JP2872418B2 - 製品分離、搬出用ハンドリングロボット - Google Patents
製品分離、搬出用ハンドリングロボットInfo
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- JP2872418B2 JP2872418B2 JP2838591A JP2838591A JP2872418B2 JP 2872418 B2 JP2872418 B2 JP 2872418B2 JP 2838591 A JP2838591 A JP 2838591A JP 2838591 A JP2838591 A JP 2838591A JP 2872418 B2 JP2872418 B2 JP 2872418B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、製品分離、搬出用ハ
ンドリングロボットに係り、更に詳細には、例えばタレ
ットパンチプレスによるワークから製品加工を行なった
後に製品を分離し、次いで搬出して集積、仕分けをする
製品分離、搬出用ハンドリングロボットに関するもので
ある。
ンドリングロボットに係り、更に詳細には、例えばタレ
ットパンチプレスによるワークから製品加工を行なった
後に製品を分離し、次いで搬出して集積、仕分けをする
製品分離、搬出用ハンドリングロボットに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばタレットパンチプレスに
て、大サイズのワークから製品を多数個取り加工する
際、各製品間にはミクロジョイント（微小連結部）と称
する各製品の輪郭加工を僅かだけ残して元の大サイズの
ワークとつないでおき、すべての各製品の打抜き加工を
終了させる。次いで、各製品をつないだ状態の大サイズ
のワークをタレットパンチプレスから搬出した後、人手
により各製品を軽く叩き振動を与えて、元の大サイズの
ワークから切離してから、人手で各製品を製品種類毎に
仕分けて集積するのが一般的であった。
て、大サイズのワークから製品を多数個取り加工する
際、各製品間にはミクロジョイント（微小連結部）と称
する各製品の輪郭加工を僅かだけ残して元の大サイズの
ワークとつないでおき、すべての各製品の打抜き加工を
終了させる。次いで、各製品をつないだ状態の大サイズ
のワークをタレットパンチプレスから搬出した後、人手
により各製品を軽く叩き振動を与えて、元の大サイズの
ワークから切離してから、人手で各製品を製品種類毎に
仕分けて集積するのが一般的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のミクロジョイントで連結された製品を分離、仕分
け、集積する手段では、大サイズのワークから各製品を
切離す切離し作業に人手を要すると共に、大サイズのワ
ークから各製品を切離した後、製品種類毎に仕分け、集
積するのに多くの人手を要すると共に仕分け、集積の作
業が大変であるという問題があった。
来のミクロジョイントで連結された製品を分離、仕分
け、集積する手段では、大サイズのワークから各製品を
切離す切離し作業に人手を要すると共に、大サイズのワ
ークから各製品を切離した後、製品種類毎に仕分け、集
積するのに多くの人手を要すると共に仕分け、集積の作
業が大変であるという問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前述のごとき問題に鑑み
て、本発明は、ワークから打抜かれた製品を分離し搬出
するハンドリングロボットにおいて、当該ハンドリング
ロボットにおけるハンド部に、製品の有無を検出する製
品検出センサと製品を吸着保持する吸着装置及びワーク
と製品とを接続したミクロジョイント部を分離するため
の切断装置とを設けてなり、前記吸着装置と切断装置と
の間の距離を調節可能に設けた構成である。
て、本発明は、ワークから打抜かれた製品を分離し搬出
するハンドリングロボットにおいて、当該ハンドリング
ロボットにおけるハンド部に、製品の有無を検出する製
品検出センサと製品を吸着保持する吸着装置及びワーク
と製品とを接続したミクロジョイント部を分離するため
の切断装置とを設けてなり、前記吸着装置と切断装置と
の間の距離を調節可能に設けた構成である。
【０００５】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
【０００６】理解を容易にするため、先ず、板材加工機
として例えばタレットパンチプレスに使用される製品分
離、搬出用ハンドリングロボットの全体的構成について
概略的に説明する。
として例えばタレットパンチプレスに使用される製品分
離、搬出用ハンドリングロボットの全体的構成について
概略的に説明する。
【０００７】図１を参照するに、製品分離、搬出用ハン
ドリングロボット１は、基台３上に旋回且つ揺動自在な
第１アーム５が設けられ、この第１アーム５に第２アー
ム７が揺動自在に設けられている。第２アーム７の先端
にはハンド部９が回動自在に設けられていて、駆動源で
ある例えば電動機あるいは流体圧作動により自動で自在
にハンド部９の位置設定が行なわれる。
ドリングロボット１は、基台３上に旋回且つ揺動自在な
第１アーム５が設けられ、この第１アーム５に第２アー
ム７が揺動自在に設けられている。第２アーム７の先端
にはハンド部９が回動自在に設けられていて、駆動源で
ある例えば電動機あるいは流体圧作動により自動で自在
にハンド部９の位置設定が行なわれる。
【０００８】前記ハンド部９の下面には、製品の有無を
検出する製品検出センサ１１と製品を吸着保持する吸着
装置１３とミクロジョイント部を分離するための切断装
置１５が垂下して設けられている。
検出する製品検出センサ１１と製品を吸着保持する吸着
装置１３とミクロジョイント部を分離するための切断装
置１５が垂下して設けられている。
【０００９】より詳細には、図２、図３および図４を参
照するに、ハンド部９の下面にブロック１７を介してベ
ースプレート１９が一体的に設けられている。ベースプ
レート１９の一方の側面（図２において左側）にブラケ
ット２１が垂下して設けられ、このブラケット２１に吸
着装置１３が装着されている。
照するに、ハンド部９の下面にブロック１７を介してベ
ースプレート１９が一体的に設けられている。ベースプ
レート１９の一方の側面（図２において左側）にブラケ
ット２１が垂下して設けられ、このブラケット２１に吸
着装置１３が装着されている。
【００１０】吸着装置１３として、例えば両側に吸着板
２３を備えた電磁マグネット２５がボルト２７により前
記ブラケット２１に固着されている。
２３を備えた電磁マグネット２５がボルト２７により前
記ブラケット２１に固着されている。
【００１１】上記構成により、電磁マグネット２５を通
電することにより、吸着板２３の下面にて製品を吸着保
持することができる。
電することにより、吸着板２３の下面にて製品を吸着保
持することができる。
【００１２】ブラケット２１の側面には支持板２９が長
穴３１を介してボルト３３により固着され突出して設け
られ、この支持板２９に上下移動自在となる支持棒３５
が垂設され、支持棒３５の下端には逆Ｕ字形状の保護板
３７が装着されている。この逆Ｕ字形状の保護板３７の
両下端には、例えば弾性部材よりなるカバー３９が装着
され、保護板３７の内部に製品の有無を検出する製品検
出用センサ１１である例えば近接スイッチ等が設けられ
ている。前記支持棒３５の上部にはストッパ４１が設け
られ下方向への抜出しを防ぎ、支持棒３５の下部にはス
プリング４３が装着され、常時支持棒３５を下方向へ付
勢している。
穴３１を介してボルト３３により固着され突出して設け
られ、この支持板２９に上下移動自在となる支持棒３５
が垂設され、支持棒３５の下端には逆Ｕ字形状の保護板
３７が装着されている。この逆Ｕ字形状の保護板３７の
両下端には、例えば弾性部材よりなるカバー３９が装着
され、保護板３７の内部に製品の有無を検出する製品検
出用センサ１１である例えば近接スイッチ等が設けられ
ている。前記支持棒３５の上部にはストッパ４１が設け
られ下方向への抜出しを防ぎ、支持棒３５の下部にはス
プリング４３が装着され、常時支持棒３５を下方向へ付
勢している。
【００１３】上記構成により、製品検出用センサ１１で
ある近接スイッチは、製品の有無を検出するものであ
り、この製品検出用センサ１１によりワークに加工され
た製品が有ることを検出した場合に、前述した吸着装置
１３および後述する切断装置１５を作動させることが可
能となる。なお、保護板３７に設けたカバー３９は、製
品に当接した際、ワークの表面に疵を付けないために設
けてある。
ある近接スイッチは、製品の有無を検出するものであ
り、この製品検出用センサ１１によりワークに加工され
た製品が有ることを検出した場合に、前述した吸着装置
１３および後述する切断装置１５を作動させることが可
能となる。なお、保護板３７に設けたカバー３９は、製
品に当接した際、ワークの表面に疵を付けないために設
けてある。
【００１４】切断装置１５は、前記ベースプレート１９
に水平方向に複数個の孔４５が穿設されていて、この孔
４５に支持棒４７が挿入され止めビス４９にて固着され
ている。支持棒４７には支持板５１が軸受５３（例えば
リニアブッシュ等）を介して水平移動自在に設けられ、
その位置決めは、スリット部５５に設けた締付ボルト５
７を締付けることにより位置の固定がなされる。移動範
囲としては図２に２点鎖線で示す位置まで移動が自在と
なる。前記支持板５１の側面には切断機５９が固定され
ていて、切断機５９は例えばエアーニッパ等であり、市
販品であり公知のもので構成の説明を省略するが、エア
ー圧により先端に設けた鋏部６１によりミクロジョイン
ト部を切断する型式のものである。なお、切断機５９に
はエアー圧供給ホース６３が接続されている。
に水平方向に複数個の孔４５が穿設されていて、この孔
４５に支持棒４７が挿入され止めビス４９にて固着され
ている。支持棒４７には支持板５１が軸受５３（例えば
リニアブッシュ等）を介して水平移動自在に設けられ、
その位置決めは、スリット部５５に設けた締付ボルト５
７を締付けることにより位置の固定がなされる。移動範
囲としては図２に２点鎖線で示す位置まで移動が自在と
なる。前記支持板５１の側面には切断機５９が固定され
ていて、切断機５９は例えばエアーニッパ等であり、市
販品であり公知のもので構成の説明を省略するが、エア
ー圧により先端に設けた鋏部６１によりミクロジョイン
ト部を切断する型式のものである。なお、切断機５９に
はエアー圧供給ホース６３が接続されている。
【００１５】上記構成により、切断機５９の鋏部６１の
先端位置は締付ボルト５７をゆるめ所定の位置にて再び
締付けることにより、自在に位置を設定することができ
る。そして、切断機５９の鋏部６１にてワークから打抜
かれた製品をつないでいるミクロジョイント部を切断す
る。
先端位置は締付ボルト５７をゆるめ所定の位置にて再び
締付けることにより、自在に位置を設定することができ
る。そして、切断機５９の鋏部６１にてワークから打抜
かれた製品をつないでいるミクロジョイント部を切断す
る。
【００１６】上述したごとき構成により、その作用につ
いて説明する。
いて説明する。
【００１７】図５、図６および図７を参照するに、ま
ず、ハンド部９に対し切断機５９を所定位置に位置決め
し、ついで製品分離、搬出用ハンドリングロボット１の
第１アーム５、第２アーム７を旋回、揺動させてワーク
から打抜かれた製品をつないでいるミクロジョイント部
６５へ切断機５９を位置付ける。
ず、ハンド部９に対し切断機５９を所定位置に位置決め
し、ついで製品分離、搬出用ハンドリングロボット１の
第１アーム５、第２アーム７を旋回、揺動させてワーク
から打抜かれた製品をつないでいるミクロジョイント部
６５へ切断機５９を位置付ける。
【００１８】その際、ハンド部９より垂設した製品検出
用センサ１１にて製品Ｇの有無を検出し、製品Ｇがある
と検出された場合には、抜穴６７に切断機５９の鋏部６
１を入れて、流体圧を作動させて鋏部６１を閉じること
により、ミクロジョイント部６５は切断される（図６、
図７参照）。
用センサ１１にて製品Ｇの有無を検出し、製品Ｇがある
と検出された場合には、抜穴６７に切断機５９の鋏部６
１を入れて、流体圧を作動させて鋏部６１を閉じること
により、ミクロジョイント部６５は切断される（図６、
図７参照）。
【００１９】上述した動作を図５に示されているＫ、
Ｌ、Ｍ、Ｎの４隅にあるミクロジョイント部６５で行な
い、Ｎ位置のミクロジョイント部６５を切断時に吸着装
置１３の電磁マグネット２５を作動し、切離された製品
Ｇを吸着保持する。そしてハンドリングロボット１を作
動させ任意の場所へ集積、仕分けを行なう。
Ｌ、Ｍ、Ｎの４隅にあるミクロジョイント部６５で行な
い、Ｎ位置のミクロジョイント部６５を切断時に吸着装
置１３の電磁マグネット２５を作動し、切離された製品
Ｇを吸着保持する。そしてハンドリングロボット１を作
動させ任意の場所へ集積、仕分けを行なう。
【００２０】而して、製品分離、搬出用ハンドリングロ
ボット１に製品検出用センサ１１、吸着装置１３および
切断装置１５を備え、ミクロジョイント部６５を切断
後、吸着して集積、仕分けが可能となり、人手を要する
ことなく、生産性の向上を図ることができる。
ボット１に製品検出用センサ１１、吸着装置１３および
切断装置１５を備え、ミクロジョイント部６５を切断
後、吸着して集積、仕分けが可能となり、人手を要する
ことなく、生産性の向上を図ることができる。
【００２１】なお、この発明は前述した実施例に限定さ
れることなく、適宜の変更を行なうことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
れることなく、適宜の変更を行なうことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
【００２２】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、本発明においては、製品検出センサ１１，吸
着装置１３及び切断装置１５をロボットのハンド部９に
備えた構成であるから、ワークの有無の検出を行うこと
かできることは勿論のこと、切断装置１５によってワー
クから製品を分離するとき、吸着装置１３でもって製品
を吸着することができるものである。
るように、本発明においては、製品検出センサ１１，吸
着装置１３及び切断装置１５をロボットのハンド部９に
備えた構成であるから、ワークの有無の検出を行うこと
かできることは勿論のこと、切断装置１５によってワー
クから製品を分離するとき、吸着装置１３でもって製品
を吸着することができるものである。
【００２３】特に本発明においては、吸着装置と切断装
置との間の距離を調節可能に設けてあるから、例えば製
品の大きさに対応して上記距離を調節でき、製品の中心
に吸着装置をより近接せしめて吸着することができ、製
品を吸着しての搬送をより確実に行うことができるもの
である。
置との間の距離を調節可能に設けてあるから、例えば製
品の大きさに対応して上記距離を調節でき、製品の中心
に吸着装置をより近接せしめて吸着することができ、製
品を吸着しての搬送をより確実に行うことができるもの
である。
【図１】この発明を実施する一実施例の製品分離、搬出
用ハンドリングロボットの正面図である。
用ハンドリングロボットの正面図である。
【図２】図１におけるＩＩ矢視部の拡大断面図である。
【図３】図２における左側側面図である。
【図４】図２における右側側面図である。
【図５】この発明のミクロジョイント分離装置の作用説
明図である。
明図である。
【図６】図５におけるＶＩ矢視部の拡大平面図である。
【図７】図６におけるＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った断面図
である。
である。
１ 製品分離、搬出用ハンドリングロボット ９ ハンド部 １１ 製品検出用センサ １３ 吸着装置 １５ 切断装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 晃 神奈川県小田原市前川120番地 株式会 社アマダメトレックス内 (56)参考文献 特開 昭60−21132（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−29631（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B21D 45/04 B21D 43/28 B21D 45/00
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークから打抜かれた製品を分離し搬出
するハンドリングロボットにおいて、当該ハンドリング
ロボットにおけるハンド部（９）に、製品の有無を検出
する製品検出センサ（１１）と製品を吸着保持する吸着
装置（１３）及びワークと製品とを接続したミクロジョ
イント部を分離するための切断装置（１５）とを設けて
なり、前記吸着装置（１３）と切断装置（１５）との間
の距離を調節可能に設けたことを特徴とする製品分離、
搬出用ハンドリングロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2838591A JP2872418B2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | 製品分離、搬出用ハンドリングロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2838591A JP2872418B2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | 製品分離、搬出用ハンドリングロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04266437A JPH04266437A (ja) | 1992-09-22 |
| JP2872418B2 true JP2872418B2 (ja) | 1999-03-17 |
Family
ID=12247194
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2838591A Expired - Fee Related JP2872418B2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | 製品分離、搬出用ハンドリングロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2872418B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3452533B2 (ja) | 2000-05-11 | 2003-09-29 | ファナック株式会社 | 目的形状部切離し装置、該装置を搭載したロボット及び切離し方法 |
| DE102013103121A1 (de) * | 2013-03-27 | 2014-10-02 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg | Verfahren zum Entnehmen von Werkstücken aus einer Bearbeitungsmaschine sowie Bearbeitungsmaschine |
| CN106238558B (zh) * | 2016-08-16 | 2018-04-03 | 无锡百禾工业机器人有限公司 | 一种五金零件加工用机械手臂 |
-
1991
- 1991-02-22 JP JP2838591A patent/JP2872418B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04266437A (ja) | 1992-09-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |