JP2991948B2 - 電動操舵アクチュエータ - Google Patents
電動操舵アクチュエータInfo
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- JP2991948B2 JP2991948B2 JP7131005A JP13100595A JP2991948B2 JP 2991948 B2 JP2991948 B2 JP 2991948B2 JP 7131005 A JP7131005 A JP 7131005A JP 13100595 A JP13100595 A JP 13100595A JP 2991948 B2 JP2991948 B2 JP 2991948B2
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- JP
- Japan
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- nut
- rotor
- casing
- steering shaft
- steering actuator
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0442—Conversion of rotational into longitudinal movement
- B62D5/0445—Screw drives
- B62D5/0448—Ball nuts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
- B62D5/0424—Electric motor acting on or near steering gear the axes of motor and final driven element of steering gear, e.g. rack, being parallel
- B62D5/0427—Electric motor acting on or near steering gear the axes of motor and final driven element of steering gear, e.g. rack, being parallel the axes being coaxial
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動操舵アクチュエー
タに関し、特に４輪操舵車両の後輪転舵装置や、電動パ
ワーステアリング装置に用いる電動操舵アクチュエータ
に関するものである。
タに関し、特に４輪操舵車両の後輪転舵装置や、電動パ
ワーステアリング装置に用いる電動操舵アクチュエータ
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】４輪操舵車両の後輪転舵装置や電動パワ
ーステアリング装置に用いられる電動機の回転力を操舵
軸の軸力に変換するための電動操舵アクチュエータとし
て、従来、操舵軸と相対回転可能なロータを操舵軸と同
軸配置してなる電動機と、ロータと一体回転するナット
及びナットとボールを介して螺合し且つ操舵軸と一体に
左右動するスクリューからなるボールスクリュー機構と
を有するものが知られている（実開平４−１１５９８３
号公報等参照）。
ーステアリング装置に用いられる電動機の回転力を操舵
軸の軸力に変換するための電動操舵アクチュエータとし
て、従来、操舵軸と相対回転可能なロータを操舵軸と同
軸配置してなる電動機と、ロータと一体回転するナット
及びナットとボールを介して螺合し且つ操舵軸と一体に
左右動するスクリューからなるボールスクリュー機構と
を有するものが知られている（実開平４−１１５９８３
号公報等参照）。
【０００３】上記従来の電動操舵アクチュエータは、ボ
ールスクリュー機構のナットの軸方向一端に形成された
半径方向外向きのフランジを、電動機のロータの軸方向
端面にボルト止めすることにより、ナットとロータとを
一体結合するようになっている。
ールスクリュー機構のナットの軸方向一端に形成された
半径方向外向きのフランジを、電動機のロータの軸方向
端面にボルト止めすることにより、ナットとロータとを
一体結合するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この構造には、ボルト
を螺着し得る部分を設ける必要性からロータの軸方向寸
法が無用に増大するうえ、ロータにナットを予め結合し
ておかねばならないためにロータを単体で着脱し得ず、
組立性及び保守性にも難点がある。
を螺着し得る部分を設ける必要性からロータの軸方向寸
法が無用に増大するうえ、ロータにナットを予め結合し
ておかねばならないためにロータを単体で着脱し得ず、
組立性及び保守性にも難点がある。
【０００５】本発明は、このような従来技術の不都合を
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
軸方向寸法を短寸化し得ると共に、組立性及び保守性を
向上し得るように構成された電動操舵アクチュエータを
提供することにある。
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
軸方向寸法を短寸化し得ると共に、組立性及び保守性を
向上し得るように構成された電動操舵アクチュエータを
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、上記構成の電動操舵アクチュエータに於い
て、ナットを第１ケーシング内に回転自在に受容し、且
つロータを第２ケーシング内に回転自在に受容すると共
に、ロータとナットとの結合部にセレーション手段を設
け、第１ケーシングと第２ケーシングとを互いに結合さ
せることにより、セレーション手段が結合するように構
成することによって達成される。
明によれば、上記構成の電動操舵アクチュエータに於い
て、ナットを第１ケーシング内に回転自在に受容し、且
つロータを第２ケーシング内に回転自在に受容すると共
に、ロータとナットとの結合部にセレーション手段を設
け、第１ケーシングと第２ケーシングとを互いに結合さ
せることにより、セレーション手段が結合するように構
成することによって達成される。
【０００７】特に、第１ケーシングと第２ケーシングと
の結合部、及びナットとロータとの結合部にそれぞれ印
篭嵌合部を設けるようにしたり、ナットとロータとの結
合部に設けられた印篭嵌合部とセレーション嵌合部とを
互いに軸方向に列設すると共に、これらの間に弾性部材
を配するようにしたりすると良い。
の結合部、及びナットとロータとの結合部にそれぞれ印
篭嵌合部を設けるようにしたり、ナットとロータとの結
合部に設けられた印篭嵌合部とセレーション嵌合部とを
互いに軸方向に列設すると共に、これらの間に弾性部材
を配するようにしたりすると良い。
【０００８】
【作用】このような構成によれば、ナットのフランジ及
びロータのボルト孔が不要となるので、その分、両者の
軸方向寸法が低減される。また、ボルトの締め付け工程
が不要となり、ボルト自体が不要となるので、組立工数
及び部品点数が低減される。しかも、予め第１ケーシン
グにボールスクリュー機構を軸方向変位不能に組み込ん
でおくことができるので、ロータ単体での着脱が可能と
なることから、保守整備性が向上すると同時に、ボール
スクリュー機構側に影響を及ぼさずに電動機の交換・変
更が行える。
びロータのボルト孔が不要となるので、その分、両者の
軸方向寸法が低減される。また、ボルトの締め付け工程
が不要となり、ボルト自体が不要となるので、組立工数
及び部品点数が低減される。しかも、予め第１ケーシン
グにボールスクリュー機構を軸方向変位不能に組み込ん
でおくことができるので、ロータ単体での着脱が可能と
なることから、保守整備性が向上すると同時に、ボール
スクリュー機構側に影響を及ぼさずに電動機の交換・変
更が行える。
【０００９】また、第１・第２両ケーシング間の結合
部、及びナットとロータ間の結合部にそれぞれ印篭嵌合
部を設ければ、ロータの軸精度、及びロータとステータ
間のクリアランス精度を高めることができる。これに加
えて、ナットとロータ間の印篭嵌合部とセレーション嵌
合部とを互いに軸方向に列設し、かつこれらの間に弾性
部材を配するものとすれば、ナットとロータ間の同軸精
度を高めると同時に両者間の軸方向のがたを吸収するこ
とができる。
部、及びナットとロータ間の結合部にそれぞれ印篭嵌合
部を設ければ、ロータの軸精度、及びロータとステータ
間のクリアランス精度を高めることができる。これに加
えて、ナットとロータ間の印篭嵌合部とセレーション嵌
合部とを互いに軸方向に列設し、かつこれらの間に弾性
部材を配するものとすれば、ナットとロータ間の同軸精
度を高めると同時に両者間の軸方向のがたを吸収するこ
とができる。
【００１０】
【実施例】以下に添付の図面に示された具体的な実施例
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
【００１１】図１は、本発明が適用された電動操舵アク
チュエータの全体を示している。この電動操舵アクチュ
エータ１は、４輪操舵車両に於ける後輪転舵装置に用い
られるものであり、直流電動機部２と、ボールスクリュ
ー部３と、中立位置復帰装置部４とからなり、これら各
部は、大別して２つの部分からなるケーシング５・６内
に、軸方向に直列配置された状態で内蔵されている。
チュエータの全体を示している。この電動操舵アクチュ
エータ１は、４輪操舵車両に於ける後輪転舵装置に用い
られるものであり、直流電動機部２と、ボールスクリュ
ー部３と、中立位置復帰装置部４とからなり、これら各
部は、大別して２つの部分からなるケーシング５・６内
に、軸方向に直列配置された状態で内蔵されている。
【００１２】直流電動機部２は、後に説明するボールス
クリュー部３のナット７を介して第１ケーシング５に一
端が支持され、かつ第２ケーシング６に設けられた軸受
け８に他端が支持されたロータ９と、第２ケーシング６
の内周面に固着された永久磁石からなるステータ１０と
からなり、第１ケーシング５側に設けられたブラシ１１
に供給される電力により、ナット７を直接に正逆回転駆
動し得るようになっている。
クリュー部３のナット７を介して第１ケーシング５に一
端が支持され、かつ第２ケーシング６に設けられた軸受
け８に他端が支持されたロータ９と、第２ケーシング６
の内周面に固着された永久磁石からなるステータ１０と
からなり、第１ケーシング５側に設けられたブラシ１１
に供給される電力により、ナット７を直接に正逆回転駆
動し得るようになっている。
【００１３】ロータ９の中心軸１２（以後ロータ軸と呼
称する）は、中空に形成されており、その中空部内を貫
通して操舵軸１３が挿通されている。この操舵軸１３
は、その各端が第１・第２両ケーシング５・６の各端か
ら突出しており、これら各突出端に、図示されていない
ボールジョイントなどを介して左右のタイロッドを連結
し得るようになっている。
称する）は、中空に形成されており、その中空部内を貫
通して操舵軸１３が挿通されている。この操舵軸１３
は、その各端が第１・第２両ケーシング５・６の各端か
ら突出しており、これら各突出端に、図示されていない
ボールジョイントなどを介して左右のタイロッドを連結
し得るようになっている。
【００１４】ボールスクリュー部３は、ロータ軸１２の
中空孔に連通する中空内周面に内ねじが形成されたナッ
ト７と、操舵軸１３の中間部に設けられた外ねじからな
るスクリュー１４と、これらナット７とスクリュー１４
との互いに対応する部分にそれぞれ形成された半円形断
面をなすねじ溝１５・１６内を循環して転動可能な多数
のボール１７とからなっている。
中空孔に連通する中空内周面に内ねじが形成されたナッ
ト７と、操舵軸１３の中間部に設けられた外ねじからな
るスクリュー１４と、これらナット７とスクリュー１４
との互いに対応する部分にそれぞれ形成された半円形断
面をなすねじ溝１５・１６内を循環して転動可能な多数
のボール１７とからなっている。
【００１５】中立位置復帰装置部４は、操舵軸１３の反
電動機側の端部に固着された円板１８と、円板１８に一
端が固着され、かつボールスクリュー部３側へ他端が延
出されたスリーブ１９と、スリーブ１９の外周面と第１
ケーシング５の内周面との間に一対のリング状のばねリ
テーナ２０・２１を介して縮設された圧縮コイルばね２
２とからなっている。ここで圧縮コイルばね２２は、第
１ケーシング５の反電動機側の開口端を閉じるエンドキ
ャップ２３に設けられた軸方向突部２４及び円板１８の
外周縁部に一端が当接し、かつスリーブ１９の遊端に形
成された段部２５及び第１ケーシング５の内周面に形成
された段部２６に他端が当接している。
電動機側の端部に固着された円板１８と、円板１８に一
端が固着され、かつボールスクリュー部３側へ他端が延
出されたスリーブ１９と、スリーブ１９の外周面と第１
ケーシング５の内周面との間に一対のリング状のばねリ
テーナ２０・２１を介して縮設された圧縮コイルばね２
２とからなっている。ここで圧縮コイルばね２２は、第
１ケーシング５の反電動機側の開口端を閉じるエンドキ
ャップ２３に設けられた軸方向突部２４及び円板１８の
外周縁部に一端が当接し、かつスリーブ１９の遊端に形
成された段部２５及び第１ケーシング５の内周面に形成
された段部２６に他端が当接している。
【００１６】操舵軸１３は、操舵軸１３と平行に延在
し、かつ第１ケーシング５とエンドキャップ２３とで固
定された回り止めピン２７に対し、円板１８に一体形成
された半径方向外向きのフォーク状部分２８が係合する
ことにより、ケーシング５・６に対して回転不能にされ
ている。これにより操舵軸１３は、ボールスクリュー部
３のナット７が回転すると、ケーシング５・６に対して
軸方向にのみ移動し得るようになっている。そしてこの
操舵軸１３の軸方向移動により、図示されないタイロッ
ドを介して後輪が転舵されることとなる。
し、かつ第１ケーシング５とエンドキャップ２３とで固
定された回り止めピン２７に対し、円板１８に一体形成
された半径方向外向きのフォーク状部分２８が係合する
ことにより、ケーシング５・６に対して回転不能にされ
ている。これにより操舵軸１３は、ボールスクリュー部
３のナット７が回転すると、ケーシング５・６に対して
軸方向にのみ移動し得るようになっている。そしてこの
操舵軸１３の軸方向移動により、図示されないタイロッ
ドを介して後輪が転舵されることとなる。
【００１７】操舵軸１３が図１に示された中立位置から
左方へ移動すると、操舵軸１３に固着された円板１８と
共にスリーブ１９が左方へ移動する。するとスリーブ１
９の段部２５とエンドキャップ２３の軸方向突部２４と
の間にて圧縮コイルばね２２が押し縮められ、操舵軸１
３にこれを中立位置に戻そうとする反発力が作用する。
この反対に、操舵軸１３が中立位置から右方へ移動する
と、操舵軸１３に固着された円板１８と第１ケーシング
５の段部２６との間にて圧縮コイルばね２２が押し縮め
られ、この場合も、操舵軸１３にこれを中立位置に戻そ
うとする反発力が作用する。これにより、エンジン停止
時あるいは操舵駆動力が途絶えた際に操舵軸１３が自動
的に中立位置に戻るフェイルセーフが図られる。
左方へ移動すると、操舵軸１３に固着された円板１８と
共にスリーブ１９が左方へ移動する。するとスリーブ１
９の段部２５とエンドキャップ２３の軸方向突部２４と
の間にて圧縮コイルばね２２が押し縮められ、操舵軸１
３にこれを中立位置に戻そうとする反発力が作用する。
この反対に、操舵軸１３が中立位置から右方へ移動する
と、操舵軸１３に固着された円板１８と第１ケーシング
５の段部２６との間にて圧縮コイルばね２２が押し縮め
られ、この場合も、操舵軸１３にこれを中立位置に戻そ
うとする反発力が作用する。これにより、エンジン停止
時あるいは操舵駆動力が途絶えた際に操舵軸１３が自動
的に中立位置に戻るフェイルセーフが図られる。
【００１８】ナット７とロータ軸１２との結合部２９
は、図２に良く示すように、ロータ軸１２の一端とナッ
ト７の対応部とが印篭嵌合し、ナット７の開口端とロー
タ軸１２の対応部とがセレーション結合している。また
第１ケーシング５と第２ケーシング６との相互嵌合部３
０は、印篭嵌合している。
は、図２に良く示すように、ロータ軸１２の一端とナッ
ト７の対応部とが印篭嵌合し、ナット７の開口端とロー
タ軸１２の対応部とがセレーション結合している。また
第１ケーシング５と第２ケーシング６との相互嵌合部３
０は、印篭嵌合している。
【００１９】一方、ナット７は、第１ケーシング５の内
周面に対して段部３１とストップリング３２とをもって
軸方向移動不能に嵌合したアンギュラ玉軸受け３３に対
し、ベアリングナット３４及びカラー３５をもって軸方
向移動不能に結合している。従って、ナット７は第１ケ
ーシング５に対し、軸方向移動不能に、かつ回転自在に
支持されていることとなる。
周面に対して段部３１とストップリング３２とをもって
軸方向移動不能に嵌合したアンギュラ玉軸受け３３に対
し、ベアリングナット３４及びカラー３５をもって軸方
向移動不能に結合している。従って、ナット７は第１ケ
ーシング５に対し、軸方向移動不能に、かつ回転自在に
支持されていることとなる。
【００２０】ここでロータ軸１２の一端をナット７の開
口端に整合させつつ第１ケーシング５と第２ケーシング
６とを印篭嵌合して両ケーシング５・６同士をボルト止
めすると、ロータ軸１２の他端側の軸方向位置が第２ケ
ーシング６に設けられた軸受け８にて規定されているの
で、ナット７とロータ軸１２とがセレーション結合し、
ナット７とロータ軸１２とが一体回転可能となる。
口端に整合させつつ第１ケーシング５と第２ケーシング
６とを印篭嵌合して両ケーシング５・６同士をボルト止
めすると、ロータ軸１２の他端側の軸方向位置が第２ケ
ーシング６に設けられた軸受け８にて規定されているの
で、ナット７とロータ軸１２とがセレーション結合し、
ナット７とロータ軸１２とが一体回転可能となる。
【００２１】ところで、ナット７とロータ軸１２との印
篭嵌合部３６とセレーション結合部３７とで挟まれる位
置には、Ｏリング或いはウェーブワッシャ等の軸方向に
弾発力を発揮する弾性部材３８が介装されており、これ
によって両者間の軸方向のがたが好適に吸収され、異音
などの発生が防止される。
篭嵌合部３６とセレーション結合部３７とで挟まれる位
置には、Ｏリング或いはウェーブワッシャ等の軸方向に
弾発力を発揮する弾性部材３８が介装されており、これ
によって両者間の軸方向のがたが好適に吸収され、異音
などの発生が防止される。
【００２２】
【発明の効果】このように本発明によれば、ナットのフ
ランジ及びロータのボルト孔が不要となるので、その
分、両者の軸方向寸法を低減し得る上、ボルトの締め付
け工程が不要となり且つボルト自体が不要となるので、
組立工数及び部品点数が低減される。しかも、ボールス
クリュー機構に影響を及ぼすことなく電動機の交換が行
えるので、保守整備性が向上すると同時に、例えば車両
重量の違いに応じて電動機の出力を変える場合にも容易
に対処可能である。これらに加えて、印篭嵌合とセレー
ション結合とを組み合わせ、これらの間に弾性部材を介
装するものとしたので、ロータの軸心精度を高め、ステ
ータとのクリアランスを適正に保つことができる上、ナ
ットとロータとの同軸精度とトルク伝達容量とを確保し
つつ、軸方向のがたを吸収することができる。
ランジ及びロータのボルト孔が不要となるので、その
分、両者の軸方向寸法を低減し得る上、ボルトの締め付
け工程が不要となり且つボルト自体が不要となるので、
組立工数及び部品点数が低減される。しかも、ボールス
クリュー機構に影響を及ぼすことなく電動機の交換が行
えるので、保守整備性が向上すると同時に、例えば車両
重量の違いに応じて電動機の出力を変える場合にも容易
に対処可能である。これらに加えて、印篭嵌合とセレー
ション結合とを組み合わせ、これらの間に弾性部材を介
装するものとしたので、ロータの軸心精度を高め、ステ
ータとのクリアランスを適正に保つことができる上、ナ
ットとロータとの同軸精度とトルク伝達容量とを確保し
つつ、軸方向のがたを吸収することができる。
【図１】本発明に基づき構成された電動操舵アクチュエ
ータの全体構成図。
ータの全体構成図。
【図２】要部拡大断面図。
１ 電動操舵アクチュエータ ２ 直流電動機部 ３ ボールスクリュー部 ４ 中立位置復帰装置部 ５ 第１ケーシング ６ 第２ケーシング ７ ナット ８ 軸受け ９ ロータ １０ ステータ １１ ブラシ １２ ロータ軸 １３ 操舵軸 １４ スクリュー １５ （内）ねじ溝 １６ （外）ねじ溝 １７ ボール １８ 円板 １９ スリーブ ２０・２１ ばねリテーナ ２２ 圧縮コイルばね ２３ エンドキャップ ２４ 軸方向突部 ２５ （スリーブの）段部 ２６ （第１ケーシングの）段部 ２７ 回り止めピン ２８ フォーク状部分 ２９ 結合部 ３０ 相互嵌合部 ３１ （ベアリング用の）段部 ３２ ストップリング ３３ アンギュラ玉軸受け ３４ ベアリングナット ３５ カラー ３６ 印篭嵌合部 ３７ セレーション結合部 ３８ 弾性部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 片嶋 淑隆 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社 本田技術研究所内 (72)発明者 柿崎 能生 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社 本田技術研究所内 (72)発明者 須田 均 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社 本田技術研究所内 (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 5/04 B62D 7/14
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵軸と相対回転可能なロータを前記操
舵軸と同軸配置してなる電動機と、前記ロータと一体回
転するナット及び該ナットとボールを介して螺合し且つ
前記操舵軸と一体に左右動するスクリューからなるボー
ルスクリュー機構とを有し、前記電動機の回転力を前記
操舵軸の軸力に変換するための電動操舵アクチュエータ
であって、 前記ナットを第１ケーシング内に回転自在に受容し、且
つ前記ロータを第２ケーシング内に回転自在に受容する
と共に、 前記ロータと前記ナットとの結合部にセレーション手段
を設け、 前記第１ケーシングと前記第２ケーシングとを互いに結
合させることにより、前記セレーション手段が結合する
ようにしてなることを特徴とする電動操舵アクチュエー
タ。 - 【請求項２】 前記第１ケーシングと前記第２ケーシン
グとの結合部、及び前記ナットと前記ロータとの結合部
に、それぞれ印篭嵌合部を設けたことを特徴とする請求
項１に記載の電動操舵アクチュエータ。 - 【請求項３】 前記ナットと前記ロータとの結合部に設
けられた印篭嵌合部とセレーション嵌合部とを互いに軸
方向に列設すると共に、これらの間に弾性部材を配した
ことを特徴とする請求項１に記載の電動操舵アクチュエ
ータ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7131005A JP2991948B2 (ja) | 1995-05-01 | 1995-05-01 | 電動操舵アクチュエータ |
| US08/641,373 US5988311A (en) | 1995-05-01 | 1996-04-30 | Electric steering actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7131005A JP2991948B2 (ja) | 1995-05-01 | 1995-05-01 | 電動操舵アクチュエータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08301130A JPH08301130A (ja) | 1996-11-19 |
| JP2991948B2 true JP2991948B2 (ja) | 1999-12-20 |
Family
ID=15047740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7131005A Expired - Fee Related JP2991948B2 (ja) | 1995-05-01 | 1995-05-01 | 電動操舵アクチュエータ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5988311A (ja) |
| JP (1) | JP2991948B2 (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11198828A (ja) * | 1998-01-20 | 1999-07-27 | Mitsuba Corp | 電気式動力操舵装置 |
| US6244374B1 (en) * | 1998-08-21 | 2001-06-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electrically operated power steering device |
| US6422334B1 (en) * | 1999-09-17 | 2002-07-23 | Delphi Technologies, Inc. | Ball screw rack assembly |
| JP3891747B2 (ja) * | 1999-12-07 | 2007-03-14 | 株式会社ジェイテクト | 電動式舵取装置 |
| US7059447B1 (en) * | 1999-12-21 | 2006-06-13 | Ford Global Technologies, Inc. | Automotive vehicle steering system having an electric motor powered linear actuator shaft for turning a steered wheel |
| GB2370023B (en) * | 2000-07-21 | 2004-03-10 | Nsk Ltd | Electrically driven power steering apparatus |
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