JP3036257B2 - クロスロール交換装置におけるクロスロール把持機構 - Google Patents
クロスロール交換装置におけるクロスロール把持機構Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、巻き上げ完了したクロ
スロールと空クロスロールとを交換する装置におけるク
ロスロールの把持機構に関するものである。
スロールと空クロスロールとを交換する装置におけるク
ロスロールの把持機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種のクロスロール自動交換装置を搭
載したクロスロール搬送車が特開閉２−９５６５２号公
報に開示されている。クロスロール搬送車が織機前方の
移載作業位置へ到着停止すると、クロスロール自動交換
装置が一連のクロスロール交換動作を遂行し、織機上の
巻き上げ完了したクロスロール（以下、満ロールとい
う）が搬送車側へ移載されると共に、搬送車上の空クロ
スロール（以下、空ロールという）が織機側へ移載され
る。次いでクロスロール自動交換装置を構成するクロス
切断機構が空ロールと満ロールとの間の織布を切断し、
織機側の織布切断端部が空ロールに巻き付けられると共
に、搬送車側の織布切断端部が満ロールに巻き取られ
る。
載したクロスロール搬送車が特開閉２−９５６５２号公
報に開示されている。クロスロール搬送車が織機前方の
移載作業位置へ到着停止すると、クロスロール自動交換
装置が一連のクロスロール交換動作を遂行し、織機上の
巻き上げ完了したクロスロール（以下、満ロールとい
う）が搬送車側へ移載されると共に、搬送車上の空クロ
スロール（以下、空ロールという）が織機側へ移載され
る。次いでクロスロール自動交換装置を構成するクロス
切断機構が空ロールと満ロールとの間の織布を切断し、
織機側の織布切断端部が空ロールに巻き付けられると共
に、搬送車側の織布切断端部が満ロールに巻き取られ
る。
【０００３】この従来のクロスロール交換装置では、満
ロール及び空ロールがいずれもアーム先端のハンドによ
り把持されて移載される。このハンドは固定フィンガー
と可動フィンガーとから構成されており、可動フィンガ
ーはモータにより駆動される。モータには駆動ベベルギ
ヤがあり、可動フィンガー側には被動ベベルギヤがあ
る。モータの駆動力は両ベベルギヤを介して可動フィン
ガーへ伝えられる。
ロール及び空ロールがいずれもアーム先端のハンドによ
り把持されて移載される。このハンドは固定フィンガー
と可動フィンガーとから構成されており、可動フィンガ
ーはモータにより駆動される。モータには駆動ベベルギ
ヤがあり、可動フィンガー側には被動ベベルギヤがあ
る。モータの駆動力は両ベベルギヤを介して可動フィン
ガーへ伝えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、モータ
及び歯車機構はかなり重いものであり、このような重量
物をアーム先端に取り付ける構成はアームの動作制御の
上で好ましくない。即ち、アーム先端側が重くなるとア
ームの慣性が大きくなり、所定位置への停止精度が悪く
なる。又、アームを駆動するための動力が多くなる。し
かも、ハンドの開閉を行なうモータのブレーキ機構も大
型のものが必要となる。
及び歯車機構はかなり重いものであり、このような重量
物をアーム先端に取り付ける構成はアームの動作制御の
上で好ましくない。即ち、アーム先端側が重くなるとア
ームの慣性が大きくなり、所定位置への停止精度が悪く
なる。又、アームを駆動するための動力が多くなる。し
かも、ハンドの開閉を行なうモータのブレーキ機構も大
型のものが必要となる。
【０００５】ハンドを開閉するための駆動機構としてモ
ータを用いれば、ハンドの開位置及び閉位置を探るセン
サを用いたり、あるいはモータとしてステッピングモー
タを用いる必要がある。センサ方式は一種のフィードバ
ック制御であり、制御システムが複雑になる。又、ステ
ッピングモータでは一旦脱調すると以後の制御ができな
くなる。
ータを用いれば、ハンドの開位置及び閉位置を探るセン
サを用いたり、あるいはモータとしてステッピングモー
タを用いる必要がある。センサ方式は一種のフィードバ
ック制御であり、制御システムが複雑になる。又、ステ
ッピングモータでは一旦脱調すると以後の制御ができな
くなる。
【０００６】本発明は、簡素な制御システムでクロスロ
ールの移載を確実に行ない得るクロスロール把持機構を
提供することを目的とする。
ールの移載を確実に行ない得るクロスロール把持機構を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そのために本発明では、
織布巻き取り位置から満ロール仮置位置に満ロールを移
行し、移載アーム上に支持された空ロールを織布巻き取
り位置へ装着するクロスロール交換装置を対象とし、移
載アームの先端に固定把持片を設けると共に、固定把持
片に対して可動把持片を回動可能に設けて開閉可能なハ
ンドを構成し、移載アームにはリニアアクチュエータを
取り付けると共に、リニアアクチュエータによりカムを
直線駆動し、前記カムの直線動作によって把持位置と解
放位置とに可動把持片を切り換え配置可能なカム作用を
受けるカムフォロアを可動把持片に設けた。
織布巻き取り位置から満ロール仮置位置に満ロールを移
行し、移載アーム上に支持された空ロールを織布巻き取
り位置へ装着するクロスロール交換装置を対象とし、移
載アームの先端に固定把持片を設けると共に、固定把持
片に対して可動把持片を回動可能に設けて開閉可能なハ
ンドを構成し、移載アームにはリニアアクチュエータを
取り付けると共に、リニアアクチュエータによりカムを
直線駆動し、前記カムの直線動作によって把持位置と解
放位置とに可動把持片を切り換え配置可能なカム作用を
受けるカムフォロアを可動把持片に設けた。
【０００８】
【作用】カムはアクチュエータの駆動によって直線運動
し、カムとカムフォロアとのカム作用によって可動把持
片が把持位置と開放位置とに切り換え配置される。可動
把持片が把持位置に配置されるとハンドが閉じ、可動把
持片が解放位置に配置されるとハンドが開く。ハンドが
閉じることによりクロスロールが把持され、ハンドが開
くことによりクロスロールが把持から解放される。ハン
ドの開閉はリニアアクチュエータのＯＮ−ＯＦＦによる
ため、ハンドの開閉制御は簡単である。
し、カムとカムフォロアとのカム作用によって可動把持
片が把持位置と開放位置とに切り換え配置される。可動
把持片が把持位置に配置されるとハンドが閉じ、可動把
持片が解放位置に配置されるとハンドが開く。ハンドが
閉じることによりクロスロールが把持され、ハンドが開
くことによりクロスロールが把持から解放される。ハン
ドの開閉はリニアアクチュエータのＯＮ−ＯＦＦによる
ため、ハンドの開閉制御は簡単である。
【０００９】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図７に基づいて説明する。図１に示すように１は織機の
サイドフレームであり、織機の左右両サイドフレーム１
間に架設されたサーフェスローラ２及びプレスローラ３
が織布Ｗを引き取る。サーフェスローラ２及びプレスロ
ーラ３の協働によって引き取られる織布Ｗは織布巻き取
り位置Ｐ1 上のクロスロール４に巻き取られる。クロス
ロール４の布周面にはクロスガイドバー５が接してお
り、織布Ｗがクロスガイドバー５によって巻皺防止作用
を受けつつクロスロール４に巻き取られる。クロスガイ
ドバー５は左右一対の支持アーム６によって支持されて
おり、支持アーム６はサイドフレーム１上の固定部１ａ
によって回動位置を規制される。この回動規制によって
クロスガイドバー５の最下動位置が図４に示す位置に規
制される。
図７に基づいて説明する。図１に示すように１は織機の
サイドフレームであり、織機の左右両サイドフレーム１
間に架設されたサーフェスローラ２及びプレスローラ３
が織布Ｗを引き取る。サーフェスローラ２及びプレスロ
ーラ３の協働によって引き取られる織布Ｗは織布巻き取
り位置Ｐ1 上のクロスロール４に巻き取られる。クロス
ロール４の布周面にはクロスガイドバー５が接してお
り、織布Ｗがクロスガイドバー５によって巻皺防止作用
を受けつつクロスロール４に巻き取られる。クロスガイ
ドバー５は左右一対の支持アーム６によって支持されて
おり、支持アーム６はサイドフレーム１上の固定部１ａ
によって回動位置を規制される。この回動規制によって
クロスガイドバー５の最下動位置が図４に示す位置に規
制される。
【００１０】図２に示すようにクロスロール４のロール
軸は大径軸部４ａと小径軸部４ｂとからなり、クロスロ
ール４は小径軸部４ｂを介して織布巻き取り位置Ｐ1 上
の装着凹部（図示略）に回転可能に支持される。大径軸
部４ａの一端側には歯部４ｃが刻設されている。織布巻
き取り位置Ｐ1 上のクロスロール４の歯部４ｃは駆動歯
車７に噛合している。駆動歯車７は中間歯車８、スプロ
ケット９、チェーン１０及びスプロケット１１を介して
サーフェスローラ２に作動連結されている。従って、ク
ロスロール４は、織機駆動モータ（図示略）によって駆
動されるサーフェスローラ２の回転に同期して織布巻き
取り方向に回転する。
軸は大径軸部４ａと小径軸部４ｂとからなり、クロスロ
ール４は小径軸部４ｂを介して織布巻き取り位置Ｐ1 上
の装着凹部（図示略）に回転可能に支持される。大径軸
部４ａの一端側には歯部４ｃが刻設されている。織布巻
き取り位置Ｐ1 上のクロスロール４の歯部４ｃは駆動歯
車７に噛合している。駆動歯車７は中間歯車８、スプロ
ケット９、チェーン１０及びスプロケット１１を介して
サーフェスローラ２に作動連結されている。従って、ク
ロスロール４は、織機駆動モータ（図示略）によって駆
動されるサーフェスローラ２の回転に同期して織布巻き
取り方向に回転する。
【００１１】図１及び図２に示すように織布巻き取り位
置Ｐ1 上のクロスロール４はクロスロールストッパ１２
Ａ，１２Ｂによって常には前記装着凹部からの転出を阻
止されている。クロスロールストッパ１０Ａ，１０Ｂは
図示しない復帰ばねによってクロスロール転出阻止位置
に保持されており、クロスロール４の小径軸部４ｂに当
接している。
置Ｐ1 上のクロスロール４はクロスロールストッパ１２
Ａ，１２Ｂによって常には前記装着凹部からの転出を阻
止されている。クロスロールストッパ１０Ａ，１０Ｂは
図示しない復帰ばねによってクロスロール転出阻止位置
に保持されており、クロスロール４の小径軸部４ｂに当
接している。
【００１２】図１に示すように左右のサイドフレーム１
間には仮置台車１３が格納されている。仮置台車１３は
モータ１４の正逆転によって織機の前後方向に走行す
る。仮置台車１３には左右一対のスタンド部１５Ａ，１
５Ｂが立設形成されており、スタンド部１５Ａ，１５Ｂ
の上端には満ロール仮置凹部１５ａが形成されている。
仮置凹部１５ａの近傍には対ローラ１６Ａ，１６Ｂが取
り付けられており、クロスロール４の大径軸部４ａが対
ローラ１６Ａ，１６Ｂ上に載置されるようになってい
る。
間には仮置台車１３が格納されている。仮置台車１３は
モータ１４の正逆転によって織機の前後方向に走行す
る。仮置台車１３には左右一対のスタンド部１５Ａ，１
５Ｂが立設形成されており、スタンド部１５Ａ，１５Ｂ
の上端には満ロール仮置凹部１５ａが形成されている。
仮置凹部１５ａの近傍には対ローラ１６Ａ，１６Ｂが取
り付けられており、クロスロール４の大径軸部４ａが対
ローラ１６Ａ，１６Ｂ上に載置されるようになってい
る。
【００１３】一方のスタンド部１５Ｂの上端部にはリミ
ットスイッチ１７が取り付けられている。リミットスイ
ッチ１７は対ローラ１６Ａ，１６Ｂ上に載置されたクロ
スロール４の大径軸部４ａによってＯＮされる。
ットスイッチ１７が取り付けられている。リミットスイ
ッチ１７は対ローラ１６Ａ，１６Ｂ上に載置されたクロ
スロール４の大径軸部４ａによってＯＮされる。
【００１４】図１及び図２に示すようにスタンド部１５
Ａ，１５Ｂの上端には蹴り出しレバー１８Ａ，１８Ｂ及
び転出阻止解除レバー１９Ａ，１９Ｂが取り付けられて
いる。
Ａ，１５Ｂの上端には蹴り出しレバー１８Ａ，１８Ｂ及
び転出阻止解除レバー１９Ａ，１９Ｂが取り付けられて
いる。
【００１５】スタンド部１５Ａ，１５Ｂには空ロール移
載アーム２０Ａ，２０Ｂが回動可能に支持されている。
左右の空ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂの先端にはハ
ンド３１Ａ，３１Ｂが取り付けられている。ハンド３１
Ａ，３１Ｂは空ロール４Ａを回転可能に空ロール４Ａの
環状溝４ｄの部位を把持する。
載アーム２０Ａ，２０Ｂが回動可能に支持されている。
左右の空ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂの先端にはハ
ンド３１Ａ，３１Ｂが取り付けられている。ハンド３１
Ａ，３１Ｂは空ロール４Ａを回転可能に空ロール４Ａの
環状溝４ｄの部位を把持する。
【００１６】図３に示すようにハンド３１Ａ，３１Ｂ
は、固定把持片３１ａと可動把持片３１ｂとからなる。
固定把持片３１ａは空ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂ
に止着されており、可動把持片３１ｂは空ロール移載ア
ーム２０Ａ，２０Ｂに支軸３３Ａ，３３Ｂを介して回動
可能に支持されている。支軸３３Ａ，３３Ｂは可動把持
片３１ｂに止着されていると共に、空ロール移載アーム
２０Ａ，２０Ｂに回動可能に支持されている。支軸３３
Ａ，３３Ｂと空ロール移載アーム２０Ａ．２０Ｂとの間
にはねじりばね３４Ａ，３４Ｂが介在されている。ねじ
りばね３４Ａ，３４Ｂは可動把持片３１ｂを固定把持片
３１ａから離間する方向へ付勢している。
は、固定把持片３１ａと可動把持片３１ｂとからなる。
固定把持片３１ａは空ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂ
に止着されており、可動把持片３１ｂは空ロール移載ア
ーム２０Ａ，２０Ｂに支軸３３Ａ，３３Ｂを介して回動
可能に支持されている。支軸３３Ａ，３３Ｂは可動把持
片３１ｂに止着されていると共に、空ロール移載アーム
２０Ａ，２０Ｂに回動可能に支持されている。支軸３３
Ａ，３３Ｂと空ロール移載アーム２０Ａ．２０Ｂとの間
にはねじりばね３４Ａ，３４Ｂが介在されている。ねじ
りばね３４Ａ，３４Ｂは可動把持片３１ｂを固定把持片
３１ａから離間する方向へ付勢している。
【００１７】固定把持片３１ａの基端部は直線状のガイ
ド部３１ａ1 となっている。可動把持片３１ｂの基端部
には円板状のカムフォロア３１ｂ1 が一体形成されてい
る。空ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂにはエアシリン
ダ３７Ａ，３７Ｂが空ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂ
の長手方向に沿って配設されている。エアシリンダ３７
Ａ，３７Ｂの駆動ロッド３７ａには台形状のカム３７ｂ
が止着されている。カム３７ｂは駆動ロッド３７ａの出
没によりガイド部３１ａ1 に摺接して往復直線運動し、
その運動方向はガイド部３１ａ1 とカムフォロア３１ｂ
1 との間を向いている。駆動ロッド３７ａが突出状態の
ときにはカム３７ｂはガイド部３１ａ1とカムフォロア
３１ｂ1 との間に入り込み、可動把持片３１ｂが図３の
実線で示す把持位置に配置される。このとき、固定把持
片３１ａの根元と可動把持片３１ｂの根元とは極めて接
近する。この根元同士が接触してもハンド３１Ａ，３１
Ｂの内周径はクロスロールの環状溝４ｄの径よりも僅か
に大きくなるようにしてある。駆動ロッド３７ａが没状
態のときにはカム３７ｂはガイド部３１ａ1 とカムフォ
ロア３１ｂ1 との間から退避し、可動把持片３１ｂが図
３の鎖線で示す解放位置に配置される。
ド部３１ａ1 となっている。可動把持片３１ｂの基端部
には円板状のカムフォロア３１ｂ1 が一体形成されてい
る。空ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂにはエアシリン
ダ３７Ａ，３７Ｂが空ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂ
の長手方向に沿って配設されている。エアシリンダ３７
Ａ，３７Ｂの駆動ロッド３７ａには台形状のカム３７ｂ
が止着されている。カム３７ｂは駆動ロッド３７ａの出
没によりガイド部３１ａ1 に摺接して往復直線運動し、
その運動方向はガイド部３１ａ1 とカムフォロア３１ｂ
1 との間を向いている。駆動ロッド３７ａが突出状態の
ときにはカム３７ｂはガイド部３１ａ1とカムフォロア
３１ｂ1 との間に入り込み、可動把持片３１ｂが図３の
実線で示す把持位置に配置される。このとき、固定把持
片３１ａの根元と可動把持片３１ｂの根元とは極めて接
近する。この根元同士が接触してもハンド３１Ａ，３１
Ｂの内周径はクロスロールの環状溝４ｄの径よりも僅か
に大きくなるようにしてある。駆動ロッド３７ａが没状
態のときにはカム３７ｂはガイド部３１ａ1 とカムフォ
ロア３１ｂ1 との間から退避し、可動把持片３１ｂが図
３の鎖線で示す解放位置に配置される。
【００１８】一方の空ロール移載アーム２０Ａにはトル
クモータ型の空ロール回転モータ２１が取り付けられて
いる。空ロール回転モータ２１の駆動ギヤ２１ａはハン
ド３１Ａ上の空ロール４Ａの歯部４ｃに噛合し、空ロー
ル回転モータ２１の正逆転によってハンド３１Ａ上の空
ロール４Ａが回転する。
クモータ型の空ロール回転モータ２１が取り付けられて
いる。空ロール回転モータ２１の駆動ギヤ２１ａはハン
ド３１Ａ上の空ロール４Ａの歯部４ｃに噛合し、空ロー
ル回転モータ２１の正逆転によってハンド３１Ａ上の空
ロール４Ａが回転する。
【００１９】図２に示すように一方のスタンド部１５Ａ
の内側面にはモータ２２が取り付けられている。その駆
動ギヤ２２ａがスタンド部１５Ａの外側面に配設されて
おり、駆動ギヤ２２ａには中間歯車２３が噛合してい
る。中間歯車２３の歯車軸２３ａは左右両スタンド部１
５Ａ，１５Ｂ間に架設されている。歯車軸２３ａの両端
にはスプロケット２４Ａ，２４Ｂが止着されている。
の内側面にはモータ２２が取り付けられている。その駆
動ギヤ２２ａがスタンド部１５Ａの外側面に配設されて
おり、駆動ギヤ２２ａには中間歯車２３が噛合してい
る。中間歯車２３の歯車軸２３ａは左右両スタンド部１
５Ａ，１５Ｂ間に架設されている。歯車軸２３ａの両端
にはスプロケット２４Ａ，２４Ｂが止着されている。
【００２０】空ロール移載アーム２０Ａ．２０Ｂの支軸
２０ｂにはスプロケット２５Ａ，２５Ｂが止着されてい
る。スプロケット２５Ａ，２５Ｂとスプロケット２４
Ａ，２４Ｂとはチェーン２６Ａ，２６Ｂを介して作動連
結されている。従って、モータ２２の正逆転によって空
ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂが回動する。仮置台車
１３が図１の格納位置にある場合には空ロール移載アー
ム２０Ａ，２０Ｂは織布巻き取り位置Ｐ1 上のクロスロ
ール４の上方で空ロール４Ａを支持する。
２０ｂにはスプロケット２５Ａ，２５Ｂが止着されてい
る。スプロケット２５Ａ，２５Ｂとスプロケット２４
Ａ，２４Ｂとはチェーン２６Ａ，２６Ｂを介して作動連
結されている。従って、モータ２２の正逆転によって空
ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂが回動する。仮置台車
１３が図１の格納位置にある場合には空ロール移載アー
ム２０Ａ，２０Ｂは織布巻き取り位置Ｐ1 上のクロスロ
ール４の上方で空ロール４Ａを支持する。
【００２１】図１及び図２に示すように空ロール移載ア
ーム２０Ａの支軸２０ｂ上には歯車２７が相対回転可能
に支持されており、スタンド部１５Ａには電磁クラッチ
２８が歯車２７に隣接して止着されている。電磁クラッ
チ２８のクラッチ板２８ａは電磁クラッチ２８のＯＮに
よって歯車２７の側面に押接し、この押接作用によって
歯車２７がスタンド部１５Ａに対して相対回転不能とな
る。
ーム２０Ａの支軸２０ｂ上には歯車２７が相対回転可能
に支持されており、スタンド部１５Ａには電磁クラッチ
２８が歯車２７に隣接して止着されている。電磁クラッ
チ２８のクラッチ板２８ａは電磁クラッチ２８のＯＮに
よって歯車２７の側面に押接し、この押接作用によって
歯車２７がスタンド部１５Ａに対して相対回転不能とな
る。
【００２２】図２に示すように左右のスタンド部１５
Ａ，１５Ｂの中間部間にはガイドレール２９が架設支持
されている。ガイドレール２９の一端部にはカッター駆
動モータ３０が装着されている。カッター駆動モータ３
０の正逆駆動によりカッター３２がガイドレール２９に
沿って走行する。ガイドレール２９にはレールカバー３
５が支持されている。レールカバー３５にはノズルパイ
プ３６が取り付けられている。
Ａ，１５Ｂの中間部間にはガイドレール２９が架設支持
されている。ガイドレール２９の一端部にはカッター駆
動モータ３０が装着されている。カッター駆動モータ３
０の正逆駆動によりカッター３２がガイドレール２９に
沿って走行する。ガイドレール２９にはレールカバー３
５が支持されている。レールカバー３５にはノズルパイ
プ３６が取り付けられている。
【００２３】図１に示すように仮置台車１３には４つの
近接スイッチ３８，３９，４０，４１が取り付けられて
おり、織機側に取り付けられた被検出体４２との出会い
によってＯＮする。図７に示すように近接スイッチ３８
〜４１及びリミットスイッチ１７の出力信号はクロス交
換制御コンピュータＣ1 に取り込まれる。クロス交換制
御コンピュータＣ1 は織機制御コンピュータＣ0 、近接
スイッチ３８〜４１、及びリミットスイッチ１７からの
入力信号に応答してモータ１４，２１，２２，３０、電
磁クラッチ２８、ノズルパイプ３６用の電磁バルブ４３
及びエアシリンダ３７Ａ，３７Ｂ用の電磁バルブ４５の
作動を制御する。
近接スイッチ３８，３９，４０，４１が取り付けられて
おり、織機側に取り付けられた被検出体４２との出会い
によってＯＮする。図７に示すように近接スイッチ３８
〜４１及びリミットスイッチ１７の出力信号はクロス交
換制御コンピュータＣ1 に取り込まれる。クロス交換制
御コンピュータＣ1 は織機制御コンピュータＣ0 、近接
スイッチ３８〜４１、及びリミットスイッチ１７からの
入力信号に応答してモータ１４，２１，２２，３０、電
磁クラッチ２８、ノズルパイプ３６用の電磁バルブ４３
及びエアシリンダ３７Ａ，３７Ｂ用の電磁バルブ４５の
作動を制御する。
【００２４】織機制御コンピュータＣ0 は機台回転角度
検出用のロータリエンコーダ４４から出力される機台１
回転毎の原点信号をカウントし、このカウント数が所定
数に達するとクロスロール交換信号をクロス交換制御コ
ンピュータＣ1 に出力する。クロス交換制御コンピュー
タＣ1 はクロスロール交換信号の入力に応答してモータ
１４の正転を指令する。モータ１４の正転により仮置台
車１３が図１の格納位置から図４の最前進位置まで移動
する。ハンド３１Ａ，３１Ｂには空ロール４Ａが支持さ
れている。電磁バルブ４５は消磁状態にあり、エアシリ
ンダ３７Ａ，３７Ｂは突出状態にある。エアシリンダ３
７Ａ，３７Ｂの突出状態によりハンド３１Ａ，３１Ｂが
空ロール４Ａの環状溝４ｄの部位を把持している。
検出用のロータリエンコーダ４４から出力される機台１
回転毎の原点信号をカウントし、このカウント数が所定
数に達するとクロスロール交換信号をクロス交換制御コ
ンピュータＣ1 に出力する。クロス交換制御コンピュー
タＣ1 はクロスロール交換信号の入力に応答してモータ
１４の正転を指令する。モータ１４の正転により仮置台
車１３が図１の格納位置から図４の最前進位置まで移動
する。ハンド３１Ａ，３１Ｂには空ロール４Ａが支持さ
れている。電磁バルブ４５は消磁状態にあり、エアシリ
ンダ３７Ａ，３７Ｂは突出状態にある。エアシリンダ３
７Ａ，３７Ｂの突出状態によりハンド３１Ａ，３１Ｂが
空ロール４Ａの環状溝４ｄの部位を把持している。
【００２５】仮置台車１３の移動途中に転出阻止解除レ
バー１９Ａ，１９Ｂがクロスロールストッパ１２Ａ，１
２Ｂに当接し、クロスロールストッパ１２Ａ，１２Ｂが
図１に示す転出阻止位置から下方へずらされる。次い
で、蹴り出しレバー１８Ａ，１８Ｂが織布巻き取り位置
Ｐ1 上の満ロール４Ｂの大径軸部４ａに当接し、満ロー
ル４Ｂがスタンド部１５Ａ，１５Ｂ上の対ローラ１６
Ａ，１６Ｂに転出載置される。即ち、対ローラ１６Ａ，
１６Ｂが満ロール仮置位置Ｐ2 となる。満ロール４Ｂが
満ロール仮置位置Ｐ2 上に載置されると、満ロール４Ｂ
の歯部４ｃと歯車２７とが噛合すると共に、リミットス
イッチ１７がＯＮする。
バー１９Ａ，１９Ｂがクロスロールストッパ１２Ａ，１
２Ｂに当接し、クロスロールストッパ１２Ａ，１２Ｂが
図１に示す転出阻止位置から下方へずらされる。次い
で、蹴り出しレバー１８Ａ，１８Ｂが織布巻き取り位置
Ｐ1 上の満ロール４Ｂの大径軸部４ａに当接し、満ロー
ル４Ｂがスタンド部１５Ａ，１５Ｂ上の対ローラ１６
Ａ，１６Ｂに転出載置される。即ち、対ローラ１６Ａ，
１６Ｂが満ロール仮置位置Ｐ2 となる。満ロール４Ｂが
満ロール仮置位置Ｐ2 上に載置されると、満ロール４Ｂ
の歯部４ｃと歯車２７とが噛合すると共に、リミットス
イッチ１７がＯＮする。
【００２６】満ロール４Ｂを載置した仮置台車１３が図
４に示す最前進位置に向けて移動すると、満ロール４Ｂ
から織布Ｗが引き出される。この引き出しにより満ロー
ル４Ｂが対ローラ１６Ａ，１６Ｂ上で回転する。近接ス
イッチ３８と被検出体４２との出会いによって近接スイ
ッチ３８がＯＮする。クロス交換制御コンピュータＣ 1
はこのＯＮ信号に応答してモータ１４の作動を停止す
る。モータ１４の停止により仮置台車１３が図４の最前
進位置に停止する。
４に示す最前進位置に向けて移動すると、満ロール４Ｂ
から織布Ｗが引き出される。この引き出しにより満ロー
ル４Ｂが対ローラ１６Ａ，１６Ｂ上で回転する。近接ス
イッチ３８と被検出体４２との出会いによって近接スイ
ッチ３８がＯＮする。クロス交換制御コンピュータＣ 1
はこのＯＮ信号に応答してモータ１４の作動を停止す
る。モータ１４の停止により仮置台車１３が図４の最前
進位置に停止する。
【００２７】仮置台車１３の停止後、クロス交換制御コ
ンピュータＣ1 はモータ２２の所定量正転を指令する。
モータ２２の正転により空ロール移載アーム２０Ａ，２
０Ｂが図４に示す位置まで下動し、ハンド３１Ａ，３１
Ｂ上の空ロール４Ａが織機と満ロール４Ｂとの間の織布
Ｗを押し下げる。満ロール４Ｂから織布巻き取り位置Ｐ
1 側へ連なる織布Ｗはガイドレール２９及びノズルパイ
プ３６の上に接した後、空ロール４Ａに接した状態でそ
の下側を通る。
ンピュータＣ1 はモータ２２の所定量正転を指令する。
モータ２２の正転により空ロール移載アーム２０Ａ，２
０Ｂが図４に示す位置まで下動し、ハンド３１Ａ，３１
Ｂ上の空ロール４Ａが織機と満ロール４Ｂとの間の織布
Ｗを押し下げる。満ロール４Ｂから織布巻き取り位置Ｐ
1 側へ連なる織布Ｗはガイドレール２９及びノズルパイ
プ３６の上に接した後、空ロール４Ａに接した状態でそ
の下側を通る。
【００２８】次いで、クロス交換制御コンピュータＣ1
は電磁クラッチ２８のＯＮを指令する。電磁クラッチ２
８のＯＮによりクラッチ板２８ａが歯車２７に押接し、
歯車２７がスタンド部１５Ａに対して相対回転不能とな
る。従って、満ロール４Ｂは仮置位置Ｐ2 上での回転を
阻止される。
は電磁クラッチ２８のＯＮを指令する。電磁クラッチ２
８のＯＮによりクラッチ板２８ａが歯車２７に押接し、
歯車２７がスタンド部１５Ａに対して相対回転不能とな
る。従って、満ロール４Ｂは仮置位置Ｐ2 上での回転を
阻止される。
【００２９】仮置台車１３が格納位置から離れている状
態においても製織は継続しており、製織布Ｗはクロスガ
イドバー５側からハンド３１Ａ，３１Ｂ上の空ロール４
Ａ側に送り出される。
態においても製織は継続しており、製織布Ｗはクロスガ
イドバー５側からハンド３１Ａ，３１Ｂ上の空ロール４
Ａ側に送り出される。
【００３０】モータ２２の所定量正転後、クロス交換制
御コンピュータＣ1 は空ロール回転モータ２１の逆転を
指令し、空ロール４Ａがハンド３１Ａ，３１Ｂ上で織布
巻き取り方向とは逆方向へ回転する。この回転により満
ロール４Ｂと空ロール４Ａとの間の織布Ｗの張力が上昇
し、この張力が所定値に達するとトルクモータ型の空ロ
ール回転モータ２１の回転が停止する。この状態では満
ロール４Ｂと空ロール４Ａとの間の織布Ｗの張力が切断
に適する状態となっている。
御コンピュータＣ1 は空ロール回転モータ２１の逆転を
指令し、空ロール４Ａがハンド３１Ａ，３１Ｂ上で織布
巻き取り方向とは逆方向へ回転する。この回転により満
ロール４Ｂと空ロール４Ａとの間の織布Ｗの張力が上昇
し、この張力が所定値に達するとトルクモータ型の空ロ
ール回転モータ２１の回転が停止する。この状態では満
ロール４Ｂと空ロール４Ａとの間の織布Ｗの張力が切断
に適する状態となっている。
【００３１】空ロール回転モータ２１の逆転後、クロス
交換制御コンピュータＣ1 はカッター駆動モータ３０の
正転を指令すると共に、電磁バルブ４３の励磁を指令す
る。カッター３２は移載アーム２０Ａ側から移載アーム
２０Ｂ側へ向けて走行して織布Ｗを切断する。この切断
と同時に図５に矢印で示すようにノズルパイプ３６が空
ロール４Ａに向けてエア噴射する。空ロール４Ａ側の織
布切断端部Ｗ1 はノズルパイプ３６の噴射作用によって
空ロール４Ａの周面に巻き掛けられる。織布切断後、ク
ロス交換制御コンピュータＣ1 はカッター検出信号の入
力に応答してカッター駆動モータ３０の逆転を指令す
る。この逆転によりカッター３２が待機位置に復帰す
る。
交換制御コンピュータＣ1 はカッター駆動モータ３０の
正転を指令すると共に、電磁バルブ４３の励磁を指令す
る。カッター３２は移載アーム２０Ａ側から移載アーム
２０Ｂ側へ向けて走行して織布Ｗを切断する。この切断
と同時に図５に矢印で示すようにノズルパイプ３６が空
ロール４Ａに向けてエア噴射する。空ロール４Ａ側の織
布切断端部Ｗ1 はノズルパイプ３６の噴射作用によって
空ロール４Ａの周面に巻き掛けられる。織布切断後、ク
ロス交換制御コンピュータＣ1 はカッター検出信号の入
力に応答してカッター駆動モータ３０の逆転を指令す
る。この逆転によりカッター３２が待機位置に復帰す
る。
【００３２】織布Ｗの切断後、クロス交換制御コンピュ
ータＣ1 は空ロール回転モータ２１の正転及びモータ２
２の所定量逆転を指令する。モータ２２の逆転により空
ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂが上動し、空ロール４
Ａが織布巻き取り位置Ｐ1 の高さ位置に合わせられる。
織機側の織布切断端部Ｗ1 は空ロール回転モータ２１の
正転により空ロール４Ａに巻き取られる。この状態から
クロス交換制御コンピュータＣ1 はモータ１４の逆転を
指令する。モータ１４の逆転により仮置台車１３が格納
位置に向けて後退する。即ち、空ロール４Ａは織機側の
織布切断端部Ｗ 1 を巻き取りながら織布巻き取り位置Ｐ
1 に向かう。
ータＣ1 は空ロール回転モータ２１の正転及びモータ２
２の所定量逆転を指令する。モータ２２の逆転により空
ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂが上動し、空ロール４
Ａが織布巻き取り位置Ｐ1 の高さ位置に合わせられる。
織機側の織布切断端部Ｗ1 は空ロール回転モータ２１の
正転により空ロール４Ａに巻き取られる。この状態から
クロス交換制御コンピュータＣ1 はモータ１４の逆転を
指令する。モータ１４の逆転により仮置台車１３が格納
位置に向けて後退する。即ち、空ロール４Ａは織機側の
織布切断端部Ｗ 1 を巻き取りながら織布巻き取り位置Ｐ
1 に向かう。
【００３３】仮置台車１３の後退に伴う近接スイッチ４
０と被検出体４２との出会いにより仮置台車１３が図６
に示す空ロール挿入位置に停止する。この後退停止によ
りハンド２０ａ上の空ロール４Ａが織布巻き取り位置Ｐ
1 に挿入される。次いで、電磁バルブ４５が励磁し、エ
アシンリダ３７Ａ，３７Ｂの駆動ロッド３７ａが没状態
となる。電磁バルブ４５の励磁によりカム３７ｂがガイ
ド部３１ａ1 とカムフォロア３１ｂ1 との間から退避す
る。この退避に伴い、可動把持片３１ｂがねじりばね３
４Ａ，３４Ｂのばね作用により支軸３４Ａ，３４Ｂを中
心に回動する。この回動はカムフォロア３１ｂ1 がガイ
ド部３１ａ1 に当接することによって規制される。この
回動によりハンド３１Ａ，３１Ｂが開き、織布巻き取り
位置Ｐ1上の空ロール４Ａがハンド３１Ａ，３１Ｂの把
持作用から解放される。
０と被検出体４２との出会いにより仮置台車１３が図６
に示す空ロール挿入位置に停止する。この後退停止によ
りハンド２０ａ上の空ロール４Ａが織布巻き取り位置Ｐ
1 に挿入される。次いで、電磁バルブ４５が励磁し、エ
アシンリダ３７Ａ，３７Ｂの駆動ロッド３７ａが没状態
となる。電磁バルブ４５の励磁によりカム３７ｂがガイ
ド部３１ａ1 とカムフォロア３１ｂ1 との間から退避す
る。この退避に伴い、可動把持片３１ｂがねじりばね３
４Ａ，３４Ｂのばね作用により支軸３４Ａ，３４Ｂを中
心に回動する。この回動はカムフォロア３１ｂ1 がガイ
ド部３１ａ1 に当接することによって規制される。この
回動によりハンド３１Ａ，３１Ｂが開き、織布巻き取り
位置Ｐ1上の空ロール４Ａがハンド３１Ａ，３１Ｂの把
持作用から解放される。
【００３４】空ロール挿入後、仮置台車１３が前進し、
ハンド３１Ａ，３１Ｂが織布巻き取り位置Ｐ1 上の空ロ
ール４Ａから離れる。仮置台車１３の前進に伴い、近接
スイッチ３９と被検出体４２との出会いにより停止す
る。この停止位置にてモータ２２が所定量逆転し、空ロ
ール移載アーム２０Ａ，２０Ｂが図１に示す空ロール支
持位置に上動する。仮置台車１３は満ロール４Ｂを搭載
してこの停止位置で搬送車の到着を待つ。搬送車は搭載
してきた空ロールをハンド３１Ａ，３１Ｂ上に移すと共
に、満ロール４Ｂを受け取る。満ロール４Ｂが仮置台車
１３から離れるとリミットスイッチ１７がＯＦＦする。
クロス交換制御コンピュータＣ1 はこのリミットスイッ
チ１７のＯＦＦに応答して電磁バルブ４５を消磁すると
共に、モータ１４を逆転する。電磁バルブ４５の消磁に
よりカム３７ｂがガイド部３１ａ1とカムフォロア３１
ｂ1 との間に入り込み、ハンド３１Ａ，３１Ｂが空ロー
ル４Ａを回転可能に把持する。モータ１４の逆転により
仮置台車１３が図１の格納位置に後退する。
ハンド３１Ａ，３１Ｂが織布巻き取り位置Ｐ1 上の空ロ
ール４Ａから離れる。仮置台車１３の前進に伴い、近接
スイッチ３９と被検出体４２との出会いにより停止す
る。この停止位置にてモータ２２が所定量逆転し、空ロ
ール移載アーム２０Ａ，２０Ｂが図１に示す空ロール支
持位置に上動する。仮置台車１３は満ロール４Ｂを搭載
してこの停止位置で搬送車の到着を待つ。搬送車は搭載
してきた空ロールをハンド３１Ａ，３１Ｂ上に移すと共
に、満ロール４Ｂを受け取る。満ロール４Ｂが仮置台車
１３から離れるとリミットスイッチ１７がＯＦＦする。
クロス交換制御コンピュータＣ1 はこのリミットスイッ
チ１７のＯＦＦに応答して電磁バルブ４５を消磁すると
共に、モータ１４を逆転する。電磁バルブ４５の消磁に
よりカム３７ｂがガイド部３１ａ1とカムフォロア３１
ｂ1 との間に入り込み、ハンド３１Ａ，３１Ｂが空ロー
ル４Ａを回転可能に把持する。モータ１４の逆転により
仮置台車１３が図１の格納位置に後退する。
【００３５】空ロール４Ａの把持及び解放を行なうハン
ド３１Ａ，３１Ｂの把持状態はカム３７ｂとカムフォロ
ア３１ｂ1 との係合によって得られる。カムフォロア３
１ｂ 1 はねじりばね３４Ａ，３４Ｂのばね作用によって
ガイド部３１ａ1 に当接する方向へ付勢されている。従
って、ガイド部３１ａ1 とカムフォロア３１ｂ1 との間
に入り込んだカム３７ｂはねじりばね３４Ａ，３４Ｂの
ばね力によってガイド部３１ａ1 とカムフォロア３１ｂ
1 との間で挟みこまれる。ガイド部３１ａ1 に宣するカ
ム面とカムフォロア３１ｂ1 に接するカム面とは平行に
なっている。そのため、カム３７ｂがカムフォロア３１
ｂ1 を介して受けるばね力とガイド部３１ａ1 から受け
る反力とは相殺され、カム３７ｂが動くことはない。こ
の不動作用によりハンド３１Ａ，３１Ｂが開くことはな
く、空ロール４Ａがハンド３１Ａ，３１Ｂから脱落する
おそれはない。
ド３１Ａ，３１Ｂの把持状態はカム３７ｂとカムフォロ
ア３１ｂ1 との係合によって得られる。カムフォロア３
１ｂ 1 はねじりばね３４Ａ，３４Ｂのばね作用によって
ガイド部３１ａ1 に当接する方向へ付勢されている。従
って、ガイド部３１ａ1 とカムフォロア３１ｂ1 との間
に入り込んだカム３７ｂはねじりばね３４Ａ，３４Ｂの
ばね力によってガイド部３１ａ1 とカムフォロア３１ｂ
1 との間で挟みこまれる。ガイド部３１ａ1 に宣するカ
ム面とカムフォロア３１ｂ1 に接するカム面とは平行に
なっている。そのため、カム３７ｂがカムフォロア３１
ｂ1 を介して受けるばね力とガイド部３１ａ1 から受け
る反力とは相殺され、カム３７ｂが動くことはない。こ
の不動作用によりハンド３１Ａ，３１Ｂが開くことはな
く、空ロール４Ａがハンド３１Ａ，３１Ｂから脱落する
おそれはない。
【００３６】ハンド３１Ａ，３１Ｂを閉状態に保持する
カム３７ｂの不動構成では、ガイド部３１ａ1 とカムフ
ォロア３１ｂ1 との間にねじりばね３４Ａ，３４Ｂのば
ね作用に抗してカム３７ｂを押し入れる駆動力は小さく
て済む。従って、エアシリンダ３７Ａ，３７Ｂとしては
小型のもので事足りる。空ロール移載アーム２０Ａ，２
０Ｂの先端側に取り付けられるエアシリンダ３７Ａ，３
７Ｂが小型であれば、ハンド３１Ａ，３１Ｂを備えた空
ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂの先端側の軽量化がで
きる。空ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂの先端側を軽
量にすれば、慣性モーメントが小さくなり、移載アーム
２０Ａ，２０Ｂの停止精度が向上すると共に、移載アー
ム２０Ａ，２０Ｂを駆動するための動力も少なくて済
む。
カム３７ｂの不動構成では、ガイド部３１ａ1 とカムフ
ォロア３１ｂ1 との間にねじりばね３４Ａ，３４Ｂのば
ね作用に抗してカム３７ｂを押し入れる駆動力は小さく
て済む。従って、エアシリンダ３７Ａ，３７Ｂとしては
小型のもので事足りる。空ロール移載アーム２０Ａ，２
０Ｂの先端側に取り付けられるエアシリンダ３７Ａ，３
７Ｂが小型であれば、ハンド３１Ａ，３１Ｂを備えた空
ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂの先端側の軽量化がで
きる。空ロール移載アーム２０Ａ，２０Ｂの先端側を軽
量にすれば、慣性モーメントが小さくなり、移載アーム
２０Ａ，２０Ｂの停止精度が向上すると共に、移載アー
ム２０Ａ，２０Ｂを駆動するための動力も少なくて済
む。
【００３７】又、ハンド３１Ａ，３１Ｂの開閉は電磁バ
ルブ４５の励消磁で行われ、ハンド３１Ａ，３１Ｂの開
閉位置制御は簡単である。本発明は図８〜図１０に示す
実施例も可能である。この実施例ではクロスロール交換
装置が全て織機側とクロスビームストッカーあるいは検
反装置等の次工程との間を移送する搬送車４６上に載せ
られている。搬送車４６上の仮置位置Ｐ3にある空ロー
ル４Ａと織布巻き取り位置Ｐ1 上の満ロール４Ｂとの交
換は移載アーム４７の移載動作によって遂行される。図
８及び図９に示すように移載アーム４７は支柱４８に沿
って上下動すると共に回動し、移載アーム４７先端のハ
ンド５２がクロスロールを把持及び解放する。ハンド５
２は固定把持片５２ａと可動把持片５２ｂとからなる。
固定把持片５２ａ側にはガイド部５２ａ1 が形成されて
おり、可動把持片５２ｂ側にはカムフォロア５２ｂ1 が
形成されている。移載アーム４７にはエアシリンダ５４
が取り付けられており、その駆動ロッドにはカム５４ａ
が取り付けられている。
ルブ４５の励消磁で行われ、ハンド３１Ａ，３１Ｂの開
閉位置制御は簡単である。本発明は図８〜図１０に示す
実施例も可能である。この実施例ではクロスロール交換
装置が全て織機側とクロスビームストッカーあるいは検
反装置等の次工程との間を移送する搬送車４６上に載せ
られている。搬送車４６上の仮置位置Ｐ3にある空ロー
ル４Ａと織布巻き取り位置Ｐ1 上の満ロール４Ｂとの交
換は移載アーム４７の移載動作によって遂行される。図
８及び図９に示すように移載アーム４７は支柱４８に沿
って上下動すると共に回動し、移載アーム４７先端のハ
ンド５２がクロスロールを把持及び解放する。ハンド５
２は固定把持片５２ａと可動把持片５２ｂとからなる。
固定把持片５２ａ側にはガイド部５２ａ1 が形成されて
おり、可動把持片５２ｂ側にはカムフォロア５２ｂ1 が
形成されている。移載アーム４７にはエアシリンダ５４
が取り付けられており、その駆動ロッドにはカム５４ａ
が取り付けられている。
【００３８】織布巻き取り位置Ｐ1 上の満ロール４Ｂは
移載アーム４７及びハンド５２の連係により図９に示す
ように搬送車４６上の満ロール仮置位置Ｐ2 へ移載され
る。満ロール仮置位置Ｐ2 上の満ロール４Ｂの歯部は回
り止め阻止用の固定ギヤ４９に噛合する。この噛合によ
り満ロール４Ｂの回転が阻止される。次いで空ロール仮
置位置Ｐ3 上の空ロール４Ａがハンド４７ａによって把
持され、図１０に示すように空ロール４Ａはカッター５
０の切断経路よりも下方へ移される。満ロール４Ｂと空
ロール４Ａとの間の織布Ｗは空ロール４Ａの下側に接す
ると共に、カッター５０の切断経路に重なる。
移載アーム４７及びハンド５２の連係により図９に示す
ように搬送車４６上の満ロール仮置位置Ｐ2 へ移載され
る。満ロール仮置位置Ｐ2 上の満ロール４Ｂの歯部は回
り止め阻止用の固定ギヤ４９に噛合する。この噛合によ
り満ロール４Ｂの回転が阻止される。次いで空ロール仮
置位置Ｐ3 上の空ロール４Ａがハンド４７ａによって把
持され、図１０に示すように空ロール４Ａはカッター５
０の切断経路よりも下方へ移される。満ロール４Ｂと空
ロール４Ａとの間の織布Ｗは空ロール４Ａの下側に接す
ると共に、カッター５０の切断経路に重なる。
【００３９】ハンド５２にはトルクモータ型の空ロール
回転モータ５１が取り付けられており、その駆動ギヤ５
１ａが空ロール４Ａの歯部と噛合可能である。従って、
ハンド５２上の空ロール４Ａが空ロール回転モータ５１
によって回転される。
回転モータ５１が取り付けられており、その駆動ギヤ５
１ａが空ロール４Ａの歯部と噛合可能である。従って、
ハンド５２上の空ロール４Ａが空ロール回転モータ５１
によって回転される。
【００４０】この実施例では満ロール４Ｂも移載アーム
４７及びハンド５２の連係により織機側から搬送車４６
がほへ移載されるが、ハンド５２の構成、開閉動作及び
作用効果は前記実施例と同様である。
４７及びハンド５２の連係により織機側から搬送車４６
がほへ移載されるが、ハンド５２の構成、開閉動作及び
作用効果は前記実施例と同様である。
【００４１】本発明ではハンドを開閉するためのリニア
アクチュエータとしては油圧シリンダ、電磁ソレノイド
も可能である。これらリニアアクチュエータとカム機構
とを併用すればリニアアクチュエータのＯＮ−ＯＦＦ制
御のみでハンドを開閉することができる。
アクチュエータとしては油圧シリンダ、電磁ソレノイド
も可能である。これらリニアアクチュエータとカム機構
とを併用すればリニアアクチュエータのＯＮ−ＯＦＦ制
御のみでハンドを開閉することができる。
【００４２】
【発明の効果】以上詳述したように本発明は、リニアア
クチュエータにより直線駆動されるカムとカムフォロア
とのカム作用によってハンドを開閉するようにしたの
で、移載アームの慣性モーメントが小さくなると共に、
ハンドの開閉制御がリニアアクチュエータのＯＮ−ＯＦ
Ｆ制御で行え、移載アームの動作を精度良く制御できる
共に、簡単な制御システムでハンドを開閉できるという
優れた効果を奏する。
クチュエータにより直線駆動されるカムとカムフォロア
とのカム作用によってハンドを開閉するようにしたの
で、移載アームの慣性モーメントが小さくなると共に、
ハンドの開閉制御がリニアアクチュエータのＯＮ−ＯＦ
Ｆ制御で行え、移載アームの動作を精度良く制御できる
共に、簡単な制御システムでハンドを開閉できるという
優れた効果を奏する。
【図１】 仮置台車が格納位置にある状態を示す側面図
である。
である。
【図２】 仮置台車の一部省略要部背面図である。
【図３】 要部拡大側面図である。
【図４】 仮置台車が最前進位置にある状態を示す側面
図である。
図である。
【図５】 織布切断状態を示す平面図である。
【図６】 仮置台車が空ロール挿入位置にある状態を示
す側面図である。
す側面図である。
【図７】 制御ブロック図である。
【図８】 別例を示す側面図である。
【図９】 満ロールが搬送車側に移載された状態を示す
側面図である。
側面図である。
【図１０】 織布切断状態を示す側面図である。
４Ａ…空ロール、４Ｂ…満ロール、２０Ａ，２０Ｂ…空
ロール移載アーム、３１Ａ，３１Ｂ…ハンド、３１ａ…
固定把持片、３１ｂ…可動把持片、３１ａ1 …ガイド
片、３１ｂ1 …カムフォロア、３７Ａ，３７Ｂ…リニア
アクチュエータとしてのエアシリンダ、３７ｂ…カム。
ロール移載アーム、３１Ａ，３１Ｂ…ハンド、３１ａ…
固定把持片、３１ｂ…可動把持片、３１ａ1 …ガイド
片、３１ｂ1 …カムフォロア、３７Ａ，３７Ｂ…リニア
アクチュエータとしてのエアシリンダ、３７ｂ…カム。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−95652（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−124846（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−174744（ＪＰ，Ａ) 特開 昭47−21570（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−177143（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−7899（ＪＰ，Ｕ) 英国特許769302（ＧＢ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) D03D 49/20 B65H 19/12
Claims (1)
- 【請求項１】織布巻き取り位置から満ロール仮置位置に
満ロールを移行し、移載アーム上に支持された空ロール
を織布巻き取り位置へ装着するクロスロール交換装置に
おいて、 移載アームの先端に固定把持片を設けると共に、固定把
持片に対して可動把持片を回動可能に設けて開閉可能な
ハンドを構成し、移載アームにはリニアアクチュエータ
を取り付けると共に、リニアアクチュエータによりカム
を直線駆動し、前記カムの直線動作によって把持位置と
解放位置とに可動把持片を切り換え配置可能なカム作用
を受けるカムフォロアを可動把持片に設けたクロスロー
ル交換装置におけるクロスロール把持機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4268919A JP3036257B2 (ja) | 1992-10-07 | 1992-10-07 | クロスロール交換装置におけるクロスロール把持機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4268919A JP3036257B2 (ja) | 1992-10-07 | 1992-10-07 | クロスロール交換装置におけるクロスロール把持機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06123044A JPH06123044A (ja) | 1994-05-06 |
| JP3036257B2 true JP3036257B2 (ja) | 2000-04-24 |
Family
ID=17465105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4268919A Expired - Lifetime JP3036257B2 (ja) | 1992-10-07 | 1992-10-07 | クロスロール交換装置におけるクロスロール把持機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3036257B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6819566B2 (ja) | 2017-12-27 | 2021-01-27 | 新東工業株式会社 | 直動アクチュエーターの損耗検出方法および損耗検出システム |
| CN111232706B (zh) * | 2020-02-24 | 2022-03-18 | 赵佳兴 | 玻纤无纺布卷自动上料装置 |
| CN112429293A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-03-02 | 龙美英 | 一种家居除异味用香囊包装设备 |
-
1992
- 1992-10-07 JP JP4268919A patent/JP3036257B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06123044A (ja) | 1994-05-06 |
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