われる。

【００４７】また車輌の走行中にステップモータの駆動
回数Ｎが１００以上になると、ステップ５８０に於て目
標ステップＳa が１６にセットされると共にフラグＦi
が１にセットされ、しかる後ステップ５９０に於て図１
１に示されたモータ駆動ルーチンへジャンプすることに
より図１１のステップ７００に於てイエスの判別が行わ
れるまでステップ７１０、７６０〜８１０、８５０が繰
返し実行され、実際の現在ステップ及び現在のステップ
Ｓn が１６に合わされることにより車輌走行中の第一段
階の初期設定が行われる。

【００４８】またステップ６００に於てイエスの判別、
即ち第一段階の初期設定が完了した旨の判別が行われる
と、ステップ６１０に於て目標ステップＳa が１にセッ
トされると共にフラグＦi が１にセットされ、しかる後
ステップ６２０に於て図１１に示されたモータ駆動ルー
チンへジャンプすることにより、図１１のステップ７０
０に於てイエスの判別が行われるまでステップ７１０、
７６０〜８１０、８５０が繰返し実行され、実際の現在
ステップ及び現在のステップＳn が１に合わされること
により第二段階の初期設定が行われる。

【００４９】上述の如く車輌の走行開始時及び走行中の
何れの場合にも、第一段階の初期設定に於ては実際の現
在ステップ及び現在のステップＳn が１６に合わされる
ことにより初期設定が行われ、第二段階の初期設定に於
ては実際の現在ステップ及び現在のステップＳn が１に
合わされることにより初期設定が行われるので、ステッ
プモータに脱調が生じていなかった場合にはロータのス
トッパが固定ストッパに当接することなく初期設定が行
われる。

【００５０】またステップモータの脱調により実際のス
テップがステップ数の高い側にずれていた場合には、第
一段階の初期設定が行われることによりステップモータ
は実際にはステップ１７の位置に位置決めされ、ロータ
のストッパが固定ストッパに当接するが、第二段階の初
期設定に於けるステップモータのコイルへの最初の通電
が行われることにより、即ち図１１のステップ８００に
於て現在のステップＳn が１５．５としてコイルが励磁
されることにより、ステップモータがステップ１５．５
に回動され、それ以降実際の現在ステップと現在のステ
ップＳn が正確に対応した状態で第二段階の初期設定が
行われる。

【００５１】また逆にステップモータの脱調により実際
のステップがステップ数の低い側にずれていた場合に
は、第二段階の初期設定が行われることによりステップ
モータはステップ０の位置に位置決めされ、ロータのス
トッパが固定ストッパに当接するが、車速その他に応じ
た通常のステップモータ制御に於けるコイルへの最初の
通電が行われることにより、即ち図１１のステップ８０
０に於て現在のステップＳn が１．５としてコイルが励
磁されることにより、ステップモータがステップ１．５
に回動され、それ以降実際の現在ステップと現在のステ
ップＳn が正確に対応した状態で通常のステップモータ
制御が行われる。

【００５２】以上の説明より、上述の実施例によれば、
ステップモータの駆動回数が１００以上になると図１０
のステップ５３０に於てイエスの判別が行われ、ステッ
プ５８０〜６３０が実行されることによって車輌の走行
中にもステップモータの初期設定が行われるので、イグ
ニッションスイッチが閉成された直後にのみ初期設定が
行われる場合に比して、ステップモータの初期設定を高
頻度にて行うことができ、ステップモータのステップず
れの累積に起因してショックアブソーバの減衰力が不正
確に制御される虞れを低減することができることが理解
されよう。

【００５３】また上述の実施例によれば、ステップモー
タに脱調が生じていない場合にはロータのストッパが固
定ストッパに衝当することなく初期設定が行われるの
で、ロータのストッパを固定ストッパに衝当させること
により初期設定が行われる従来のステップモータ制御装
置の場合に比して、初期設定時に於ける異音の発生を低
減しステップモータの耐久性を向上させることができ、
また初期設定時のステップモータの回動速度を大きく低
減する必要がないので初期設定を能率よく実施すること
ができる。

【００５４】また上述の実施例によれば、図１１のステ
ップ８３０〜８５０に於てステップモータが回転駆動さ
れる時間間隔がショックアブソーバの減衰力制御時には
短く、ステップモータの初期設定時には長く、ステップ
モータの回転停止時には比較的長くなるよう可変設定さ
れるので、ショックアブソーバの減衰力を応答性よく制
御することができ、ステップモータの初期設定時にロー
タのストッパが固定ストッパに激しく衝当することを回
避してステップモータの耐久性を向上させることがで
き、更にはステップモータを確実に目標ステップに割出
しし停止させることができる。

【００５５】尚上述の実施例に於ては、目標ステップＳ
a を１６とする第一段階の初期設定とＳa を１とする第
二段階の初期設定とが行われるようになっているが、少
なくともステップモータの駆動回数Ｎが１００以上にな
った場合に行われる初期設定は図１５に示されている如
く目標ステップＳa に応じてＳa を０又は１７として実
行されてもよい。

【００５６】即ち図１５に示された実施例に於ては、ス
テップ５７０の次に行われるステップ６４０に於て目標
ステップＳa が８以下であるか否かの判別が行われ、Ｓ
a ≦８である旨の判別が行われたときにはステップ６５
０に於て目標ステップＳa を０として図１０のステップ
６１０〜６３０に相当するルーチンが例えば４回実行さ
れ、Ｓa ≦０ではない旨の判別が行われたときにはステ
ップ６６０に於て目標ステップＳa を１７として図１０
のステップ５８０〜６００に相当するルーチンが例えば
４回実行される。

【００５７】かかる実施例によれば、ロータのストッパ
が必ず固定ストッパに当接するが、初期設定に必要なス
テップモータの回動角度が小さくステップモータは一方
向にのみ回動されるので、初期設定を能率よく実施する
ことができる。

【００５８】以上に於ては本発明を特定の実施例につい
て詳細に説明したが、本発明はかかる実施例に限定され
るものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例
が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【００５９】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明によれば、ステップモータはその駆動回数が所定値に
達したときに初期設定されるので、イグニッションの閉
成時にしか初期設定が行われない場合に比して、車輌が
長時間に亘り連続的に運転されステップモータの駆動回
数が多くなるような状況に於てステップモータのステッ
プずれが累積しステップモータが脱調する虞れを更に一
層低減し、これによりショックアブソーバの減衰力を従
来よりも確実に所望の減衰力に制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるステップモータ制御装置の構成を
特許請求の範囲の記載に対応させて示す説明図である。

【図２】ショックアブソーバのピストンロッドに内蔵さ
れ本発明の制御装置により制御されるステップモータの
一例を示す縦断面図である。

【図３】図２に示されたストッパ部材を示す拡大平面図
である。

【図４】図２に示されたロータコアを示す拡大底面図で
ある。

【図５】ステップモータのストッパの位置とステップ
（回転位置）との間の関係を示す解図である。

【図６】本発明によるステップモータ制御装置の一つの
実施例としての電子制御装置を示すブロック線図であ
る。

【図７】図６に示された電子制御装置により達成される
ステップモータ制御のメインルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図８】アンチロールのための加算ステップ数演算ルー
チンを示すフローチャートである。

【図９】アンチバウンシングのための加算ステップ数演
算ルーチンを示すフローチャートである。

【図１０】車速に応じたベースステップ数演算ルーチン
を示すフローチャートである。

【図１１】ステップモータ駆動ルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図１２】車速Ｖと操舵角の絶対値｜θ｜とアンチロー
ルのための加算ステップ数との関係を示すグラフであ
る。

【図１３】車速Ｖと上下加速度の絶対値｜Ｇ｜とアンチ
バウンシングのための加算ステップ数との関係を示すグ
ラフである。

【図１４】車速Ｖとベースステップと設定モードとの関
係を示すグラフである。

【図１５】本発明によるステップモータ制御装置の他の
一つの実施例に於ける車速に応じたベースステップ数演
算ルーチンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０…ピストンロッド １８…ステップモータ ２０…ステータ組立体 ２２…ロータ ２４ａ…ストッパ ４０、４２…コイル ４６ａ…ストッパ ５８…ボールねじ装置 ６８…弁要素 ８２…電子制御装置 ８４…マイクロコンピュータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】減衰力制御弁がステップモータにより駆動
   される減衰力可変式ショックアブソーバのステップモー
   タ制御装置にして、前記ステップモータの駆動回数を算
   出する駆動回数算出手段と、前記駆動回数が所定値に達
   したとき前記ステップモータを初期設定する初期設定手
   段とを有するステップモータ制御装置。