JP2873186B2

JP2873186B2 - 無軌条自走式溶接台車

Info

Publication number: JP2873186B2
Application number: JP15065995A
Authority: JP
Inventors: 己子男藤本; 不二雄高梨; 勲吉野
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1995-06-16
Filing date: 1995-06-16
Publication date: 1999-03-24
Anticipated expiration: 2014-03-24
Also published as: JPH091336A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は下板に立設された立板に
沿って溶接構造物のすみ肉溶接を行う無軌条自走式溶接
台車に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６は従来の無軌条自走式溶接台車を示
す模式図である。台車本体２１には４隅に車輪２２が設
けられており、モータの回転力がこれらの車輪２２に伝
達されて下板上を走行するようになっている。この台車
本体２１の走行方向の前側及び後側には立板２０に向け
て突出する倣いアーム６ａ，６ｂが設けられており、こ
れらの倣いアーム６ａ，６ｂの先端部には回転自在の倣
いローラ７が配設されている。倣いアーム６ａ，６ｂは
その長さが相互に異なっており、進行方向前側に配置さ
れた倣いアーム６ａは後側に配設された倣いアーム６ｂ
に比してその長さが短くなっている。このため、溶接用
台車が移動すると、台車が立板２０に近付く方向に応力
が発生する。従って、溶接用台車は倣いローラ７が立坂
２０に転動しつつ溶接線Ｗに沿って図中矢印で示す方向
に移動する。

【０００３】台車本体２１の上にはスライダー軸（リー
ドスクリュー）２３が溶接線Ｗに平行になるように設け
られている。溶接トーチＴは、このスライダー軸２３の
回転によりその長手方向に移動可能のトーチ支持部２４
に支持されている。

【０００４】このように構成された無軌条自走式溶接用
台車においては、溶接線端部において例えば台車の前部
に設けられたリミットスイッチが壁に当接し台車の移動
が停止すると、スライダー軸２３が回転し、トーチ支持
部２４がスライダー軸２３の長手方向に移動しつつ溶接
を行う。これにより、溶接線の始終端部における溶接残
しを少なくすることができる。

【０００５】なお、この種の無軌条自走式溶接用台車に
おいては、図６に示すように走行方向をトーチ前方方向
に向けて右側とした所謂右勝手の台車と、図７に示すよ
うに走行方向をトーチ前方方向に向けて左側とした所謂
左勝手の台車がある。これらの台車を溶接箇所に応じて
使い分けている。

【０００６】しかしながら、上述した無軌条自走式溶接
台車においては、溶接トーチＴが溶接線Ｗに対し垂直に
配置されているため、溶接残しが比較的多いという欠点
がある。このため、溶接トーチを回動可能に取り付けた
溶接台車（特公昭４６−１５４１０号）、溶接トーチを
回動可能とすると共に溶接トーチの回動時には溶接トー
チをその長手方向に移動させる溶接台車（実開昭５０−
１４９６３８号、実公昭５３−３８６５９号及び実開平
５−６５４８２号）等が提案されている。これらの溶接
用台車においては、いずれもトーチ支持部が回動するた
め、図８，９に示す溶接用台車に比して溶接残しを少な
くできるという利点がある。また、右勝手及び左勝手を
切替可能な溶接台車として、回転位置決め機構により倣
いアームの突出長さ（台車側部からの突出長さ）を変更
可能とした溶接台車が提案されている（特開平４−３２
２８８３号）。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特公昭
４６−１５４１０号に開示された溶接台車においては、
単に溶接トーチが回動するだけであるので、溶接トーチ
の先端と溶接線との距離が変化し、ビード形状不良及び
溶接不良が発生する虜れがある。また、実開昭５０−１
４９６３８号に開示された溶接用台車はベルトによりト
ーチ支持部を駆動するものであり、実開平５−６５４８
２号に開示された溶接用台車はトーチ支持部を弧状の孔
に摺動させるものであるため、いずれもトーチ支持部を
スムーズに回動させることが難しく、耐久性に難点があ
るという欠点がある。更に、実公昭５３−３８６５９号
に開示された溶接用台車においては、２組のスライダー
の動作を同期させつつ制御する必要があり、機構が複雑
になって装置サイズが大きくなると共に、装置コストが
上昇する等の問題点がある。更にまた、特開平４−３２
２８８３号に開示された左勝手及び右勝手兼用の溶接台
車は、走行台に対し基台を回転させることにより倣いア
ームの突出長を変更するため、機構が複雑になるという
欠点がある。

【０００８】そこで、本願発明者等は、上述の欠点を解
消した無軌条自走式溶接台車を既に提案した（特願平６
−６１０４１）。図８はこの先行出願にて開示された無
軌条自走式溶接台車のトーチ支持部１及びトーチ移動機
構を示す模式図である。トーチ支持部１は、支点ｌｃを
中心として回動可能に設けられた棒状の回転部ｌａと、
その一端側が回転部ｌａに嵌合し溶接トーチを支持する
スライダー部ｌｂとにより構成されている。スライダー
部ｌｂは、その端部が回転部ｌａに摺動することによ
り、長手方向に移動可能となっている。

【０００９】スライダー部ｌｂの他端側には、溶接線Ｗ
側を中心とする弧状のガイドレール５が配設されてい
る。スライダー部１ｂの先端下部にはローラ取付ブロッ
ク２が回転可能に支持されており、このローラ取付ブロ
ック２には１対のローラ２ａがガイドレール５を挟み込
むようにして取り付けられている。

【００１０】ガイドレール５を挟んで溶接線Ｗの反対側
には、溶接線Ｗに平行にスライダー軸（リードスクリュ
ー）３が配設されている。このスライダー軸３にはスラ
イダー４が螺合しており、モータ１０の回転がギヤ９を
介してスライダー軸３に伝達され、このスライダー軸３
が回転することにより、スライダー４がスライダー軸３
の長手方向に移動する。このスライダー４の上面にはス
ライダー４に対して回転可能な突起４ａが設けられてお
り、この突起４ａがスライダー部１ｂの下面に設けられ
た長穴１ｄに係合している。

【００１１】モータ１０の回転により、スライダー４が
スライダー軸３の長手方向に移動し、これによりトーチ
支持部１は支点ｌｃを中心として回動する。このとき、
スライダー部１ｂの先端はガイドレール５に沿って移動
すると共に、その長手方向に移動する。

【００１２】ところで、ガイドレール５の曲率は、以下
に示すように設定されている。即ち、図９に示すよう
に、トーチ支持部１の長手方向におけるトーチ支持部１
の先端部と溶接線Ｗとの距離をＡ、スライダー軸３と溶
接線Ｗとの距離をＢ、溶接線Ｗに直交する平面とトーチ
支持部１とのなす角度をα、トーチ支持部１の長手方向
におけるスライダー軸３とガイドレール５との距離をｘ
（α）とすると、下記数式１に示す関係が成り立つよう
に、ガイドレール５の曲率が設定されている。

【００１３】

【数１】ｃｏｓα＝Ｂ／｛Ａ＋ｘ（α）｝この数式１から、ｘ（α）は下記数式２に示す値とな
る。

【００１４】

【数２】ｘ（α）＝｛Ｂ／ｃｏｓ（α）｝−Ａこの数式１、２に示すようにガイドレール５の曲率が設
定されているので、スライダー部１ｂに固定された溶接
トーチの先端から溶接線Ｗまでの距離が常に一定に維持
される。但し、これは、スライダー軸３と溶接線Ｗとの
間の距離が一定の場合である。

【００１５】この無軌条自走式溶接用台車において、ワ
イヤ狙い位置を調整するために、スライダー部１ｂに
は、前後スライダー６が設けられている。この前後スラ
イダー６はスライダー部１ｂの先端に設けられており、
ハンドル７の調整により前後スライダー６に設けられた
トーチホルダ８をスライダー部１ｂに対して相対的に進
出退避移動させることができる。これにより、トーチホ
ルダ８の前後位置、即ちトーチホルダ８と、立板との間
の距離を調節することができる。

【００１６】しかし、このワイヤ狙い位置の調整方法
は、前後スライダー６が、トーチをスライダ部１ｂの長
手方向と同一方向に移動させるものである。このため、
ワイヤ先端がガイドレールに与えられた曲率によってワ
イヤ先端の軌跡が直線になるように設定された溶接線Ｗ
以外の位置を狙う場合は、以下に示す問題点がある。トーチスイング軌跡の直進性が失われることによっ
て、脚長が不揃いになり、ビード外観が悪くなる。即
ち、図１１に示すように、線分ＯＰとして表される溶接
線Ｗを狙う場合は、ガイドレールにより案内されたワイ
ヤ先端はこの直線ＯＰに沿って移動するが、ワイヤ狙い
位置が点Ｑ又は点Ｓである場合は、ガイドレールにより
案内されたワイヤ先端は夫々線分ＱＵ又は線分ＳＶに沿
って移動し、直線ＱＲ又は直線ＳＴから外れた軌道に沿
って移動してしまう。このように、トーチスイングの直
線性が失われる。溶接残しの設定量が変化する。これは溶接開始位置が
ズレることになるので、溶接開始・停止のタイミングが
ズレて操作しにくくなる（図１０参照）。ノズルが台車端よりはみ出し、ノズルの突出量が大き
くなる（図１０参照）。このため、ノズルを被溶接部材
等のワークに衝突させる危険性があり、故障の原因とな
る。

【００１７】また、トーチ軌跡を直線にするためには、
トーチをある支点１ｃで回転させる必要がある。そし
て、単に回転させるだけであると、トーチ先端は円弧を
描くので、回転支点を立板に直角方向に前後させると、
トーチ軌跡を直線にすることができる。この動作は、弧
状のガイドレール５により得られる。しかし、この場合
に、以下に示す問題点が存在する。即ち、ワイヤ狙い位
置が下板と立板とのすみ部からなるルート（図１１の直
線ＯＰ）を狙う場合は、一対の弧状ガイド倣いローラ２
ａは弧状ガイドレール５に沿って倣い、この弧状ガイド
レール５は前述のごとくトーチ軌跡が直線になるように
設計されているので、ワイヤ狙い位置の軌跡は直線にな
る。このため、トーチ軌跡は直線なので良好なビード外
観を得ることができる。

【００１８】しかし、ワイヤ狙い位置が立板側（直線Ｑ
Ｒ）である場合は以下に示すように、トーチ軌跡が直線
にならない。即ち、前後スライダーの調整によって、図
１１に示すように、点Ｏから点Ｑへワイヤ狙い位置を変
更したとき、ｙ軸方向の変化量はｙｃであるとする。と
ころが点Ｐから同様にｙｃだけ変化させると、ｙ軸方向
の変化量はｙｃではなく、トーチ軌跡は曲線ＱＵを描く
ことになり、トーチ軌跡が直線にならず、このためビー
ド外観を損なう虞がある。これはワイヤ狙い位置が下板
側（直線ＳＴ）を狙う場合も同様である。

【００１９】次に、その変化量の違いを数式により求め
てみる。先ず、図１１に示すように、上面からみた立板
と平行なルート部直線をｘ軸とし、同立板と直角な台車
中央部をｙ軸とすれば各直線の関数は次式で表される。

【００２０】

【数３】直線ＯＰ：ｙ＝０（０≦ｘ≦Ｇ・ｔａｎα）

【００２１】

【数４】直線ＯＲ：Ｙ＝ｙｃ（０≦ｘ≦Ｇ・ｔａｎα
＋ｙｃ・ｔａｎα）ところが、理想直線ＯＲに対し、トーチは実際には曲線
ＱＵを描く。

【００２２】

【数５】曲線ＱＵ：ｙ＝（×−Ｇ・ｔａｎα）／ｔａｎα （０≦×≦Ｌ＋ｙｃ・ｓｉｎα）この数式５からわかるように、曲線ＱＵは正弦曲線の弧
である。従って、ｙ軸方向のトーチ軌跡のズレ量△ｙは
下記数式６のようになる。

【００２３】

【数６】 △ｙ＝ｙｃ−（×−Ｇ・ｔａｎＱ）／ｔａｎα なお、前記数式５は以下のようにして求めた。先ず、点
Ｕの座標を求める。

【００２４】△ＰＷＵにおいて、線分ＷＵはｙｃ・ｓｉ
ｎα、線分ＷＰはｙｃ・ｃｏｓαである。従って、点Ｕ
の座標は点Ｕ（Ｇ・ｔａｎα＋ｙｃ・ｓｉｎα、ｙｃ・
ｃｏｓα）となる。よって、ｙ＝ｙｃ・ｃｏｓα、ｘ＝
Ｇ・ｔａｎα＋ｙｃ・ｓｉｎα であるので、ｙｃで括
ると、ｙｃ＝（×−Ｇ・ｔａｎα）／ｓｉｎα＝Ｙ／ｃ
ｏｓαとなる。

【００２５】故に、曲線ＱＵは、ｙ＝（ｘ−Ｇ・ｔａｎ
α）ｃｏｓα／ｓｉｎα＝（ｘ−Ｇ・ｔａｎα）／ｔａ
ｎαとなり、数式５が得られる。

【００２６】このように、ワイヤ狙い位置が立板側又は
下板側である場合は、前後調整スライダ６によりトーチ
位置を調整しても、そのトーチ軌跡は直線にならない。

【００２７】本発明はかかる問題点に鑑みてなされたも
のであって、比較的簡単な機構であって小型化が可能で
あると共に、溶接残しを低減でき、しかもトーチ軌跡が
直線であってビード外観が優れた溶接部を得ることがで
きる無軌条自走式溶接台車を提供することを目的とす
る。

【００２８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る無軌条自走
式溶接台車は、台車本体と、この台車本体の移動方向の
前部及び後部で立板に接触して溶接線に沿う方向に前記
台車本体を案内するガイド部材と、前記台車本体上にて
台車本体の移動方向に垂直の方向に移動可能に支持され
たベースと、このベース上にて溶接トーチを支持すると
共に支点を中心として揺動するトーチ支持部材と、前記
ベースに設けられ前記台車本体の移動方向に延びるリー
ドスクリューと、前記トーチ支持部材に係合すると共に
前記リードスクリューの長手方向に移動して前記トーチ
支持部材を回動させるスライダーと、前記トーチ支持部
材の先端部を弧状の軌跡に沿って案内するガイドレール
とを有し、前記トーチ支持部材を回動させるスライダー
は台車本体の移動方向に垂直の方向に移動可能に前記ベ
ースに設けられていることを特徴とする。

【００２９】

【作用】本発明においては、スライダーにより、トーチ
支持部をスライダー軸の長手方向に移動させる。そうす
ると、トーチ支持部の先端部はガイドレールに案内され
て弧状に移動する。また、このトーチ支持部の揺動に伴
って、支点からの突出長が変更される。

【００３０】前記ガイドレールの曲率は、例えば以下の
ように設定されている。即ち、前記トーチ支持部の長手
方向における前記トーチ支持部の先端部と溶接線との距
離をＡ、スライダー軸と前記溶接線との距離をＢ、前記
溶接線に直交する平面と前記トーチ支持部とのなす角度
をαとすると、前記トーチ支持部の長手方向における前
記スライダー軸と前記ガイドレールと間の距離ｘ（α）
が、ｘ（α）＝｛Ｂ／ｃｏｓ（α）｝−Ａとなるように
ガイドレールの曲率を設定する。

【００３１】トーチ支持部の先端部がこのガイドレール
に案内されて弧状に移動し、それに伴ってトーチ支持部
がその先端部の突出長（支点からの突出長）を変更する
ことにより、トーチ支持部の先端部と溶接線との距離が
一定に維持される。このように、本発明においては、直
線状に配置されたスライダー軸をその長手方向に移動す
るスライダーによりトーチ支持部を駆動するので、トー
チ支持部を前記支点を中心として揺動させるための機構
が比較的簡単であり、装置の小型軽量化が可能であると
共に、装置コストが低く、耐久性が優れている。

【００３２】本発明において、立板方向へのワイヤ狙い
位置を調整する場合には、スライダー軸に設けた前後調
整スライダーではなく、トーチスイング機構全体を支持
しているベース自体を前後移動させることにより、ワイ
ヤ狙い位置を調整する。これにより、トーチ前進角及び
後退角が変化しても、スライダーの調整移動方向を常に
立板と直角にすることができる。

【００３３】従って、溶接開始及び停止のタイミングが
ズレて操作しにくくなること、及び脚長不揃いになり、
ビード外観が悪くなるなどの問題点を解消することがで
きる。

【００３４】また、このベース移動用のハンドルは、通
常、台車本体に設けられるので、従来のようにスライダ
ー軸に前後調整用ハンドルを設けた場合と異なり、スラ
イダー軸の移動によりハンドル位置が変化してしまった
りすることがない。更に、このハンドルの配置場所を任
意に選択しやすく、使いやすさの向上にもなる。

【００３５】従って、溶接品質を維持し、且つ、小型で
安価なすみ肉溶接台車を提供することができる。

【００３６】

【実施例】以下、本発明の実施例について、添付の図面
を参照して具体的に説明する。図１は本実施例の主要部
分を示す平面図である。台車本体３１は、立板３０に対
して倣いローラ７により倣い、立板３０と下板との間の
溶接線に沿って移動する。この台車本体３１の上には、
ベース３２がガイドローラ３３により立板に垂直の方向
に移動可能に案内されて支持されている。このベース３
２の側面には、その４カ所の位置にガイド凹部３２ａが
形成されており、台車本体３１にはガイドローラ３３が
その軸方向を垂直にして設置されていて、このガイド凹
部３２ａをガイドローラ３３に係合することによりベー
ス３２は立板３０に垂直の方向に移動できるようになっ
ている。また、台車本体３１にはピニオン３５がその軸
方向を垂直にして設けられており、ベース３２にはラッ
ク３６がその長手方向を立板３０に垂直にして設けられ
ている。そして、ピニオン３５はラック３６に噛合して
おり、ピニオン３５に同軸的に固定されたハンドル３４
を回転することにより、ラック３６が固定されたベース
３２が移動する。

【００３７】ベース３２には、その略中央部に、円柱状
の支点部材４３が立設されており、この支点部材４３に
はブロック状の支持部材４２が支点部材４３を中心とし
て回転可能に支持されている。この支持部材４２には、
リニアガイド４０の１対の平行なガイド棒４１が挿通し
ており、従ってリニアガイド４０は支持部材４２に対し
てガイド棒４１の長手方向に直線的に相対移動すること
ができ、更に、支持部材４２の回転によりリニアガイド
４０も支点部材４３の回りに回転することができる。

【００３８】ベース３２には立板３０に平行の方向に延
びるリードスクリュー４６が設けられており、このリー
ドスクリュー４６にはスライダ（図示せず）が螺合して
いて、このスライダにはスライダ突起５１が設けられて
いる。このリードスクリュー４６には傘歯車４７が設け
られており、ベース３２上に設けられたモータ４９の回
転軸に設けられた傘歯車４８と傘歯車４７とが螺合して
いる。これにより、モータ４９が正逆回転駆動される
と、傘歯車４７、４８を介してスクリュー４６が正逆回
転する。そして、リードスクリュー４６の正逆回転によ
り、それに螺合するスライダ及びスライダ突起５１は、
スクリュー４６に沿って往復移動する。また、このリー
ドスクリュー４６と立板３０との間のベース３２には、
立板３０側を中心とする弧状のガイドレール５３が設け
られている。

【００３９】そして、リニアガイド４０には、トーチ支
持部材４４がその長手方向をガイド棒４１と平行にして
固定されている。トーチ支持部材５２にはその先端部に
溶接トーチ４５が取り付けられる。このトーチ支持部材
４４の下面には、長穴５０が設けられており、この長穴
５０にスライダ突起５１が嵌合している。また、トーチ
支持部材４４の先端下部には、ローラ取付ブロック（図
示せず）が回転可能に支持されており、このローラ取付
ブロックには１対のローラ５２がガイドレール５３を挟
むようにして取り付けられている。ローラ５２はガイド
レール５３に沿って移動することができ、これによりト
ーチ支持部材４４はその先端部に取り付けられたトーチ
４５が立板３０に平行に直線的に移動するように揺動す
る。

【００４０】次に、このように構成された無軌条自走式
溶接台車の動作について説明する。ガイドレール５３は
図１０に示す先行出願のガイドレール５と同様に数式
１、２に従って湾曲しているので、ワイヤ狙い位置が立
板と下板とが交叉する位置である場合には、モータ４９
の回転により、スクリュー軸４６に螺合したスライダが
立板に平行に移動し、トーチ支持部材４４がガイドレー
ル５３に案内されて弧状に移動し、その結果、トーチ４
５は立板３０に平行に直線状に移動する。

【００４１】一方、ワイヤ狙い位置を変更する必要があ
る場合には、ハンドル３４を回転させてピニオン３５と
ラック３６との共同動作によりベース３２は立板３０に
垂直の方向に移動する。これにより、ベース３２の立板
３０に対する距離を調整することができ、ワイヤ狙い位
置を所望の位置に変更することができる。この場合に、
ローラ５２とガイドレール５３により規制されるトーチ
支持部材４４の位置と、トーチ４５の先端との間の距離
は変化していない。このため、ローラ５２及びガイドレ
ール５３により規制されるトーチ先端部の軌跡は、ワイ
ヤ狙い位置の変更前と変わらず、直線のままである。

【００４２】従って、ワイヤ狙い位置の変更後も、トー
チは直線に沿って移動するので、脚長が揃ったものとな
り、良好なビード外観が得られる。このため、溶接品質
を高めることができると共に、この溶接台車は小型で製
造コストが低いという利点がある。また、溶接の開始及
び停止のタイミングがずれて操作がし難くなることがな
く、操作性も優れている。更に、ハンドル３４の位置も
一定であり、操作がし易い。

【００４３】なお、図２は本実施例のベース３２を、台
車本体３１にその軸方向を垂直にして設けられた２対の
ガイドローラ３３により挟持して支持している構造を示
す側面図である。このベース３２の支持構造はこれに限
らず、種々のものを採用することができる。

【００４４】例えば、図３に示すように、台車本体３１
にニードルガイド又はリニアガイド６１を設け、このニ
ードルガイド又はリニアガイド６１によりベース３２を
円滑に移動可能に支持すると共に、ベース３２の側縁部
にはベース抑え部材６０を配置し、このベース抑え部材
６０によりベース３２を立板３０に垂直に移動するよう
に案内するように構成しても良い。

【００４５】また、図４はラック３６及びピニオン３５
の替わりに、螺棒６２及び螺孔６３によりベース３２を
移動させる構造を示す。図４において、図１と同一物に
は同一符号を付してその詳細な説明を省略する。螺棒６
２はその略先端側半分の周面にネジが形成されており、
ベース３２には螺孔が設けられたブロック６３が固定さ
れている。このブロック６３の螺孔に螺棒６２が螺合し
ている。螺棒６２は支持部材６５により台車本体３１に
回転可能に支持されている。これにより、螺棒６２に固
定されたハンドル６４を回転すると、螺棒６２が回転
し、この螺棒６２の回転により、螺棒６２が螺合したブ
ロック６３が螺棒６２の長手方向に移動する。このよう
にして、ベース３２を立板３０に垂直に移動させて、ワ
イヤ狙い位置を調整することができる。この実施例にお
いては、ハンドルの位置が台車の背面であるので、その
操作が容易である。

【００４６】図５は台車本体３１にベース３２を直接重
ねて、台車本体３１に対するベース３２の位置を手作業
で調整するものである。但し、位置調整後のベース３２
の台車本体３１に対する固定は、ベース３２に設けた螺
孔６８にボルト６６を螺合し、その螺孔内にゴム体６７
を挿入し、ボルト６６をねじ込むことにより、ゴム体６
７をブレーキに使用して固定することができる。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る無軌条
自走式溶接用台車は、比較的簡単な機構で溶接線の始終
端まで溶接を実施できると共に、小型軽量化が可能であ
り、装置コストを低減できると共に、耐久性も優れてい
る。

【００４８】また、本発明においては、立板方向へのワ
イヤ狙い位置を調整する場合には、スライダー軸に設け
た前後調整スライダーではなく、トーチスイング機構を
設けたベース自体を立板に対して前後移動させることに
より、ワイヤ狙い位置を調整するので、トーチ前進角及
び後退角が変化しても、スライダーの調整移動方向を常
に立板と直角にすることができる。従って、溶接開始及
び停止のタイミングがズレて操作しにくくなること、及
び脚長不揃いになり、ビード外観が悪くなるなどの問題
点を解消することができる。

【００４９】従って、本発明によれば、溶接品質を維持
し、且つ、小型で安価なすみ肉溶接台車を提供すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る無軌条自走式溶接用台車
のトーチ支持部及びトーチ移動機構を示す平面図であ
る。

【図２】同じくそのベース支持機構を示す側面図であ
る。

【図３】ベース支持機構を変更した他の実施例を示す側
面図である。

【図４】ベースの移動機構を変更した他の実施例を示す
平面図である。

【図５】本発明の更に他の実施例を示す模式図である。

【図６】従来の無軌条自走式溶接用台車を示す模式図で
ある。

【図７】従来の左勝手の無軌条自走式溶接用台車を示す
模式図である。

【図８】本発明の実施例に係る無軌条自走式溶接用台車
のトーチ支持部及びトーチ移動機構を示す模式図であ
る。

【図９】同じくその無軌条自走式溶接用台車ガイドレー
ルの曲率の設定方法を示す模式図である。

【図１０】溶接残し変化量を説明する図である。

【図１１】トーチ軌跡の変化を説明する図である。

【符号の説明】

１，２４；トーチ支持部２；ローラ取付ブロック２ａ；ローラ３，２３；スライダー軸４；スライダー５；ガイドレール６ａ、６ｂ；倣いアーム７；倣いローラ３０；立板３１；台車本体３２；ベース３３；ベースガイドローラ４０；リニアガイド４１；ガイド棒４２；支持部材４３；支点部材４４；トーチ支持部材４５；トーチ４６；リードスクリュー４９；モータ５０；長穴５１；スライダ突起５２；ガイドローラ５３；ガイドレール６２；螺棒６３；螺孔ブロック６７；ゴム体

フロントページの続き (56)参考文献特開平６−238448（ＪＰ，Ａ) 特開平６−320273（ＪＰ，Ａ) 実開平５−65482（ＪＰ，Ｕ) 実開平６−23667（ＪＰ，Ｕ) 実開平６−48982（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23K 9/02,9/12,37/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】台車本体と、この台車本体の移動方向の
前部及び後部で立板に接触して溶接線に沿う方向に前記
台車本体を案内するガイド部材と、前記台車本体上にて
台車本体の移動方向に垂直の方向に移動可能に支持され
たベースと、このベース上にて溶接トーチを支持すると
共に支点を中心として揺動するトーチ支持部材と、前記
ベースに設けられ前記台車本体の移動方向に延びるリー
ドスクリューと、前記トーチ支持部材に係合すると共に
前記リードスクリューの長手方向に移動して前記トーチ
支持部材を回動させるスライダーと、前記トーチ支持部
材の先端部を弧状の軌跡に沿って案内するガイドレール
とを有し、前記トーチ支持部材を回動させるスライダー
は台車本体の移動方向に垂直の方向に移動可能に前記ベ
ースに設けられていることを特徴とする無軌条自走式溶
接台車。
【請求項２】前記トーチ支持部材の長手方向における
前記トーチ支持部材の先端部と前記溶接線との距離を
Ａ、前記リードスクリューと前記溶接線との距離をＢ、
前記溶接線に直交する平面と前記トーチ支持部材とのな
す角度をαとすると、前記トーチ支持部材の長手方向に
おける前記リードスクリューと前記ガイドレールとの間
の距離ｘ（α）は、ｘ（α）＝｛Ｂ／ｃｏｓ（α）｝−
Ａで表されることを特徴とする請求項１に記載の無軌条
自走式溶接台車。