JP2932593B2 - 多系列制御nc装置 - Google Patents
多系列制御nc装置Info
- Publication number
- JP2932593B2 JP2932593B2 JP2100399A JP10039990A JP2932593B2 JP 2932593 B2 JP2932593 B2 JP 2932593B2 JP 2100399 A JP2100399 A JP 2100399A JP 10039990 A JP10039990 A JP 10039990A JP 2932593 B2 JP2932593 B2 JP 2932593B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- series
- specific code
- program
- execution
- executed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
る多系列制御NC装置に関する。
合、系列間の同期をとりたい時は、第11図に示すよう
に、同一番号のMコード指令を各系列のNC加工プログラ
ム中に指令する方法がとられていた。第11図の例では、
第1系列のNC加工プログラムでM900のMコード指令が実
行されると、該NC加工プログラムの実行が中断される。
そして第2系列のNC加工プログラムで同じM900のコード
指令が実行されると、第1系列のNC加工プログラムの実
行が再開されて、第1系列と第2系列のNC加工プログラ
ムは再び同時に実行される。M901のMコード指令の場合
も同様である。
ば第2系列から第1系列の軸を制御するような場合、第
1系列を待ち状態にするために、Mコード指令を2つ続
けてNC加工プログラム中指令する必要があり、さらに第
2系列側に第1系列が待ちに入るまで待つドウエル指令
等が必要となる。また、3系列以上から他系列へ複雑な
軸乗り入れを行なう場合、非常に複雑なコード指令を行
なわないと実現不可能であった。
列は1つの特定コードを指令すればよく、また他系列の
軸制御を行なう乗り入れ側の系列も簡単な特定コードを
指令すればよい多系列制御NC装置を提供することにあ
る。
工プログラムの実行を中断させ、その間に所定のプログ
ラムを実行する1つ以上の第2の系列のNC加工プログラ
ム中に指令された特定のコードの各々に対応して、これ
ら第1、第2の系列から共通に参照、更新される特定の
コードカウンタが設けられ、 第1の系列のプログラム実行部には、自系列の特定の
コードが実行されると、所定の規定によって増減される
特定のコードカウンタの値を特定コード実行中に参照・
更新し、第2の系列の特定のコードが既に実行されてい
ることを特定コードカウンタの値が示していれば第2の
系列のプログラム実行部にNC加工プログラムの実行を再
開するように通知し、自系列のNC加工プログラムの実行
を中断させ、第2の系列の特定コードが未だ実行されて
いないことを特定コードカウンタの値が示していれば、
自系列のNC加工プログラムの実行を中断させる待ち合わ
せ処理プログラムが設けられ、 第2の系列のプログラム実行部には、自系列の特定コ
ードが実行されると、該特定コードの実行が1回目で、
第1の系列の特定コードが未だ実行されていないことを
特定コードカウンタの値が示していれば自系列のNC加工
プログラムの実行を中断させ、該特定コードの実行が1
回目で、第1の系列の特定コードが既に実行されている
ことを特定コードカウンタの値が示していれば自系列の
NC加工プログラムの実行を続行させ、第2の系列の数が
1つで、該特定のコードの実行が2回目で第1の系列の
特定コードが既に実行されていることを特定コードカウ
ンタの値が示していれば第1の系列のプログラム実行部
にNC加工プログラムの実行を再開するように通知し、第
2の系列の数が2つ以上で該特定コードの実行がn回目
で、自系列が2つ以上の第2の系列の中で1番最後にn
回目の該特定コードを実行し、第1の系列の特定コード
が既に実行されていることを特定コードカウンタの値が
示していれば、第1の系列のプログラム実行部にNC加工
プログラムの実行を再開するように通知する待ち合わせ
処理プログラムが設けられている。
て軸制御される系列の待ちを他系列の別の特定コードの
複数回の実行で解除するので、軸制御される待ち側の系
列は1つの特定コードの指令だけでよいため、NC加工プ
ログラムのプログラミングが容易となり、乗り入れ側の
系列も簡単な特定コードを指令するだけで軸の乗り入れ
制御を実現する。
工プログラムの実行の系列間の同期をとる場合にも適用
できる。
る。
ブロック図、第2図は軸乗り入れ制御の例を示すブロッ
ク図、第3図、第4図はそれぞれ第2系列から第1系列
へ軸乗り入れ制御を行なう場合の待ち合わせ処理フログ
ラム91と92の流れ図、第5図、第6図、第7図はそれぞ
れ第1系列と第3系列から第2系列へ軸乗り入れ制御を
行なう場合の待ち合わせ処理プログラム91,92,93の流れ
図、第8図は第2系列から第1系列へ軸乗り入れ制御を
行なう場合のNC加工プログラム81と82のプログラミング
例を示す図、第9図は第1系列と第3系列から第2系列
へ軸乗り入れ制御を行なう場合のNC加工プログラム81,8
2,83のプログラミング例を示す図、第10図は第1系列と
第3系列から第2系列へ軸乗り入れ制御を行なう場合の
タイミング図である。
X軸、Z軸の2軸ずつの制御を行なうもので、第1図に
示すように、第1系列、第2系列、第3系列のNC加工プ
ログラム81,82,83が格納されている不揮発性メモリ1
と、不揮発性メモリ1からそれぞれNC加工プログラム
81,82,83を読出し、解析するプログラム解折部21,22,23
と、軸乗り入れ制御を行なう場合の待ち合わせ処理プロ
グラム91,92,93をそれぞれ含み、解折されたNC加工プロ
グラムを実行するプログラム実行部31,32,33と、補間処
理部41,42,43と、軸乗り入れ処理部5と、X軸モータ7x
1,7x2,7x3をそれぞれ制御するX軸サーポ制御部6x1,6
x2,6x3と、Z軸モータ7z1,7z2,7z3をそれぞれ制御する
Z軸サーポ制御部6z1,6z2,6z3とで構成されている。
置プログラム81〜83を読み込み、プログラム解析部21〜
23で解析し、補間処理部41〜43で補完を行ない、各軸の
サーボ制御部6x1〜6x3に移動指令を与える。通常は第1
系列で7x1,7z1軸、第2系列で7x2,7z2軸、第3系列で7x
3,7z3軸の制御を行なっている。
入れ処理部5があり、これを利用すると、第2図に示す
ように、第2系列の補間処理部42で発生させたΔx2,Δz
2のパルス指令のうちΔx2を7x1軸に割り当てることが可
能であり、第2系列から第1系列の軸を制御することが
できる。このとき第1系列では自系列の軸が他系列から
使用されるため、動作が行なえず待ち状態としておく必
要がある。このために、本実施例では、第8図に示すよ
うに、NC加工プログラム81中に特定コードM999が指令さ
れ、NC加工プログラム82中に特定コード998が指令さ
れ、プログラム実行部31,32にはそれぞれ第3図、第4
図の流れ図に示す処理を行なう待ち合わせ処理プログラ
ム91,92が含まれている。
コードM999を実行すると、待ち合わせ処理プログラム91
を実行する。待ち合わせ処理プログラム91は第3図に示
すように、特定MコードM998に対するM998カウンターを
−1し(ステップ11)、M998カウンタが0かどうか調べ
(ステップ12)、M998カウンタが0ならば「解除待ち」
になっている第2系列のプログラム実行部32に「待ち解
除」を通知するように第1系列のプログラム実行部31に
指示し(ステップ13)、M998カウンタが0でないならば
何もせず、次にM999カウンタを+2し(ステップ14)、
第2系列のプログラム実行部32から「待ち解除」の通知
がくるまでNC加工プログラム81の実行を中断する(ステ
ップ15)。
実行されると、特定コードカウンタの値を参照・更新し
(M998カウンタ−1→M998カウンタ、M999カウンタ+2
→M999カウンタ(ステップ11,14))、第2系列で特定
コード(M998)がすでに実行されていることを特定コー
ドカウンタ(M998カウンタ)が示していれば(M998カウ
ンタが0ならばすでに実行されている)、第2系列のプ
ログラム実行部32にNCの加工プログラムの実行を再開す
るように通知し(「待ち解除」を通知するように第1系
列のプログラム実行部31に指示し(ステップ13))、自
系列(第1系列)のNC加工プログラムの実行を中断させ
(ステップ15)、第2系列の特定コード(M998)が未だ
実行されていないことを特定コードカウンタの値が示し
ていれば(M998カウンタが0でないならば)、自系列
(第1系列)NC加工プグラムの実行を中断させる(ステ
ップ15)。
ードM998を実行すると、待ち合わせ処理プログラム92を
実行する。待ち合わせ処理プログラム92は、第4図に示
すように、特定コードM999に対するM999カウンタ(初期
値は0)を−1し(ステップ21)、M999カウンタが0か
どうか調べ(ステッペ22)、M999カウンタが0ならば、
「解除待ち」になっている第1系列のプログラム実行部
31に「待ち解除」を通知するように第2系列のプログラ
ム実行部32に指示し(ステップ23)、M999カウンタが0
でないなら何もせず、次に特定コードM998の実行が2回
目かどうか示す2回目フラグを調べ(ステップ24)、2
回目フラグがオフ、すなわち特定コードM998の実行が1
回目ならば特定コードM998に対するM998カウンタ(初期
値は0)を+1し(ステップ25)、M998カウンタが0か
どうか調べ(ステップ26)、0ならば2回目フラグをオ
ンにし(ステップ28)、処理を終了し、0でないならば
第1系列のプログラム実行部31から「待ち解除」の通知
がくるまでNC加工プログラム82の実行を中断し(ステッ
プ27)、ステップ24で2回目のフラグがオンならば、2
回目のフラグをオンにして(ステップ29)、処理を終了
する。
ると、該特定コードの実行が1回目で(ステップ24 2
回目フラグがオフ)、第1系列の特定コード(M999)が
未だ実行されていないことを特定コードカウンタの値が
示していれば(ステップ25〜27、M998カウンタ+1→M9
98カウンタ、M998カウンタが0でなければ未実行)、自
系列(第2系列)のNC加工プログラムの実行を中断させ
(ステップ27)、該特定コードの実行が1回目で、第1
系列の特定コード(M999)が既に実行されていること特
定コードカウンタの値が示していれば(ステップ25〜2
7、M998カウンタ+1→M998カウンタ、M998カウンタが
0ならば既実行)、自系列のNC加工プログラムの実行を
読出させ、第2の系列の数が1つで、該特定コード(M9
98)の実行が2回目で第1系列の特定コード(M999)が
既に実行されていることを特定コードカウンタの値が示
していれば(ステップ11,12、M999カウンタ−1→M999
カウンタでM999カウンタが0ならばM998 2回目の実行
で、M999が既に実行されていることになる)、第1系列
のプログラム実行部にNC加工プログラムの実行を再開す
るように通知する(ステップ23)。
ウンタ)は、待ち合わせ指令の特定コード(M998、M99
9)を実行することにより増減するカウンタで待ち合わ
せの制御に使用する。
行されたかを調べるのに使用する。例えば、第8図のNC
加工プログラムを実行した場合、第2系列で1回目のM9
98指令が実行されたとき、M998カウンタが+1され1に
なる。次に、第1系列でM999が実行されたとき、M998カ
ウンタが−1され0になる。0になると、既に第2系列
でM998が1回実行済みであると判断され、第2系列の待
ちを解除する。もし、第1系列のM999指令が先に実行さ
れた場合、M999実行でM998カウンタが−1され−1とな
り、第2系列のM998実行でM998カウンタが+1され0と
なり、このときは第2系列は第1系列からの解除待ちと
ならない。
の待ちを解除するときに使用する。M999を実行したと
き、M999カウンタは+2され、M998を実行したときM999
カウンタは−1される。M998を2回実行するとM999カウ
ンタは0になり、そのときM999実行で解除待ちになって
いる第1系列の待ちを解除する。
行なうNCプログラム実行時に増減される。また、1つの
特定コードカウンタに対し、第1系列、第2系列どちら
からも増減される。
を変えることにより3系列の待ち合わせ制御にも適応で
きる。
第2系列間で参照、更新されるため、これら系列に共通
のデータエリア(図示せず)に格納され、かつNC装置の
リセット操作で動作するリセット処理部(図示せず)に
より初期化される。
に、それぞれNC加工プログラム81,82中に指令され、第
2系列から第1系列へ軸乗り入れ制御を行なう場合の動
作を説明する。
ログラム実行部32で実行されると、待ち合わせ処理プロ
グラム92が実行される。すなわち、M999カウンタは0か
ら−1されて−1になり、また2回目フラグはオフであ
るため、M998カウンタは0に+1されて1となり、プロ
グラム実行部32はNC加工プログラム82の実行を中断して
第1系列からの「解除待ち」となる。時刻t2にNC加工プ
ログラム81中の特定コードM999がプログラム実行部31で
実行されると、待ち合わせ処理プログラム91が実行され
る。すなわち、M998カウンタは1から−1されて0にな
り「解除待ち」になっている第2系列のプログラム実行
部32に「待ち解除」を通知するように第1系列のプログ
ラム実行部31に指示し、M999カウンタは−1に+2され
て1になり、プログラム実行部31はNC加工プログラム81
の実行を中断して第2系列からの「解除待ち」となる。
これにより、軸乗り入れ処理部5は第2系列の補間処理
部42から出力されたパルス指示Δx2を第1系列のX軸サ
ーボ制御部6x1に出力し、第2系列から第1系列への軸
乗り入れ制御が行なわれる。時刻t3に、NC加工プログラ
ム82中の特定コードM998がプログラム実行部32で再び実
行されると、待ち合わせ処理プログラム92が再び実行さ
れる。すなわち、M999カウンタは1から−1されて0に
なり、「解除待ち」になっている第1系列のプログラム
実行部31に「待ち解除」を通知するように第2系列のプ
ログラム実行部32に指示し、2回目のフラグはオンであ
るので2回目のフラグはオフにされる。これにより、第
2系列から第1系列への軸乗り入れ制御が終了する。
定コードM999を指令し、第2系列のNC加工プログラム82
中に特定コードM998を2回指令することにより、第1系
列のNC加工プログラム81の実行中断が解除される。
合にも、第2系列のプログラム実行部32に第4図の待ち
合わせ処理プログラム、第1系列のプログラム実行部31
に第3図の待ち合わせ処理プログラムを入れ、第2系列
のNCプログラム82中の特定コードM999を指令し、第1系
列のNCプログラム81中に特定コードM998を2回指令する
ことにより可能である。以上は2系列の例であるが、こ
れを拡張し3つの系列間でも同様の制御ができる。
行なうために、すなわち第2系列の7x2軸を第1系列
で、第2系列の7z2軸を第3系列で制御するために、特
定コードM698,M699,M700が、第9図に示すように、それ
ぞれNC加工プログラム81,82,83中に指令され、プログラ
ム実行部31,32,33にそれぞれ第5図、第6図、第7図の
流れ図に示す処理を行なう待ち合わせ処理プログラム
91,92,93が含まれている例を説明する。
ードM698を実行すると、待ち合わせ処理プログラム91を
実行する。待ち合わせ処理プログラム91は、第5図に示
すように、特定コードM699に対するM699カウンタ(初期
値は0)を−1し(ステップ31)、M699カウンタが0か
どうか調べ(ステップ32)、M699カウンタが0ならば、
「解除待ち」になっている第2系列のプログラム実行部
32に「待ち解除」を通知するよう第1系列のプログラム
実行部31に指示し(ステップ33)、M699カウンタが0で
ないならば何のもせず、次に特定コードM698の実行が2
回目かどうかを示す2回目フラグを調べ(ステップ3
4)、2回目フラグがオフ、すなわち特定コードM698の
実行が1回目ならば特定コードM698に対するM698カウン
タ(初期値は0)を+1し(ステップ35)、M698カウン
タが0かどうか調べ(ステップ36)、0ならば2回目フ
ラグをオンにして(ステップ38)、処理を終了し、0で
ないならば第2系列のプログラム実行部32から「待ち解
除」の通知がくるまでNC加工プログラム81の実行を中断
し(ステップ37)、ステップ34で2回目フラグがオンな
らば、2回目フラグをオフにして(ステップ39)、処理
を終了する。
ードM699を実行すると、待ち合わせ処理プログラム92を
実行する。待ち合わせ処理プログラム92は、第6図に示
すように、第1、第3系列の特定コードM698,M700(初
期値0)に対するM698カウンタ、M700カウンタを−1し
(ステップ41,44)、M698,M700カウンタが0かどうか調
べ(ステップ42,45)、M698カウンタ、M700カウンタが
0ならば「解除待ち」になっている第1、第3系列のプ
ログラム実行部31,33に「待ち解除」を通知するように
第2系列のプログラム実行部32に指示し(ステップ43,4
6)、M689カウンタ、M700カウンタが0でないならば何
もせず、次にM699カウンタを+4し(ステップ47)、第
1、第3系列のプログラム実行部31または32から「待ち
解除」の通知がくるまでNC加工プログラム82の実行を中
断する(ステップ48)。
ードM700を実行すると、待ち合わせ処理プログラム93を
実行する。待ち合わせ処理プログラム93は、第7図に示
すように、ステップ51〜59からなり、待ち合わせ処理プ
ログラム91(第5図)中のM698カウンタをM700カウンタ
に置き換えたものと同じである。
は、M998カウンタ、M999カウンタと同様に複数の系列
(第1〜第3系列間)間で参照、更新されるため、第1
〜第3系列に共通のデータエリア(図示せず)に格納さ
れ、かつNC装置のリセット操作で動作するリセット処理
部(図示せず)により初期化される。
ログラム81,82,83中に、第9図に示すように指令され、
第1系列と第3系列から第2系列へ軸乗り入れ制御を行
なう場合の動作を第10図のタイミング図を参照して説明
する。
ログラム実行部31で実行されると、待ち合わせ処理プロ
グラム91が実行される。すなわち、M699カウンタは0か
ら−1されて−1となり、2回目フラグはオフであるの
でM698カウンタは0に+1されて1となり、プログラム
実行部31はNC加工プログラム81の実行を中断して第2系
列から「解除待ち」となる。時刻t3にNC加工プログラム
83中の特定コードM700がプログラム実行部33で実行され
ると、待ち合わせ処理プログラム93が実行される。すな
わち、M699カウンタは−1から−1されて−2となり、
2回目フラグはオフであるのでM700カウンタは0に+1
されて1となり、プログラム実行部33はNC加工プログラ
ム83の実行を中断して第2系列からの「解除待ち」とな
る。時刻t3にNC加工プログラム82中の特定コードM699が
プログラム実行部32で実行されると、待ち合わせ処理プ
ログラム92が実行される。すなわち、M698カウンタとM7
00カウンタが1から−1されて0になり、第2系列のプ
ログラム実行部32は「解除待ち」になっている第1およ
び第3系列のプログラム実行部31,33に「待ち解除」を
通知し、M699カウンタは−2の+4されて2になりプロ
グラム実行部32はNC加工プログラム82の実行を中断して
第1系列または第3系列からの「解除待ち」となる。こ
れにより、軸乗り入れ処理部5は第1、第3系列の補間
処理部41、43から出力されたパルス指令Δx1,Δx3をそ
れぞれ第2系列のX軸サーボ制御部6x2、Z軸サーボ制
御部6z2に出力し、第1系列と第3系列から第2系列へ
の軸乗り入れ制御が行なわれる。時刻t4にNC加工プログ
ラム83中の特定コードM700がプログラム実行部33で実行
されると、待ち合わせ処理プログラム93が実行される。
すなわち、M699カウンタが2から−1されて1となり、
2回目フラグはオンであるので、2回目フラグはオフに
される。時刻t5にNC加工プログラム81中の特定コードM6
98がプログラム実行部31で実行されると、待ち合わせ処
理プログラム91が実行される。すなわち、M699カウンタ
が1から−1されて0となり、第1系列のプログラム実
行部31は「解除待ち」になっている第2系列のプログラ
ム実行部32に「待ち解除」を通知し、2回目フラグはオ
ンであるのでオフされる。これにより、第1系列と第3
系列から第2系列への軸乗り入れ制御が終了する。
つの特定コードM699を指令し、第1、第3系列のNC加工
プログラム81,83中には特定コードM698,M700を2回指令
することにより、第2系列のNC加工プログラム82の実行
中断が解除される。
あるが、3系列以上の軸乗り入れ制御の場合も、同様の
待ち合わせ処理プログラムにより容易に行なうことがで
きる。また、特定コードとしてMコードを使用したが、
Gコードを使用してもよい。他系列に軸制御される系の
待ち解除は、他系列の特定コードの3回以上の実行でも
よい。
ログラム中に指令し、他系列にて軸制御される系列の待
ちを他系列の別の特定コードの複数回の実行で解除する
ことにより、軸制御される待ち側の系列は1つの特定コ
ードの指令だけでよいため、NC加工プログラムのプログ
ラムが容易となり、軸制御を行なう乗り入れ側の系列も
簡単な特定コードの指令だけで実現できる効果がある。
ロック図、第2図は軸乗り入れ制御の例を示すブロック
図、第3図、第4図はそれぞれ第2系列から第1系列へ
軸制御を乗り入れる場合の待ち合わせ処理プログラム91
と92の流れ図、第5図、第6図、第7図はそれぞれ第1
系列、第3系列から第2系列へ軸制御を乗り入れる場合
の待ち合わせ処理プログラム91,92,93の流れ図、第8図
は第2系列から第1系列へ軸制御を乗り入れる場合のNC
加工プログラム81と82のプログラミング例を示す図、第
9図は第1系列、第3系列から第2系列へ軸制御を乗り
入れる場合のNC加工プログラム81,82,83のプログラミン
グ例を示す図、第10図は第1系列、第3系列から第2系
列へ軸制御を乗り入れる場合のタイミング図、第11図は
第1系列と第2系列の間で通常の待ち合わせを行なう場
合の従来のNC加工プログラムのプログラミング例を示す
図、第12図は軸制御の乗り入れ時の待ち合わせを行なう
場合の従来のNC加工プログラムのプログラミング例を示
す図である。 1……不揮発性メモリ、 21,22,23……プログラム解析部、 31,32,33……プログラム実行部、 41,42,43……補間処理部、 5……軸乗り入れ処理部、 6x1,6x2,6x3……X軸サーボ制御部、 6z1,6z2,6z3……Z軸サーボ制御部、 7x1,7x2,7x3……X軸モータ、 7z1,7z2,7z3……Z軸モータ、 81,82,83……NC加工プログラム、 91,92,93……待ち合わせ処理プログラム、 11〜15,21〜29,31〜39,41〜48,51〜59……ステップ。
Claims (1)
- 【請求項1】複数の系列のNC加工プログラムを同時に実
行できる多系列制御NC装置において、 第1の系列のNC加工プログラムと、第1の系列のNC加工
プログラムの実行を中断させ、その間に所定のプログラ
ムを実行する1つ以上の第2の系列のNC加工プログラム
中に指令された特定のコードの各々に対応して、これら
第1、第2の系列から共通に参照、更新される特定のコ
ードカウンタが設けられ、 第1の系列のプログラム実行部には、自系列の特定のコ
ードが実行されると、所定の規定によって増減される特
定のコードカウンタの値を特定コード実行中に参照・更
新し、第2の系列の特定のコードが既に実行されている
ことを特定コードカウンタの値が示していれば第2の系
列のプログラム実行部にNC加工プログラムの実行を再開
するように通知し、自系列のNC加工プログラムの実行を
中断させ、第2の系列の特定コードが未だ実行されてい
ないことを特定コードカウンタの値が示していれば、自
系列のNC加工プログラムの実行を中断させる待ち合わせ
処理プログラムが設けられ、 第2の系列のプログラム実行部には、自系列の特定コー
ドが実行されると、該特定コードの実行が1回目で、第
1の系列の特定コードが未だ実行されていないことを特
定コードカウンタの値が示していれば自系列のNC加工プ
ログラムの実行を中断させ、該特定コードの実行が1回
目で、第1の系列の特定コードが既に実行されているこ
とを特定コードカウンタの値が示していれば自系列のNC
加工プログラムの実行を続行させ、第2の系列の数が1
つで、該特定のコードの実行が2回目で第1の系列の特
定コードが既に実行されていることを特定コードカウン
タの値が示していれば第1の系列のプログラム実行部に
NC加工プログラムの実行を再開するように通知し、第2
の系列の数が2つ以上で、該特定コードの実行がn回目
で、自系列が2つ以上の第2の系列の中で1番最後にn
回目の該特定コードを実行し、第1の系列の特定コード
が既に実行されていることを特定コードカウンタの値が
示していれば、第1の系列のプログラム実行部にNC加工
プログラムの実行を再開するように通知する待ち合わせ
処理プログラムが設けられていることを特徴とする多系
列制御NC装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2100399A JP2932593B2 (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 多系列制御nc装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2100399A JP2932593B2 (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 多系列制御nc装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04607A JPH04607A (ja) | 1992-01-06 |
JP2932593B2 true JP2932593B2 (ja) | 1999-08-09 |
Family
ID=14272909
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2100399A Expired - Lifetime JP2932593B2 (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 多系列制御nc装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2932593B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS602674U (ja) * | 1983-06-01 | 1985-01-10 | ティーディーケイ株式会社 | 磁気テ−プカセツト用収納箱 |
-
1990
- 1990-04-18 JP JP2100399A patent/JP2932593B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04607A (ja) | 1992-01-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20080103625A1 (en) | Numerical controller with machining resume function | |
EP1134634B1 (en) | Programmable controller | |
JPH01164280A (ja) | 加減速制御方式 | |
JP2932593B2 (ja) | 多系列制御nc装置 | |
JP2824921B2 (ja) | 多系列制御nc装置 | |
US5225989A (en) | Apparatus and method for performing simultaneous control of control axes of a machine tool | |
JPH056213A (ja) | 産業用ロボツト制御方法およびその装置 | |
JPH07115278B2 (ja) | 複合工作機械の制御装置 | |
US20240231321A1 (en) | Numerical control device and computer-readable storage medium | |
JP3328686B2 (ja) | プログラマブルコントローラ | |
EP0476154A1 (en) | System for executing instruction of pc | |
JP3277947B2 (ja) | Nc制御装置の速度制御方法 | |
JPS599706A (ja) | 数値制御方式 | |
JPS60245002A (ja) | ドウエルに対するスキツプ装置 | |
JPS60160406A (ja) | プログラマブル・コントロ−ラの制御方式 | |
JPS6063605A (ja) | 複合スキップ機能を有する数値制御装置 | |
KR19990018437A (ko) | 다중 로봇 제어 시스템 및 프로그램 | |
JP2875841B2 (ja) | プログラマブルコントローラ | |
JP2023151731A (ja) | 制御システム、制御方法、および制御プログラム | |
JPH09325808A (ja) | 駆動機器の制御方法 | |
JP3013619B2 (ja) | プログラマブル・コントローラ | |
JPS61226839A (ja) | イベント処理方式 | |
JPH01295306A (ja) | 数値制御装置 | |
JPH0793015A (ja) | 数値制御装置 | |
JPS63109507A (ja) | 数値制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070823 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070823 Year of fee payment: 5 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070823 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080823 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080823 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090823 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090823 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100823 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110823 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110823 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120823 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120823 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130823 Year of fee payment: 11 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |