JP2908127B2

JP2908127B2 - シャトル型プリンタ装置

Info

Publication number: JP2908127B2
Application number: JP4202551A
Authority: JP
Inventors: 悟志吉野; 啓子野尻
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1992-07-29
Filing date: 1992-07-29
Publication date: 1999-06-21
Anticipated expiration: 2014-06-21
Also published as: JPH0647961A; EP0581487A2; EP0581487A3; EP0581487B1; DE69316472T2; DE69316472D1; US5365839A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】（目次）産業上の利用分野従来の技術（図１４）発明が解決しようとする課題課題を解決するための手段（図１）作用実施例 (a) 一実施例プリンタ装置の説明（図２乃至図４） (b) 第１の実施例の説明（図５乃至図８） (c) 第２の実施例の説明（図９） (d) 第３の実施例の説明（図１０乃至図１２） (e) 第４の実施例の説明（図１３） (f) 他の実施例の説明発明の効果

【０００２】

【産業上の利用分野】本発明は、多数の印字ヘッドを搭
載した印字シャトルを往復運動して、ライン印刷するシ
ャトル型プリンタ装置に関する。

【０００３】近年のプリンタ装置では、文字の他にグラ
フィックが印刷できること、高速印刷できることが要求
され、ドットプリンタが利用されている。この内、高速
印刷を行うには、ラインプリンタが有効であるが、ドッ
ト印刷素子を１行分並べるには、実装上の問題があり、
しかも放熱等も問題となる。

【０００４】そこで、２４ピン等の印字ヘッドを多数
個、シャトルに搭載し、シャトルを印字ヘッドの受持ち
領域分往復運動して、ラインプリントするシャトル型プ
リンタが開発されている。

【０００５】このような印字シャトルを往復運動して、
印字するものでは、印字シャトルの重量、速度に応じた
運動力により装置に揺れが発生してしまい、その対策が
求められている。

【０００６】

【従来の技術】図１４は従来技術の説明図である。図１
４（Ａ）に示すように、印字シャトル１をモータ１ａで
往復運動させて、印字動作させるとともに、印字シャト
ル１の運動力を相殺するため、リンク機構６により、カ
ウンタマス（バランスユニット）２を印字シャトル１に
接続していた。

【０００７】この動作は、図１４（Ｂ）、（Ｃ）に示す
ように、印字シャトル１の運動方向と逆方向にカウンタ
マス２を駆動して、カウンタマス２の運動により、印字
シャトル１の運動力に対する反力を与えることにより、
印字シャトル１の運動力を相殺して、装置の揺れを防止
するものであった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術では、次の問題があった。印字シャトル１を駆動するモータ１ａは、印字シャト
ル１の他に、リンク機構６を介してカウンタマス２も駆
動する必要があるため、高速駆動に限りがある。

【０００９】このため、モータ１ａを大型化すると、
装置が大型化し、且つ高価となる。従って、本発明は、
小さな駆動手段で高速駆動を行うことができるシャトル
型プリンタ装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図で
ある。本願発明は、前記目的を達成するため、次のよう
に構成した。 (1) ：印字ヘッド１１が搭載された印字シャトルユニッ
ト１を駆動手段１５、１６により往復運動させ、バラン
スユニット２を該印字シャトルユニット１の運動方向と
逆方向に運動させて、該印字ヘッド１１により印字を行
うシャトル型プリンタにおいて、前記バランスユニット
２を往復運動させる駆動手段２５、２６と、前記印字シ
ャトルユニット１の位置を検出するための位置検出部１
７と、前記両駆動手段の反転タイミング制御と、定速制
御とを、前記位置検出部１７の検出信号に基づき、同期
制御により行う制御部を備えている。

【００１１】(2) ：前記(1) のシャトル型プリンタにお
いて、バランスユニット２の位置を検出するための位置
検出部２７を設け、前記制御部４は、前記両駆動手段の
反転タイミングを同期制御し、定速制御は別々に行うよ
うにした。

【００１２】(3) ：前記(2) のシャトル型プリンタにお
いて、制御部４は、前記バランスユニット２の前記位置
検出部２７の出力により、オーバーランを検出して、前
記バランスユニット２の駆動手段２５、２６の駆動を停
止するようにした。

【００１３】

【作用】(a) ：前記(1) では、バランスユニット２側に
も駆動手段２５、２６を設け、印字シャトルユニット１
側の駆動手段１５、１６の負荷を軽減し、小さな駆動手
段で済むようにするとともに、印字シャトルユニット１
の位置検出部１７の出力により、制御部４が両駆動手段
を同期制御するようにして、両シャトル１、２の運動を
同期させて、より揺れを少なくできる。また、制御部４
が、両駆動手段の反転タイミングと定速制御とを共通制
御するので、簡易な構成で実現できる。

【００１４】(b) ：前記(2) では、制御部４が、反転タ
イミングのみ同期制御し、定速制御は別々としたので、
印字シャトルユニット１が外乱の影響を受けても、これ
がバランスシャトル２の駆動に影響せずに、オーバーラ
ン等の発生を防止できる。

【００１５】(c) ：前記(3) では、制御部４が、バラン
スユニット２のオーバーランを検出して、停止制御する
ようにしたので、印字シャトルユニット１が外乱の影響
を受けても、バランスユニット２がオーバーランして、
フレーム等に激突して、破損することを防止できる。

【００１６】

【実施例】

(a) 一実施例プリンタ装置の説明図２、図３は本発明の一実施例シャトル装置の構成図
（その１）、（その２）であり、図２（Ａ）はその斜視
図、図２（Ｂ）はその側面図、図３（Ａ）はその上面
図、図３（Ｂ）はリニアーモータ部の拡大図であり、図
４は本発明の一実施例印字ヘッドの構成図であり、ワイ
ヤードットシャトルプリンタを例にしてある。

【００１７】図２、図３において、印字シャトルユニッ
ト１は、図４で説明する２４ピンの印字ヘッドアセンブ
リ１１を１２個設けた印字ヘッド１０を印字シャトル１
２に搭載し、フレーム３０に両端が支持されたステーシ
ャフト３１を印字シャトル１２に貫通して、図の左右方
向に移動可能に構成される。

【００１８】印字シャトル１２の後部には、ローラ１３
が設けられ、図２（Ｂ）、図３に示すように、フレーム
３０に係合し、印字シャトル１２は、ステーシャフト３
１と、ローラ１３により支持される。

【００１９】印字シャトル１２の下面には、ヨーク１４
が設けられ、ヨーク１４の下面に、永久磁石１５が設け
られている。一方、フレーム３０には、コイルベース１
８が設けられ、コイルベース１８上に、電磁コイル１６
が設けられ、電磁コイル１６は、図２（Ｂ）に示すよう
に、印字シャトル１２の永久磁石１５に対向している。

【００２０】又、印字シャトル１２のヨーク１４には、
位置検出部１７の右端スリット、タイミングスリット、
左端スリットからなるスリット板が設けられ、フレーム
３０側の光学センサにより、位置信号、右端検出信号、
左端検出信号を発生する。

【００２１】図２（Ｂ）のように、印字シャトルユニッ
ト１と用紙搬送路３３を介して対向してバランスシャト
ルユニット２が設けられている。このバランスシャトル
ユニット２は、印字ユニット１０と同重量の重り２１を
搭載したバランスシャトル２２に、フレーム３０に両端
が支持されたステーシャフト３２を貫通して、図の左右
方向に移動可能に構成される。

【００２２】バランスシャトル２２の後部には、ローラ
２３が設けられ、図２（Ｂ）、図３に示すように、フレ
ーム３０に係合し、バランスシャトル２２は、ステーシ
ャフト３２と、ローラ２３により支持される。

【００２３】バランスシャトル２２の下面には、ヨーク
２４が設けられ、ヨーク２４の下面に、永久磁石２５が
設けられている。一方、フレーム３０には、コイルベー
ス２８が設けられ、コイルベース２８上に、電磁コイル
２６が設けられ、電磁コイル２６は、図２（Ｂ）に示す
ように、バランスシャトル２２の永久磁石２５に対向し
ている。

【００２４】又、バランスシャトル２２のヨーク２４に
は、位置検出器２７のタイミングスリットからなるスリ
ット板が設けられ、フレーム３０側の光学センサによ
り、位置信号を発生する。

【００２５】印字ヘッド１０は、図４（Ａ）に示すよう
に、２４ピンのワイヤドットを有する印字ヘッドアセン
ブリ１１が１２個配列されており、各印字ヘッドアセン
ブリ１１は、図４（Ｂ）に示すように、２４ピンのワイ
ヤが、１２ピンづつ斜めに配列されている。

【００２６】このプリンタでは、印字ヘッド１０を印字
ヘッドアセンブリ１１の幅分往復移動して、印字ヘッド
アセンブリ１１のワイヤを駆動することにより、図２
（Ｂ）に示すように、用紙搬送路３３を搬送される用紙
Ｂに、インクリボンを介し矢印Ａ打撃して、印刷を行
う。

【００２７】一方、印字シャトルユニット１の永久磁石
１５、電磁コイル１６、バランスシャトルユニット２の
永久磁石２５、電磁コイル２６は、リニアーモータを構
成し、図３（Ｂ）に示すように、例えば、永久磁石１５
は、定速制御用磁石１５ａ、１５ｄと、反転駆動用磁石
１５ｂ、１５ｃとに分けられ、電磁コイル１６も定速制
御用コイル１６ａ（Ｌ１）、１６ｃ（Ｌ２）と、反転駆
動用コイル１６ｂ（Ｌ３）とに分けられている。

【００２８】この動作は、反転駆動用コイル１６ｂを駆
動すると、反転用磁石１５ｂ、１５ｃの中央に移動さ
れ、反転動作が行われ、定速制御用コイル１６ａ、１６
ｃに順方向に電流を流すと、右方向に、逆方向に電流を
流すと、左方向に移動する。

【００２９】従って、印字シャトルユニット１を右方向
に駆動した時は、バランスシャトルユニット２を左方向
に駆動し、印字シャトルユニット１を左方向に駆動した
時は、バランスシャトルユニット２を右方向に駆動する
と、印字シャトルユニット１の運動力の反力をバランス
シャトルユニット２が発生し、印字シャトルユニット１
の運動力を相殺し、揺れを防止できる。

【００３０】この時、印字シャトルユニット１に駆動手
段であるリニアーモータ１５、１６を設け、バランスシ
ャトルユニット２に駆動手段であるリニアーモータ２
５、２６を設けると、大きなモータを設けることなく、
小さなモータで実現でき、しかもリニアーモータのた
め、小型化が可能となる。

【００３１】(b) 第１の実施例の説明図５は本発明の第１の実施例ブロック図、図６は本発明
の実施例駆動回路の構成図、図７は本発明の実施例動作
説明図である。

【００３２】図５において、４は制御部であり、ＭＰＵ
（プロセッサ）４０と、プログラム格納のためのＲＯＭ
４１と、ワーク用のＲＡＭ４２と、タイマー回路４３
と、位置センサ１７ｂの出力を受け、反転制御信号、左
定速制御信号、右定速制御信号を出力するＩ／Ｏポート
４４を有する。

【００３３】５ａの印字ヘッド側リニアーモータ駆動回
路であり、印字ヘッド側リニアーモータの電磁コイル１
６を駆動するものであり、図６で説明するもの、５ｂは
バランスユニット側リニアーモータ駆動回路であり、バ
ランスユニット側リニアーモータの電磁コイル２６の定
速モータ部を右と左を逆接続して、駆動するものであ
り、図６で説明するものである。

【００３４】図６において、図６（Ａ）は、定速用モー
タ駆動回路であり、Ｈ型ブリッジ回路で構成され、Ｈ型
にトランジスタＱ１〜Ｑ４が接続され、各トランジスタ
Ｑ１〜Ｑ４にフライバックダイオードｄ１〜ｄ４が接続
されている。

【００３５】即ち、直列接続されたトランジスタＱ１、
Ｑ３の中点と、直列接続されたトランジスタＱ１、Ｑ３
の中点とに定速用電磁コイルＬ１、Ｌ２を接続し、右方
向駆動信号により、トランジスタＱ２、Ｑ３をオンし
て、トランジスタＱ２、コイルＬ２、Ｌ１、トランジス
タＱ３のルートで電流を流し、左方向駆動信号により、
トランジスタＱ１、Ｑ４をオンして、トランジスタＱ
１、コイルＬ１、Ｌ２、トランジスタＱ４のルートで電
流を流して、右左方向駆動するものである。

【００３６】又、図６（Ｂ）は反転用モータ駆動回路で
あり、トランジスタＱ５のコレクタ側に、反転用電磁コ
イルＬ３と、フライバックダイオードＤ１との並列回路
を設けたものである。

【００３７】従って、反転駆動信号を、トランジスタＱ
５のベースに入力すると、電磁コイルＬ３に電流が流
れ、図３（Ｂ）で示したように、永久磁石１５ｂ、１５
ｃの中央に移動する。

【００３８】ここで、バランスユニット側２では、定速
制御用コイルＬ１、Ｌ２が逆巻きされており、右駆動信
号に対しては、左移動し、左駆動信号に対しては、右移
動する。

【００３９】この動作は、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すよ
うに、印字シャトルユニット１を右方向定速移動して
（バランスシャトルユニット２は左方向定速移動し
て）、右端に達すると、反転モータ部１６ｂを駆動し
て、反転し、反転領域を脱すると、印字シャトルユニッ
ト１を左方向定速移動して（バランスシャトルユニット
２は右方向定速移動して）、左端に達すると、反転モー
タ部１６ｂを駆動して、反転し、反転領域を脱すると、
再び右方向定速移動する。

【００４０】図８は本発明の第１の実施例処理フロー図
である。ＭＰＵ（以下、プロセッサという）４０は、右方向駆
動信号をＩ／Ｏポート４４から出力し、駆動回路５ａ、
５ｂを介しリニアーモータの電磁コイルを駆動して、印
字シャトルユニット１を右方向移動し、バランスシャト
ルユニット２を左方向移動する。

【００４１】プロセッサ４０は、位置センサ１７ｂか
らの右端スリット検出による右端検出信号を検出したか
を調べ、右端検出信号を検出すると、ステップの反転
制御に進む。

【００４２】プロセッサ４０は、右端検出信号を検出
しないと、位置センサ１７ｂからのタイミング信号（位
置信号）を検出したかを調べ、検出しないと、ステップ
に戻り、検出すると、定速制御に移り、タイマー回路
４３の計測値Ｔをセーブし、タイマー回路４３を再スタ
ートして、位置信号の間隔の計測を開始させる。

【００４３】そして、プロセッサ４０は、セーブした位
置信号の間隔計測値Ｔと、定速度の基準間隔値Ｔｒｅｆ
とを比較し、Ｔ≧Ｔｒｅｆなら、基準速度より遅いた
め、右方向駆動信号を出力して、加速し、Ｔ＜Ｔｒｅｆ
なら、基準速度より速いため、左方向駆動信号を出力し
て、減速して、ステップに戻る。

【００４４】ステップで、プロセッサ４０が右端検
出信号を検出すると、反転のため、反転駆動信号をオン
し、反転モータ部を駆動して、反転させ、図７（Ａ）で
示したように、再び右端検出信号を検出したかを調べ、
右端検出信号を検出していないと、反転領域にあるた
め、反転駆動信号をオンし続け、右端検出信号を検出す
ると、反転領域を脱したので、反転駆動信号をオフし、
ステップの左方向移動制御に進む。

【００４５】プロセッサ４０は、左方向駆動信号をＩ
／Ｏポート４４から出力し、駆動回路５ａ、５ｂを介し
リニアーモータの電磁コイルを駆動して、印字シャトル
ユニット１を左方向移動し、バランスシャトルユニット
２を右方向移動する。

【００４６】プロセッサ４０は、位置センサ１７ｂか
らの左端スリット検出による左端検出信号を検出したか
を調べ、左端検出信号を検出すると、ステップの反転
制御に進む。

【００４７】プロセッサ４０は、左端検出信号を検出
しないと、位置センサ１７ｂからのタイミング信号（位
置信号）を検出したかを調べ、検出しないと、ステップ
に戻り、検出すると、定速制御に移り、タイマー回路
４３の計測値Ｔをセーブし、タイマー回路４３を再スタ
ートして、位置信号の間隔の計測を開始させる。

【００４８】そして、プロセッサ４０は、セーブした位
置信号の間隔計測値Ｔと、定速度の基準間隔値Ｔｒｅｆ
とを比較し、Ｔ≧Ｔｒｅｆなら、基準速度より遅いた
め、左方向駆動信号を出力して、加速し、Ｔ＜Ｔｒｅｆ
なら、基準速度より速いため、右方向駆動信号を出力し
て、減速して、ステップに戻る。

【００４９】ステップで、プロセッサ４０が左端検
出信号を検出すると、反転のため、反転駆動信号をオン
し、反転モータ部を駆動して、反転させ、図７（Ａ）で
示したように、再び左端検出信号を検出したかを調べ、
左端検出信号を検出していないと、反転領域にあるた
め、反転駆動信号をオンし続け、左端検出信号を検出す
ると、反転領域を脱したので、反転駆動信号をオフし、
ステップの右方向移動制御に戻る。

【００５０】このようにして、１つの制御部４により、
印字シャトルユニット１の位置信号から、印字シャトル
ユニット１とバランスシャトル２との反転タイミング制
御と定速制御とを共通の信号により、同期駆動する。

【００５１】このため、制御部の構成が簡単となるとと
もに、位置センサ１７も印字シャトル側１つで良く、構
成を簡略化して、実現できる。 (c) 第２の実施例の説明図９は本発明の第２の実施例説明図である。

【００５２】図中、図５で示したものと同一のものは、
同一の記号で示してあり、５はリニアーモータ駆動回路
であり、印字シャトル側モータ１６と、バランスシャト
ル側モータ２６とを駆動するものであり、バランスシャ
トル側２では、定速モータ部の駆動が逆に接続されてお
り、図６の回路で構成される。

【００５３】この実施例では、図５の第１の実施例に比
し、リニアーモータ駆動回路を１つとして、印字シャト
ル１とバランスシャトル２とで共用したものであり、よ
り構成を簡略化できる。

【００５４】その他の部分は、図５の第１の実施例と代
わりなく、図８の処理を実行する。 (d) 第３の実施例の説明図１０は本発明の第３の実施例ブロック図である。

【００５５】４ａは第１の制御部であり、ＭＰＵ（プロ
セッサ）４０と、プログラム格納のためのＲＯＭ４１
と、ワーク用のＲＡＭ４２と、タイマー回路４３と、位
置センサ１７ｂの出力を受け、反転制御信号、左定速制
御信号、右定速制御信号、状態通知信号を出力するＩ／
Ｏポート４４とを有する。

【００５６】４ｂは第２の制御部であり、ＭＰＵ（プロ
セッサ）４５と、プログラム格納のためのＲＯＭ４６
と、ワーク用のＲＡＭ４７と、タイマー回路４８と、位
置センサ２７ｂの出力と状態通知信号を受け、左定速制
御信号、右定速制御信号を出力するＩ／Ｏポート４９と
を有する。

【００５７】５ａは印字ヘッド側リニアーモータ駆動回
路であり、制御部４ａの出力により印字ヘッド側リニア
ーモータの電磁コイル１６を駆動するものであり、図６
で説明したもの、５ｂはバランスユニット側リニアーモ
ータ駆動回路であり、制御部４ａの反転励磁信号と、制
御部４ｂの左右方向駆動信号により、駆動するものであ
り、図６で説明したものである。

【００５８】この例では、第１の制御部４ａで位置セン
サ１７ｂの出力により、印字シャトル１とバランスシャ
トル２との反転制御を行い、それぞれの定速制御は、そ
れぞれの位置センサ１７ｂ、２７ｂの出力によりそれぞ
れの制御部４ａ、４ｂが行うようにしたものである。

【００５９】このため、制御部４ａ、４ｂ間で、反転同
期をとるため、制御部４ａから制御部４ｂに状態通知信
号を出力している。図１１は本発明の第２の実施例処理
フロー図（その１）であり、第１の制御部４ａの処理フ
ローを示している。

【００６０】ＭＰＵ（以下、プロセッサという）４０
は、右方向移動を開始する前に、プロセッサ４５に右方
向定速通知を出力して、右方向駆動信号をＩ／Ｏポート
４４から出力し、駆動回路５ａ、５ｂを介しリニアーモ
ータの電磁コイルを駆動して、印字シャトルユニット１
を右方向移動する。

【００６１】プロセッサ４０は、位置センサ１７ｂか
らの右端スリット検出による右端検出信号を検出したか
を調べ、右端検出信号を検出すると、ステップの反転
制御に進む。

【００６２】プロセッサ４０は、右端検出信号を検出
しないと、位置センサ１７ｂからのタイミング信号（位
置信号）を検出したかを調べ、検出しないと、ステップ
に戻り、検出すると、定速制御に移り、タイマー回路
４３の計測値Ｔをセーブし、タイマー回路４３を再スタ
ートして、位置信号の間隔の計測を開始させる。

【００６３】そして、プロセッサ４０は、セーブした位
置信号の間隔計測値Ｔと、定速度の基準間隔値Ｔｒｅｆ
とを比較し、Ｔ≧Ｔｒｅｆなら、基準速度より遅いた
め、右方向駆動信号を出力して、加速し、Ｔ＜Ｔｒｅｆ
なら、基準速度より速いため、左方向駆動信号を出力し
て、減速して、ステップに戻る。

【００６４】ステップで、プロセッサ４０が右端検
出信号を検出すると、反転制御を開始し、先ずプロセッ
サ４５に反転通知を出力して、反転駆動信号をオンし、
反転モータ部を駆動して、反転させ、図７（Ａ）で示し
たように、再び右端検出信号を検出したかを調べ、右端
検出信号を検出していないと、反転領域にあるため、反
転駆動信号をオフし続け、右端検出信号を検出すると、
反転領域を脱したので、反転駆動信号をオフし、ステッ
プの左方向移動制御に進む。

【００６５】プロセッサ４０は、左方向定速制御を行
うに当たり、プロセッサ４５に左方向定速通知を出力
し、左方向駆動信号をＩ／Ｏポート４４から出力し、駆
動回路５ａ、５ｂを介しリニアーモータの電磁コイルを
駆動して、印字シャトルユニット１を左方向移動する。

【００６６】プロセッサ４０は、位置センサ１７ｂか
らの左端スリット検出による左端検出信号を検出したか
を調べ、左端検出信号を検出すると、ステップの反転
制御に進む。

【００６７】プロセッサ４０は、左端検出信号を検出
しないと、位置センサ１７ｂからのタイミング信号（位
置信号）を検出したかを調べ、検出しないと、ステップ
に戻り、検出すると、定速制御に移り、タイマー回路
４３の計測値Ｔをセーブし、タイマー回路４３を再スタ
ートして、位置信号の間隔の計測を開始させる。

【００６８】そして、プロセッサ４０は、セーブした位
置信号の間隔計測値Ｔと、定速度の基準間隔値Ｔｒｅｆ
とを比較し、Ｔ≧Ｔｒｅｆなら、基準速度より遅いた
め、左方向駆動信号を出力して、加速し、Ｔ＜Ｔｒｅｆ
なら、基準速度より速いため、右方向駆動信号を出力し
て、減速して、ステップに戻る。

【００６９】ステップで、プロセッサ４０が左端検
出信号を検出すると、反転開始に当たり、反転通知をプ
ロセッサ４５に出力して、反転駆動信号をオンし、反転
モータ部を駆動して、反転させ、図７（Ａ）で示したよ
うに、再び左端検出信号を検出したかを調べ、左端検出
信号を検出していないと、反転領域にあるため、反転駆
動信号をオンし続け、左端検出信号を検出すると、反転
領域を脱したので、反転駆動信号をオフし、ステップ
の右方向移動制御に戻る。

【００７０】図１２は本発明の第３の実施例処理フロー
図（その２）であり、第２の制御部４ｂの定速制御フロ
ーを示す。プロセッサ４５は、プロセッサ４０からの反転通知が
あるかを調べる。

【００７１】反転通知があると、バランスシャトル２
は、第１の制御部４ａの反転駆動信号により反転制御さ
れるため、バランスシャトル２の定速制御用駆動信号を
オフして、ステップに戻る。

【００７２】プロセッサ４５は、プロセッサ４０から
の反転通知がないと判定すると、プロセッサ４０からの
右方向定速通知があるかを調べ、なければ、ステップ
に進む。

【００７３】プロセッサ４５は、プロセッサ４０から
の右方向定速通知があると判定すると、右方向と逆の左
方向の駆動を開始する。即ち、プロセッサ４５は、位置
センサ２７ｂからのタイミング信号（位置信号）を検出
したかを調べ、検出しないと、ステップに戻り、検出
すると、左方向定速制御に移り、タイマー回路４３の計
測値Ｔをセーブし、タイマー回路４３を再スタートし
て、位置信号の間隔の計測を開始させる。

【００７４】そして、プロセッサ４５は、セーブした位
置信号の間隔計測値Ｔと、定速度の基準間隔値Ｔｒｅｆ
とを比較し、Ｔ≧Ｔｒｅｆなら、基準速度より遅いた
め、左方向駆動信号を出力して、加速し、Ｔ＜Ｔｒｅｆ
なら、基準速度より速いため、右方向駆動信号を出力し
て、減速して、ステップに戻る。

【００７５】プロセッサ４５は、プロセッサ４０から
の右方向定速通知がないと判定すると、プロセッサ４０
からの左方向定速通知があるかを調べ、なければ、ステ
ップに戻る。

【００７６】プロセッサ４５は、プロセッサ４０から
の左方向定速通知があると判定すると、左方向と逆の右
方向の駆動を開始する。即ち、プロセッサ４５は、位置
センサ２７ｂからのタイミング信号（位置信号）を検出
したかを調べ、検出しないと、ステップに戻り、検出
すると、右方向定速制御に移り、タイマー回路４３の計
測値Ｔをセーブし、タイマー回路４３を再スタートし
て、位置信号の間隔の計測を開始させる。

【００７７】そして、プロセッサ４５は、セーブした位
置信号の間隔計測値Ｔと、定速度の基準間隔値Ｔｒｅｆ
とを比較し、Ｔ≧Ｔｒｅｆなら、基準速度より遅いた
め、右方向駆動信号を出力して、加速し、Ｔ＜Ｔｒｅｆ
なら、基準速度より速いため、左方向駆動信号を出力し
て、減速して、ステップに戻る。

【００７８】このようにすると、第１の実施例のよう
に、１つの駆動信号で定速制御すると、印字シャトルユ
ニット１が外乱の影響を受け、速度が遅くなると、加速
するが、バランスシャトル２は、外乱の影響を受けてい
ないので、基準速度以上となり、オーバーランの可能性
がある。

【００７９】これに対し、この実施例では，反転制御の
みを共通として、定速制御は、別々に行うため、印字シ
ャトルユニット１が外乱の影響を受けて、速度が遅くな
り、加速しても、バランスシャトル２は、定速度を保つ
ことができ、オーバーランの危険性を排除できる。

【００８０】又、この実施例では、２つの制御部（プロ
セッサ）により分散実行するので、８ビットのプロセッ
サ等の安価なプロセッサを使用して、実現できる。 (e) 第４の実施例の説明図１３は本発明の第４の実施例処理フロー図であり、プ
ロセッサ４５の処理を示している。

【００８１】この実施例の構成は、図１０の第３の実施
例と同一であり、プロセッサ４０の処理は、図１１のも
のと同一であり、バランスシャトル２の位置検出を行
い、積極的にオーバーランを防止するものである。

【００８２】プロセッサ４５は、プロセッサ４０から
の反転通知があるかを調べる。反転通知があると、バランスシャトル２は、第１の制
御部４ａの反転駆動信号により反転制御されるため、バ
ランスシャトル２の定速制御用駆動信号をオフして、位
置カウンタＣを「０」として、ステップに戻る。

【００８３】プロセッサ４５は、プロセッサ４０から
の反転通知がないと判定すると、プロセッサ４０からの
右方向定速通知があるかを調べ、なければ、ステップ
に進む。

【００８４】プロセッサ４５は、プロセッサ４０から
の右方向定速通知があると判定すると、右方向と逆の左
方向の駆動を開始する。即ち、プロセッサ４５は、位置
センサ２７ｂからのタイミング信号（位置信号）を検出
したかを調べ、検出しないと、ステップに戻り、検出
すると、位置カウンタＣをＣ＋１に更新し、Ｃと移動設
定距離ｎとを比較し、位置カウンタＣの値がｎ以上な
ら、移動設定距離以上移動したものとして、移動をオフ
して、ステップに戻る。

【００８５】逆に、位置カウンタＣの値がｎ以上でない
と、移動設定距離以上移動していないので、左方向定速
制御に移り、タイマー回路４３の計測値Ｔをセーブし、
タイマー回路４３を再スタートして、位置信号の間隔の
計測を開始させる。

【００８６】そして、プロセッサ４５は、セーブした位
置信号の間隔計測値Ｔと、定速度の基準間隔値Ｔｒｅｆ
とを比較し、Ｔ≧Ｔｒｅｆなら、基準速度より遅いた
め、左方向駆動信号を出力して、加速し、Ｔ＜Ｔｒｅｆ
なら、基準速度より速いため、右方向駆動信号を出力し
て、減速して、ステップに戻る。

【００８７】プロセッサ４５は、プロセッサ４０から
の右方向定速通知がないと判定すると、プロセッサ４０
からの左方向定速通知があるかを調べ、なければ、ステ
ップに戻る。

【００８８】プロセッサ４５は、プロセッサ４０から
の左方向定速通知があると判定すると、左方向と逆の右
方向の駆動を開始する。即ち、プロセッサ４５は、位置
センサ２７ｂからのタイミング信号（位置信号）を検出
したかを調べ、検出しないと、ステップに戻り、検出
すると、位置カウンタＣをＣ＋１に更新し、Ｃと移動設
定距離ｎとを比較し、位置カウンタＣの値がｎ以上な
ら、移動設定距離以上移動したものとして、駆動をオフ
して、ステップに戻る。

【００８９】逆に、位置カウンタＣの値がｎ以上でない
と、移動設定距離以上移動していないので、右方向定速
制御に移り、タイマー回路４３の計測値Ｔをセーブし、
タイマー回路４３を再スタートして、位置信号の間隔の
計測を開始させる。

【００９０】そして、プロセッサ４５は、セーブした位
置信号の間隔計測値Ｔと、定速度の基準間隔値Ｔｒｅｆ
とを比較し、Ｔ≧Ｔｒｅｆなら、基準速度より遅いた
め、右方向駆動信号を出力して、加速し、Ｔ＜Ｔｒｅｆ
なら、基準速度より速いため、左方向駆動信号を出力し
て、減速して、ステップに戻る。

【００９１】このようにすると、印字シャトル１に手等
が触り、駆動が阻害され、移動が遅れて、バランスシャ
トル２が速く移動しても、オーバーランして、フレーム
等に激突してしまうことを防止できる。

【００９２】(f) 他の実施例の説明上述の実施例の他に、本発明は、次のような変形が可能
である。印字ヘッドをワイヤードットヘッドで説明したが、イ
ンクジェットヘッド等他のドットヘッドにも適用でき
る。

【００９３】第３の実施例で、制御部を２つ設けた
が、高速のプロセッサを用いれば、制御部を１つとし
て、時分割により２つのシャトルの定速制御を行うこと
もできる。

【００９４】駆動手段を、リニアーモータで説明した
が、直流モータ等他のアクチュエータを用いても良い。
以上、本発明を実施例により説明したが、本発明の主旨
の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発明の
範囲から排除するものではない。

【００９５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
次の効果を奏する。バランスシャトル側にも駆動手段を設けたので、印字
シャトル側の駆動手段に大出力のものを用いる必要がな
く、装置を小型に且つ低価格に提供できる。

【００９６】このようにしても、両駆動手段を同期制
御する制御部を設けて、電気的に接続したので、両シャ
トルが非同期に動作することを防止できる。個別に駆
動手段（例えば、リニアモータ）を設けたことにより、
それぞれの負荷条件に応じた制御が可能である。印字
するユニットが主体で同期制御することにより、種々の
印字モードに対し対応可能となる。印字ユニット側に
搭載された位置検出分析物（位置検出センサ）出力を中
心として制御を行う。この場合、反動を吸収するために
は反転動作がキーとなるため、定速走行は印字ユニット
に要求される精度で、バランサはかなりラフな制御でよ
い。この場合、反転のみ印字ユニット側で行うことによ
り、本来の主な目的は達成できる。印字ユニット側の
オーバラン等のアラーム検出により、従属側のバランサ
が駆動を止めることで、印字動作を主体とした装置とし
ての制御が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理図である。

【図２】本発明の一実施例シャトル装置の構成図（その
１）である。

【図３】本発明の一実施例シャトル装置の構成図（その
２）である。

【図４】本発明の一実施例印字ヘッドの構成図である。

【図５】本発明の第１の実施例ブロック図である。

【図６】本発明の実施例駆動回路の構成図である。

【図７】本発明の実施例動作説明図である。

【図８】本発明の第１の実施例処理フロー図である。

【図９】本発明の第２の実施例ブロック図である。

【図１０】本発明の第３の実施例ブロック図である。

【図１１】本発明の第３の実施例処理フロー図（その
１）である。

【図１２】本発明の第３の実施例処理フロー図（その
２）である。

【図１３】本発明の第４の実施例処理フロー図である。

【図１４】従来技術の説明図である。

【符号の説明】

１印字シャトルユニット２バランスシャトルユニット４制御部５駆動回路１１印字ヘッドアセンブリ１５、１６リニアーモータ１７、２７位置検出部２５、２６リニアーモータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B41J 2/515 B41J 19/04

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】印字ヘッド（１１）が搭載された印字シャ
トルユニット（１）を駆動手段（１５、１６）により往
復運動させ、バランスユニット（２）を該印字シャトル
ユニット（１）の運動方向と逆方向に運動させて、該印
字ヘッド（１１）により印字を行うシャトル型プリンタ
において、前記バランスユニット（２）を往復運動させる駆動手段
（２５、２６）と、前記印字シャトルユニット（１）の位置を検出するため
の位置検出部（１７）と、前記両駆動手段の反転タイミング制御と、定速制御と
を、前記位置検出部（１７）の検出信号に基づき、同期
制御により行う制御部を備えていることを特徴とするシ
ャトル型プリンタ装置。
【請求項２】前記バランスユニット（２）の位置を検出
するための位置検出部（２７）を設け、前記制御部
（４）は、前記両駆動手段の反転タイミングを同期制御
し、定速制御は別々に行うことを特徴とする請求項１の
シャトル型プリンタ装置。
【請求項３】前記制御部（４）は、前記バランスユニッ
ト（２）の前記位置検出部（２７）の出力により、オー
バーランを検出して、前記バランスユニット（２）の駆
動手段（２５、２６）の駆動を停止することを特徴とす
る請求項２のシャトル型プリンタ装置。