JP2968216B2

JP2968216B2 - 石垣修復方法及び装置

Info

Publication number: JP2968216B2
Application number: JP20699096A
Authority: JP
Inventors: 井信行松; 智達之越
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 1996-08-06
Filing date: 1996-08-06
Publication date: 1999-10-25
Anticipated expiration: 2016-08-06
Also published as: JPH1046611A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、文化財などの石垣
の石垣修復方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】石垣を修復する従来工法は図５に示すよ
うに、法肩ＮＳにクローラクレーンＣを設置し、クレー
ンＣにより石Ｓを吊って積み上げるようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来工法には、次のよ
うな問題がある。（１）石Ｓに玉掛けして吊り上げるのは、面倒で、危
険性があり、また、文化財等の石は、丁寧に取扱うのが
大変である。（２）石Ｓの姿勢制御は、石工が人力で行うので、微
調整が困難であり、作業性が悪い。（３）石工の足場をセットし、かつ、移動するのが面
倒である。（４）石工とクレーンＣのオペレータの意思疎通が、
うまくいかない。

【０００４】本発明は、石の保持及び姿勢制御と作業足
場のセット、移動が容易な石垣修復方法及び装置を提供
することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による方法は、石
垣の法肩に沿ってベースマシンを石積み位置に走行移動
し、走行移動中はベースマシンから浮かした状態で片持
ち支持していた作業足場を作業位置で下ろして法肩に固
定支持し、作業レベルに合せて足場セットレベルを調整
したのち、ベースマシン側方に小運搬しておいた設置す
る石をハンド部で把持し、把持した石を移動して姿勢を
制御し、設定位置に自動的に位置決めして設置すること
を特徴としている。

【０００６】本発明による装置は、ベースマシンに起伏
ブームと伸縮ブームと昇降ポストと旋回アームとを介し
て設けられたハンド部と、該ベースマシンに法肩に対し
て選択的に浮かした状態で又は固定して支持される作業
足場と、石垣の個々の石の配置、姿勢のデータを記憶さ
せた制御装置とを備えており、そのハンド部は、昇降ポ
ストに接続された旋回装置と、該旋回装置に接続された
俯仰装置と、該俯仰装置に接続された把持装置及び緊張
装置とからなり、該把持装置が、伸縮シリンダと、該伸
縮シリンダの両端に設けられた下部フィンガが、上部フ
ィンガに対し互いに接近する方向に起伏され、かつ、下
端にクッション体を備えたフィンガとからなり、前記緊
張装置がスリングロープと、該スリングロープを緊張す
る緊張シリンダとからなっている。

【０００７】また本発明による装置は、ベースマシンに
起伏ブームと伸縮ブームと昇降ポストと旋回アームとを
介して設けられたハンド部と、該ベースマシンに法肩に
対して選択的に浮かした状態で又は固定して支持される
作業足場と、石垣の個々の石の配置、姿勢のデータを記
憶させた制御装置とを備えており、その作業足場は、両
端に枢着されたそれぞれ一対のねじ軸及び昇降装置と、
これら昇降装置に軸支された一対の足場吊りビームと、
それら吊りビームをベースマシンに支持する起伏アーム
とからなっている。

【０００８】

【０００９】上記のように構成された本発明において
は、石積み位置にベースマシンを停止し、作業足場を固
定支持して足場セットレベルを調整し、ヘッド部で石を
把持して移動し、姿勢を制御して自動的に位置決めして
設置する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態を説明する。

【００１１】図１ないし図３において、ベースマシンで
ある油圧バックホウショベル１には、起伏ブーム２が枢
着され、起伏シリンダ３で起伏されるようになってい
る。その起伏ブーム２の頂部には、伸縮ブーム４が枢着
され、起伏シリンダ５で起伏され、また、伸縮装置６で
伸縮されるようになっている。この伸縮ブーム４の端部
には、昇降ポスト７が設けられ、昇降装置８で昇降され
るようになっている。その昇降ポスト７の下端には、旋
回アーム９の一端が枢着され、旋回モータ１０で旋回さ
れるようになっている。この旋回アーム９の他端には、
全体を符号２０で示すハンド部が設けられている。

【００１２】他方、ショベル１の前後には、それぞれ一
対の起伏アーム１１の一端が枢着され、起伏シリンダ１
２で起伏されるようになっている。それらの起伏アーム
１１の他端には、足場吊りビーム１３が固設されてい
る。そして、このビーム１３の中程には、アウトリガジ
ャッキ１４が設けられ、端部には、一対の昇降装置１５
及びねじ軸１６を介して作業足場１７が吊設されてい
る。

【００１３】図４において、ハンド部２０は、旋回アー
ム９の端部に設けられた旋回装置２１と、その旋回装置
２１の下部に設けられた俯仰装置２５と、この俯仰装置
２５の下部に設けられた把持装置２８及び緊張装置３７
とからなっている。

【００１４】前記旋回装置２１は、本体２２と、旋回モ
ータ２３と、本体２２の下面に設けられたアーム状のブ
ラケット２４とからなっている。

【００１５】前記俯仰装置２５は、ブラケット２４の前
端に枢着された本体２６と、その本体２６とブラケット
２４との間に介装された俯仰シリンダ２７とからなって
いる。

【００１６】前記把持装置２８は、俯仰装置２５の本体
２６の下部に固設された伸縮シリンダ２９と、そのシリ
ンダ２９の一端に設けられた一対の上部フィンガ３０
と、これらフィンガ３０の下端に枢着された下部フィン
ガ３１と、下部フィンガ３１の起伏シリンダ３２と、シ
リンダ２９の他端に設けられた同様の上部フィンガ３
３、下部フィンガ３４及び起伏シリンダ３５と、両下部
フィンガ３１、３４の下端に設けられたクッション体で
あるゴムパッド３６とからなっている。

【００１７】前記緊張装置３７は、伸縮シリンダ２９か
ら直交して突設された一対のアーム状の本体３８ａ、３
８ｂと、一方の本体３８ａに立設された緊張シリンダ３
９と、そのシリンダ３９の作動端と他方の本体３８ｂと
の間に着脱自在に懸け渡されたナイロン製のスリングロ
ープ４０とからなっており、シリンダ２９の下面には、
ゴム製のストッパ４１が突設されている。そして、シリ
ンダ３、５、２７、２９、３２、３５及び３９と、モー
タ１０及び２３と、伸縮装置６及び昇降装置８とは、シ
ョベル１に搭載された図示しない制御装置にそれぞれ接
続されている。また、制御装置には、取り外した文化財
などの石垣の個々の石の配置・姿勢のデータが記憶され
ている。

【００１８】次に、石垣修復の態様を説明する。ショベ
ル１を石垣Ｗの法肩ＮＳに沿って石積み位置まで走行、
移動する。この走行、移動中は、起伏アーム１１を起こ
して作業足場１７を石垣Ｗから浮かしておく。

【００１９】石積み位置に停止したら、起伏アーム１１
を伏すと共に、ジャッキ１４で足場吊りビーム１３を法
肩ＮＳに固定支持し、また、昇降装置１５及びねじ軸１
６により作業足場１７を作業レベルにセットする。

【００２０】次いで、ショベル１の側方に小運搬してお
いた設置する石Ｓを、ハンド部２０で直接把持する。こ
の把持は、先ず、石Ｓにスリングロープ４０を手動で掛
け、伸縮シリンダ２９を収縮してフィンガ３１、３４で
石Ｓを軽く抑え、位置検出用のエンコーダ等の数値表示
器（図示せず）をセットしたのち、緊張シリンダ３９を
収縮してスリングロープ４０で石Ｓを締め上げ、起伏シ
リンダ３２、３５を伸長してゴムパッド３６で石Ｓの前
後面を優しく把持し固定する。

【００２１】次いで、把持した石Ｓを、記憶されて位置
に自動的に移動する。次いで、ハンド部２０により、記
憶されている姿勢に石Ｓの姿勢を調整し、位置決めして
石積みする。この石積み作業は、自動もしくは作業足場
１７に設けた図示しない施工管理用モータ及び遠隔操作
盤による遠隔操作により施工する。

【００２２】最後に、緊張シリンダ３９を伸長してスリ
ングロープ４０を外すと共に、起伏シリンダ３２、３５
を収縮してフィンガ３１、３４による石Ｓの把持を解い
て１個の石Ｓの石積みを終り、以下同様の手順を繰返し
て石積みを行う。

【００２３】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。（１）石をハンド部により直接かつ優しく把持するの
で、従来の玉掛けが不要で簡単、安全で、かつ石を傷付
けることがない。（２）石の姿勢制御をハンド部により自動的に行うの
で、作業性が非常によい。（３）作業足場のセット・移動が、大変に容易であ
り、かつ、施工地盤の確保が容易である。（４）石の把持から設置までの移動距離が少ないた
め、装置の寸法が小さくてすむ。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態を示す正面図。

【図２】図１の側面図。

【図３】図１の斜視図。

【図４】図３のヘッド部の石を把持しない状態を示す図
面。

【図５】従来方法の一例を説明する正面図。

【符号の説明】

Ｃ・・・クローラクレーンＮＳ・・・法肩Ｓ・・・石Ｗ・・・石垣１・・・油圧バックホウショベル２・・・起伏ブーム３、５、１２、３２、３５・・・起伏シリンダ４・・・伸縮ブーム６・・・伸縮装置７・・・昇降ポスト８、１５・・・昇降装置９・・・旋回アーム１０、２３・・・旋回モータ１１・・・起伏アーム１３・・・足場吊りビーム１４・・・アウトリガジャッキ１６・・・ねじ軸１７・・・作業足場２０・・・ハンド部２１・・・旋回装置２２・・・本体２４・・・ブラケット２５・・・俯仰装置２６・・・本体２７・・・俯仰シリンダ２８・・・把持装置２９・・・伸縮シリンダ３０、３３・・・上部フィンガ３１、３４・・・下部フィンガ３６・・・ゴムパッド３７・・・緊張装置３８ａ、３８ｂ・・・本体３９・・・緊張シリンダ４０・・・スリングロープ４１・・・ストッパ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E02D 29/02 301 E02D 29/02 304

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】石垣の法肩に沿ってベースマシンを石積
み位置に走行移動し、走行移動中はベースマシンから浮
かした状態で片持ち支持していた作業足場を作業位置で
下ろして法肩に固定支持し、作業レベルに合せて足場セ
ットレベルを調整したのち、ベースマシン側方に小運搬
しておいた設置する石をハンド部で把持し、把持した石
を移動して姿勢を制御し、設定位置に自動的に位置決め
して設置することを特徴とする石垣修復方法。
【請求項２】ベースマシンに起伏ブームと伸縮ブーム
と昇降ポストと旋回アームとを介して設けられたハンド
部と、該ベースマシンに法肩に対して選択的に浮かした
状態で又は固定して支持される作業足場と、石垣の個々
の石の配置、姿勢のデータを記憶させた制御装置とを備
えており、そのハンド部は、昇降ポストに接続された旋
回装置と、該旋回装置に接続された俯仰装置と、該俯仰
装置に接続された把持装置及び緊張装置とからなり、該
把持装置が、伸縮シリンダと、該伸縮シリンダの両端に
設けられた下部フィンガが、上部フィンガに対し互いに
接近する方向に起伏され、かつ、下端にクッション体を
備えたフィンガとからなり、前記緊張装置がスリングロ
ープと、該スリングロープを緊張する緊張シリンダとか
らなっていることを特徴とする石垣修復装置。
【請求項３】ベースマシンに起伏ブームと伸縮ブーム
と昇降ポストと旋回アームとを介して設けられたハンド
部と、該ベースマシンに法肩に対して選択的に浮かした
状態で又は固定して支持される作業足場と、石垣の個々
の石の配置、姿勢のデータを記憶させた制御装置とを備
えており、その作業足場は、両端に枢着されたそれぞれ
一対のねじ軸及び昇降装置と、これら昇降装置に軸支さ
れた一対の足場吊りビームと、それら吊りビームをベー
スマシンに支持する起伏アームとからなっていることを
特徴とする石垣修復装置。