JPH0638984B2 - ダブルト−チ付溶接ロボツト - Google Patents
ダブルト−チ付溶接ロボツトInfo
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- JPH0638984B2 JPH0638984B2 JP59035716A JP3571684A JPH0638984B2 JP H0638984 B2 JPH0638984 B2 JP H0638984B2 JP 59035716 A JP59035716 A JP 59035716A JP 3571684 A JP3571684 A JP 3571684A JP H0638984 B2 JPH0638984 B2 JP H0638984B2
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- Japan
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- welding
- torch
- axis
- welding torch
- moving
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は２本の溶接トーチを有するダブルトーチ付溶接
ロボットに関する。
ロボットに関する。
一般に、溶接ロボットは、１本の溶接トーチを有しその
溶接トーチの方向、姿勢を制御する手首部と、この手首
部の位置を制御する複数の軸を有する腕部とからなり、
前記各軸を制御することにより溶接トーチを予めティー
チングした溶接線に沿って移動させるようにしている。
溶接トーチの方向、姿勢を制御する手首部と、この手首
部の位置を制御する複数の軸を有する腕部とからなり、
前記各軸を制御することにより溶接トーチを予めティー
チングした溶接線に沿って移動させるようにしている。
この種の溶接ロボットの一例としては、第１図に示すよ
うな溶接ロボットがある。この溶接ロボットは、天井走
行片持型の溶接ロボットで、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の直交３軸の
腕部と、溶接トーチ１を旋回させるＳ軸２、溶接トーチ
を振るＢ軸３を有する手首部とを有している。
うな溶接ロボットがある。この溶接ロボットは、天井走
行片持型の溶接ロボットで、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の直交３軸の
腕部と、溶接トーチ１を旋回させるＳ軸２、溶接トーチ
を振るＢ軸３を有する手首部とを有している。
かかる溶接ロボットによって、第２図に示すワーク４，
５間の溶接線６，７をそれぞれ水平隅肉溶接する場合、
各溶接線別にティーチングを行ない、またそれぞれ別々
に溶接しなければならないため、ティーチング時間およ
び溶接時間が長くなるばかりでなく、溶接歪が生じやす
いという問題があった。
５間の溶接線６，７をそれぞれ水平隅肉溶接する場合、
各溶接線別にティーチングを行ない、またそれぞれ別々
に溶接しなければならないため、ティーチング時間およ
び溶接時間が長くなるばかりでなく、溶接歪が生じやす
いという問題があった。
そこで、特開昭５３−４６４５４号公報においては、溶
接ロボットのアーム先端に２つの溶接トーチを対称に配
置し、これを２つの溶接トーチを同時駆動可能なように
している。
接ロボットのアーム先端に２つの溶接トーチを対称に配
置し、これを２つの溶接トーチを同時駆動可能なように
している。
しかし、この従来技術によれば、各溶接トーチ側に、溶
接トーチを旋回、移動、振る為の構成を各別に設けるよ
うにしているので、軸構成が複雑になり、装置コストが
高くなる問題がある。
接トーチを旋回、移動、振る為の構成を各別に設けるよ
うにしているので、軸構成が複雑になり、装置コストが
高くなる問題がある。
またこの従来技術では、一方の溶接トーチに対する両側
隅肉溶接などのティーチングの際、他方の溶接トーチが
ワークやロボット自体や他の機器に干渉するという問題
がある。
隅肉溶接などのティーチングの際、他方の溶接トーチが
ワークやロボット自体や他の機器に干渉するという問題
がある。
この発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、溶
接トーチを動かすための軸構成の簡単化、低コスト化を
図ると共に、溶接トーチによる干渉を防止するようにし
たダブルトーチ付き溶接ロボットを提供することを目的
とする。
接トーチを動かすための軸構成の簡単化、低コスト化を
図ると共に、溶接トーチによる干渉を防止するようにし
たダブルトーチ付き溶接ロボットを提供することを目的
とする。
そこでこの発明では、複数の軸を有し３次元方向に移動
する腕部の先端に取り付けられる手首部、および該手首
部に対称位置に配置される第１及び第２の溶接トーチを
有するダブルトーチ付き溶接ロボットにおいて、 前記手首部は、 前記腕部先端に垂設されて回転するＳ軸と、このＳ軸を
挟んで該Ｓ軸に取り付けられる第１及び第２のブラケッ
トと、前記第１のブラケットに水平方向に配設されて回
転することにより前記第１の溶接トーチの姿勢を制御す
るＢ軸と、前記第２のブラケットに配設されるとともに
前記Ｓ軸に対し所定の角度をもって第２の溶接トーチが
取り付けられ、前記第２の溶接トーチを第１及び第２の
溶接トーチが接離する方向に移動させる移動機構と、こ
の移動機構を該移動機構の移動方向と同じ方向の軸を中
心に回転駆動する回転駆動機構とを具えるようにしてい
る。
する腕部の先端に取り付けられる手首部、および該手首
部に対称位置に配置される第１及び第２の溶接トーチを
有するダブルトーチ付き溶接ロボットにおいて、 前記手首部は、 前記腕部先端に垂設されて回転するＳ軸と、このＳ軸を
挟んで該Ｓ軸に取り付けられる第１及び第２のブラケッ
トと、前記第１のブラケットに水平方向に配設されて回
転することにより前記第１の溶接トーチの姿勢を制御す
るＢ軸と、前記第２のブラケットに配設されるとともに
前記Ｓ軸に対し所定の角度をもって第２の溶接トーチが
取り付けられ、前記第２の溶接トーチを第１及び第２の
溶接トーチが接離する方向に移動させる移動機構と、こ
の移動機構を該移動機構の移動方向と同じ方向の軸を中
心に回転駆動する回転駆動機構とを具えるようにしてい
る。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第３図は第１図に示す溶接ロボットに適用した本発明に
係るダブルトーチ付溶接ロボットの手首部の一実施例を
示す斜視図である。同図において、溶接トーチ１は、Ｂ
軸３に取り付けられ、該Ｂ軸３を制御するモータ８によ
り矢印Ａ−Ａ′方向に±９０°の範囲で回動制御され
る。また、モータ８はブラケット９を介してＳ軸２に配
設されている。なお、Ｓ軸２は蛇腹１０内に収納されて
いるモータによって矢印Ｂ−Ｂ′方向に±２７０°の範
囲で回動制御される。
係るダブルトーチ付溶接ロボットの手首部の一実施例を
示す斜視図である。同図において、溶接トーチ１は、Ｂ
軸３に取り付けられ、該Ｂ軸３を制御するモータ８によ
り矢印Ａ−Ａ′方向に±９０°の範囲で回動制御され
る。また、モータ８はブラケット９を介してＳ軸２に配
設されている。なお、Ｓ軸２は蛇腹１０内に収納されて
いるモータによって矢印Ｂ−Ｂ′方向に±２７０°の範
囲で回動制御される。
したがって、溶接トーチ１はＳ軸２、Ｂ軸３が制御され
ることにより任意の溶接線に対して所望の姿勢をとるこ
とができる。
ることにより任意の溶接線に対して所望の姿勢をとるこ
とができる。
一方、溶接トーチ１１は、該溶接トーチ１１を矢印Ｃ−
Ｃ′方向に直線移動させる移動機構、該移動機構を矢印
Ｄ−Ｄ′方向に回転させる回転機構、および該回転機構
を支持するブラケット１２を介してＳ軸２に配設され
る。なお溶接トーチ１１は、Ｓ軸２を挾んで溶接トーチ
１と対称位置にあり、かつ第３図の図示状態では溶接ト
ーチ１を矢印Ａ−Ａ′方向に振って形成される平面と同
一平面内にある。また、溶接トーチ１１はＳ軸２に対し
て４５°の傾斜をもって前記直線移動機構に固定されて
おり、その先端のＺ軸位置は、溶接トーチ１を４５°回
動させたときのその先端位置と同じである。
Ｃ′方向に直線移動させる移動機構、該移動機構を矢印
Ｄ−Ｄ′方向に回転させる回転機構、および該回転機構
を支持するブラケット１２を介してＳ軸２に配設され
る。なお溶接トーチ１１は、Ｓ軸２を挾んで溶接トーチ
１と対称位置にあり、かつ第３図の図示状態では溶接ト
ーチ１を矢印Ａ−Ａ′方向に振って形成される平面と同
一平面内にある。また、溶接トーチ１１はＳ軸２に対し
て４５°の傾斜をもって前記直線移動機構に固定されて
おり、その先端のＺ軸位置は、溶接トーチ１を４５°回
動させたときのその先端位置と同じである。
次に、上記溶接トーチ１１の直線移動機構および回転機
構を第４図に示す要部断面図を参照しながら説明する。
構を第４図に示す要部断面図を参照しながら説明する。
直線移動機構は、主としてモータ１３、モータ１３によ
って回転するボールスクリュー１４、ボールスクリュー
１４に螺合するボールナット１５、およびボールナット
１５に固定されカイド１７上を移動するスライダ１６と
から構成されている。スライダ１６には１点鎖線で示す
ように溶接トーチ１１が固定されており、このスライダ
１６がボールスクリュー１４の回転によって移動するこ
とによって溶接トーチ１１もその固定部１１ａが範囲Ｌ
の間で直線移動する。
って回転するボールスクリュー１４、ボールスクリュー
１４に螺合するボールナット１５、およびボールナット
１５に固定されカイド１７上を移動するスライダ１６と
から構成されている。スライダ１６には１点鎖線で示す
ように溶接トーチ１１が固定されており、このスライダ
１６がボールスクリュー１４の回転によって移動するこ
とによって溶接トーチ１１もその固定部１１ａが範囲Ｌ
の間で直線移動する。
また、回転機構は、主として前記直線移動機構に固定さ
れた回転軸１８、回転軸１８を軸支する軸受１９、およ
び軸受１９に固定され前記回転軸１８を回転させるモー
タ２０とから構成されている。なお、軸受１９はブラケ
ット１２（第３図）によってＳ軸２に固定されている。
れた回転軸１８、回転軸１８を軸支する軸受１９、およ
び軸受１９に固定され前記回転軸１８を回転させるモー
タ２０とから構成されている。なお、軸受１９はブラケ
ット１２（第３図）によってＳ軸２に固定されている。
したがって、モータ２０によって回転軸１８が回転する
と、前記直線移動機構全体がその回転軸１８の軸を中心
にして回転する。
と、前記直線移動機構全体がその回転軸１８の軸を中心
にして回転する。
さて、かかるダブルトーチ付溶接ロボットによってＴ型
継手等の両側水平隅肉溶接を行なう場合について説明す
る。この場合、まず、第５図に示すように溶接トーチ１
が矢印Ａ方向（第３図）に45゜回転させたときの溶接ト
ーチ１と溶接トーチ１１との隙間がワーク５の板厚Ｗに
対応するように溶接トーチ１１の矢印Ｃ−Ｃ方向の位置
を前記直線移動機構によって調節する。続いて、回転機
構により直線移動機構を第３図または第５図の図示の状
態から90゜または180゜回転させる。これにより、溶接ト
ーチ１による溶接線６（第２図）のティーチング時の移
動およびティーチング終了後、溶接線６の始端位置まで
の移動に際して、溶接トーチ１１が邪魔にならないよう
することができる。
継手等の両側水平隅肉溶接を行なう場合について説明す
る。この場合、まず、第５図に示すように溶接トーチ１
が矢印Ａ方向（第３図）に45゜回転させたときの溶接ト
ーチ１と溶接トーチ１１との隙間がワーク５の板厚Ｗに
対応するように溶接トーチ１１の矢印Ｃ−Ｃ方向の位置
を前記直線移動機構によって調節する。続いて、回転機
構により直線移動機構を第３図または第５図の図示の状
態から90゜または180゜回転させる。これにより、溶接ト
ーチ１による溶接線６（第２図）のティーチング時の移
動およびティーチング終了後、溶接線６の始端位置まで
の移動に際して、溶接トーチ１１が邪魔にならないよう
することができる。
そして、溶接線６のティーチングが終了し、溶接トーチ
１がその始端位置まで移動すると、前記回転機構により
直線移動機構を90゜または180゜反転し、溶接トーチ１１
が溶接トーチ１と対峙するようにし、その後溶接トーチ
１と溶接トーチ１１から同時にアークをスタートさせ
る。
１がその始端位置まで移動すると、前記回転機構により
直線移動機構を90゜または180゜反転し、溶接トーチ１１
が溶接トーチ１と対峙するようにし、その後溶接トーチ
１と溶接トーチ１１から同時にアークをスタートさせ
る。
ここで、溶接ロボットは、ティーチングデータにより溶
接トーチ１が溶接線４に沿うように、またティーチング
データと実際の溶接線とがずれている場合にはそのずれ
を補正するように倣い制御を行なうが、溶接トーチ１１
は溶接トーチ１と同一の動きをし、かつワーク５の板厚
Ｗは一定であるため、溶接トーチ１１も溶接線７上を正
確に移動することができる。
接トーチ１が溶接線４に沿うように、またティーチング
データと実際の溶接線とがずれている場合にはそのずれ
を補正するように倣い制御を行なうが、溶接トーチ１１
は溶接トーチ１と同一の動きをし、かつワーク５の板厚
Ｗは一定であるため、溶接トーチ１１も溶接線７上を正
確に移動することができる。
なお、溶接トーチ１はアークセンサを用いた做い制御を
行なうためにウィービングを行ない、溶接トーチ１１は
ウィービングを行なわないので、両方の溶接が同一の脚
長になるようにそれぞれの溶接条件（アーク電流、アー
ク電圧）を設定する必要がある。もち論、溶接トーチ１
をウィービングさせず、倣い制御は行なわない溶接態様
も考えられる。
行なうためにウィービングを行ない、溶接トーチ１１は
ウィービングを行なわないので、両方の溶接が同一の脚
長になるようにそれぞれの溶接条件（アーク電流、アー
ク電圧）を設定する必要がある。もち論、溶接トーチ１
をウィービングさせず、倣い制御は行なわない溶接態様
も考えられる。
また、溶接トーチ１のＢ軸３と同様に、溶接トーチ１１
を振らせるための機構を設けるようにしてもよい。この
ようにすれば、必要に応じて溶接トーチ１と溶接トーチ
１１をともにウィービングさせることもでき、また溶接
トーチ１と溶接トーチ１１の相互の姿勢も45゜以外の姿
勢をとることができる。更に、溶接トーチ１１とワーク
との干渉を回避させることができ（例えば溶接トーチ１
１を左端まで直線移動させ、その後、反時計回りに45゜
回転させることにより溶接トーチ１１を水平にすること
ができ）前述した回転機構が不要になる。
を振らせるための機構を設けるようにしてもよい。この
ようにすれば、必要に応じて溶接トーチ１と溶接トーチ
１１をともにウィービングさせることもでき、また溶接
トーチ１と溶接トーチ１１の相互の姿勢も45゜以外の姿
勢をとることができる。更に、溶接トーチ１１とワーク
との干渉を回避させることができ（例えば溶接トーチ１
１を左端まで直線移動させ、その後、反時計回りに45゜
回転させることにより溶接トーチ１１を水平にすること
ができ）前述した回転機構が不要になる。
なお、本実施例では溶接トーチ１１を電動によって調整
し得るようにしたが、溶接開始の際に適宜手動で調整す
るようにしてもよい。また、本実施例ではワーク５の高
さとして例えば２５０mm以下というような制限を受ける
が、所要形状のブラケットによる溶接トーチ１１の取付
けを工夫すればこれに容易に対処することができる。ま
た、本発明が適用できる溶接ロボットも３軸直交型に限
らず、多関節型等種々の溶接ロボットに適用できる。
し得るようにしたが、溶接開始の際に適宜手動で調整す
るようにしてもよい。また、本実施例ではワーク５の高
さとして例えば２５０mm以下というような制限を受ける
が、所要形状のブラケットによる溶接トーチ１１の取付
けを工夫すればこれに容易に対処することができる。ま
た、本発明が適用できる溶接ロボットも３軸直交型に限
らず、多関節型等種々の溶接ロボットに適用できる。
以上説明したようにこの発明によれば、２つの溶接トー
チを具えるダブルトーチ付き溶接ロボットにおいて、２
つの溶接トーチを旋回させるためのＳ軸は両溶接トーチ
で共用しかつワーク板厚に対処するための移動機構は一
方の溶接トーチの側にのみ設けるようにしたので、手首
部の構成を簡単かつ低コスト化することができる。また
この発明では、一方の溶接トーチを退避自在にするよう
にしたので、他方の溶接トーチによる両側隅肉溶接など
のティーチングの際など、実際の溶接以外の時に、溶接
トーチが邪魔にならなくなり、該溶接トーチによる干渉
を防止することができる。
チを具えるダブルトーチ付き溶接ロボットにおいて、２
つの溶接トーチを旋回させるためのＳ軸は両溶接トーチ
で共用しかつワーク板厚に対処するための移動機構は一
方の溶接トーチの側にのみ設けるようにしたので、手首
部の構成を簡単かつ低コスト化することができる。また
この発明では、一方の溶接トーチを退避自在にするよう
にしたので、他方の溶接トーチによる両側隅肉溶接など
のティーチングの際など、実際の溶接以外の時に、溶接
トーチが邪魔にならなくなり、該溶接トーチによる干渉
を防止することができる。
第１図は従来の溶接ロボットの一例を示す外観図、第２
図はＴ型継手のワークの斜視図、第３図は本発明に係る
ダブルトーチ付溶接ロボットの手首部の一実施例を示す
斜視図、第４図は第３図の機構部の詳細を示す要部断面
図、第５図は本発明装置による溶接態様を示す正面図で
ある。 １，１１…溶接トーチ、２…Ｓ軸、３…Ｂ軸、４，５…
ワーク、６，７…溶接線、８，１３，２０…モータ、
９，１２…ブラケット、１４…ボールスクリュー、１５
…ボールナット、１７…スライダ、１９…軸受。
図はＴ型継手のワークの斜視図、第３図は本発明に係る
ダブルトーチ付溶接ロボットの手首部の一実施例を示す
斜視図、第４図は第３図の機構部の詳細を示す要部断面
図、第５図は本発明装置による溶接態様を示す正面図で
ある。 １，１１…溶接トーチ、２…Ｓ軸、３…Ｂ軸、４，５…
ワーク、６，７…溶接線、８，１３，２０…モータ、
９，１２…ブラケット、１４…ボールスクリュー、１５
…ボールナット、１７…スライダ、１９…軸受。
Claims (2)
- 【請求項１】複数の軸を有し３次元方向に移動する腕部
の先端に取り付けられる手首部、および該手首部に対称
位置に配置される第１及び第２の溶接トーチを有するダ
ブルトーチ付き溶接ロボットにおいて、 前記手首部は、 前記腕部先端に垂設されて回転するＳ軸と、 このＳ軸を挟んで該Ｓ軸に取り付けられる第１及び第２
のブラケットと、 前記第１のブラケットに水平方向に配設されて回転する
ことにより前記第１の溶接トーチの姿勢を制御するＢ軸
と、 前記第２のブラケットに配設されるとともに前記Ｓ軸に
対し所定の角度をもって第２の溶接トーチが取り付けら
れ、前記第２の溶接トーチを第１及び第２の溶接トーチ
が接離する方向に移動させる移動機構と、 この移動機構を該移動機構の移動方向と同じ方向の軸を
中心に回転駆動する回転駆動機構と、 を具えることを特徴とするダブルトーチ付き溶接ロボッ
ト。 - 【請求項２】前記移動機構に取付けられる第２の溶接ト
ーチの取付け角度を可変する回転駆動手段を具える特許
請求の範囲第１項記載のダブルトーチ付き溶接ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59035716A JPH0638984B2 (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | ダブルト−チ付溶接ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59035716A JPH0638984B2 (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | ダブルト−チ付溶接ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60180670A JPS60180670A (ja) | 1985-09-14 |
| JPH0638984B2 true JPH0638984B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=12449582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59035716A Expired - Lifetime JPH0638984B2 (ja) | 1984-02-27 | 1984-02-27 | ダブルト−チ付溶接ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0638984B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101530908B1 (ko) * | 2013-12-14 | 2015-06-23 | 이진성 | 분기관 용접장치 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5307642B2 (ja) * | 2009-06-12 | 2013-10-02 | 株式会社Ｉｈｉ | 大型部材用溶接装置 |
| CN102642069B (zh) * | 2012-04-01 | 2014-08-20 | 茂名重力石化机械制造有限公司 | 一种环形对称角焊缝的自动焊接装置 |
| CN106312259B (zh) * | 2016-10-17 | 2018-07-13 | 唐山开元自动焊接装备有限公司 | 一种适合自动化焊接水平角焊缝包角工艺 |
| CN113828978B (zh) * | 2021-09-08 | 2024-05-14 | 山东豪能数控机械有限公司 | 一种抱箍自动焊接设备及其使用方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5346454A (en) * | 1976-10-09 | 1978-04-26 | Nippon Kokan Kk | Welding robot |
-
1984
- 1984-02-27 JP JP59035716A patent/JPH0638984B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5346454A (en) * | 1976-10-09 | 1978-04-26 | Nippon Kokan Kk | Welding robot |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101530908B1 (ko) * | 2013-12-14 | 2015-06-23 | 이진성 | 분기관 용접장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60180670A (ja) | 1985-09-14 |
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