JPH04607A - 多系列制御ｎｃ装置 - Google Patents
多系列制御ｎｃ装置Info
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- JPH04607A JPH04607A JP10039990A JP10039990A JPH04607A JP H04607 A JPH04607 A JP H04607A JP 10039990 A JP10039990 A JP 10039990A JP 10039990 A JP10039990 A JP 10039990A JP H04607 A JPH04607 A JP H04607A
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- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 23
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000008267 milk Substances 0.000 description 1
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- 235000013336 milk Nutrition 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、複数のＮＣ加工プログラムを同時に実行でき
る多系列制御ＮＣ装置に関する。
る多系列制御ＮＣ装置に関する。
［従来の技術］
従来、多系列のＮＣ加工プログラムを実行させていく場
合、系列間の同期をとりたい時は、第１１図に示すよう
に、同一番号のＭコード指令を各系列のＮＣ加工プログ
ラム中に指令する方法がとられていた。第１１図の例で
は、第１系列のＮＣ加工プログラムでＭ２Ｏ３のＭコー
ド指令か実行されると、該ＮＣ加工プログラムの実行が
中断される。そして第２系列のＮＣ加工プログラムて同
しＭ２Ｏ３のＭコード指令か実行されると、第１系列の
ＮＣ加工プログラムの実行が再開されで、第１系列と第
２系列のＮＣ加工プロクラムは再び同時に実行される。
合、系列間の同期をとりたい時は、第１１図に示すよう
に、同一番号のＭコード指令を各系列のＮＣ加工プログ
ラム中に指令する方法がとられていた。第１１図の例で
は、第１系列のＮＣ加工プログラムでＭ２Ｏ３のＭコー
ド指令か実行されると、該ＮＣ加工プログラムの実行が
中断される。そして第２系列のＮＣ加工プログラムて同
しＭ２Ｏ３のＭコード指令か実行されると、第１系列の
ＮＣ加工プログラムの実行が再開されで、第１系列と第
２系列のＮＣ加工プロクラムは再び同時に実行される。
Ｍ２Ｏ３のＭコード指令の場合も同様である。
［発明が解決しようとする課題］
ところか、この方法では、第１２図に示すように、例え
ば第１系列から第２系列の軸を制御するような場合、第
２系列を持ち状態にするために、Ｍコード指令を２つ続
けてＮＣ加ニブログラム中指令する必要かあり、さらに
第１系列側に第２系列が持ちに入るまで待つトウエル指
令等が必要となる。また、３系列以上から他系列へ複雑
な軸乗り入れを行なう場合、非常に複雑なコード指令を
行なわないと実現不可能であった。
ば第１系列から第２系列の軸を制御するような場合、第
２系列を持ち状態にするために、Ｍコード指令を２つ続
けてＮＣ加ニブログラム中指令する必要かあり、さらに
第１系列側に第２系列が持ちに入るまで待つトウエル指
令等が必要となる。また、３系列以上から他系列へ複雑
な軸乗り入れを行なう場合、非常に複雑なコード指令を
行なわないと実現不可能であった。
本発明の目的は、他系列にて軸制御される持ち側の系列
は１つの特定コードを指令すればよく、また他系列の軸
制御を行なう乗り入れ側の系列も簡単な特定コードを指
令すればよい多系列制御ＮＣ装置を提供することにある
。
は１つの特定コードを指令すればよく、また他系列の軸
制御を行なう乗り入れ側の系列も簡単な特定コードを指
令すればよい多系列制御ＮＣ装置を提供することにある
。
［課題を解決するための手段］
本発明の多系列制御ＮＣ装置は、
第１の系列のＮＣ加工プログラムと、第１の系列のＮＣ
加工プログラムの実行を中断させ、その間に所定のプロ
グラムを実行する１つ以上の第２の系列のＮＣ加工プロ
グラム中に指令された特定コードにの各々に対応しで、
これら第１．第２の系列から共通に参照、更新される特
定コードカウンタが設けられ、 第１の系列のプログラム実行部には、自系列の特定コー
ドが実行されると、特定コードカウンタの値を参照・更
新し、第２の系列の特定コードか既に実行されているこ
とを特定コードカウンタの値が示していれば第２の系列
のプログラム実行部にＮＣ加工プログラムの実行を再開
するように通知し、自系列のＮＣ加工プログラムの実行
を中断させ、第２の系列の特定コードが未だ実行されて
いないことを特定コードカウンタの値が示していわば、
自系列のＮＣ加工プロクラムの実行を中断させる持ち合
わせ処理プログラムが設けられ、第２の系列のプログラ
ム実行部には、自系列の特定コードが実行されると、特
定コードカウンタの値を参照・更新し、該特定コードの
実行が１回目で、第１の系列の特定コードが未だ実行さ
れていないことを特定コードカウンタの値が示していれ
ば自系列のＮＣ加工プログラムの実行を中断させ、該特
定コードの実行が１回目で、第１の系列の特定コードが
既に実行されいることを特定コードカウンタの値が示し
ていれば自系列のＮＣ加工プログラムの実行を続行させ
、第２の系列の数が１っで、該特定コードの実行がｎ（
ｎ≧２）回目て第１の系列の特定コードか既に実行され
ていることを特定コードカウンタの値が示していれば第
１の系列のプログラム実行部にＮＣ加工プログラムの実
行を再開するように通知し、第２の系列の数が２つ以上
で該特定コードの実行がｎ回目で、自系列が２つ以上の
第２の系列の中で１番最後にｎ回目の該特定コードを実
行し、第１の系列特定コードが既に実行されていること
を特定コードカウンタの値が示していれば、第１の系列
のプログラム実行部にＮＣ加工プログラムの実行を再開
するように通知する持ち合わせ処理プログラムが設けら
れている。
加工プログラムの実行を中断させ、その間に所定のプロ
グラムを実行する１つ以上の第２の系列のＮＣ加工プロ
グラム中に指令された特定コードにの各々に対応しで、
これら第１．第２の系列から共通に参照、更新される特
定コードカウンタが設けられ、 第１の系列のプログラム実行部には、自系列の特定コー
ドが実行されると、特定コードカウンタの値を参照・更
新し、第２の系列の特定コードか既に実行されているこ
とを特定コードカウンタの値が示していれば第２の系列
のプログラム実行部にＮＣ加工プログラムの実行を再開
するように通知し、自系列のＮＣ加工プログラムの実行
を中断させ、第２の系列の特定コードが未だ実行されて
いないことを特定コードカウンタの値が示していわば、
自系列のＮＣ加工プロクラムの実行を中断させる持ち合
わせ処理プログラムが設けられ、第２の系列のプログラ
ム実行部には、自系列の特定コードが実行されると、特
定コードカウンタの値を参照・更新し、該特定コードの
実行が１回目で、第１の系列の特定コードが未だ実行さ
れていないことを特定コードカウンタの値が示していれ
ば自系列のＮＣ加工プログラムの実行を中断させ、該特
定コードの実行が１回目で、第１の系列の特定コードが
既に実行されいることを特定コードカウンタの値が示し
ていれば自系列のＮＣ加工プログラムの実行を続行させ
、第２の系列の数が１っで、該特定コードの実行がｎ（
ｎ≧２）回目て第１の系列の特定コードか既に実行され
ていることを特定コードカウンタの値が示していれば第
１の系列のプログラム実行部にＮＣ加工プログラムの実
行を再開するように通知し、第２の系列の数が２つ以上
で該特定コードの実行がｎ回目で、自系列が２つ以上の
第２の系列の中で１番最後にｎ回目の該特定コードを実
行し、第１の系列特定コードが既に実行されていること
を特定コードカウンタの値が示していれば、第１の系列
のプログラム実行部にＮＣ加工プログラムの実行を再開
するように通知する持ち合わせ処理プログラムが設けら
れている。
［作用］
特定コードをＮＣ加工プログラム中に指令し、他系列に
て軸制御される系列の持ちを他系列の別の特定コードの
複数回の実行で解除するので、軸制御される持ち側の系
列は１つの特定コードの指令だけでよいため、ＮＣ加工
プログラムのプログラミングが容易となり、乗り入れ側
の系列も簡単な特定コードを指令するたけて軸の乗り入
れ制御を実現できる。
て軸制御される系列の持ちを他系列の別の特定コードの
複数回の実行で解除するので、軸制御される持ち側の系
列は１つの特定コードの指令だけでよいため、ＮＣ加工
プログラムのプログラミングが容易となり、乗り入れ側
の系列も簡単な特定コードを指令するたけて軸の乗り入
れ制御を実現できる。
なお、本発明は、軸の乗り入れ制御のみならず、ＮＣ加
工プロクラムの実行の系列間の同期をとる場合にも適用
できる。
工プロクラムの実行の系列間の同期をとる場合にも適用
できる。
［実施例］
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例を示す多系列制御ＮＣ装置の
ブロック図、第２図は軸乗り入れ制御の例を示すブロッ
ク図、第３図、第４図はそれぞれ第１系列から第２系列
へ軸乗り入れ制御を行なう場合の持ち合わせ処理プログ
ラム９．と９２の流れ図、第５図、第６図、第７図はそ
れぞれ第１系列と第３系列から第２系列へ軸乗り人乳制
御を行なう場合の持ち合わせ処理プログラム９□９２９
３の流れ図、第８図は第１系列から第２系列へ軸乗り入
れ制御を行なう場合のＮＣ加工プログラム８．と８２の
プロゲラミンク例を示す図、第９図は第１系列と第３系
列から第２系列へ軸乗り入れ制御を行なう場合のＮＣ加
工プログラム８、。
ブロック図、第２図は軸乗り入れ制御の例を示すブロッ
ク図、第３図、第４図はそれぞれ第１系列から第２系列
へ軸乗り入れ制御を行なう場合の持ち合わせ処理プログ
ラム９．と９２の流れ図、第５図、第６図、第７図はそ
れぞれ第１系列と第３系列から第２系列へ軸乗り人乳制
御を行なう場合の持ち合わせ処理プログラム９□９２９
３の流れ図、第８図は第１系列から第２系列へ軸乗り入
れ制御を行なう場合のＮＣ加工プログラム８．と８２の
プロゲラミンク例を示す図、第９図は第１系列と第３系
列から第２系列へ軸乗り入れ制御を行なう場合のＮＣ加
工プログラム８、。
８２．８３のプロゲラミンク例を示す図、第１０図は第
１系列と第３系列から第２系列へ軸乗り入れ制御を行な
う場合のタイミング図である。
１系列と第３系列から第２系列へ軸乗り入れ制御を行な
う場合のタイミング図である。
本実施例のＮＣ装置は３系列制御ＮＣ装置で、かつ各系
列Ｘ軸、ｚ軸の２軸ずつの制御を行なうもので、第１図
に示すように、第１系列、第２系列、第３系列のＮＣ加
工プログラム８１．８２８３が格納されている不揮発性
メモリ１と、不揮発性メモリ１からそれぞれＮＣ加工プ
ログラム８゜８□、８３を読出し、解析するプログラム
解析部２．２□２３と、軸乗り入れ制御を行なう場合の
持ち合わせ処理プログラム９．．９２．９３をそれぞれ
含み、解析されたＮＣ加工プログラムを実行するプログ
ラム実行部３．．３２．３３と、補間処理部４１．４□
、４３と、軸乗り入ね処理部５と、Ｘ軸子−タ７ Ｘ
１．７ Ｘ ２．７ Ｘ ３をそれぞれ制御するＸ軸サ
ーボ制御部６Ｘ、、６Ｘ２，６Ｘ３と、Ｚ軸子−タ７
Ｚ １．７ Ｚ ２．７ Ｚ ３をそれぞれ制御するＺ
軸サーボ制御部６Ｚ１．６Ｚ２．６Ｚ３とで構成されて
いる。
列Ｘ軸、ｚ軸の２軸ずつの制御を行なうもので、第１図
に示すように、第１系列、第２系列、第３系列のＮＣ加
工プログラム８１．８２８３が格納されている不揮発性
メモリ１と、不揮発性メモリ１からそれぞれＮＣ加工プ
ログラム８゜８□、８３を読出し、解析するプログラム
解析部２．２□２３と、軸乗り入れ制御を行なう場合の
持ち合わせ処理プログラム９．．９２．９３をそれぞれ
含み、解析されたＮＣ加工プログラムを実行するプログ
ラム実行部３．．３２．３３と、補間処理部４１．４□
、４３と、軸乗り入ね処理部５と、Ｘ軸子−タ７ Ｘ
１．７ Ｘ ２．７ Ｘ ３をそれぞれ制御するＸ軸サ
ーボ制御部６Ｘ、、６Ｘ２，６Ｘ３と、Ｚ軸子−タ７
Ｚ １．７ Ｚ ２．７ Ｚ ３をそれぞれ制御するＺ
軸サーボ制御部６Ｚ１．６Ｚ２．６Ｚ３とで構成されて
いる。
各系列は起動されると不揮発性メモリ１から各々ＮＣ加
工プログラム８．〜８３を読み込み、プログラム解析部
２Ｉ〜２３で解析し、補間処理部４１〜４３で補間を行
ない、各軸のサーボ制御部６ｘ、〜６ｘ３に移動指令を
与える。通常は第１系列て７ｘ、、７ｚ、軸、第２系列
で７ｘ２゜７ｚ２軸、第３系列で７ｘ３，７ｚ３軸の制
御を行なっている。
工プログラム８．〜８３を読み込み、プログラム解析部
２Ｉ〜２３で解析し、補間処理部４１〜４３で補間を行
ない、各軸のサーボ制御部６ｘ、〜６ｘ３に移動指令を
与える。通常は第１系列て７ｘ、、７ｚ、軸、第２系列
で７ｘ２゜７ｚ２軸、第３系列で７ｘ３，７ｚ３軸の制
御を行なっている。
本実施例では他系列へ軸制御を乗り人わるための乗り入
れ処理部５があり、これを利用すると、第２図に示すよ
うに、第１系列の補間処理部４゜て発生させたΔｘ１．
ΔＺ１のパルス指令のうちΔｘ１を７ｘ、軸に割り当て
ることが可能てあり、第１系列から第２系列の軸を制御
することかできる。このとき第２系列では自系列の軸か
他系列から使用されるため、動作が行なえず持ち状態と
しておく必要かある。このために、本実施例では、第８
図に示すように、ＮＣ加工プログラム８、中に特定コー
Ｆ Ｍ ９９ Ｂが指令され、ＮＣ加工プログラム８２
中に特定コード’Ｍ９９９か指令され、プログラム実行
部３□、３２にはそれぞれ第３図、第４図の流れ図に示
す処理を行なう持ち合わせ処理プログラム９ 、、９２
か含まれている。
れ処理部５があり、これを利用すると、第２図に示すよ
うに、第１系列の補間処理部４゜て発生させたΔｘ１．
ΔＺ１のパルス指令のうちΔｘ１を７ｘ、軸に割り当て
ることが可能てあり、第１系列から第２系列の軸を制御
することかできる。このとき第２系列では自系列の軸か
他系列から使用されるため、動作が行なえず持ち状態と
しておく必要かある。このために、本実施例では、第８
図に示すように、ＮＣ加工プログラム８、中に特定コー
Ｆ Ｍ ９９ Ｂが指令され、ＮＣ加工プログラム８２
中に特定コード’Ｍ９９９か指令され、プログラム実行
部３□、３２にはそれぞれ第３図、第４図の流れ図に示
す処理を行なう持ち合わせ処理プログラム９ 、、９２
か含まれている。
プログラム実行部３ＩはＮＣ加工プログラム８、中の特
定コー１” Ｍ ９９８を実行すると、持ち合わせ処理
プログラム９１を実行する。持ち合わせ処理プログラム
９１は、第３図に示すように、特定コードＭ９９９に対
するＭ９９９カウンタ（初期値は０）を−１しくステッ
プ１１）、Ｍ９９９カウンタか０かどうか調へ（ステッ
プ１２）、Ｍ９９９カウンタか０ならば、「解除持ちＪ
になっている第２系列のプログラム実行部３２に「持ち
解除」を通知するよう第１系列のプログラム実行部３１
に指示しくステップ１３）、Ｍ９９９カウンタか０でな
いならば何もゼす、次に特定コードＭ９９８の実行か２
回目かどうか示す２回目フラグを調べ（ステップ１４）
、２回目フラグがオフ、すなわち特定コードＭ９９８の
実行が１回目ならば特定コードＭ９９Ｂに対するＭ９９
８カウンタ（初期値は０）を＋１しくステップ１５）、
Ｍ９９８カウンタが０かどうか調へ（ステップ１６）、
Ｏならば２回目フラグをオンにして（ステップ１８）、
処理を終了し、０てないならば第２系列のプログラム実
行部３２から［持ち解除ｊの通知かくるまでＮＣ加ニブ
ログラム８．の実行を中断しくステップ１７）、ステッ
プ１４て２回目フラグかオンならば、２回目フラグをオ
フにして（ステップ１９）、処理を終了する。
定コー１” Ｍ ９９８を実行すると、持ち合わせ処理
プログラム９１を実行する。持ち合わせ処理プログラム
９１は、第３図に示すように、特定コードＭ９９９に対
するＭ９９９カウンタ（初期値は０）を−１しくステッ
プ１１）、Ｍ９９９カウンタか０かどうか調へ（ステッ
プ１２）、Ｍ９９９カウンタか０ならば、「解除持ちＪ
になっている第２系列のプログラム実行部３２に「持ち
解除」を通知するよう第１系列のプログラム実行部３１
に指示しくステップ１３）、Ｍ９９９カウンタか０でな
いならば何もゼす、次に特定コードＭ９９８の実行か２
回目かどうか示す２回目フラグを調べ（ステップ１４）
、２回目フラグがオフ、すなわち特定コードＭ９９８の
実行が１回目ならば特定コードＭ９９Ｂに対するＭ９９
８カウンタ（初期値は０）を＋１しくステップ１５）、
Ｍ９９８カウンタが０かどうか調へ（ステップ１６）、
Ｏならば２回目フラグをオンにして（ステップ１８）、
処理を終了し、０てないならば第２系列のプログラム実
行部３２から［持ち解除ｊの通知かくるまでＮＣ加ニブ
ログラム８．の実行を中断しくステップ１７）、ステッ
プ１４て２回目フラグかオンならば、２回目フラグをオ
フにして（ステップ１９）、処理を終了する。
プログラム実行部３２はＮＣ加工プログラム８２中の特
定コード’Ｍ９９９を実行すると、持ち合わせ処理プロ
グラム９２を実行する。持ち合わせ処理プログラム９２
は、第４図に示すように、特定コードＭ９９８に対する
Ｍ９９８カウンタを−１しくステップ２１）、Ｍ９９８
カウンタが０かどうか調べ（ステップ２２）、Ｍ９９８
カウンタが０ならば「解除持ちＪになっている第１系列
のプログラム実行部３□に「持ち解除」を通知するよう
に第２系列のプログラム実行部３２に指示しくステップ
２３）、Ｍ９９８カウンタが０てないならば何もせず、
次にＭ９９９カウンタを＋２しくステップ２４）、Ｍ９
９９カウンタが０かどうか調べ（ステップ２５）、Ｍ９
９９カウンタかＯてないならば第１系列のプログラム実
行部３□から「持ち解除」の通知がくるまてＮＣ加工プ
ログラム８２の実行を中断しくステップ２６）、Ｍ９９
９カウンタか０ならばそのまま処理を終了する。
定コード’Ｍ９９９を実行すると、持ち合わせ処理プロ
グラム９２を実行する。持ち合わせ処理プログラム９２
は、第４図に示すように、特定コードＭ９９８に対する
Ｍ９９８カウンタを−１しくステップ２１）、Ｍ９９８
カウンタが０かどうか調べ（ステップ２２）、Ｍ９９８
カウンタが０ならば「解除持ちＪになっている第１系列
のプログラム実行部３□に「持ち解除」を通知するよう
に第２系列のプログラム実行部３２に指示しくステップ
２３）、Ｍ９９８カウンタが０てないならば何もせず、
次にＭ９９９カウンタを＋２しくステップ２４）、Ｍ９
９９カウンタが０かどうか調べ（ステップ２５）、Ｍ９
９９カウンタかＯてないならば第１系列のプログラム実
行部３□から「持ち解除」の通知がくるまてＮＣ加工プ
ログラム８２の実行を中断しくステップ２６）、Ｍ９９
９カウンタか０ならばそのまま処理を終了する。
なお、Ｍ９９８カウンタ、Ｍ９９９カウンタの値は第１
系列と第２系列間で参照、更新されるため、こわら系列
に共通のデータエリア（図示せず）に格納され、かつＮ
Ｃ装置のリセット操作で動作するリセット処理部（図示
せず）により初期化される。
系列と第２系列間で参照、更新されるため、こわら系列
に共通のデータエリア（図示せず）に格納され、かつＮ
Ｃ装置のリセット操作で動作するリセット処理部（図示
せず）により初期化される。
ここで、特定コードＭ９９８とＭ９９９力釈第８図に示
すように、それぞれＮＣ加ニブログラム８ 、、８２中
に指令され、第１系列から第２系列へ軸乗り人わ制御を
行なう場合の動作を説明する。
すように、それぞれＮＣ加ニブログラム８ 、、８２中
に指令され、第１系列から第２系列へ軸乗り人わ制御を
行なう場合の動作を説明する。
時刻ｔ１にＮＣ加ニブログラム８．中の特定コード’
Ｍ ９９８がプログラム実行部３．で実行されると、持
ち合わせ処理プログラム９．か実行される。すなわち、
Ｍ９９９カウンタは０から−１されて−１になり、また
２回目フラグはオフであるため、Ｍ９９８カウンタは０
に＋１されて１となり、プログラム実行部３□はＮＣ加
ニブログラム８．の実行を中断して第２系列からの「解
除持ち」となる。時刻ｔ２にＮＣ加工プログラム８２中
の特定コードＭ９９９がプログラム実行部３２で実行さ
れると、持ち合わせ処理プログラム９２か実行される。
Ｍ ９９８がプログラム実行部３．で実行されると、持
ち合わせ処理プログラム９．か実行される。すなわち、
Ｍ９９９カウンタは０から−１されて−１になり、また
２回目フラグはオフであるため、Ｍ９９８カウンタは０
に＋１されて１となり、プログラム実行部３□はＮＣ加
ニブログラム８．の実行を中断して第２系列からの「解
除持ち」となる。時刻ｔ２にＮＣ加工プログラム８２中
の特定コードＭ９９９がプログラム実行部３２で実行さ
れると、持ち合わせ処理プログラム９２か実行される。
すなわち、Ｍ９９８カウンタは１から−１されてＯ＆：
″なり「解除持ちｊになっている第１系列のプログラム
実行部３１に「持ち解除」を通知するように第２系列の
プログラム実行部３２に指示し、Ｍ９９９カウンタは−
１に＋２されて１になり、プログラム実行部３２はＮＣ
加工プログラム８２の実行を中断して第１系列からの「
解除持ち」となる。こわにより、軸乗り入わ処理部５は
第１系列の補間処理部４１がら出力されたパルス指令Δ
ｘ１を第２系列のＸ軸サーボ制御部６ｘ２に出力し、第
１系列から第２系列への軸乗り入れ制御が行なわれる。
″なり「解除持ちｊになっている第１系列のプログラム
実行部３１に「持ち解除」を通知するように第２系列の
プログラム実行部３２に指示し、Ｍ９９９カウンタは−
１に＋２されて１になり、プログラム実行部３２はＮＣ
加工プログラム８２の実行を中断して第１系列からの「
解除持ち」となる。こわにより、軸乗り入わ処理部５は
第１系列の補間処理部４１がら出力されたパルス指令Δ
ｘ１を第２系列のＸ軸サーボ制御部６ｘ２に出力し、第
１系列から第２系列への軸乗り入れ制御が行なわれる。
時刻ｔ３に、ＮＣ加ニブログラム８．中の特定コー１”
Ｍ ９９８がプログラム実行部３Ｉで再び実行される
と、持ち合わせ処理プログラム９．が再び実行される。
Ｍ ９９８がプログラム実行部３Ｉで再び実行される
と、持ち合わせ処理プログラム９．が再び実行される。
すなわち、Ｍ９９９カウンタは１から−１されて０にな
り、「解除持ち」になっている第２系列のプログラム実
行部３２に「持ち解除」を通知するように第１系列のプ
ログラム実行部３．に指示し、２回目フラクはオンであ
るのて２回目フラグはオフにされる。これにより、第１
系列から第２系列への軸乗り入れ制御か終了する。
り、「解除持ち」になっている第２系列のプログラム実
行部３２に「持ち解除」を通知するように第１系列のプ
ログラム実行部３．に指示し、２回目フラクはオンであ
るのて２回目フラグはオフにされる。これにより、第１
系列から第２系列への軸乗り入れ制御か終了する。
このように、第２系列のＮＣ加工プロクラム８２中には
特定コー１” Ｍ ９９９を指令し、第１系列のＮＣ加
工プロクラム８．中には特定コードＭ９９８を２回指令
することにより、第２系列のＮＣ加工プロクラム８２の
実行中断か解除される。
特定コー１” Ｍ ９９９を指令し、第１系列のＮＣ加
工プロクラム８．中には特定コードＭ９９８を２回指令
することにより、第２系列のＮＣ加工プロクラム８２の
実行中断か解除される。
また、第２系列から第１系列に軸の乗り入れをする場合
にも、第１系列のプログラム実行部３、に第４図の持ち
合わせ処理プログラム、第２系列のプログラム実行部３
２に第３図の持ち合わせ処理プロクラムを入れ、第１系
列のＮＣプログラム８１中に特定コードＭ９９９を指令
し、第２系列のＮＣプログラム８２中に特定コードＭ９
９８を２回指令することにより可能である。以上は２系
列での例であるか、これを拡張し３つの系列間でも同様
の制御かできる。
にも、第１系列のプログラム実行部３、に第４図の持ち
合わせ処理プログラム、第２系列のプログラム実行部３
２に第３図の持ち合わせ処理プロクラムを入れ、第１系
列のＮＣプログラム８１中に特定コードＭ９９９を指令
し、第２系列のＮＣプログラム８２中に特定コードＭ９
９８を２回指令することにより可能である。以上は２系
列での例であるか、これを拡張し３つの系列間でも同様
の制御かできる。
次に、２つの系列から１つの系列に軸乗り入れ制御を行
なうために、すなわち第２系列の７ｘ２軸を第１系列で
、第２系列の７２２軸を第３系列で制御するために、特
定コードＭ６９Ｂ、Ｍ６９９、Ｍ２Ｏ３か、第９図に示
すように、それぞれＮＣ加工プロクラム８ ＋ 、 ８
２ 、８３中に指令され、プログラム実行部３１，３２
．３３にそわぞれ第５図、第６図、第７図の流れ図に示
す処理を行なう持ち合わせ処理プログラム９１，９２．
９３か含まれているイ列を説明する。
なうために、すなわち第２系列の７ｘ２軸を第１系列で
、第２系列の７２２軸を第３系列で制御するために、特
定コードＭ６９Ｂ、Ｍ６９９、Ｍ２Ｏ３か、第９図に示
すように、それぞれＮＣ加工プロクラム８ ＋ 、 ８
２ 、８３中に指令され、プログラム実行部３１，３２
．３３にそわぞれ第５図、第６図、第７図の流れ図に示
す処理を行なう持ち合わせ処理プログラム９１，９２．
９３か含まれているイ列を説明する。
プログラム実行部３．はＮＣ加工プログラム８１中の特
定コード’ Ｍ ６９ Ｂを実行すると、持ち合わせ処
理プログラム９Ｉを実行する。持ち合わせ処理プログラ
ム９１は、第５図に示すように、特定コードＭ６９９に
対するＭ６９９カウンタ（初期値は０）を−１しくステ
ップ３１）、Ｍ６９９カウンタかＯかどうか調へ（ステ
ップ３２）、Ｍ６９９カウンタか０ならば、「解除持ち
」になっている第２系列のプロクラム実行部３２に「持
ち解除」を通知するよう第１系列のプログラム実行部３
１に指示しくステップ３３）、Ｍ６９９カウンタが０て
ないならば何もせず、次に特定コードＭ６９８の実行か
２回目かどうかを示す２回目フラグを調へ（ステップ３
４）、２回目フラグかオフ、すなわち特定コードＭ６９
８の実行が１回目ならば特定コードＭ６９８に対するＭ
６９８カウンタ（初期値は０）を＋１しくステップ３５
）、Ｍ６９８カウンタがＯかどうか調べ（ステップ３６
）、０ならば２回目フラグをオンにして（ステップ３８
）処理を終了し、０でないならば第２系列のプログラム
実行部３２から「持ち解除」の通知がくるまてＮＣ加工
プログラム８１の実行を中断しくステップ３７）、ステ
ップ３４で２回目フラグがオンならば、２回目フラグを
オフにして（ステップ３９）処理を終了する。
定コード’ Ｍ ６９ Ｂを実行すると、持ち合わせ処
理プログラム９Ｉを実行する。持ち合わせ処理プログラ
ム９１は、第５図に示すように、特定コードＭ６９９に
対するＭ６９９カウンタ（初期値は０）を−１しくステ
ップ３１）、Ｍ６９９カウンタかＯかどうか調へ（ステ
ップ３２）、Ｍ６９９カウンタか０ならば、「解除持ち
」になっている第２系列のプロクラム実行部３２に「持
ち解除」を通知するよう第１系列のプログラム実行部３
１に指示しくステップ３３）、Ｍ６９９カウンタが０て
ないならば何もせず、次に特定コードＭ６９８の実行か
２回目かどうかを示す２回目フラグを調へ（ステップ３
４）、２回目フラグかオフ、すなわち特定コードＭ６９
８の実行が１回目ならば特定コードＭ６９８に対するＭ
６９８カウンタ（初期値は０）を＋１しくステップ３５
）、Ｍ６９８カウンタがＯかどうか調べ（ステップ３６
）、０ならば２回目フラグをオンにして（ステップ３８
）処理を終了し、０でないならば第２系列のプログラム
実行部３２から「持ち解除」の通知がくるまてＮＣ加工
プログラム８１の実行を中断しくステップ３７）、ステ
ップ３４で２回目フラグがオンならば、２回目フラグを
オフにして（ステップ３９）処理を終了する。
プログラム実行部３２はＮＣ加ニブログラム８□中の特
定コードＭ６９９を実行すると、持ち合わせ処理プログ
ラム９２を実行する。持ち合わせ処理プログラム９２は
、第６図に示すように、第１．第３系列の特定コードＭ
６９８．Ｍ７００（初期値０）に対するＭ６９８カウン
タ、Ｍ７００カウンタを−１しくステップ４１．４４）
、Ｍ６９８、Ｍ７００カウンタが０かどうか調へ（ステ
ップ４２．４５）、Ｍ６９８カウンタ、Ｍ７００カウン
タが０ならば「解除持ち」になっている第１．第３系列
のプログラム実行部３１３３に「持ち解除」を通知する
ように第２系列のプログラム実行部３２に指示しくステ
ップ４３゜４６）、Ｍ６９８カウンタ、Ｍ７００カウン
タか０でないならば何もゼす、次にＭ６９９カウンタを
＋４しくステップ４７）、Ｍ６９９カウンタか０かとう
か調へ（ステップ４８）、Ｍ６９９カウンタが０てない
ならば第１．第３系列のプロクラム実行部３１または３
２から「持ち解除」の通知かくるまでＮＣ加工プログラ
ム８２の実行を中断しくステップ４９）、Ｍ６９９カウ
ンタか０ならばそのまま処理を終了する。
定コードＭ６９９を実行すると、持ち合わせ処理プログ
ラム９２を実行する。持ち合わせ処理プログラム９２は
、第６図に示すように、第１．第３系列の特定コードＭ
６９８．Ｍ７００（初期値０）に対するＭ６９８カウン
タ、Ｍ７００カウンタを−１しくステップ４１．４４）
、Ｍ６９８、Ｍ７００カウンタが０かどうか調へ（ステ
ップ４２．４５）、Ｍ６９８カウンタ、Ｍ７００カウン
タが０ならば「解除持ち」になっている第１．第３系列
のプログラム実行部３１３３に「持ち解除」を通知する
ように第２系列のプログラム実行部３２に指示しくステ
ップ４３゜４６）、Ｍ６９８カウンタ、Ｍ７００カウン
タか０でないならば何もゼす、次にＭ６９９カウンタを
＋４しくステップ４７）、Ｍ６９９カウンタか０かとう
か調へ（ステップ４８）、Ｍ６９９カウンタが０てない
ならば第１．第３系列のプロクラム実行部３１または３
２から「持ち解除」の通知かくるまでＮＣ加工プログラ
ム８２の実行を中断しくステップ４９）、Ｍ６９９カウ
ンタか０ならばそのまま処理を終了する。
プロクラム実行部３３はＮＣ加工プログラム８３中の特
定コードＭ７００を実行すると、持ち合わせ処理プログ
ラム９３を実行する。持ち合わせ処理プログラム９３は
、第７図に示すように、ステップ５１〜５９かうなり、
持ち合わせ処理プログラム９、（第５図）中のＭ６９８
カウンタをＭ７００カウンタに置き換えたものと同しで
ある。
定コードＭ７００を実行すると、持ち合わせ処理プログ
ラム９３を実行する。持ち合わせ処理プログラム９３は
、第７図に示すように、ステップ５１〜５９かうなり、
持ち合わせ処理プログラム９、（第５図）中のＭ６９８
カウンタをＭ７００カウンタに置き換えたものと同しで
ある。
なお、Ｍ６９８カウンタ、Ｍ６９９カウンタ。
Ｍ７００カウンタは、Ｍ９９８カウンタ、Ｍ９９９カウ
ンタと同様に複数の系列（第１〜第３系列間）間で参照
、更新されるため、第１〜第３系列に共通のデータエリ
ア（図示せず）に格納され、かつＮＣ装置のリセット操
作で動作するリセット処理部（図示せず）により初期化
される。
ンタと同様に複数の系列（第１〜第３系列間）間で参照
、更新されるため、第１〜第３系列に共通のデータエリ
ア（図示せず）に格納され、かつＮＣ装置のリセット操
作で動作するリセット処理部（図示せず）により初期化
される。
次に、特定コードＭ６９Ｂ、Ｍ６９９．Ｍ７００かそれ
ぞれＮＣ加ニブログラム８ ＋、 ８２＋８３中に、第
９図に示すように指令され、第１系列と第３系列から第
２系列へ軸乗り入れ制御を行なう場合の動作を第１０図
のタイミング図を参照して説明する。
ぞれＮＣ加ニブログラム８ ＋、 ８２＋８３中に、第
９図に示すように指令され、第１系列と第３系列から第
２系列へ軸乗り入れ制御を行なう場合の動作を第１０図
のタイミング図を参照して説明する。
時刻ｔ１にＮＣ加工プログラム８１中の特定コードＭ６
９８がプログラム実行部３Ｉで実行されると、持ち合わ
せ処理プログラム９．か実行される。すなわち、Ｍ６９
９カウンタは０から−１されて−１となり、２回目フラ
グはオフであるのてＭ６９８カウンタは０に＋１されて
１となり、プログラム実行部３．はＮＣ加ニブログラム
８の実行を中断して第２系列からの「解除持ちＪとなる
。時刻ｔ２にＮＣ加工プログラム８３中の特定コードＭ
７００がプログラム実行部３３て実行されると、持ち合
わせ処理プログラム９３か実行される。すなわち、Ｍ６
９９カウンタは−１から１されて−２となり、２回目フ
ラグはオフであるのでＭ７００カウンタは０に＋１され
て１となり、プログラム実行部３３はＮＣ加工プログラ
ム８３の実行を中断して第２系列からの「解除持ち」と
なる。時刻ｔ３にＮＣ加工プログラム８２中の特定コー
ドＭ６９９がプログラム実行部３２で実行されると、持
ち合わせ処理プログラム９２が実行される。すなわち、
Ｍ６９８カウンタとＭ７００カウンタが１から−１され
て０になり、第２系列のプログラム実行部３２は「解除
持ち」になっている第１および第３系列のプログラム実
行部３，３３に「持ち解除」を通知し、Ｍ６９９カウン
タは−２に＋４されて＋２になりプログラム実行部３２
はＮＣ加工プログラム８２の実行を中断して第１系列ま
たは第３系列からの「解除持ち」となる。これにより、
軸乗り入れ処理部５は第１．第３系列の補間処理部４．
．４３から出力されたパルス指令△Ｘ ｌ ＋△ｘ３を
それぞれ第２系列のＸ軸サーボ制御部６ｘ２、Ｚ軸サー
ボ制御部６ｚ２に出力し、第１系列と第３系列から第２
系列への軸乗り入れ制御が行なわれる。時刻ｔ４にＮＣ
加工プログラム８３中の特定コードＭ７００がプログラ
ム実行部３３て実行されると、持ち合わせ処理プログラ
ム９３か実行される。すなわち、Ｍ６９９カウンタが２
から−１されて１となり、２回目フラグはオンであるの
で、２回目フラグはオフにされる。時刻ｔ５にＮＣ加ニ
ブログラム８、中の特定コードＭ６９８かプログラム実
行部３、て実行されると、持ち合わせ処理プログラム９
□が実行される。すなわち、Ｍ６９９カウンタか１から
−１されて０となり、第１系列のプログラム実行部３、
は「解除持ち」になっている第２系列のプログラム実行
部３２に「持ち解除」を通知し、２回目フラグはオンで
あるのてオフされる。これにより、第１系列と第３系列
から第２系列への軸乗り入れ制御が終了する。
９８がプログラム実行部３Ｉで実行されると、持ち合わ
せ処理プログラム９．か実行される。すなわち、Ｍ６９
９カウンタは０から−１されて−１となり、２回目フラ
グはオフであるのてＭ６９８カウンタは０に＋１されて
１となり、プログラム実行部３．はＮＣ加ニブログラム
８の実行を中断して第２系列からの「解除持ちＪとなる
。時刻ｔ２にＮＣ加工プログラム８３中の特定コードＭ
７００がプログラム実行部３３て実行されると、持ち合
わせ処理プログラム９３か実行される。すなわち、Ｍ６
９９カウンタは−１から１されて−２となり、２回目フ
ラグはオフであるのでＭ７００カウンタは０に＋１され
て１となり、プログラム実行部３３はＮＣ加工プログラ
ム８３の実行を中断して第２系列からの「解除持ち」と
なる。時刻ｔ３にＮＣ加工プログラム８２中の特定コー
ドＭ６９９がプログラム実行部３２で実行されると、持
ち合わせ処理プログラム９２が実行される。すなわち、
Ｍ６９８カウンタとＭ７００カウンタが１から−１され
て０になり、第２系列のプログラム実行部３２は「解除
持ち」になっている第１および第３系列のプログラム実
行部３，３３に「持ち解除」を通知し、Ｍ６９９カウン
タは−２に＋４されて＋２になりプログラム実行部３２
はＮＣ加工プログラム８２の実行を中断して第１系列ま
たは第３系列からの「解除持ち」となる。これにより、
軸乗り入れ処理部５は第１．第３系列の補間処理部４．
．４３から出力されたパルス指令△Ｘ ｌ ＋△ｘ３を
それぞれ第２系列のＸ軸サーボ制御部６ｘ２、Ｚ軸サー
ボ制御部６ｚ２に出力し、第１系列と第３系列から第２
系列への軸乗り入れ制御が行なわれる。時刻ｔ４にＮＣ
加工プログラム８３中の特定コードＭ７００がプログラ
ム実行部３３て実行されると、持ち合わせ処理プログラ
ム９３か実行される。すなわち、Ｍ６９９カウンタが２
から−１されて１となり、２回目フラグはオンであるの
で、２回目フラグはオフにされる。時刻ｔ５にＮＣ加ニ
ブログラム８、中の特定コードＭ６９８かプログラム実
行部３、て実行されると、持ち合わせ処理プログラム９
□が実行される。すなわち、Ｍ６９９カウンタか１から
−１されて０となり、第１系列のプログラム実行部３、
は「解除持ち」になっている第２系列のプログラム実行
部３２に「持ち解除」を通知し、２回目フラグはオンで
あるのてオフされる。これにより、第１系列と第３系列
から第２系列への軸乗り入れ制御が終了する。
このように、第２系列のＮＣ加工プログラム８２中には
１つの特定コー）” Ｍ ６９９を指令し、第１．第３
系列のＮＣ加ニブログラム８Ｉ、８３中には特定コード
Ｍ６９Ｂ、Ｍ７００を２回指令することにより、第２系
列のＮＣ加工プログラム８２の実行中断が解除される。
１つの特定コー）” Ｍ ６９９を指令し、第１．第３
系列のＮＣ加ニブログラム８Ｉ、８３中には特定コード
Ｍ６９Ｂ、Ｍ７００を２回指令することにより、第２系
列のＮＣ加工プログラム８２の実行中断が解除される。
以上の実施例は１系列と２系列の軸乗り入れのの場合で
あるが、３系列以上の軸乗り入れ制御の場合も、同線の
持ち合わせ処理プログラムにより容易に行なうことかて
きる。また、特定コードとしてＭコードを使用したが、
Ｇコードを使用してもよい。他系列に軸制御される系の
持ち解除は、他系列の特定コードの３回以上の実行でも
よい。
あるが、３系列以上の軸乗り入れ制御の場合も、同線の
持ち合わせ処理プログラムにより容易に行なうことかて
きる。また、特定コードとしてＭコードを使用したが、
Ｇコードを使用してもよい。他系列に軸制御される系の
持ち解除は、他系列の特定コードの３回以上の実行でも
よい。
［発明の効果コ
以上説明したように本発明は、特定コードをＮＣ加工プ
ログラム中に指令し、他系列にて軸制御される系列の持
ちを他系列の別の特定コードの複数回の実行で解除する
ことにより、軸制御される持ち側の系列は１つの特定コ
ードの指令たけてよいため、ＮＣ加工プロクラムのプロ
グラムか容易となり、軸制御を行なう乗り入れ側の系列
も簡単な特定コードの指令たけて実現できる効果かある
。
ログラム中に指令し、他系列にて軸制御される系列の持
ちを他系列の別の特定コードの複数回の実行で解除する
ことにより、軸制御される持ち側の系列は１つの特定コ
ードの指令たけてよいため、ＮＣ加工プロクラムのプロ
グラムか容易となり、軸制御を行なう乗り入れ側の系列
も簡単な特定コードの指令たけて実現できる効果かある
。
第１図は本発明の一実施例を示す多系列制御ＮＣ装置の
ブロック図、第２図は軸乗り入れ制御の例を示すブロッ
ク図、第３図、第４図はそれぞれ第１系列から第２系列
へ軸制御を乗り入れる場合の持ち合わせ処理プログラム
９．と９２の流れ図、第５図、第６図、第７図はそれぞ
れ第１系列、第３系列から第２系列へ軸制御を乗り入れ
る場合の持ち合わせ処理プログラム９□９２９３の流わ
図、第８図は第１系列から第２系列へ軸制御を乗り入れ
る場合のＮＣ加工プログラム８１と８２のプロクラミン
ク例を示す図、第９図は第１系列、第３系列から第２系
列へ軸制御を乗り入れる場合のＮＣ加工プログラム８、
．８２．８３のブロクラミング例を示す図、第１０図は
第１系列、第３系列から第２系列へ軸制御を乗り入れる
場合のタイミンク図、第１１図は第１系列と第２系列の
間で通常の持ち合わせを行なう場合の従来のＮＣ加工プ
ロクラムのプロゲラミンク例を示す図、第１２図は軸制
御の乗り入れ時の持ち合わせを行なう場合の従来のＮＣ
加工プロクラムのプロクラミンク例を示す図である。 １・・・不揮発性メモリ、 ２□ ２２２３・・・プログラム解析部、３□３２．３
３−・・プログラム実行部、４ 、、４２．４３・・・
補間処理部、５・・・軸乗り入れ処理部、 ６Ｘ、、６Ｘ２．６Ｘ３ ＝・Ｘ軸サーボ制御部、５
Ｚ ） 、 ６ Ｚ ２．６ Ｚ ３ ”” Ｚ軸サー
ボ制御部、７Ｘ、、７Ｘ２，７Ｘ３・−Ｘ軸モータ、７
ｚ、７ｚ２，７ｚ３−Ｚ軸モータ、 ８、．８２．８３−・・ＮＣ加工プロクラム、９、．９
２．９３・・・持ち合わせ処理プロクラム、１１〜１９
．２１〜２６．３１〜３９．４１〜４６．５１〜５９−
・ステップ。 特許出願人 株式会社安川電機製作所
ブロック図、第２図は軸乗り入れ制御の例を示すブロッ
ク図、第３図、第４図はそれぞれ第１系列から第２系列
へ軸制御を乗り入れる場合の持ち合わせ処理プログラム
９．と９２の流れ図、第５図、第６図、第７図はそれぞ
れ第１系列、第３系列から第２系列へ軸制御を乗り入れ
る場合の持ち合わせ処理プログラム９□９２９３の流わ
図、第８図は第１系列から第２系列へ軸制御を乗り入れ
る場合のＮＣ加工プログラム８１と８２のプロクラミン
ク例を示す図、第９図は第１系列、第３系列から第２系
列へ軸制御を乗り入れる場合のＮＣ加工プログラム８、
．８２．８３のブロクラミング例を示す図、第１０図は
第１系列、第３系列から第２系列へ軸制御を乗り入れる
場合のタイミンク図、第１１図は第１系列と第２系列の
間で通常の持ち合わせを行なう場合の従来のＮＣ加工プ
ロクラムのプロゲラミンク例を示す図、第１２図は軸制
御の乗り入れ時の持ち合わせを行なう場合の従来のＮＣ
加工プロクラムのプロクラミンク例を示す図である。 １・・・不揮発性メモリ、 ２□ ２２２３・・・プログラム解析部、３□３２．３
３−・・プログラム実行部、４ 、、４２．４３・・・
補間処理部、５・・・軸乗り入れ処理部、 ６Ｘ、、６Ｘ２．６Ｘ３ ＝・Ｘ軸サーボ制御部、５
Ｚ ） 、 ６ Ｚ ２．６ Ｚ ３ ”” Ｚ軸サー
ボ制御部、７Ｘ、、７Ｘ２，７Ｘ３・−Ｘ軸モータ、７
ｚ、７ｚ２，７ｚ３−Ｚ軸モータ、 ８、．８２．８３−・・ＮＣ加工プロクラム、９、．９
２．９３・・・持ち合わせ処理プロクラム、１１〜１９
．２１〜２６．３１〜３９．４１〜４６．５１〜５９−
・ステップ。 特許出願人 株式会社安川電機製作所
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の系列のＮＣ加工プログラムを同時に実行でき
る多系列制御ＮＣ装置において、第１の系列のＮＣ加工
プログラムと、第１の系列のＮＣ加工プログラムの実行
を中断させ、その間に所定のプログラムを実行する１つ
以上の第２の系列のＮＣ加工プログラム中に指令された
特定コードの各々に対応して、これら第１、第２の系列
から共通に参照、更新される特定コードカウンタが設け
られ、 第１の系列のプログラム実行部には、自系列の特定コー
ドが実行されると、特定コードカウンタの値を参照・更
新し、第２の系列の特定コードが既に実行されているこ
とを特定コードカウンタの値が示していれば第２の系列
のプログラム実行部にＮＣ加工プログラムの実行を再開
するように通知し、自系列のＮＣ加工プログラムの実行
を中断させ、第２の系列の特定コードが未だ実行されて
いないことを特定コードカウンタの値が示していれば、
自系列のＮＣ加工プログラムの実行を中断させる持ち合
わせ処理プログラムが設けられ、第２の系列のプログラ
ム実行部には、自系列の特定コードが実行されると、特
定コードカウンタの値を参照・更新し、該特定コードの
実行が１回目で、第１の系列の特定コードが未だ実行さ
れていないことを特定コードカウンタの値が示していれ
ば自系列のＮＣ加工プログラムの実行を中断させ、該特
定コードの実行が１回目で、第１の系列の特定コードが
既に実行されいることを特定コードカウンタの値が示し
ていれば自系列のＮＣ加工プログラムの実行を続行させ
、第２の系列の数が１つで、該特定コードの実行がｎ（
ｎ≧２）回目で第１の系列の特定コードが既に実行され
ていることを特定コードカウンタの値が示していれば第
１の系列のプログラム実行部にＮＣ加工プログラムの実
行を再開するように通知し、第２の系列の数が２つ以上
で、該特定コードの実行がｎ回目で、自系列が２つ以上
の第２の系列の中で１番最後にｎ回目の該特定コードを
実行し、第１の系列の特定コードが既に実行されている
ことを特定コードカウンタの値が示していれば、第１の
系列のプログラム実行部にＮＣ加工プログラムの実行を
再開するように通知する持ち合わせ処理プログラムが設
けられていることを特徴とする多系列制御ＮＣ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2100399A JP2932593B2 (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 多系列制御ｎｃ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2100399A JP2932593B2 (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 多系列制御ｎｃ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04607A true JPH04607A (ja) | 1992-01-06 |
| JP2932593B2 JP2932593B2 (ja) | 1999-08-09 |
Family
ID=14272909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2100399A Expired - Lifetime JP2932593B2 (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 多系列制御ｎｃ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2932593B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE33294E (en) * | 1983-06-01 | 1990-08-14 | Tdk Corporation | Casing for magnetic tape cassette |
-
1990
- 1990-04-18 JP JP2100399A patent/JP2932593B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE33294E (en) * | 1983-06-01 | 1990-08-14 | Tdk Corporation | Casing for magnetic tape cassette |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2932593B2 (ja) | 1999-08-09 |
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