JPH0857781A - 溶接設備 - Google Patents
溶接設備Info
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- JPH0857781A JPH0857781A JP6194460A JP19446094A JPH0857781A JP H0857781 A JPH0857781 A JP H0857781A JP 6194460 A JP6194460 A JP 6194460A JP 19446094 A JP19446094 A JP 19446094A JP H0857781 A JPH0857781 A JP H0857781A
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- Japan
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- rail body
- welding
- traveling
- pinion
- traveling body
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 鉄骨柱１の側部および角部に沿ってレール体
５を設け、鉄骨柱１の角部においても、レール体５の側
部に配置したラック６にピニオン４６が常に噛合するよ
うに、走行体８に水平方向に移動自在な移動部材５０を
介してピニオン４６を取付け、移動部材５０を前後の案
内ローラー７間に配置した位置保持ローラー５７によっ
て水平方向に移動部材５０を案内して、走行体８の走行
時にラック６とピニオン４６との距離が一定になるよう
保持する。 【効果】 走行体の走行時にラックとピニオンとの距離
を一定にして連続して側部および角部の溶接を行うの
で、一方向の対面溶接が終了した後に、他方向の対面溶
接をする場合であっても、走行体をレール体から取外す
必要がなく、溶接作業の際に、作業者に対する依存度を
軽減させることができ、また作業能率を向上させるとが
できるとともに、走行体をレール体から取外すことなく
対面溶接を行うことにより、溶接の品質を向上させ、ま
た安定させることができる。
５を設け、鉄骨柱１の角部においても、レール体５の側
部に配置したラック６にピニオン４６が常に噛合するよ
うに、走行体８に水平方向に移動自在な移動部材５０を
介してピニオン４６を取付け、移動部材５０を前後の案
内ローラー７間に配置した位置保持ローラー５７によっ
て水平方向に移動部材５０を案内して、走行体８の走行
時にラック６とピニオン４６との距離が一定になるよう
保持する。 【効果】 走行体の走行時にラックとピニオンとの距離
を一定にして連続して側部および角部の溶接を行うの
で、一方向の対面溶接が終了した後に、他方向の対面溶
接をする場合であっても、走行体をレール体から取外す
必要がなく、溶接作業の際に、作業者に対する依存度を
軽減させることができ、また作業能率を向上させるとが
できるとともに、走行体をレール体から取外すことなく
対面溶接を行うことにより、溶接の品質を向上させ、ま
た安定させることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄骨柱などの被溶接物
の継手を溶接するための溶接装置に関する。
の継手を溶接するための溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建設現場で角柱状の鉄骨柱を溶接
する場合、必要な精度を得るために鉄骨柱の対面を同時
に溶接を行う対面溶接を行っている。この場合、鉄骨柱
の所定位置にレールを取付け、このレールに溶接装置を
案内させて自動走行させることにより鉄骨柱の継手部を
溶接している。
する場合、必要な精度を得るために鉄骨柱の対面を同時
に溶接を行う対面溶接を行っている。この場合、鉄骨柱
の所定位置にレールを取付け、このレールに溶接装置を
案内させて自動走行させることにより鉄骨柱の継手部を
溶接している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように鉄骨柱の
継手部を溶接する際、鉄骨柱にレールを取付けるのは手
間がかかる作業であり、特に、継手部の位置が鉄骨柱の
設置面から高く（例えば１ｍ以上）なると、いっそう作
業性が悪くなる。また、鉄骨柱の一方向を対面溶接した
後は、別の対面を溶接する必要があるが、この場合、溶
接装置を別の対面側に取付けたレールに設置し直さなけ
ればならないといった手間がある。
継手部を溶接する際、鉄骨柱にレールを取付けるのは手
間がかかる作業であり、特に、継手部の位置が鉄骨柱の
設置面から高く（例えば１ｍ以上）なると、いっそう作
業性が悪くなる。また、鉄骨柱の一方向を対面溶接した
後は、別の対面を溶接する必要があるが、この場合、溶
接装置を別の対面側に取付けたレールに設置し直さなけ
ればならないといった手間がある。
【０００４】さらに鉄骨中のコーナー部分は、対面溶接
とは別個に行わなければならず、作業能率の低下をきた
している。そこで本発明は、上記課題を解決し得る溶接
装置の提供を目的とする。
とは別個に行わなければならず、作業能率の低下をきた
している。そこで本発明は、上記課題を解決し得る溶接
装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明における課題を解
決するための手段は、角柱状の被溶接物の側面および角
部に沿った水平面内にレール体が設けら、該レール体に
沿って走行自在な走行体が設けられ、該走行体に被溶接
物を溶接するための溶接装置が取付けられ、前記走行体
の前後部に配置されるとともにレール体をその上下部で
保持してレール体の案内面に案内される案内部材が設け
られ、前記走行体に、レール体に対して直角な方向の水
平面内で移動自在な移動部材が案内手段を介して移動自
在に設けられ、前記移動部材に、レール体の側部に取付
けられたラックに噛合して転動するピニオンが回転軸を
介して取付けられるとともに前記ピニオンを駆動させる
ための走行用モーターが取付けられ、前記移動部材に、
前後の摺動部材間に配置されるとともにレール体の案内
面に摺動案内されて、前記走行体が被溶接物に沿って走
行する際に、前記移動部材を常にレール体側に位置保持
することによって、ピニオンをラックに常に噛合するた
めの位置保持部材が取付けられたものである。
決するための手段は、角柱状の被溶接物の側面および角
部に沿った水平面内にレール体が設けら、該レール体に
沿って走行自在な走行体が設けられ、該走行体に被溶接
物を溶接するための溶接装置が取付けられ、前記走行体
の前後部に配置されるとともにレール体をその上下部で
保持してレール体の案内面に案内される案内部材が設け
られ、前記走行体に、レール体に対して直角な方向の水
平面内で移動自在な移動部材が案内手段を介して移動自
在に設けられ、前記移動部材に、レール体の側部に取付
けられたラックに噛合して転動するピニオンが回転軸を
介して取付けられるとともに前記ピニオンを駆動させる
ための走行用モーターが取付けられ、前記移動部材に、
前後の摺動部材間に配置されるとともにレール体の案内
面に摺動案内されて、前記走行体が被溶接物に沿って走
行する際に、前記移動部材を常にレール体側に位置保持
することによって、ピニオンをラックに常に噛合するた
めの位置保持部材が取付けられたものである。
【０００６】また、被溶接物を溶接するための溶接装置
が、被溶接物の側面および角部に沿ったレール体に取付
けられた走行体に旋回台を介して旋回自在に取付けら
れ、前記旋回台の旋回中心軸が、前記走行体の前後部に
配置されてレール体をその上下部で保持する案内部材の
中心またはその近傍を通る鉛直線上に配置されたもので
ある。
が、被溶接物の側面および角部に沿ったレール体に取付
けられた走行体に旋回台を介して旋回自在に取付けら
れ、前記旋回台の旋回中心軸が、前記走行体の前後部に
配置されてレール体をその上下部で保持する案内部材の
中心またはその近傍を通る鉛直線上に配置されたもので
ある。
【０００７】
【作用】上記課題解決手段において、走行用モーターを
駆動すると、この走行用モーターの駆動力がピニオンに
伝達され、ピニオンがレール体に取付けたラックに噛合
して回転し、案内部材がレール体に案内されて走行体が
角柱状の被溶接物の側部に沿って走行し、走行体が被溶
接物の側部から角部に到った場合、ピニオンは、レール
体に沿って案内される位置保持部材に移動部材を介して
取付けられているので、移動部材はレール体に対して直
角な方向の水平面内で移動することによってレール体側
に位置保持されてピニオンも移動し、ピニオンは常にラ
ックに噛合して回転し、走行体は鉄骨柱の角部に沿って
走行し、被溶接物の角部においては溶接装置を旋回台の
旋回中心軸回りに旋回させて、一方向の対面溶接が終了
した後に他方向の対面溶接をする場合であっても、走行
体をレール体から取外すことなく、連続して他方向の対
面溶接を行う。
駆動すると、この走行用モーターの駆動力がピニオンに
伝達され、ピニオンがレール体に取付けたラックに噛合
して回転し、案内部材がレール体に案内されて走行体が
角柱状の被溶接物の側部に沿って走行し、走行体が被溶
接物の側部から角部に到った場合、ピニオンは、レール
体に沿って案内される位置保持部材に移動部材を介して
取付けられているので、移動部材はレール体に対して直
角な方向の水平面内で移動することによってレール体側
に位置保持されてピニオンも移動し、ピニオンは常にラ
ックに噛合して回転し、走行体は鉄骨柱の角部に沿って
走行し、被溶接物の角部においては溶接装置を旋回台の
旋回中心軸回りに旋回させて、一方向の対面溶接が終了
した後に他方向の対面溶接をする場合であっても、走行
体をレール体から取外すことなく、連続して他方向の対
面溶接を行う。
【０００８】
【実施例】以下、本発明溶接設備の実施例を図１〜図６
に基づいて説明する。本発明の実施例に係る溶接設備
は、建設現場において、角柱状の被溶接物（以下、鉄骨
柱という）１の継手部１ａを溶接するものであって、図
１の全体正面図および図２の断面図に示すように、鉄骨
柱１の外側近傍に設置台２が設けられ、該設置台２上の
取付け支柱３に、前記鉄骨柱１の側面および角部に沿っ
た水平面内に板状のレール体５が取付け部材４を介して
設置され、該レール体５の上下端部は面取りされてハ字
形の案内面５ａが形成され、該レール体５の側部に、水
平面内に配置されたラック６が取付けられている。
に基づいて説明する。本発明の実施例に係る溶接設備
は、建設現場において、角柱状の被溶接物（以下、鉄骨
柱という）１の継手部１ａを溶接するものであって、図
１の全体正面図および図２の断面図に示すように、鉄骨
柱１の外側近傍に設置台２が設けられ、該設置台２上の
取付け支柱３に、前記鉄骨柱１の側面および角部に沿っ
た水平面内に板状のレール体５が取付け部材４を介して
設置され、該レール体５の上下端部は面取りされてハ字
形の案内面５ａが形成され、該レール体５の側部に、水
平面内に配置されたラック６が取付けられている。
【０００９】このレール体５の案内面５ａに当接して転
動する上下の案内ローラー（案内部材の一例）７を介し
てレール体５に沿って走行自在な走行体８が設けられ、
図２および図３の断面図に示すように、案内ローラー７
は、前記走行体８の前後部に左右一対で支持部材９を介
して斜軸１０に回転自在に支持されている。
動する上下の案内ローラー（案内部材の一例）７を介し
てレール体５に沿って走行自在な走行体８が設けられ、
図２および図３の断面図に示すように、案内ローラー７
は、前記走行体８の前後部に左右一対で支持部材９を介
して斜軸１０に回転自在に支持されている。
【００１０】前記走行体８の上面には、載置部材１１を
介して旋回台１２が取付けられ、該旋回台１２は、前記
載置部材１１の下面凹部１５上から上方に向けて貫通し
た旋回軸１３を介して旋回可能に支持され、前記旋回台
１２上に鉄骨柱１の継手部１ａを溶接するための溶接装
置１４が取付けられ、前記旋回軸１３の旋回中心１３ａ
は、前記左右の案内ローラー７間の中心を通る鉛直線上
に配置され、前記旋回軸１３の下部には、前記下面凹部
１５の底面に当接する大径頭部１６が形成されている。
介して旋回台１２が取付けられ、該旋回台１２は、前記
載置部材１１の下面凹部１５上から上方に向けて貫通し
た旋回軸１３を介して旋回可能に支持され、前記旋回台
１２上に鉄骨柱１の継手部１ａを溶接するための溶接装
置１４が取付けられ、前記旋回軸１３の旋回中心１３ａ
は、前記左右の案内ローラー７間の中心を通る鉛直線上
に配置され、前記旋回軸１３の下部には、前記下面凹部
１５の底面に当接する大径頭部１６が形成されている。
【００１１】また、前記旋回台１２を旋回軸１３回りに
旋回するための旋回手段１７が設けられ、該旋回手段１
７は、前記旋回軸１３の上部に取付けられるとともに、
旋回台１２に形成した取付け孔１８に内嵌された旋回円
板１９と、前記旋回円板１９の上方で旋回台１２に取付
け板２０を介して取付けられるとともに出力軸が前記旋
回円板１９に連結された旋回用モーター２１とから構成
されている。
旋回するための旋回手段１７が設けられ、該旋回手段１
７は、前記旋回軸１３の上部に取付けられるとともに、
旋回台１２に形成した取付け孔１８に内嵌された旋回円
板１９と、前記旋回円板１９の上方で旋回台１２に取付
け板２０を介して取付けられるとともに出力軸が前記旋
回円板１９に連結された旋回用モーター２１とから構成
されている。
【００１２】そして旋回用モーター２１を駆動すると、
旋回用モーター２１自身および旋回円板１９が旋回し
て、これに取付けられている旋回台１２が旋回軸１３回
りに旋回する。
旋回用モーター２１自身および旋回円板１９が旋回し
て、これに取付けられている旋回台１２が旋回軸１３回
りに旋回する。
【００１３】図１および図４に示すように、前記溶接装
置１４は、旋回台１２の上端部に立設されたブラケット
２５に取付けられたアーム装置２４と、該アーム装置２
４の上端部に把持部材２３を介して取付けられた溶接ト
ーチ２２とから成り、前記アーム装置２４は、溶接トー
チ２２を前記鉄骨柱１の継手部１ａに対して近接離間さ
せるためのものであり、該アーム装置２４は、前記ブラ
ケット２５の上向き突片２５ａ上に摺動自在に支持され
た第一アーム体２６と、該第一アーム体２６の上部に、
第一アーム体２６に沿って配置された第二アーム体２７
と、前記第一アーム体２６を前記ブラケット２５に対し
て回動自在に支持する第一回動手段２８と、前記第二ア
ーム体２７を第一アーム体２６に対して回動自在に支持
する第二回動手段２９とから構成されている。
置１４は、旋回台１２の上端部に立設されたブラケット
２５に取付けられたアーム装置２４と、該アーム装置２
４の上端部に把持部材２３を介して取付けられた溶接ト
ーチ２２とから成り、前記アーム装置２４は、溶接トー
チ２２を前記鉄骨柱１の継手部１ａに対して近接離間さ
せるためのものであり、該アーム装置２４は、前記ブラ
ケット２５の上向き突片２５ａ上に摺動自在に支持され
た第一アーム体２６と、該第一アーム体２６の上部に、
第一アーム体２６に沿って配置された第二アーム体２７
と、前記第一アーム体２６を前記ブラケット２５に対し
て回動自在に支持する第一回動手段２８と、前記第二ア
ーム体２７を第一アーム体２６に対して回動自在に支持
する第二回動手段２９とから構成されている。
【００１４】前記第一回動手段２８は、第一アーム体２
６の途中に水平方向に取付けられた第一回動用モーター
３０と、該第一回動用モーター３０の下方で第一アーム
体２６の途中に水平方向に配置された第一減速機３１
と、前記第一回動用モーター３０のモーター軸３０ａお
よび第一減速機３１の減速軸３２の一端部どうしを連結
するベルト３３とから構成されている。
６の途中に水平方向に取付けられた第一回動用モーター
３０と、該第一回動用モーター３０の下方で第一アーム
体２６の途中に水平方向に配置された第一減速機３１
と、前記第一回動用モーター３０のモーター軸３０ａお
よび第一減速機３１の減速軸３２の一端部どうしを連結
するベルト３３とから構成されている。
【００１５】前記第二回動手段２９は、前記第一回動用
モーター３０の上方で第一アーム体２６に水平方向に取
付けられた第二回動用モーター３４と、該第二回動用モ
ーター３４の上方で第一アーム体２６に水平方向に取付
けられた第二減速機３５と、前記第二回動用モーター３
４のモーター軸３４ａおよび第二減速機３５の減速軸３
６の一端部どうしを連結するベルト３７とから構成され
ている。
モーター３０の上方で第一アーム体２６に水平方向に取
付けられた第二回動用モーター３４と、該第二回動用モ
ーター３４の上方で第一アーム体２６に水平方向に取付
けられた第二減速機３５と、前記第二回動用モーター３
４のモーター軸３４ａおよび第二減速機３５の減速軸３
６の一端部どうしを連結するベルト３７とから構成され
ている。
【００１６】そして前記第一減速機３１の減速軸３２の
他端部は、前記ブラケット２５の立設支持部２５ｂに貫
通支持され、前記第二減速機３５の減速軸３６の他端部
は前記第二アーム体２７の下部に貫通支持され、前記第
一回動用モーター３０を駆動することにより、この駆動
力が第一減速機３１に伝達されて第一減速機３１自身が
回転し、第一アーム体２６が第一減速機３１の減速軸３
２回りに回動する。
他端部は、前記ブラケット２５の立設支持部２５ｂに貫
通支持され、前記第二減速機３５の減速軸３６の他端部
は前記第二アーム体２７の下部に貫通支持され、前記第
一回動用モーター３０を駆動することにより、この駆動
力が第一減速機３１に伝達されて第一減速機３１自身が
回転し、第一アーム体２６が第一減速機３１の減速軸３
２回りに回動する。
【００１７】また第二回動用モーター３４を駆動する
と、この駆動力が第二減速機３５に伝達されて第二減速
機３５自身が回転し、第二アーム体２７が第二減速機３
５の減速軸３６回りに回動する。
と、この駆動力が第二減速機３５に伝達されて第二減速
機３５自身が回転し、第二アーム体２７が第二減速機３
５の減速軸３６回りに回動する。
【００１８】また、前記第二アーム体２７の上端部に形
成された取付け片２７ａに、前記把持部材２３を鉛直面
内で回動させるための把持部材回動用モーター３８が取
付けられ、該把持部材回動用モーター３８のモーター軸
３８ａに軸受け３９を介して前記把持部材２３が取付け
られている。
成された取付け片２７ａに、前記把持部材２３を鉛直面
内で回動させるための把持部材回動用モーター３８が取
付けられ、該把持部材回動用モーター３８のモーター軸
３８ａに軸受け３９を介して前記把持部材２３が取付け
られている。
【００１９】なお前記第一アーム体２６の下部には、図
２に示すように、前記旋回台１２の上向き突片２５ａに
当接して第一アーム体２６の回動範囲を規制する一対の
ストッパー４０が設けられている。
２に示すように、前記旋回台１２の上向き突片２５ａに
当接して第一アーム体２６の回動範囲を規制する一対の
ストッパー４０が設けられている。
【００２０】前記走行体８に案内手段５１を介して、前
記レール体５に対して直角な方向の水平面内で移動自在
な板状の移動部材５０が設けられ、該移動部材５０に、
前記走行体８をレール体５に沿って走行させるための走
行装置４５が設けられている。
記レール体５に対して直角な方向の水平面内で移動自在
な板状の移動部材５０が設けられ、該移動部材５０に、
前記走行体８をレール体５に沿って走行させるための走
行装置４５が設けられている。
【００２１】該走行装置４５は、前記ラック６に噛合し
て転動するととに鉛直方向の回転軸４９が移動部材５０
の下面に取付けられたピニオン４６と、該ピニオン４６
に噛合してこれを回転させるための駆動ピニオン４７を
有するとともに取付け部材５２を介して前記移動部材５
０に取付けられた走行用モーター４８とから構成されて
いる。
て転動するととに鉛直方向の回転軸４９が移動部材５０
の下面に取付けられたピニオン４６と、該ピニオン４６
に噛合してこれを回転させるための駆動ピニオン４７を
有するとともに取付け部材５２を介して前記移動部材５
０に取付けられた走行用モーター４８とから構成されて
いる。
【００２２】前記案内手段５１は、前記移動部材５０の
一側上面に形成されて前記走行体８の上部台８Ａの下面
に形成された案内部材５４に摺動する摺動片５３と、前
記移動部材５０の他側端部下面に支持部材５５を介して
斜軸５６を中心に回転自在に支持されるとともに、前後
の案内ローラー７間に配置されてレール体５の案内面５
ａに当接転動する位置保持ローラー（位置保持部材の一
例）５７とから構成され、前記走行体８の走行時に、前
記位置保持ローラー５７が常にレール体５の案内面５ａ
に当接して案内されることにより、移動部材５０が水平
方向に追従して移動し、ピニオン４６を常にラック６に
噛合させるよう構成されている。
一側上面に形成されて前記走行体８の上部台８Ａの下面
に形成された案内部材５４に摺動する摺動片５３と、前
記移動部材５０の他側端部下面に支持部材５５を介して
斜軸５６を中心に回転自在に支持されるとともに、前後
の案内ローラー７間に配置されてレール体５の案内面５
ａに当接転動する位置保持ローラー（位置保持部材の一
例）５７とから構成され、前記走行体８の走行時に、前
記位置保持ローラー５７が常にレール体５の案内面５ａ
に当接して案内されることにより、移動部材５０が水平
方向に追従して移動し、ピニオン４６を常にラック６に
噛合させるよう構成されている。
【００２３】上記構成において、走行用モーター４８を
駆動すると、この走行用モーター４８の駆動力が駆動ピ
ニオン４７を介してピニオン４６に伝達されてピニオン
４６が回転し、案内ローラー７がレール体５の案内面５
ａに案内され、走行体８が鉄骨柱１の側部に沿って走行
する。
駆動すると、この走行用モーター４８の駆動力が駆動ピ
ニオン４７を介してピニオン４６に伝達されてピニオン
４６が回転し、案内ローラー７がレール体５の案内面５
ａに案内され、走行体８が鉄骨柱１の側部に沿って走行
する。
【００２４】また一方で、溶接装置１４においては、第
一回動用モーター３０、第二回動用モーター３４および
把持部材回動用モーター３８を随時駆動させることによ
り、第一アーム体２６、第二アーム体２７および把持部
材２３を鉛直面内で回動させて溶接トーチ２２を鉄骨柱
１の継手部１ａに近付け、鉄骨柱１の継手部１ａに対し
て対面溶接を行う。
一回動用モーター３０、第二回動用モーター３４および
把持部材回動用モーター３８を随時駆動させることによ
り、第一アーム体２６、第二アーム体２７および把持部
材２３を鉛直面内で回動させて溶接トーチ２２を鉄骨柱
１の継手部１ａに近付け、鉄骨柱１の継手部１ａに対し
て対面溶接を行う。
【００２５】ところで、走行体８が鉄骨柱１の直線部分
から角部に到った場合、ラック６も鉄骨柱１の角部に沿
って円弧状になっているので、この角部のラック６は、
両案内ローラー７間を結ぶ直線に対してずれた位置にあ
り、この両案内ローラー７間を結ぶ直線に対してずれた
位置にあるラック６にピニオン４６を噛合させる必要が
ある。
から角部に到った場合、ラック６も鉄骨柱１の角部に沿
って円弧状になっているので、この角部のラック６は、
両案内ローラー７間を結ぶ直線に対してずれた位置にあ
り、この両案内ローラー７間を結ぶ直線に対してずれた
位置にあるラック６にピニオン４６を噛合させる必要が
ある。
【００２６】そしてピニオン４６は、レール体５に沿っ
て案内される位置保持ローラー５７に移動部材５０を介
して取付けられているので、走行体８が鉄骨柱１の直線
部分から角部に到った場合には、移動部材５０が図２中
の仮想線で示す位置まで移動して移動部材５０とレール
体５との距離が一定に保持され、この移動部材５０の移
動に伴って、ピニオン４６は両案内ローラー７間を結ぶ
直線に対して所定の距離Ｄだけ水平方向に移動し、ラッ
ク６とピニオン４６との距離が常に一定に保持されてラ
ック６にピニオン４６が噛合する。
て案内される位置保持ローラー５７に移動部材５０を介
して取付けられているので、走行体８が鉄骨柱１の直線
部分から角部に到った場合には、移動部材５０が図２中
の仮想線で示す位置まで移動して移動部材５０とレール
体５との距離が一定に保持され、この移動部材５０の移
動に伴って、ピニオン４６は両案内ローラー７間を結ぶ
直線に対して所定の距離Ｄだけ水平方向に移動し、ラッ
ク６とピニオン４６との距離が常に一定に保持されてラ
ック６にピニオン４６が噛合する。
【００２７】従って、走行体８が鉄骨柱１の直線部分か
ら角部に到った場合であっても、ピニオン４６がラック
６に圧接して走行体８が走行不可能な状態となるのを防
止でき、走行体８をレール体５に沿って円滑に走行させ
ることができる。
ら角部に到った場合であっても、ピニオン４６がラック
６に圧接して走行体８が走行不可能な状態となるのを防
止でき、走行体８をレール体５に沿って円滑に走行させ
ることができる。
【００２８】なお走行体８が鉄骨柱１の角部に到った場
合、溶接装置１４においては、旋回用モーター２１を駆
動することにより必要なだけ旋回台１２を旋回軸１３回
りに旋回させることにより、溶接装置２２の先端部が常
に鉄骨柱１の角部に対して法線方向を向くようにして溶
接する。
合、溶接装置１４においては、旋回用モーター２１を駆
動することにより必要なだけ旋回台１２を旋回軸１３回
りに旋回させることにより、溶接装置２２の先端部が常
に鉄骨柱１の角部に対して法線方向を向くようにして溶
接する。
【００２９】また走行体８がさらに走行して、鉄骨柱１
の角部から直線部分に戻る場合は、ピニオン４６はレー
ル体５に沿って案内される位置保持ローラー５７に移動
部材５０を介して取付けられているので、移動部材５０
が元の位置（前後の案内ローラー７間を結ぶ直線上）に
戻り、ラック６がピニオン４６に対して離反することな
く、ラック６とピニオン４６との距離が常に一定に保持
されてラック６にピニオン４６が噛合し、続けて走行体
８をレール体５に沿って走行させることにより、鉄骨柱
１の他方向を対面溶接する。
の角部から直線部分に戻る場合は、ピニオン４６はレー
ル体５に沿って案内される位置保持ローラー５７に移動
部材５０を介して取付けられているので、移動部材５０
が元の位置（前後の案内ローラー７間を結ぶ直線上）に
戻り、ラック６がピニオン４６に対して離反することな
く、ラック６とピニオン４６との距離が常に一定に保持
されてラック６にピニオン４６が噛合し、続けて走行体
８をレール体５に沿って走行させることにより、鉄骨柱
１の他方向を対面溶接する。
【００３０】このように、本発明の実施例によれば、鉄
骨柱１の側部および角部に沿ってレール体５を配置する
とともにこのレール体５にラック６を設け、ラック６に
噛合して回転するピニオン４６を水平方向に移動させる
とにより、溶接装置１４を有する走行体８をレール体５
に沿って円滑に走行させることができ、鉄骨柱１の角部
においてもピニオン４６はラック６に常に噛合する。
骨柱１の側部および角部に沿ってレール体５を配置する
とともにこのレール体５にラック６を設け、ラック６に
噛合して回転するピニオン４６を水平方向に移動させる
とにより、溶接装置１４を有する走行体８をレール体５
に沿って円滑に走行させることができ、鉄骨柱１の角部
においてもピニオン４６はラック６に常に噛合する。
【００３１】従って、走行体８が鉄骨柱１の角部に沿っ
て走行でき、一方向の対面溶接が終了した後に、他方向
の対面溶接をする場合であっても、走行体８をレール体
５から取外す必要がなく、連続して他方向の対面溶接を
行うことができ、溶接作業の際に、作業者に対する依存
度を軽減させることができ、また作業能率を向上させる
とができるとともに、走行体８をレール体５から取外す
ことなく対面溶接を行うことにより、溶接の品質を向上
させまた安定させることができる。
て走行でき、一方向の対面溶接が終了した後に、他方向
の対面溶接をする場合であっても、走行体８をレール体
５から取外す必要がなく、連続して他方向の対面溶接を
行うことができ、溶接作業の際に、作業者に対する依存
度を軽減させることができ、また作業能率を向上させる
とができるとともに、走行体８をレール体５から取外す
ことなく対面溶接を行うことにより、溶接の品質を向上
させまた安定させることができる。
【００３２】さらに、溶接装置１２を取付けた旋回台１
２の旋回中心軸１３ａが、走行体８の前後部に配置され
てその上下部で保持する案内ローラー７の中心を通る鉛
直線上に配置されているため、鉄骨柱１の角部の溶接に
際し、溶接装置１２の先端部（溶接トーチ２２）を鉄骨
柱１の角部に対して所定の溶接位置を保ちつつ、容易に
法線方向を向くように制御することができる。
２の旋回中心軸１３ａが、走行体８の前後部に配置され
てその上下部で保持する案内ローラー７の中心を通る鉛
直線上に配置されているため、鉄骨柱１の角部の溶接に
際し、溶接装置１２の先端部（溶接トーチ２２）を鉄骨
柱１の角部に対して所定の溶接位置を保ちつつ、容易に
法線方向を向くように制御することができる。
【００３３】なお上記実施例においては、走行体８を案
内ローラー７を介してレール体５に取付け、この案内ロ
ーラー７によって走行体８を案内し、案内ローラー７間
に配置した位置保持用ローラー５７に移動部材５０を取
付けたが、これに限定されるものではなく、例えば、案
内ローラー７および位置保持用ローラー５７の代わり
に、レール体５の案内面５ａを摺動する摺動部材を走行
体８に取付け、この摺動部材をレール体５の案内面５ａ
に摺動させて、走行体８をレール体５に沿って走行させ
るようにしてもよく、この場合も上記実施例と同様の作
用効果を奏し得る。
内ローラー７を介してレール体５に取付け、この案内ロ
ーラー７によって走行体８を案内し、案内ローラー７間
に配置した位置保持用ローラー５７に移動部材５０を取
付けたが、これに限定されるものではなく、例えば、案
内ローラー７および位置保持用ローラー５７の代わり
に、レール体５の案内面５ａを摺動する摺動部材を走行
体８に取付け、この摺動部材をレール体５の案内面５ａ
に摺動させて、走行体８をレール体５に沿って走行させ
るようにしてもよく、この場合も上記実施例と同様の作
用効果を奏し得る。
【００３４】
【発明の効果】以上の説明から明らかな通り、本発明
は、角柱状の被溶接物の側部および角部に沿ってレール
体を配置するとともにレール体の側部にラックを設け、
このラックに噛合して回転するピニオンを、被溶接物の
角部においてもラックに常に噛合するよう水平方向に移
動させるとにより、溶接装置を取付けた走行体をレール
体に沿って円滑に走行させることができ、従って、被溶
接物の一方向の対面溶接が終了した後に、他方向の対面
溶接をする場合であっても、走行体をレール体から取外
す必要がなく、連続して他方向の対面溶接を行うことが
でき、もって、溶接作業の際に作業者に対する依存度を
軽減させることができる。
は、角柱状の被溶接物の側部および角部に沿ってレール
体を配置するとともにレール体の側部にラックを設け、
このラックに噛合して回転するピニオンを、被溶接物の
角部においてもラックに常に噛合するよう水平方向に移
動させるとにより、溶接装置を取付けた走行体をレール
体に沿って円滑に走行させることができ、従って、被溶
接物の一方向の対面溶接が終了した後に、他方向の対面
溶接をする場合であっても、走行体をレール体から取外
す必要がなく、連続して他方向の対面溶接を行うことが
でき、もって、溶接作業の際に作業者に対する依存度を
軽減させることができる。
【００３５】さらに、溶接装置を取付けた旋回台の旋回
中心軸が、走行体の前後部に配置されてその上下部で保
持する案内部材の中心を通る鉛直線上に配置されている
ため、鉄骨柱の角部の溶接に際し、溶接装置の先端部
（溶接トーチ）を鉄骨柱の角部に対して所定の溶接位置
を保ちつつ、容易に法線方向を向くように制御すること
ができる。
中心軸が、走行体の前後部に配置されてその上下部で保
持する案内部材の中心を通る鉛直線上に配置されている
ため、鉄骨柱の角部の溶接に際し、溶接装置の先端部
（溶接トーチ）を鉄骨柱の角部に対して所定の溶接位置
を保ちつつ、容易に法線方向を向くように制御すること
ができる。
【図１】本発明の実施例を示す溶接設備の全体正面図で
ある。
ある。
【図２】同じく要部拡大断面図である。
【図３】同じく走行体の拡大断面図である。
【図４】同じく溶接装置を示す拡大断面図である。
【図５】同じく溶接装置のアーム装置の折曲状態を示す
正面図である。
正面図である。
【図６】同じく図２におけるＹ−Ｙ線矢視図である。
１ 鉄骨柱 １ａ 継手部 ５ レール体 ５ａ 案内面 ６ ラック ７ 案内ローラー ８ 走行体 １２ 旋回台 １３ 旋回軸 １４ 溶接装置 １７ 旋回手段 ２１ 旋回用モーター ２２ 溶接トーチ ２４ アーム装置 ２６ 第一アーム体 ２７ 第二アーム体 ２８ 第一回動手段 ２９ 第二回動手段 ４５ 走行装置 ４６ ピニオン ４７ 駆動ピニオン ４８ 走行用モーター ５０ 移動部材 ５１ 案内手段 ５７ 位置保持ローラー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 9/06 Ａ
Claims (2)
- 【請求項１】 角柱状の被溶接物の側面および角部に沿
った水平面内にレール体が設けら、該レール体に沿って
走行自在な走行体が設けられ、該走行体に被溶接物を溶
接するための溶接装置が取付けられ、前記走行体の前後
部に配置されるとともにレール体をその上下部で保持し
てレール体の案内面に案内される案内部材が設けられ、
前記走行体に、レール体に対して直角な方向の水平面内
で移動自在な移動部材が案内手段を介して移動自在に設
けられ、前記移動部材に、レール体の側部に取付けられ
たラックに噛合して転動するピニオンが回転軸を介して
取付けられるとともに前記ピニオンを駆動させるための
走行用モーターが取付けられ、前記移動部材に、前後の
摺動部材間に配置されるとともにレール体の案内面に摺
動案内されて、前記走行体が被溶接物に沿って走行する
際に、前記移動部材を常にレール体側に位置保持するこ
とによって、ピニオンをラックに常に噛合するための位
置保持部材が取付けられたことを特徴とする溶接設備。 - 【請求項２】 被溶接物を溶接するための溶接装置が、
被溶接物の側面および角部に沿ったレール体に取付けら
れた走行体に旋回台を介して旋回自在に取付けられ、前
記旋回台の旋回中心軸が、前記走行体の前後部に配置さ
れてレール体をその上下部で保持する案内部材の中心ま
たはその近傍を通る鉛直線上に配置されたことを特徴と
する請求項１記載の溶接設備。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6194460A JPH0857781A (ja) | 1994-08-19 | 1994-08-19 | 溶接設備 |
| TW084107582A TW271415B (ja) | 1994-08-19 | 1995-07-21 | |
| US08/512,566 US5579983A (en) | 1994-08-19 | 1995-08-08 | Welding apparatus |
| KR1019950025503A KR0174298B1 (ko) | 1994-08-19 | 1995-08-18 | 용접 설비 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6194460A JPH0857781A (ja) | 1994-08-19 | 1994-08-19 | 溶接設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0857781A true JPH0857781A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16324937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6194460A Pending JPH0857781A (ja) | 1994-08-19 | 1994-08-19 | 溶接設備 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5579983A (ja) |
| JP (1) | JPH0857781A (ja) |
| KR (1) | KR0174298B1 (ja) |
| TW (1) | TW271415B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100380815B1 (ko) * | 2000-04-11 | 2003-04-18 | 삼성중공업 주식회사 | 수직 다관절 로봇 |
| WO2019220827A1 (ja) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | 株式会社アットロボティクス | 垂直多関節溶接ロボット |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6170731B1 (en) * | 1996-09-25 | 2001-01-09 | David V. Hofius, Sr. | Method and apparatus for friction torque welding |
| US8941025B2 (en) * | 2010-01-26 | 2015-01-27 | Oerlikon Metco (Us) Inc. | Plume shroud for laminar plasma guns |
| KR101886483B1 (ko) | 2015-12-08 | 2018-08-07 | 현대자동차주식회사 | 차량 간 통신에서 주행 경로 데이터를 이용한 타겟 분류 방법 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3634644A (en) * | 1968-12-30 | 1972-01-11 | Ogden Eng Corp | Method and apparatus for welding together beam components |
| US3748433A (en) * | 1971-10-14 | 1973-07-24 | Columbia Gas Syst Service Corp | Electric welding torch oscillator and guide |
| WO1981003453A1 (fr) * | 1980-06-02 | 1981-12-10 | Kawasaki Steel Co | Procede de soudure en bout vers le bas par gravite et machine de soudure utilisee pour ce procede |
| US5443199A (en) * | 1993-12-03 | 1995-08-22 | Krumszyn; Luba M. | Universal carriage for cutting and welding |
-
1994
- 1994-08-19 JP JP6194460A patent/JPH0857781A/ja active Pending
-
1995
- 1995-07-21 TW TW084107582A patent/TW271415B/zh active
- 1995-08-08 US US08/512,566 patent/US5579983A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-08-18 KR KR1019950025503A patent/KR0174298B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100380815B1 (ko) * | 2000-04-11 | 2003-04-18 | 삼성중공업 주식회사 | 수직 다관절 로봇 |
| WO2019220827A1 (ja) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | 株式会社アットロボティクス | 垂直多関節溶接ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5579983A (en) | 1996-12-03 |
| TW271415B (ja) | 1996-03-01 |
| KR0174298B1 (ko) | 1999-02-18 |
| KR960007084A (ko) | 1996-03-22 |
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