JP2912316B2 - エレベータの速度制御装置 - Google Patents
エレベータの速度制御装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
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- Automation & Control Theory (AREA)
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- Elevator Control (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータの速度
制御装置に係るもので、詳しくは、誘導電動機のトルク
リップルを抑制してエレベータカーの乗車感を向上し得
るエレベータの速度制御装置に関するものである。
制御装置に係るもので、詳しくは、誘導電動機のトルク
リップルを抑制してエレベータカーの乗車感を向上し得
るエレベータの速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】インバータをエレベータの誘導電動機に
本格的に適用し始めたのは１９８０年代の後半からであ
って、該誘導電動機の速度制御にベクトル制御理論を適
用して直流電動機の速度制御特性と同等な特性を得るよ
うになるため、交流エレベータカーの乗車感が大いに向
上され、該交流エレベータにインバータを適用すると、
消費電力が節減されるという長所がある。
本格的に適用し始めたのは１９８０年代の後半からであ
って、該誘導電動機の速度制御にベクトル制御理論を適
用して直流電動機の速度制御特性と同等な特性を得るよ
うになるため、交流エレベータカーの乗車感が大いに向
上され、該交流エレベータにインバータを適用すると、
消費電力が節減されるという長所がある。
【０００３】そして、ベクトル制御理論により誘導電動
機の速度を制御するとき電流制御器は必須的なもので、
誘導電動機の回転速度が速度指令を追従するように速度
制御器はトルク成分電流指令を電流制御器に入力させ
る。且つ、電流制御のためには誘導電動機に流れる実際
の電流を検出すべきであるが、このとき、上記誘導電動
機の３相の電流中２相の電流のみを検出し、検出された
２相の電流から残りの１相の電流を演算して上記電流制
御器に帰還させ、該電流制御器は検出された電流が電流
指令を追従するように電圧指令を出力する。
機の速度を制御するとき電流制御器は必須的なもので、
誘導電動機の回転速度が速度指令を追従するように速度
制御器はトルク成分電流指令を電流制御器に入力させ
る。且つ、電流制御のためには誘導電動機に流れる実際
の電流を検出すべきであるが、このとき、上記誘導電動
機の３相の電流中２相の電流のみを検出し、検出された
２相の電流から残りの１相の電流を演算して上記電流制
御器に帰還させ、該電流制御器は検出された電流が電流
指令を追従するように電圧指令を出力する。
【０００４】併し、上記のように制御される誘導電動機
は多様な原因によりトルクリップルが発生し、特に電流
検出素子のオフセット、誘導電動機のパラメータの不平
衡、及びデッドタイム (dead-time ）により発生するト
ルクリップルがその代表的なものであるが、このように
発生するトルクリップルの周波数が機械系固有の周波数
と一致するか、又は固有周波数に近接すると、エレベー
タカーの乗車感が極めて悪くなる。
は多様な原因によりトルクリップルが発生し、特に電流
検出素子のオフセット、誘導電動機のパラメータの不平
衡、及びデッドタイム (dead-time ）により発生するト
ルクリップルがその代表的なものであるが、このように
発生するトルクリップルの周波数が機械系固有の周波数
と一致するか、又は固有周波数に近接すると、エレベー
タカーの乗車感が極めて悪くなる。
【０００５】又、従来一般エレベータカーの速度制御装
置においては、図４に示したように、入力する３相の交
流電圧（ＡＣ）を直流電圧に変換させるコンバータ１１
と、変換された直流電圧を可変電圧及び可変周波数形態
の交流電圧に変換させるインバータ１２と、変換された
交流電圧を用いてエレベータカー１５を走行させるため
の駆動力を出力する誘導電動機１４と、該誘導電動機１
４に流れる３相の電流中２相の電流（ｉａ）（ｉｂ）を
検出する各電流検出器１３Ａ，１３Ｂと、上記誘導電動
機１４の駆動により各階を走行するエレベータカー１５
と、上記誘導電動機１４の回転速度を検出する速度検出
器１６と、乗降場、又は、エレベータカー１５の呼出に
より該エレベータカー１５を該当の階に走行させるため
の運転指令及び上記誘導電動機１４の速度指令（Ｗｄ）
を出力する運転制御部１７と、上記誘導電動機１４の電
流及び速度を制御する速度制御部１８と、該速度制御部
１８から出力される速度制御信号を増幅し上記インバー
タ１２内のパワートランジスタのベース端に供給する増
幅部１９と、を備えて構成されていた。
置においては、図４に示したように、入力する３相の交
流電圧（ＡＣ）を直流電圧に変換させるコンバータ１１
と、変換された直流電圧を可変電圧及び可変周波数形態
の交流電圧に変換させるインバータ１２と、変換された
交流電圧を用いてエレベータカー１５を走行させるため
の駆動力を出力する誘導電動機１４と、該誘導電動機１
４に流れる３相の電流中２相の電流（ｉａ）（ｉｂ）を
検出する各電流検出器１３Ａ，１３Ｂと、上記誘導電動
機１４の駆動により各階を走行するエレベータカー１５
と、上記誘導電動機１４の回転速度を検出する速度検出
器１６と、乗降場、又は、エレベータカー１５の呼出に
より該エレベータカー１５を該当の階に走行させるため
の運転指令及び上記誘導電動機１４の速度指令（Ｗｄ）
を出力する運転制御部１７と、上記誘導電動機１４の電
流及び速度を制御する速度制御部１８と、該速度制御部
１８から出力される速度制御信号を増幅し上記インバー
タ１２内のパワートランジスタのベース端に供給する増
幅部１９と、を備えて構成されていた。
【０００６】更に、上記速度制御部１８においては、図
５に示したように、上記誘導電動機１４の回転速度（Ｗ
ｒ）と上記運転制御部１７から出力された速度指令（Ｗ
ｄ）との差を演算する第１減算器２１と、該第１減算器
２１の演算値に従いトルク成分電流指令（Ｔｄ）を出力
する速度制御器２２と、上記誘導電動機１４に入力され
る３相の電流中２相の電流（ｉａ）（ｉｂ）を用いて残
りの１相の電流（ｉｃ）を演算するＣ相電流演算部２６
と、上記速度制御器２２から出力されたトルク成分電流
指令（Ｔｄ）と誘導電動機１４の回転速度（Ｗｒ）とを
利用し、上記誘導電動機１４に印加する周波数を演算す
る周波数演算部２７と、上記３相電流（ｉａ）（ｉｂ）
（ｉｃ）をトルク電流（Ｔｒ）及び励磁電流に変換させ
る２相同期座標変換器２８と、該２相同期座標変換器２
８から出力されたトルク電流（Ｔｒ）と上記速度制御器
２２から出力されたトルク成分電流指令（Ｔｄ）との差
を演算する第２減算器２３と、該第２減算器２３の演算
値に従い上記誘導電動機１４の電圧指令を出力する電流
制御器２４と、該電流制御器２４から出力された電圧指
令をＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）
信号に変換させるＰＷＭ信号発生器２５と、を備えて構
成されていた。
５に示したように、上記誘導電動機１４の回転速度（Ｗ
ｒ）と上記運転制御部１７から出力された速度指令（Ｗ
ｄ）との差を演算する第１減算器２１と、該第１減算器
２１の演算値に従いトルク成分電流指令（Ｔｄ）を出力
する速度制御器２２と、上記誘導電動機１４に入力され
る３相の電流中２相の電流（ｉａ）（ｉｂ）を用いて残
りの１相の電流（ｉｃ）を演算するＣ相電流演算部２６
と、上記速度制御器２２から出力されたトルク成分電流
指令（Ｔｄ）と誘導電動機１４の回転速度（Ｗｒ）とを
利用し、上記誘導電動機１４に印加する周波数を演算す
る周波数演算部２７と、上記３相電流（ｉａ）（ｉｂ）
（ｉｃ）をトルク電流（Ｔｒ）及び励磁電流に変換させ
る２相同期座標変換器２８と、該２相同期座標変換器２
８から出力されたトルク電流（Ｔｒ）と上記速度制御器
２２から出力されたトルク成分電流指令（Ｔｄ）との差
を演算する第２減算器２３と、該第２減算器２３の演算
値に従い上記誘導電動機１４の電圧指令を出力する電流
制御器２４と、該電流制御器２４から出力された電圧指
令をＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）
信号に変換させるＰＷＭ信号発生器２５と、を備えて構
成されていた。
【０００７】このように構成された従来エレベータの速
度制御動作を説明すると次のようであった。先ず、３相
交流電圧（ＡＣ）が入力すると上記コンバータ１１によ
り所定レベルの直流電圧に変換され、コンデンサー
（Ｃ）により平滑されてインバータ１２に供給され、該
インバータ１２は供給された直流電圧を可変電圧及び可
変周波数に変換して誘導電動機１４に出力する。
度制御動作を説明すると次のようであった。先ず、３相
交流電圧（ＡＣ）が入力すると上記コンバータ１１によ
り所定レベルの直流電圧に変換され、コンデンサー
（Ｃ）により平滑されてインバータ１２に供給され、該
インバータ１２は供給された直流電圧を可変電圧及び可
変周波数に変換して誘導電動機１４に出力する。
【０００８】一方、運転制御部１７はエレベータカー１
５の走行すべき速度指令（Ｗｄ）を速度制御部１８に出
力し、該速度制御部１８は入力された速度指令（Ｗｄ）
に従ってエレベータカー１５が走行するように上記誘導
電動機１４の速度を制御するため、次のような動作を行
っていた。即ち、上記速度制御部１８内の第１減算器２
１は上記運転制御部１７からの速度指令（Ｗｄ）と速度
検出器１６により検出された実際の速度（Ｗｒ）との差
を演算し、該演算値により速度制御器２２は上記誘導電
動機１４から出力されるトルク成分電流指令（Ｔｄ）を
出力する。
５の走行すべき速度指令（Ｗｄ）を速度制御部１８に出
力し、該速度制御部１８は入力された速度指令（Ｗｄ）
に従ってエレベータカー１５が走行するように上記誘導
電動機１４の速度を制御するため、次のような動作を行
っていた。即ち、上記速度制御部１８内の第１減算器２
１は上記運転制御部１７からの速度指令（Ｗｄ）と速度
検出器１６により検出された実際の速度（Ｗｒ）との差
を演算し、該演算値により速度制御器２２は上記誘導電
動機１４から出力されるトルク成分電流指令（Ｔｄ）を
出力する。
【０００９】一方、上記誘導電動機１４に流れる３相の
電流中２相の電流（ｉａ）（ｉｂ）が各電流検出器１３
Ａ，１３Ｂにより検出されてＣ相電流演算部２６に入力
すると、それら検出された電流（ｉａ）（ｉｂ）によ
り、残りの１相の電流が演算される。このような３相の
電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）は、２相同期座標変換器
２８に入力してトルク電流（Ｔｒ）及び励磁電流に変換
されるが、同期座標の変換時に、上記速度検出器１６か
ら検出された速度（Ｗｒ）と速度制御器２２から出力さ
れたトルク成分電流指令（Ｔｄ）とを用いて周波数演算
部２７は同期周波数を演算する。
電流中２相の電流（ｉａ）（ｉｂ）が各電流検出器１３
Ａ，１３Ｂにより検出されてＣ相電流演算部２６に入力
すると、それら検出された電流（ｉａ）（ｉｂ）によ
り、残りの１相の電流が演算される。このような３相の
電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）は、２相同期座標変換器
２８に入力してトルク電流（Ｔｒ）及び励磁電流に変換
されるが、同期座標の変換時に、上記速度検出器１６か
ら検出された速度（Ｗｒ）と速度制御器２２から出力さ
れたトルク成分電流指令（Ｔｄ）とを用いて周波数演算
部２７は同期周波数を演算する。
【００１０】次いで、上記２相同期座標変換器２８から
出力されたトルク電流（Ｔｒ）と速度制御器２２から出
力されたトルク成分電流指令（Ｔｄ）との差を第２減算
器２３が演算し、よって、電流制御器２４はＰＷＭ信号
発生器２５によりＰＷＭ信号に変換された電圧指令を上
記誘導電動機１４に印加する。次いで、このように出力
されたＰＷＭ信号は増幅部１９により適正レベルに増幅
されて上記インバータ１２に帰還され、該インバータ１
２内のパワートランジスタのベース駆動信号として供給
されて該パワートランジスタがスイッチングされるた
め、上記誘導電動機１４には可変された形態の交流電圧
が供給される。
出力されたトルク電流（Ｔｒ）と速度制御器２２から出
力されたトルク成分電流指令（Ｔｄ）との差を第２減算
器２３が演算し、よって、電流制御器２４はＰＷＭ信号
発生器２５によりＰＷＭ信号に変換された電圧指令を上
記誘導電動機１４に印加する。次いで、このように出力
されたＰＷＭ信号は増幅部１９により適正レベルに増幅
されて上記インバータ１２に帰還され、該インバータ１
２内のパワートランジスタのベース駆動信号として供給
されて該パワートランジスタがスイッチングされるた
め、上記誘導電動機１４には可変された形態の交流電圧
が供給される。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】然るに、このように構
成された従来エレベータの速度制御装置においては、上
記Ｃ相電流演算部２６によるＣ相の電流演算は誘導電動
機１４のパラメータが３相平衡で、且つ、電流検出回路
の利得が同様であるという条件下で可能なものである
が、実際には、誘導電動機のパラメータは正確には３相
が平衡でなく、電流検出回路の利得も正確には同様でな
いため、上記誘導電動機１４には零相分（zero phase)
の電流が流れて周波数のトルクリップルが発生し、エレ
ベータが加速する間、該トルクリップルが任意の速度で
機械系の２次固有周波数と一致すると増幅されてエレベ
ータカーに伝達され、よって、乗車感が低下されるとい
う不都合な点があった。
成された従来エレベータの速度制御装置においては、上
記Ｃ相電流演算部２６によるＣ相の電流演算は誘導電動
機１４のパラメータが３相平衡で、且つ、電流検出回路
の利得が同様であるという条件下で可能なものである
が、実際には、誘導電動機のパラメータは正確には３相
が平衡でなく、電流検出回路の利得も正確には同様でな
いため、上記誘導電動機１４には零相分（zero phase)
の電流が流れて周波数のトルクリップルが発生し、エレ
ベータが加速する間、該トルクリップルが任意の速度で
機械系の２次固有周波数と一致すると増幅されてエレベ
ータカーに伝達され、よって、乗車感が低下されるとい
う不都合な点があった。
【００１２】本発明は、このような従来の課題に鑑みて
なされたもので、誘導電動機のパラメータの不平衡及び
各相電流検出回路の利得誤差により発生される周波数の
トルクリップルを抑制してエレベータカーの乗車感を向
上し得るエレベータの速度制御装置を提供することを目
的とする。
なされたもので、誘導電動機のパラメータの不平衡及び
各相電流検出回路の利得誤差により発生される周波数の
トルクリップルを抑制してエレベータカーの乗車感を向
上し得るエレベータの速度制御装置を提供することを目
的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため本発明に係るエレベータの速度制御装置において
は、誘導電動機の実際の回転速度（Ｗｒ）と運転制御部
から出力された速度指令（Ｗｄ）との差によりトルク成
分電流指令（Ｔｄ）を出力する速度制御器（４２）と、
上記誘導電動機から検出された３相の電流（ｉａ）（ｉ
ｂ）（ｉｃ）を用いて上記誘導電動機に流れるトルク電
流（Ｔｒ）を出力する２相同期座標変換部（４８）と、
該２相同期座標変換部（４８）から出力されたトルク電
流（Ｔｒ）と上記速度制御器（４２）から出力されたト
ルク成分電流指令（Ｔｄ）との差により上記誘導電動機
の電圧指令を出力する電流制御器（４４）とを備えたエ
レベータの速度制御装置において、上記誘導電動機に流
れる３相の電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）をそれぞれ検
出する各電流検出器（３３Ａ〜３３Ｃ）と、上記検出さ
れた３相の電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）から零相分電
流（ｉ0 ）が補正された補正電流（ｉａ′）（ｉｂ′）
（ｉｃ′）を上記２相同期座標変換部（４８）に入力さ
せる電流補正部（４６）とを更に備え、上記電流補正部
（４６）は、前記誘導電動機の３相の電流（ｉａ）（ｉ
ｂ）（ｉｃ）を加算して零相分電流（ｉ0 ）を演算する
零相分電流演算器（５１）と、上記零相分電流（ｉ0 ）
に所定利得（ｋ）を乗算し、各相に分配される分配零相
分電流（ｉ0 ′）を出力する利得乗算器（５２）と、上
記分配零相分電流（ｉ0′）を、上記検出された３相の
電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）にそれぞれ加算して上記
２相同期座標変換部（４８）に入力させる補正電流（ｉ
ａ′）（ｉｂ′）（ｉｃ′）を出力する各加算器（５３
Ａ〜５３Ｃ）とから成り、前記所定利得（ｋ）は、−１
／３とされることを特徴とするエレベータの速度制御装
置が提供される。
るため本発明に係るエレベータの速度制御装置において
は、誘導電動機の実際の回転速度（Ｗｒ）と運転制御部
から出力された速度指令（Ｗｄ）との差によりトルク成
分電流指令（Ｔｄ）を出力する速度制御器（４２）と、
上記誘導電動機から検出された３相の電流（ｉａ）（ｉ
ｂ）（ｉｃ）を用いて上記誘導電動機に流れるトルク電
流（Ｔｒ）を出力する２相同期座標変換部（４８）と、
該２相同期座標変換部（４８）から出力されたトルク電
流（Ｔｒ）と上記速度制御器（４２）から出力されたト
ルク成分電流指令（Ｔｄ）との差により上記誘導電動機
の電圧指令を出力する電流制御器（４４）とを備えたエ
レベータの速度制御装置において、上記誘導電動機に流
れる３相の電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）をそれぞれ検
出する各電流検出器（３３Ａ〜３３Ｃ）と、上記検出さ
れた３相の電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）から零相分電
流（ｉ0 ）が補正された補正電流（ｉａ′）（ｉｂ′）
（ｉｃ′）を上記２相同期座標変換部（４８）に入力さ
せる電流補正部（４６）とを更に備え、上記電流補正部
（４６）は、前記誘導電動機の３相の電流（ｉａ）（ｉ
ｂ）（ｉｃ）を加算して零相分電流（ｉ0 ）を演算する
零相分電流演算器（５１）と、上記零相分電流（ｉ0 ）
に所定利得（ｋ）を乗算し、各相に分配される分配零相
分電流（ｉ0 ′）を出力する利得乗算器（５２）と、上
記分配零相分電流（ｉ0′）を、上記検出された３相の
電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）にそれぞれ加算して上記
２相同期座標変換部（４８）に入力させる補正電流（ｉ
ａ′）（ｉｂ′）（ｉｃ′）を出力する各加算器（５３
Ａ〜５３Ｃ）とから成り、前記所定利得（ｋ）は、−１
／３とされることを特徴とするエレベータの速度制御装
置が提供される。
【００１４】
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に対
し、図面に基づいて説明する。本発明に係るエレベータ
の速度制御装置においては、図１及び図２に示したよう
に、誘導電動機３４の３相電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉ
ｃ）をそれぞれ検出する各電流検出器３３Ａ，３３Ｂ，
３３Ｃと、上記誘導電動機３４に入力する３相の電流
（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）を零相分電流が相殺されるよ
うに補正した補正電流（ｉａ′）（ｉｂ′）（ｉｃ′）
に変換する電流補正部４６と、を更に包含して構成さ
れ、その他の構成要素は従来の技術と同様に構成されて
いる。
し、図面に基づいて説明する。本発明に係るエレベータ
の速度制御装置においては、図１及び図２に示したよう
に、誘導電動機３４の３相電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉ
ｃ）をそれぞれ検出する各電流検出器３３Ａ，３３Ｂ，
３３Ｃと、上記誘導電動機３４に入力する３相の電流
（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）を零相分電流が相殺されるよ
うに補正した補正電流（ｉａ′）（ｉｂ′）（ｉｃ′）
に変換する電流補正部４６と、を更に包含して構成さ
れ、その他の構成要素は従来の技術と同様に構成されて
いる。
【００１６】そして、上記電流補正部４６においては、
図３に示したように、誘導電動機３４の３相の電流（ｉ
ａ）（ｉｂ）（ｉｃ）を加算して零相分電流（ｉ0 ）を
演算する零相分電流演算器５１と、上記零相分電流（ｉ
0 ）に所定利得（ｋ）を乗算し各相に分配される分配零
相分電流（ｉ0 ′）を出力する利得乗算器５２と、上記
分配零相分電流（ｉ0 ′）を検出された３相の電流（ｉ
ａ）（ｉｂ）（ｉｃ）に加算して補正電流（ｉａ′）
（ｉｂ′）（ｉｃ′）を出力する各加算器５３Ａ，５３
Ｂ，５３Ｃと、を備えて構成されている。
図３に示したように、誘導電動機３４の３相の電流（ｉ
ａ）（ｉｂ）（ｉｃ）を加算して零相分電流（ｉ0 ）を
演算する零相分電流演算器５１と、上記零相分電流（ｉ
0 ）に所定利得（ｋ）を乗算し各相に分配される分配零
相分電流（ｉ0 ′）を出力する利得乗算器５２と、上記
分配零相分電流（ｉ0 ′）を検出された３相の電流（ｉ
ａ）（ｉｂ）（ｉｃ）に加算して補正電流（ｉａ′）
（ｉｂ′）（ｉｃ′）を出力する各加算器５３Ａ，５３
Ｂ，５３Ｃと、を備えて構成されている。
【００１７】以下、このように構成された本発明に係る
エレベータの速度制御装置の速度制御過程を説明する。
先ず、３相の交流電圧ＡＣが入力すると、コンバータ３
１により所定レベルの直流電圧に変換され、コンデンサ
ー（Ｃ）により平滑されてインバータ３２に供給され、
該インバータ３２は供給された直流電圧を可変電圧及び
可変周波数に変換して誘導電動機３４に出力する。
エレベータの速度制御装置の速度制御過程を説明する。
先ず、３相の交流電圧ＡＣが入力すると、コンバータ３
１により所定レベルの直流電圧に変換され、コンデンサ
ー（Ｃ）により平滑されてインバータ３２に供給され、
該インバータ３２は供給された直流電圧を可変電圧及び
可変周波数に変換して誘導電動機３４に出力する。
【００１８】一方、運転制御部３７はエレベータカー３
５が走行すべき速度指令（Ｗｄ）を速度制御部３８に出
力し、該速度制御部３８は入力された速度指令（Ｗｄ）
に従ってエレベータカー３５が走行するように上記誘導
電動機３４の速度を制御するため、次のような動作を行
う。即ち、上記速度制御部３８内の第１減算器４１は運
転制御部３７からの速度指令（Ｗｄ）と速度検出器３６
により検出された実際の速度（Ｗｒ）との差を演算し、
該演算値により速度制御器４２は上記誘導電動機３４か
ら出力されるトルク成分電流指令（Ｔｄ）を出力する。
５が走行すべき速度指令（Ｗｄ）を速度制御部３８に出
力し、該速度制御部３８は入力された速度指令（Ｗｄ）
に従ってエレベータカー３５が走行するように上記誘導
電動機３４の速度を制御するため、次のような動作を行
う。即ち、上記速度制御部３８内の第１減算器４１は運
転制御部３７からの速度指令（Ｗｄ）と速度検出器３６
により検出された実際の速度（Ｗｒ）との差を演算し、
該演算値により速度制御器４２は上記誘導電動機３４か
ら出力されるトルク成分電流指令（Ｔｄ）を出力する。
【００１９】一方、上記誘導電動機３４に流れる３相の
電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）が各電流検出器３３Ａ，
３３Ｂ，３３Ｃにより検出されて電流補正部４６に入力
すると、該電流補正部４６は零相分電流が相殺されるよ
うに補正した補正電流（ｉａ′）（ｉｂ′）（ｉｃ′）
を出力する。詳しくは、上記電流補正部４６内の零相分
電流演算器５１では各電流検出器３３Ａ，３３Ｂ，３３
Ｃにより検出されて入力した３相電流（ｉａ）（ｉｂ）
（ｉｃ）をそれぞれ加算して零相分電流（ｉ0 ）を演算
し、利得乗算器５２は、上記零相分電流（ｉ0 ）に所定
利得（ｋ）を乗算して各相に分配される分配零相分電流
（ｉ0 ′）を出力し、該分配零相分電流（ｉ0 ′）は各
加算器５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃにより３相の電流（ｉ
ａ）（ｉｂ）（ｉｃ）にそれぞれ加算されて、各相電流
に包含された零相分電流を相殺した補正電流（ｉａ′）
（ｉｂ′）（ｉｃ′）に変換されるようになる。このと
き、前記所定の利得（ｋ）は、−１／３とされる。
電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）が各電流検出器３３Ａ，
３３Ｂ，３３Ｃにより検出されて電流補正部４６に入力
すると、該電流補正部４６は零相分電流が相殺されるよ
うに補正した補正電流（ｉａ′）（ｉｂ′）（ｉｃ′）
を出力する。詳しくは、上記電流補正部４６内の零相分
電流演算器５１では各電流検出器３３Ａ，３３Ｂ，３３
Ｃにより検出されて入力した３相電流（ｉａ）（ｉｂ）
（ｉｃ）をそれぞれ加算して零相分電流（ｉ0 ）を演算
し、利得乗算器５２は、上記零相分電流（ｉ0 ）に所定
利得（ｋ）を乗算して各相に分配される分配零相分電流
（ｉ0 ′）を出力し、該分配零相分電流（ｉ0 ′）は各
加算器５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃにより３相の電流（ｉ
ａ）（ｉｂ）（ｉｃ）にそれぞれ加算されて、各相電流
に包含された零相分電流を相殺した補正電流（ｉａ′）
（ｉｂ′）（ｉｃ′）に変換されるようになる。このと
き、前記所定の利得（ｋ）は、−１／３とされる。
【００２０】このように補正された３相の電流（ｉ
ａ′）（ｉｂ′）（ｉｃ′）は、２相同期座標変換部４
８に入力してトルク電流（Ｔｒ）及び励磁電流に変換さ
れるが、同期座標の変換時に、上記速度検出器３６から
検出された速度（Ｗｒ）と速度制御器４２から出力され
たトルク成分電流指令（Ｔｄ）とを用いて周波数演算部
４７は同期周波数を演算する。
ａ′）（ｉｂ′）（ｉｃ′）は、２相同期座標変換部４
８に入力してトルク電流（Ｔｒ）及び励磁電流に変換さ
れるが、同期座標の変換時に、上記速度検出器３６から
検出された速度（Ｗｒ）と速度制御器４２から出力され
たトルク成分電流指令（Ｔｄ）とを用いて周波数演算部
４７は同期周波数を演算する。
【００２１】次いで、上記２相同期座標変換部４８から
出力されたトルク電流（Ｔｒ）と速度制御器４２から出
力されたトルク成分電流指令（Ｔｄ）との差は上記第２
減算器４３により演算され、電流制御器４４はＰＷＭ信
号発生部４５によりＰＷＭ信号に変換された電流指令を
上記誘導電動機３４に印加する。このように出力された
ＰＷＭは増幅部３９により適正のレベルに増幅されて上
記インバータ３２に帰還され、該インバータ３２内のパ
ワートランジスタのベース駆動信号として供給されるた
め、誘導電動機３４には零相分電流が相殺されて３相が
平衡になった電流が流れるようになる。
出力されたトルク電流（Ｔｒ）と速度制御器４２から出
力されたトルク成分電流指令（Ｔｄ）との差は上記第２
減算器４３により演算され、電流制御器４４はＰＷＭ信
号発生部４５によりＰＷＭ信号に変換された電流指令を
上記誘導電動機３４に印加する。このように出力された
ＰＷＭは増幅部３９により適正のレベルに増幅されて上
記インバータ３２に帰還され、該インバータ３２内のパ
ワートランジスタのベース駆動信号として供給されるた
め、誘導電動機３４には零相分電流が相殺されて３相が
平衡になった電流が流れるようになる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るエレ
ベータの速度制御装置においては、誘導電動機の３相の
入力電流をそれぞれ検出して零相分電流を求めた後、該
零相分電流が相殺されるように補正した補正電流に変換
して上記誘導電動機に帰還させるようになっているた
め、上記誘導電動機のパラメータが３相平衡になって入
力周波数のトルクリップルが発生せず、よって、エレベ
ータカーの乗車感を向上し得るという効果がある。
ベータの速度制御装置においては、誘導電動機の３相の
入力電流をそれぞれ検出して零相分電流を求めた後、該
零相分電流が相殺されるように補正した補正電流に変換
して上記誘導電動機に帰還させるようになっているた
め、上記誘導電動機のパラメータが３相平衡になって入
力周波数のトルクリップルが発生せず、よって、エレベ
ータカーの乗車感を向上し得るという効果がある。
【図１】本発明に係るエレベータの速度制御装置を示し
たブロック図である。
たブロック図である。
【図２】図１の速度制御部を示した詳細ブロック図であ
る。
る。
【図３】図２の電流補正部を示した詳細ブロック図であ
る。
る。
【図４】従来エレベータの速度制御装置を示したブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】図４の速度制御部を示した詳細ブロック図であ
る。
る。
３１…コンバータ ３２…インバータ ３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ…電流検出器 ３４…誘導電動機 ３５…エレベータカー ３６…速度検出器 ３７…運転制御部 ３８…速度制御部 ３９…増幅部 ４１…第１減算器 ４２…速度制御器 ４３…第２減算器 ４４…電流制御器 ４５…ＰＷＭ信号発生部 ４６…電流補正部 ４７…周波数演算部 ４８…２相同期座標変換部 ５１…零相分電流演算器 ５２…利得乗算器 ５３Ａ，５３Ｂ，５３Ｃ…加算器
Claims (1)
- 【請求項１】 誘導電動機の実際の回転速度（Ｗｒ）と
運転制御部から出力された速度指令（Ｗｄ）との差によ
りトルク成分電流指令（Ｔｄ）を出力する速度制御器
（４２）と、 上記誘導電動機から検出された３相の電流（ｉａ）（ｉ
ｂ）（ｉｃ）を用いて上記誘導電動機に流れるトルク電
流（Ｔｒ）を出力する２相同期座標変換部（４８）と、 該２相同期座標変換部（４８）から出力されたトルク電
流（Ｔｒ）と上記速度制御器（４２）から出力されたト
ルク成分電流指令（Ｔｄ）との差により上記誘導電動機
の電圧指令を出力する電流制御器（４４）とを備えたエ
レベータの速度制御装置において、 上記誘導電動機に流れる３相の電流（ｉａ）（ｉｂ）
（ｉｃ）をそれぞれ検出する各電流検出器（３３Ａ〜３
３Ｃ）と、 上記検出された３相の電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）か
ら零相分電流（ｉ0 ）が補正された補正電流（ｉａ′）
（ｉｂ′）（ｉｃ′）を上記２相同期座標変換部（４
８）に入力させる電流補正部（４６）とを更に備え、 上記電流補正部（４６）は、前記誘導電動機の３相の電
流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）を加算して零相分電流（ｉ
0 ）を演算する零相分電流演算器（５１）と、 上記零相分電流（ｉ0 ）に所定利得（ｋ）を乗算し、各
相に分配される分配零相分電流（ｉ0 ′）を出力する利
得乗算器（５２）と、 上記分配零相分電流（ｉ0 ′）を、上記検出された３相
の電流（ｉａ）（ｉｂ）（ｉｃ）にそれぞれ加算して上
記２相同期座標変換部（４８）に入力させる補正電流
（ｉａ′）（ｉｂ′）（ｉｃ′）を出力する各加算器
（５３Ａ〜５３Ｃ）とから成り、 前記所定利得（ｋ）は、−１／３とされることを特徴と
するエレベータの速度制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019970000454A KR100226056B1 (ko) | 1997-01-10 | 1997-01-10 | 엘리베이터의 속도 제어장치 |
| KR454/1997 | 1997-01-10 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10194612A JPH10194612A (ja) | 1998-07-28 |
| JP2912316B2 true JP2912316B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=19494374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10003811A Expired - Lifetime JP2912316B2 (ja) | 1997-01-10 | 1998-01-12 | エレベータの速度制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2912316B2 (ja) |
| KR (1) | KR100226056B1 (ja) |
| CN (1) | CN1084288C (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100459471B1 (ko) * | 1998-03-06 | 2005-06-01 | 엘지산전 주식회사 | 삼상교류전동기의전류제어방법 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1009187B (zh) * | 1985-04-01 | 1990-08-15 | 三菱电机株式会社 | 电机控制系统 |
| JPH0717323B2 (ja) * | 1986-03-07 | 1995-03-01 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの制御装置 |
| JPH03253287A (ja) * | 1990-03-02 | 1991-11-12 | Hitachi Ltd | エレベータの速度制御装置および方法 |
| KR920001947A (ko) * | 1990-06-25 | 1992-01-30 | 이헌조 | 서라운드 모드 자동절환 시스템 |
| JP3251628B2 (ja) * | 1992-03-06 | 2002-01-28 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの速度制御装置 |
-
1997
- 1997-01-10 KR KR1019970000454A patent/KR100226056B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1998
- 1998-01-10 CN CN98104170A patent/CN1084288C/zh not_active Expired - Lifetime
- 1998-01-12 JP JP10003811A patent/JP2912316B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100226056B1 (ko) | 1999-10-15 |
| KR19980065449A (ko) | 1998-10-15 |
| CN1084288C (zh) | 2002-05-08 |
| JPH10194612A (ja) | 1998-07-28 |
| CN1190639A (zh) | 1998-08-19 |
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