JP2909315B2 - 重ね継手自動溶接装置 - Google Patents
重ね継手自動溶接装置Info
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- rail
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、薄板構造物の屈曲した
溶接線の重ね継手の溶接に適用される重ね継手自動溶接
装置に関する。
溶接線の重ね継手の溶接に適用される重ね継手自動溶接
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＬＮＧ地下タンクのライニング材におい
ては、図１２斜視図に示すように、折曲げひだ３ａを有
する薄板の長手方向中央の両側にＹ形切込部２ａが形成
された上板側長形シート１ａと同様の折曲げひだ３ｂを
有する下板側長形シート１ｂを上記切込部２ａに差し込
んで成る重ね継手が採用されているが、このような重ね
継手を溶接するにあたっては、継手の近傍に折曲げひだ
３ａ，３ｂが壁状にありかつ狭隘部で溶接線が屈曲して
いるため、従来から自動化が困難とされ全て高熟練工に
よる手溶接に頼っており、継手が大量にある場合は、溶
接工数の増大や溶接品質のばらつき及び高齢化に伴う溶
接熟練工の減少等の問題がある。このため自動化が望ま
れ、従来からある自動溶接機のように溶接を監視しなが
ら狙い位置の調整や溶接の起動，停止をするのではな
く、無監視で屈曲した溶接線を連続して溶接する装置が
望まれる。
ては、図１２斜視図に示すように、折曲げひだ３ａを有
する薄板の長手方向中央の両側にＹ形切込部２ａが形成
された上板側長形シート１ａと同様の折曲げひだ３ｂを
有する下板側長形シート１ｂを上記切込部２ａに差し込
んで成る重ね継手が採用されているが、このような重ね
継手を溶接するにあたっては、継手の近傍に折曲げひだ
３ａ，３ｂが壁状にありかつ狭隘部で溶接線が屈曲して
いるため、従来から自動化が困難とされ全て高熟練工に
よる手溶接に頼っており、継手が大量にある場合は、溶
接工数の増大や溶接品質のばらつき及び高齢化に伴う溶
接熟練工の減少等の問題がある。このため自動化が望ま
れ、従来からある自動溶接機のように溶接を監視しなが
ら狙い位置の調整や溶接の起動，停止をするのではな
く、無監視で屈曲した溶接線を連続して溶接する装置が
望まれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、折曲げひだを有する薄
板の長手方向中央の両側にＹ形の切込部が形成された長
形シートと同種の長形シートを切込部へ差し込んで成る
重ね継手に対し、高精度の位置決め自動溶接を施すこと
ができる重ね継手自動溶接装置を提供することを目的と
する。
事情に鑑みて提案されたもので、折曲げひだを有する薄
板の長手方向中央の両側にＹ形の切込部が形成された長
形シートと同種の長形シートを切込部へ差し込んで成る
重ね継手に対し、高精度の位置決め自動溶接を施すこと
ができる重ね継手自動溶接装置を提供することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、折
曲げひだを有する薄板の長手方向中央の両側にＹ形の切
込部が形成された長形シートと同種の長形シートを上記
切込部へ差し込んで成る重ね継手のＹ形継手部を、位置
決めプログラム制御によって溶接する装置であって、上
記長形シートの切込部中央の両側に折曲げひだと平行に
位置決め固定されその上を台車が走行するＸ軸レール
と、上記台車上にＸ軸レールに対し直角走行可能に乗載
されたＹ軸レールと、上記Ｙ軸レールの先端に垂直に昇
降可能に設けられたＺ軸と、上記Ｚ軸に円運動可能に取
付けられ溶接トーチホルダーを垂直に保持した回転オシ
レート軸と、上記台車駆動を２枚のピニオンギヤを有す
るラック・ピニオン式とするとともにモーター回転を伝
達するギヤヘッドをウォームホイールギヤの１８０°対
称位置に２本のウォームギヤを配列したものとした台車
駆動機構と、上記回転オシレート軸に設けた２本の偏心
軸にモーター回転を伝達し連続した円運動を与えて適宜
のオシレート巾が得られるようにした回転オシレート機
構とを具えたことを特徴とする。
曲げひだを有する薄板の長手方向中央の両側にＹ形の切
込部が形成された長形シートと同種の長形シートを上記
切込部へ差し込んで成る重ね継手のＹ形継手部を、位置
決めプログラム制御によって溶接する装置であって、上
記長形シートの切込部中央の両側に折曲げひだと平行に
位置決め固定されその上を台車が走行するＸ軸レール
と、上記台車上にＸ軸レールに対し直角走行可能に乗載
されたＹ軸レールと、上記Ｙ軸レールの先端に垂直に昇
降可能に設けられたＺ軸と、上記Ｚ軸に円運動可能に取
付けられ溶接トーチホルダーを垂直に保持した回転オシ
レート軸と、上記台車駆動を２枚のピニオンギヤを有す
るラック・ピニオン式とするとともにモーター回転を伝
達するギヤヘッドをウォームホイールギヤの１８０°対
称位置に２本のウォームギヤを配列したものとした台車
駆動機構と、上記回転オシレート軸に設けた２本の偏心
軸にモーター回転を伝達し連続した円運動を与えて適宜
のオシレート巾が得られるようにした回転オシレート機
構とを具えたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】２軸直交型の位置決め制御方法は、ＮＣ工作機
等に用いられているとおり、駆動部は大容量のモーター
と直結したボールネジで位置決め精度を出しているが大
型重量物となるため、小型軽量で可搬性を要求されてい
る本発明装置には適用できない。そこで本発明は、最も
小型軽量であるラック・ピニオン式を採用し、歯車のバ
ックラッシュを最小限に抑えるため２枚のピニオンギヤ
をずらしてラックにかみ合わせるとともに、ウォームホ
イールギヤの両側に２本のウォームギヤを相反する歯面
に押し付けて配列し、ウォームギヤ同士を平歯車で連結
した一方のウォームギヤに小型モーターの回転を歯車伝
達することによってバックラッシュをゼロにして、高精
度な位置決めを可能にした。また回転オシレート機構を
採用することで、屈曲した溶接線に対して直角にオシレ
ート方向を設定する機構が不要となり装置の簡素化が図
れる。以上の機能を具えたことにより、同じ継手形状の
ものは、予め溶接線位置データを入力したプログラムに
よって高精度に位置決め走行しながら連続溶接ができ、
無監視状態でも適正な自動溶接が可能となる。
等に用いられているとおり、駆動部は大容量のモーター
と直結したボールネジで位置決め精度を出しているが大
型重量物となるため、小型軽量で可搬性を要求されてい
る本発明装置には適用できない。そこで本発明は、最も
小型軽量であるラック・ピニオン式を採用し、歯車のバ
ックラッシュを最小限に抑えるため２枚のピニオンギヤ
をずらしてラックにかみ合わせるとともに、ウォームホ
イールギヤの両側に２本のウォームギヤを相反する歯面
に押し付けて配列し、ウォームギヤ同士を平歯車で連結
した一方のウォームギヤに小型モーターの回転を歯車伝
達することによってバックラッシュをゼロにして、高精
度な位置決めを可能にした。また回転オシレート機構を
採用することで、屈曲した溶接線に対して直角にオシレ
ート方向を設定する機構が不要となり装置の簡素化が図
れる。以上の機能を具えたことにより、同じ継手形状の
ものは、予め溶接線位置データを入力したプログラムに
よって高精度に位置決め走行しながら連続溶接ができ、
無監視状態でも適正な自動溶接が可能となる。
【０００６】
【実施例】本発明重ね継手自動溶接装置の一実施例を図
面について説明すると、図１は装置全体の上面図、図２
は装置全体の正面図、図３は装置全体の側面図、図４は
図１のIV−IVに沿った断面図、図５は駆動ギヤヘッドの
外観図、図６は図５のVI−VIに沿った断面図、図７はウ
ォームギヤの組合わせの説明図、図８は回転オシレート
軸の外観図、図９は図８のIX−IXに沿った断面図、図１
０は図９のＸ−Ｘに沿った断面図、図１１はトーチ回転
とパルス電流の関係の説明図である。
面について説明すると、図１は装置全体の上面図、図２
は装置全体の正面図、図３は装置全体の側面図、図４は
図１のIV−IVに沿った断面図、図５は駆動ギヤヘッドの
外観図、図６は図５のVI−VIに沿った断面図、図７はウ
ォームギヤの組合わせの説明図、図８は回転オシレート
軸の外観図、図９は図８のIX−IXに沿った断面図、図１
０は図９のＸ−Ｘに沿った断面図、図１１はトーチ回転
とパルス電流の関係の説明図である。
【０００７】図１〜図３において、上板側長形シート１
ａと下板側長形シート１ｂとの溶接継手となるＹ形切込
部２ａの中心へ、Ｘ軸レール４を左右均等に置き、この
Ｘ軸レール４の両側にあるスタンド５ａ，５ｂに設けた
支持板６ａ，６ｂとクランパー７ａ，７ｂで折曲げひだ
３ａをはさみ込むことによって平行に固定できる。Ｘ軸
レール４にはＸ軸走行台車８が摺動自在に取付けてあ
り、この走行台車８にはＹ軸固定台車１０が搭載されＹ
軸レール９をＸ軸と直角方向に摺動するように配設し、
このＹ軸レール９の先端に溶接面に対して垂直に上下移
動するＺ軸１１が９０°首振り自在に取付けられてお
り、このＺ軸１１の摺動板に溶接トーチ１２を垂直に保
持した回転オシレート軸１３が取合わせてある。またＹ
軸固定台車１０には操作箱１４及びケーブル中継箱１５
が設置してあり、Ｙ軸レール９後端からのケーブル類は
ケーブルベア３５によってケーブル中継箱１５に導かれ
ケーブル処理をコンパクトにまとめてある。
ａと下板側長形シート１ｂとの溶接継手となるＹ形切込
部２ａの中心へ、Ｘ軸レール４を左右均等に置き、この
Ｘ軸レール４の両側にあるスタンド５ａ，５ｂに設けた
支持板６ａ，６ｂとクランパー７ａ，７ｂで折曲げひだ
３ａをはさみ込むことによって平行に固定できる。Ｘ軸
レール４にはＸ軸走行台車８が摺動自在に取付けてあ
り、この走行台車８にはＹ軸固定台車１０が搭載されＹ
軸レール９をＸ軸と直角方向に摺動するように配設し、
このＹ軸レール９の先端に溶接面に対して垂直に上下移
動するＺ軸１１が９０°首振り自在に取付けられてお
り、このＺ軸１１の摺動板に溶接トーチ１２を垂直に保
持した回転オシレート軸１３が取合わせてある。またＹ
軸固定台車１０には操作箱１４及びケーブル中継箱１５
が設置してあり、Ｙ軸レール９後端からのケーブル類は
ケーブルベア３５によってケーブル中継箱１５に導かれ
ケーブル処理をコンパクトにまとめてある。
【０００８】次に図４において、Ｘ軸レール４に２本の
ガイドレール１６ａ，１６ｂとラックギヤ１７ａが設け
てあり、Ｘ軸走行台車８の摺動軸受１８ａ，１８ｂ，１
８ｃ，１８ｄとで取合うとともに、走行台車８に設置し
たモーター駆動ギヤヘッド１９ａの２枚歯ピニオンギヤ
２０ａがラックギヤ１７ａとバックラッシュをなくすよ
うにかみ合わせてある。またＸ軸走行台車８に搭載した
Ｙ軸固定台車１０に同じモーター駆動ギヤヘッド１９ｂ
が設置してあり、Ｘ軸と同構造のＹ軸レール９がラック
ギヤ１７ｂと２枚歯ピニオンギヤ２０ｂとでかみ合って
走行駆動する。一方各々のモーター駆動ギヤヘッド１９
ａ，１９ｂは、図５〜図７に示す通り、出力軸にあるウ
ォームホイールギヤ２１に２個のウォームギヤ２２ａ，
２２ｂが１８０°対称位置に配列し、各々の相反する方
向の歯面Ｐ1 ，Ｐ2 に押し当ててかみ合わせ、ウォーム
ギヤ２２ａ，２２ｂ間を２枚歯平歯車２３と１枚の平歯
車２６とでかみ合わせて回転の同期伝達機構とし、一方
のウォームギヤ２２ａの軸にもう１つの平歯車２７と駆
動モーター２４に取付けた２枚歯平歯車２５とをかみ合
わせて、バックラッシュのない回転を与える。
ガイドレール１６ａ，１６ｂとラックギヤ１７ａが設け
てあり、Ｘ軸走行台車８の摺動軸受１８ａ，１８ｂ，１
８ｃ，１８ｄとで取合うとともに、走行台車８に設置し
たモーター駆動ギヤヘッド１９ａの２枚歯ピニオンギヤ
２０ａがラックギヤ１７ａとバックラッシュをなくすよ
うにかみ合わせてある。またＸ軸走行台車８に搭載した
Ｙ軸固定台車１０に同じモーター駆動ギヤヘッド１９ｂ
が設置してあり、Ｘ軸と同構造のＹ軸レール９がラック
ギヤ１７ｂと２枚歯ピニオンギヤ２０ｂとでかみ合って
走行駆動する。一方各々のモーター駆動ギヤヘッド１９
ａ，１９ｂは、図５〜図７に示す通り、出力軸にあるウ
ォームホイールギヤ２１に２個のウォームギヤ２２ａ，
２２ｂが１８０°対称位置に配列し、各々の相反する方
向の歯面Ｐ1 ，Ｐ2 に押し当ててかみ合わせ、ウォーム
ギヤ２２ａ，２２ｂ間を２枚歯平歯車２３と１枚の平歯
車２６とでかみ合わせて回転の同期伝達機構とし、一方
のウォームギヤ２２ａの軸にもう１つの平歯車２７と駆
動モーター２４に取付けた２枚歯平歯車２５とをかみ合
わせて、バックラッシュのない回転を与える。
【０００９】次に図８〜図１０において、回転オシレー
ト軸１３はＺ軸１１の摺動台に支持されホルダー２８に
よって溶接トーチ１２を保持し、そのホルダー２８に回
転自在に２本の偏心軸２９ａ，２９ｂがはめ込まれてい
る。一方本体のモーター３０から２本の軸３１ａ，３１
ｂへ平歯車３２ａ，３２ｂ，３２ｃを介して回転伝達
し、その軸端に各々偏心軸２９ａ，２９ｂを差し込んで
連結して、溶接トーチ１２自身は回転せずに一定の半径
で円運動のオシレートをすることができる。また軸３１
ａには６等分に小孔を明けた円板３３を取付け、光電セ
ンサー３４によって１回転を６分割に検出し、溶接のパ
ルス電流切換信号として出力することで、図１１に示す
ような、どの溶接線位置においても継手の上板側，下板
側ともにパルス電流のピーク／ベース電流領域を設ける
ことができ、安定した溶接が得られる。
ト軸１３はＺ軸１１の摺動台に支持されホルダー２８に
よって溶接トーチ１２を保持し、そのホルダー２８に回
転自在に２本の偏心軸２９ａ，２９ｂがはめ込まれてい
る。一方本体のモーター３０から２本の軸３１ａ，３１
ｂへ平歯車３２ａ，３２ｂ，３２ｃを介して回転伝達
し、その軸端に各々偏心軸２９ａ，２９ｂを差し込んで
連結して、溶接トーチ１２自身は回転せずに一定の半径
で円運動のオシレートをすることができる。また軸３１
ａには６等分に小孔を明けた円板３３を取付け、光電セ
ンサー３４によって１回転を６分割に検出し、溶接のパ
ルス電流切換信号として出力することで、図１１に示す
ような、どの溶接線位置においても継手の上板側，下板
側ともにパルス電流のピーク／ベース電流領域を設ける
ことができ、安定した溶接が得られる。
【００１０】かくしてこの重ね継手自動溶接装置は、屈
曲した溶接線が狭隘部を通って連続する重ね継手に対し
て、高精度の位置決め走行が可能な２軸直交型のＸ軸レ
ール４，Ｙ軸レール９と、垂直姿勢の溶接トーチ１２を
円運動させて一定のオシレート巾を与える回転オシレー
ト軸１３を採用して、軽量小型で可搬性に富んだ構成に
したことによって、これまで手溶接に頼っていた箇所の
自動化が可能となり、同形状の継手部が大量に有る場合
には、溶接工数の大巾な低減と、溶接品質の信頼性向上
に寄与できる。
曲した溶接線が狭隘部を通って連続する重ね継手に対し
て、高精度の位置決め走行が可能な２軸直交型のＸ軸レ
ール４，Ｙ軸レール９と、垂直姿勢の溶接トーチ１２を
円運動させて一定のオシレート巾を与える回転オシレー
ト軸１３を採用して、軽量小型で可搬性に富んだ構成に
したことによって、これまで手溶接に頼っていた箇所の
自動化が可能となり、同形状の継手部が大量に有る場合
には、溶接工数の大巾な低減と、溶接品質の信頼性向上
に寄与できる。
【００１１】
【発明の効果】要するに本発明によれば、折曲げひだを
有する薄板の長手方向中央の両側にＹ形の切込部が形成
された長形シートと同種の長形シートを上記切込部へ差
し込んで成る重ね継手のＹ形継手部を、位置決めプログ
ラム制御によって溶接する装置であって、上記長形シー
トの切込部中央の両側に折曲げひだと平行に位置決め固
定されその上を台車が走行するＸ軸レールと、上記台車
上にＸ軸レールに対し直角走行可能に乗載されたＹ軸レ
ールと、上記Ｙ軸レールの先端に垂直に昇降可能に設け
られたＺ軸と、上記Ｚ軸に円運動可能に取付けられ溶接
トーチホルダーを垂直に保持した回転オシレート軸と、
上記台車駆動を２枚のピニオンギヤを有するラック・ピ
ニオン式とするとともにモーター回転を伝達するギヤヘ
ッドをウォームホイールギヤの１８０°対称位置に２本
のウォームギヤを配列したものとした台車駆動機構と、
上記回転オシレート軸に設けた２本の偏心軸にモーター
回転を伝達し連続した円運動を与えて適宜のオシレート
巾が得られるようにした回転オシレート機構とを具えた
ことにより、折曲げひだを有する薄板の長手方向中央の
両側にＹ形の切込部が形成された長形シートと同種の長
形シートを切込部へ差し込んで成る重ね継手に対し、高
精度の位置決め自動溶接を施すことができる重ね継手自
動溶接装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なも
のである。
有する薄板の長手方向中央の両側にＹ形の切込部が形成
された長形シートと同種の長形シートを上記切込部へ差
し込んで成る重ね継手のＹ形継手部を、位置決めプログ
ラム制御によって溶接する装置であって、上記長形シー
トの切込部中央の両側に折曲げひだと平行に位置決め固
定されその上を台車が走行するＸ軸レールと、上記台車
上にＸ軸レールに対し直角走行可能に乗載されたＹ軸レ
ールと、上記Ｙ軸レールの先端に垂直に昇降可能に設け
られたＺ軸と、上記Ｚ軸に円運動可能に取付けられ溶接
トーチホルダーを垂直に保持した回転オシレート軸と、
上記台車駆動を２枚のピニオンギヤを有するラック・ピ
ニオン式とするとともにモーター回転を伝達するギヤヘ
ッドをウォームホイールギヤの１８０°対称位置に２本
のウォームギヤを配列したものとした台車駆動機構と、
上記回転オシレート軸に設けた２本の偏心軸にモーター
回転を伝達し連続した円運動を与えて適宜のオシレート
巾が得られるようにした回転オシレート機構とを具えた
ことにより、折曲げひだを有する薄板の長手方向中央の
両側にＹ形の切込部が形成された長形シートと同種の長
形シートを切込部へ差し込んで成る重ね継手に対し、高
精度の位置決め自動溶接を施すことができる重ね継手自
動溶接装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なも
のである。
【図１】本発明重ね継手自動溶接装置の一実施例におけ
る装置全体の上面図である。
る装置全体の上面図である。
【図２】装置全体の正面図である。
【図３】装置全体の側面図である。
【図４】図１のIV−IVに沿った断面図である。
【図５】駆動ギヤヘッドの外観図である。
【図６】図５のVI−VIに沿った断面図である。
【図７】ウォームギヤの組合わせの説明図である。
【図８】回転オシレート軸の外観図である。
【図９】図８のIX−IXに沿った断面図である。
【図１０】図９のＸ−Ｘに沿った断面図である。
【図１１】トーチ回転とパルス電流の関係の説明図であ
る。
る。
【図１２】重ね継手の斜視図である。
１a 上板側長形シート １b 下板側長形シート ２a ，２b Ｙ形切込部 ３a ，３b 折曲げひだ ４ Ｘ軸レール ５a ，５b スタンド ６a ，６b 支持板 ７a ，７b クランパー ８ Ｘ軸走行台車 ９ Ｙ軸レール 10 Ｙ軸固定台車 11 Ｚ軸 12 溶接トーチ 13 回転オシレート軸 14 操作箱 15 ケーブル中継箱 16a , 16b ガイドレール 17a , 17b ラックギヤ 18a , 18b , 18c , 18d 摺動軸受 19a , 19b モーター駆動ギヤヘッド 20a , 20b ２枚歯ピニオンギヤ 21 ウォームホイールギヤ 22a , 22b ウォームギヤ 23 ２枚歯平歯車 24 駆動モーター 25 ２枚歯平歯車 26 平歯車 27 平歯車 28 ホルダー 29a , 29b 偏心軸 30 モーター 31a , 31b 軸 32a , 32b , 32c 平歯車 33 円板 34 光電センサー 35 ケーブルベア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福永 義昭 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社 高砂研究所内 (72)発明者 土田 栄二 横浜市中区錦町12番地 三菱重工業株式 会社 横浜製作所内 (72)発明者 熊倉 益男 横浜市中区錦町12番地 三菱重工業株式 会社 横浜製作所内 (72)発明者 菅原 啓治 横浜市中区錦町12番地 三菱重工業株式 会社 横浜製作所内 (56)参考文献 特開 昭57−154375（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−53775（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−165673（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23K 9/127 502 B23K 9/00 501 B23K 9/02 B23K 9/12 331 B23K 9/12 351
Claims (1)
- 【請求項１】 折曲げひだを有する薄板の長手方向中央
の両側にＹ形の切込部が形成された長形シートと同種の
長形シートを上記切込部へ差し込んで成る重ね継手のＹ
形継手部を、位置決めプログラム制御によって溶接する
装置であって、上記長形シートの切込部中央の両側に折
曲げひだと平行に位置決め固定されその上を台車が走行
するＸ軸レールと、上記台車上にＸ軸レールに対し直角
走行可能に乗載されたＹ軸レールと、上記Ｙ軸レールの
先端に垂直に昇降可能に設けられたＺ軸と、上記Ｚ軸に
円運動可能に取付けられ溶接トーチホルダーを垂直に保
持した回転オシレート軸と、上記台車駆動を２枚のピニ
オンギヤを有するラック・ピニオン式とするとともにモ
ーター回転を伝達するギヤヘッドをウォームホイールギ
ヤの１８０°対称位置に２本のウォームギヤを配列した
ものとした台車駆動機構と、上記回転オシレート軸に設
けた２本の偏心軸にモーター回転を伝達し連続した円運
動を与えて適宜のオシレート巾が得られるようにした回
転オシレート機構とを具えたことを特徴とする重ね継手
自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21863592A JP2909315B2 (ja) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | 重ね継手自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21863592A JP2909315B2 (ja) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | 重ね継手自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0639551A JPH0639551A (ja) | 1994-02-15 |
| JP2909315B2 true JP2909315B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=16723043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21863592A Expired - Fee Related JP2909315B2 (ja) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | 重ね継手自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2909315B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002035944A (ja) * | 2000-07-28 | 2002-02-05 | Mitsubishi Electric Corp | シーム溶接装置とシーム溶接方法 |
| KR100796632B1 (ko) * | 2006-08-11 | 2008-01-22 | 한국가스공사 | Ｌｎｇ선박의 탱크의 밀봉벽 설치를 위한 자동용접장치 |
| KR100965298B1 (ko) * | 2007-11-22 | 2010-06-22 | 삼성중공업 주식회사 | 멤브레인 자동용접 로봇의 이송장치 |
| CN102785007B (zh) * | 2012-08-27 | 2015-07-15 | 无锡市南方电器制造有限公司 | 螺旋铝管外壁焊接机械工装 |
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1992
- 1992-07-24 JP JP21863592A patent/JP2909315B2/ja not_active Expired - Fee Related
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