JP2850630B2

JP2850630B2 - 四輪操舵装置

Info

Publication number: JP2850630B2
Application number: JP5132392A
Authority: JP
Inventors: 昌彦田部
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1992-03-10
Filing date: 1992-03-10
Publication date: 1999-01-27
Anticipated expiration: 2014-01-27
Also published as: JPH05246345A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ハンドル操作時に後輪
舵角を電動モータにより制御する四輪操舵装置、特に、
モータ・センサの良否チェック技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、電動モータをアクチュエータとす
るステアリング機構を後輪に有する四輪操舵装置として
は、例えば、特開昭６１−４６７６６号公報に記載のも
のが知られている。

【０００３】このような電動モータをアクチュエータと
するモータステアリング機構では、イグニッションスイ
ッチをＯＮにして後輪舵角制御を開始するにあたって、
制御基準となる中立点が設定されていないと制御が開始
できない。そこで、イングニッションスイッチをＯＮと
した時、後輪の絶対舵角を検出する後輪舵角センサから
のセンサ信号に基づいて中立ズレ量を検出し、この中立
ズレ量がズレ許容値から外れている場合、中立ズレ量が
ズレ許容値内に修正されるまで電動モータを動かす中立
位置修正作動指令が出力される。

【０００４】よって、中立ズレ量がズレ許容値から外れ
ていて中立位置修正が行なわれる場合には、電動モータ
を回転作動していなければ検出できないモータ・センサ
の故障の有無をチェックすることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな四輪操舵装置にあっては、イグニッションスイッチ
をＯＮにした時、後輪舵角センサ値と中立値との差であ
る中立ズレ量がズレ許容値の範囲内にある場合、モータ
・センサの良否チェックを行なうことなくいきなり後輪
舵角制御が開始される為、電動モータやセンサ系に故障
があった場合には、イグニッションを入れてから後輪舵
角制御中のフェイルセーフ処理で伝動モータやセンサ系
が故障と判断されるまではフェイルセーフ処理が遅れる
という問題が生じる。

【０００６】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、ハンドル操作時に後輪舵角を電動モータ
により制御する四輪操舵装置において、イグニッション
を入れた時に中立位置修正不要の場合、車両挙動に影響
与えることなくモータ・センサの良否を判断することを
第１の課題とする。

【０００７】また、第１の課題に加え、イグニッション
を入れた直後に停止し、再びイグニッションを入れるよ
うな場合にエンスト等の原因となるバッテリ負荷の増大
を抑えることを第２の課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記第１の課題を解決す
るため本発明の四輪操舵装置では、イグニッションを入
れた時、中立ズレ量がズレ許容値以下と判断された場
合、電動モータを車両挙動に影響のない回転角範囲内で
回転させて電動モータ及びセンサ系が正常であるかどう
かチェックする手段とした。

【０００９】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、電動モータａをアクチュエータとし、ハンドル操作
時に後輪舵角を制御するべく設けられたモータステアリ
ング機構ｂと、後輪舵角を検出する後輪舵角センサｃ
と、イグニッションを入れた時、前記後輪舵角センサｃ
からの後輪舵角センサ値と中立値との差である中立ズレ
量がズレ許容値内に入っているかどうかを判断するズレ
量判断手段ｄと、前記ズレ量判断手段ｄにより中立ズレ
量がズレ許容値以下と判断された場合、前記電動モータ
ａに対し車両挙動に影響のない回転角範囲内で回転指令
を出力するモータ回転指令出力手段ｅと、前記モータ回
転指令出力手段ｅからの指令により電動モータａが回転
している時、電動モータａ及びセンサ系が正常であるか
どうかチェックするモータ・センサ良否判断手段ｆとを
備えていることを特徴とする。

【００１０】上記第２の課題を解決するため本発明の四
輪操舵装置では、請求項１記載の四輪操舵装置におい
て、前記ズレ量判断手段ｄは、イグニッションを入れた
時であって、かつ、イグニッション電圧が規定値以上の
時、前記後輪舵角センサｃからの後輪舵角センサ値と中
立値との差である中立ズレ量がズレ許容値内に入ってい
るかどうかを判断する手段としたことを特徴とする。

【００１１】

【作用】請求項１記載の発明の作用を説明する。

【００１２】イグニッションを入れた時、ズレ量判断手
段ｄにおいて、後輪舵角センサｃからの後輪舵角センサ
値と中立値との差である中立ズレ量がズレ許容値内に入
っていると判断された場合、モータ回転指令出力手段ｅ
において、電動モータａに対し車両挙動に影響のない回
転角範囲内で回転指令が出力され、モータ・センサ良否
判断手段ｆにおいて、モータ回転指令出力手段ｅからの
指令により電動モータａが回転している時、電動モータ
ａ及びセンサ系が正常であるかどうかチェックされる。

【００１３】従って、イグニッションを入れた時、本来
は電動モータａを用いた中立修正を要さない場合である
が、車両挙動に影響のない回転角範囲内でのモータ回転
によりモータ・センサの良否がチェックされる。

【００１４】請求項２記載の発明の作用を説明する。

【００１５】ズレ量判断手段ｄでの判断は、イグニッシ
ョンを入れた時であって、かつ、イグニッション電圧が
規定値以上の時、後輪舵角センサｃからの後輪舵角セン
サ値と中立値との差である中立ズレ量がズレ許容値内に
入っているかどうかが判断されることになり、イグニッ
ション電圧が規定値に満たない時には、モータ回転によ
るモータ・センサの良否チェックが行なわれない。

【００１６】従って、イグニッションを入れた直後に停
止し、再びイグニッションを入れるような場合、バッテ
リ電圧が充分に上がっていなくてイグニッション電圧が
規定値に満たないことになり、この時、上記のように、
モータ回転によるモータ・センサの良否をチェックした
場合、バッテリ負荷が増大してエンスト等を引き起す原
因となるのに対し、モータ・センサの良否チェックが禁
止されることでバッテリ負荷の増大が防止される。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１８】（第１実施例）構成を説明する。

【００１９】図２は請求項１記載の本発明に対応する第
１実施例の四輪操舵装置が適用された車両を示す全体シ
ステム図、図３は電動式ステアリング装置の具体的構成
を示す断面図、図４はモータ軸の回転角を２つのポテン
ショメータにより検出するモータ軸センサを示す図であ
る。

【００２０】第１実施例の四輪操舵装置が適用された車
両の前輪１，２の操舵は、図２に示すように、ステアリ
ングハンドル３と機械リンク式ステアリング機構４によ
って行なわれる。これは、例えば、ステアリングギア、
ピットマンアーム、リレーロッド、サイドロッド５，
６、ナックルアーム７，８等で構成される。

【００２１】そして、後輪９，１０の転舵は、電動式ス
テアリング装置１１（モータステアリング機構に相当）
によって行なわれる。この後輪９，１０間は、ラックシ
ャフト１２、サイドロッド１３，１４、ナックルアーム
１５，１６により連結され、ラック１２が内挿されたラ
ックチューブ１７には、減速機構１８とモータ１９（電
動モータに相当）とフェイルセーフソレノイド２０が設
けられ、このモータ１９とフェイルセーフソレノイド２
０は、車速センサ２１，前輪舵角センサ２２，ロッド軸
センサ２３（後輪舵角センサに相当），第１ポテンショ
メータ２４，第２ポテンショメータ２５等からの信号を
入力するコントローラ２６により駆動制御される。

【００２２】前記電動式ステアリング装置１１は、図３
に示すように、ラック１２が内挿されたラックチューブ
１７はブラケットを介して車体に固定されている。そし
て、ラック１２の両端部には、ボールジョイント３０，
３１を介してサイドロッド１３，１４が連結されてい
る。減速機構１８は、モータ１９のモータ軸１９ａに連
結されたモータピニオン３２と、該モータピニオン３２
に噛合するリングギア３３と、該リングギア３３に固定
されると共にラックギア１２ａに噛み合うラックピニオ
ン３５とによって構成されている。従って、モータ１９
のモータ軸１９ａが回転すると、モータピニオン３２→
リングギア３３→ラックピニオン３５へと回転が伝達さ
れ、回転するラックピニオン３５とラックギア１２ａと
の噛み合いによりラックシャフト１２が軸方向へ移動し
て後輪９，１０の転舵が行なわれる。この後輪９，１０
の転舵量は、ラックシャフト１２の移動量、即ち、モー
タ軸１９ａの回転量に比例する。

【００２３】前記フェイルセーフソレノイド２０には、
ロックピン２０ａが進退可能に設けられていて、電子制
御系等のフェイル時には、ラックシャフト１２に形成さ
れたロック溝１２ｂにロックピン２０ａを嵌入させるこ
とでラックシャフト１２を、後輪９，１０が中立舵角位
置を保つ位置に固定するようにしている。

【００２４】モータ軸センサを構成する前記両ポテンシ
ョメータ２４，２５は、図３及び図４に示すように、１
回転以上回転可能なモータ軸１９ａと、該モータ軸１９
ａと共に回転可能に設けられたロータ３６と、該ロータ
３６に固定された第１ブラシ３７及び第２ブラシ３８
と、モータケース３９に固定されたベース４０と、該ベ
ース４０にモータ軸１９ａの軸心を中心として同心リン
グ上に設けられた第１導電体４１，第２導電体４２，第
１抵抗体４３，第２抵抗体４４と、前記第１導電体４１
に連結された第１出力端子４５と、前記第２導電体４２
に連結された第２出力端子４６と、前記第１抵抗体４３
及び第２抵抗体４４の両端部にそれぞれ設けられた不感
帯導電部４７，４８を介して連結された５Ｖ入力端子４
９及びアース端子５０とを備えている。

【００２５】第１ポテンショメータ２４は、第１導電体
４１と第１抵抗体４３と両者４１，４３に接触摺動する
第１ブラシ３７と第１出力端子４５によって構成され、
信号電圧の変化がない不感帯領域と信号電圧が変化する
検出領域を有する第１センサ信号電圧ＶSEN1を出力す
る。

【００２６】第２ポテンショメータ２４は、第２導電体
４２と第２抵抗体４４と両者４２，４４に接触摺動する
第２ブラシ３８と第２出力端子４６によって構成され、
第１センサ信号電圧ＶSEN1とは１８０°の位相差を有す
る第２センサ信号電圧ＶSEN2を出力する。

【００２７】前記ロッド軸センサ２３は、ロッドストロ
ークに比例して変化する電圧を出力するセンサで、絶対
舵角の判別，メカ部やセンサ部の故障の判別の為に設け
られている。尚、ロッド軸センサ２３は舵角検出分解能
が低い為、高い検出分解能が要求される後輪舵角制御中
は、絶対舵角の判別が困難であるが分解能が高い前記モ
ータ軸センサからの電圧出力が用いられる。

【００２８】作用を説明する。

【００２９】（イ）後輪舵角制御作動図５はイグニッションをＯＦＦからＯＮにした時にコン
トローラ２６により行なわれる後輪舵角制御作動の流れ
を示すフローチャートで、以下、各ステップについて説
明する。

【００３０】ステップ５０では、イグニッションスイッ
チがＯＦＦからＯＮに切り換えられたかどうかが判断さ
れる。

【００３１】ステップ５０でＹＥＳと判断された場合に
は、ステップ５１へ進み、ステップ５１では、舵角中立
が規定値内、つまり、中立ズレ量がズレ許容値以内かど
うかが判断される（ズレ量判断手段に相当）。

【００３２】ここで、中立ズレ量は、中立値とロッド軸
センサ２３からの舵角検出値との差の絶対値により演算
され、ズレ許容値は、図６に示すように、真の中立点か
らメカ系のガタやセンサ信号の直線性等の誤差を見込ん
だ±0.03deg （＝ロッドストローク±0.1mm ）の領域と
して設定される。尚、この±0.03deg は、図６に示すよ
うに、車両挙動に影響が出ない範囲よりも小さな範囲で
ある。

【００３３】そして、ステップ５１でＹＥＳと判断され
た時は、ステップ５２へ進み、このステップ５２では、
モータ・センサの良否をチェックする為、電動モータ１
９を前記車両挙動に影響のない回転角範囲内で回転させ
る指令を出力する（モータ回転指令出力手段に相当）。

【００３４】ここで、後輪舵角急変許容値は、実験値と
して得られているデータが0.1deg/sec程度である為、電
動モータ１９の回転速度は、この許容値である0.1deg/s
ec以内となるように回転指令を出力する。

【００３５】ステップ５３では、電動モータ１９やモー
タ軸センサやロッド軸センサ２３が故障していないかど
うかチェックする（モータ・センサ良否判断手段に相
当）。

【００３６】チェック内容としては、電動モータ１９の
チェックの場合、モータ駆動電流が正常に流れるかどう
かを判断し、センサチェックの場合、モータを回転した
分だけセンサ出力が変化するかを判断する。

【００３７】このステップ５３で正常と判断された時
は、ステップ５８以降の後輪舵角制御を開始することに
なるが、ステップ５３でモータ・センサのいずれかが故
障と判断された時は、ステップ５４へ進み、後輪舵角制
御を中止する。

【００３８】一方、ステップ５１でＮＯと判断された時
は、ステップ５５へ進み、このステップ５５では、舵角
中立ズレ修正の為に電動モータ１９を回転させる指令を
出力する。そして、次のステップ５６では、ステップ５
３と同様に、モータ回転を利用してモータ・センサの良
否をチェックし、ステップ５７では、舵角が中立に修正
されたかどうかが判断され、この判断でＮＯである限り
はステップ５５の中立修正処理が繰り返されることにな
る。

【００３９】前記ステップ５３あるいはステップ５７で
ＹＥＳと判断されると、ステップ５８へ進み、後輪舵角
制御が開始され、後輪舵角を制御目標値に一致させるよ
うに電動モータ１９の回転制御が行なわれる。

【００４０】ステップ５９では、後輪舵角制御中に発生
した故障をチェックする為、電動モータ１９が回転して
いる時にステップ５３及びステップ５６と同様に、モー
タ・センサの良否がチェックされる。

【００４１】ステップ６０では、イグニッションスイッ
チがＯＮからＯＦＦに切り換えられたかどうかが判断さ
れ、ＯＮである限りはステップ５８での後輪舵角制御が
継続される。

【００４２】（ロ）イグニッションＯＮ時のモータ・セ
ンサチェック作用イグニッションを入れた時、中立ズレ量がズレ許容値内
に入っていて中立位置修正を必要としない場合には、図
５において、ステップ５０→ステップ５１→ステップ５
２→ステップ５３へと進む流れとなり、電動モータ１９
に対し車両挙動に影響のない回転角範囲内で回転指令が
出力され、この指令により電動モータ１９が回転してい
る時、電動モータ１９及びセンサ系が正常であるかどう
かチェックされる。

【００４３】従って、イグニッションを入れた時、中立
ズレ量がズレ許容値内に入っていて本来は電動モータ１
９を回転させての中立修正を要さない場合であるが、車
両挙動に影響を与えない車両挙動に影響のない回転角範
囲内でのモータ回転によりモータ・センサの良否がチェ
ックされる。

【００４４】イグニッションを入れた時、中立ズレ量が
ズレ許容値を外れていて中立位置修正を必要とする場合
には、図５において、ステップ５０→ステップ５１→ス
テップ５５→ステップ５６→ステップ５７へと進む流れ
となり、電動モータ１９に対し中立ズレ量がズレ許容値
の範囲内に収まるように回転指令が出力され、この指令
により電動モータ１９が回転している時、電動モータ１
９及びセンサ系が正常であるかどうかチェックされる。

【００４５】従って、イグニッションを入れた時、中立
修正を要する場合には、中立修正のために電動モータ１
９が回転させられることを利用してモータ・センサの良
否がチェックされる。

【００４６】以上のように、イグニッションを入れた
時、中立修正を要さない場合でもモータ・センサの良否
がチェックされることになる為、中立ズレ量がズレ許容
値内に入っている時で、電動モータ１９やセンサ系に故
障がある場合に、モータ・センサの良否をチェックしな
い従来技術のように、制御発散等によって車両挙動が不
安定になることが防止される。

【００４７】（ハ）後輪舵角制御作用後輪舵角制御は、車速Ｖや操舵角θを入力情報とし、所
定の後輪舵角演算式に基づいて制御目標値が演算され
る。そして、この制御目標値を得るべくモータ軸センサ
からの追従値が監視され、その偏差を無くすようにモー
タ制御が行なわれる。尚、モータ制御は、例えば、下記
に示すモータ制御式により行なわれる。

【００４８】ＩM ＝Ｌ・θε−ｍ・ d(θM)＋ＫｐＩM ：モータ電流Ｌ：比例定数 θε：目標値と追従
値との偏差ｍ：ダンピング定数 d(θM)：モータ回転
角速度Ｋｐ：フリクション補正定数即ち、モータ軸センサからの回転角検出値がモータ制御
を精度良く達成するにあたって重要となってくる。

【００４９】しかし、モータ軸センサとして、ポテンシ
ョ型センサを用いている為、摺動によって生じる抵抗体
の摩耗粉の影響やブラシの接触不良等で、図７に示すよ
うに、ノイズを発生することがある。

【００５０】また、位相を１８０°ずらした２つのポテ
ンショメータ２４，２５でモータ回転角を検出する場
合、両ポテンショメータ２４，２５からのセンサ信号の
切り換えが必要になってくる。

【００５１】この切り換えは、２つの出力電圧がスレッ
シュホールドを超えたかどうかで行なっているが、ノイ
ズ（外来ノイズもあり得る）によって出力レベルがスレ
ッシュホールドを超えた場合、正しい切り換えポイント
ではないのに誤判断して切り換えが行なわれ、モータ回
転角検出値の検出精度を落とすことがある。

【００５２】そこで、この実施例では、図７に示すよう
に、ロッド軸センサ２３からの出力電圧がセンサ信号電
圧の切換え領域に相当する電圧範囲Ｖ₁,Ｖ₂,Ｖ₃,Ｖ₄ の
時にのみセンサ信号電圧の切換えを行なうようにしてい
る。

【００５３】この結果、両センサ信号電圧のいずれかが
用いられる検出領域では、スレッシュホールドを超えて
もセンサ信号電圧の切換えが行なわれず、ノイズにより
電圧低下が生じた場合にこのデータを無視することがで
き、ノイズの影響を受けないでモータ回転角を精度良く
検出することができる。

【００５４】効果を説明する。

【００５５】イグニッションを入れた時、中立ズレ量が
ズレ許容値以下と判断された場合、電動モータ１９を車
両挙動に影響のない回転角範囲内で回転させて電動モー
タ１９及びセンサ系が正常であるかどうかチェックする
装置とした為、イグニッションを入れた時に中立位置修
正不要の場合、車両挙動に影響与えることなくモータ・
センサの良否を判断することができる。

【００５６】この結果、中立ズレ量がズレ許容値内に入
っている時で、電動モータ１９やセンサ系に故障がある
場合に、モータ・センサの良否をチェックしない従来技
術のように、制御発散等によって車両挙動が不安定にな
ることが防止される。

【００５７】（第２実施例）次に、請求項２記載の本発
明に対応する第２実施例の四輪操舵装置について説明す
る。

【００５８】尚、第２実施例装置の構成（ハード）につ
いては、第１実施例装置と同様であるので、図示並びに
説明を省略する。

【００５９】図８はイグニッションをＯＦＦからＯＮに
した時にコントローラ２６により行なわれる後輪舵角制
御作動の流れを示すフローチャートで、ステップ５０〜
ステップ６０は、図５と同様であるので説明を省略す
る。

【００６０】異なる点は、ステップ５０でイグニッショ
ンスイッチがＯＦＦ→ＯＮと判断された場合、ステップ
６１へ進み、イグニッション電圧が設定電圧Ｖ_D 以上か
どうかが判断され、設定電圧Ｖ_D 以上の時にのみステッ
プ５１以降の処理へ進む。

【００６１】従って、イグニッションを入れた直後に停
止し、再びイグニッションを入れるような場合、バッテ
リ電圧が充分に上がっていなくてイグニッション電圧が
設定電圧Ｖ_D に満たないことになり、この時、第１実施
例のように、モータ回転によるモータ・センサの良否を
チェックした場合、バッテリ負荷が増大してエンスト等
を引き起す原因となるのに対し、モータ・センサの良否
チェックが禁止されることでバッテリ負荷の増大が防止
される。

【００６２】（第３実施例）次に、第３実施例の四輪操
舵装置について説明する。

【００６３】尚、第３実施例装置の構成（ハード）につ
いては、第１実施例装置と同様であるので、図示並びに
説明を省略する。

【００６４】図９はイグニッションをＯＦＦからＯＮに
した時にコントローラ２６により行なわれる後輪舵角制
御作動の流れを示すフローチャートで、ステップ５０〜
ステップ６０は、図５と同様であるので説明を省略す
る。

【００６５】異なる点は、ステップ５０でイグニッショ
ンスイッチがＯＦＦ→ＯＮと判断された場合、ステップ
６２へ進み、走行中かどうかが判断され、停車中の時に
のみステップ５１以降の処理へ進む。

【００６６】従って、惰性走行等をしながらイグニッシ
ョンを入れた場合には、モータ・センサの良否チェック
が禁止されることになり、イグニッションを入れてから
車両停止を確認した後、モータ・センサの良否チェック
を行なうようにしていることで、チェックに伴なう走行
影響が防止される。特に、このステップ６２の判断が効
果的なのは、ステップ５５で大きく電動モータ１９を回
転させての中立修正作動が行なわれる時である。尚、ス
テップ５２では車両挙動に影響のない範囲でモータ回転
を行なうのみである。

【００６７】（第４実施例）次に、第４実施例の四輪操
舵装置について説明する。

【００６８】尚、第４実施例装置の構成（ハード）につ
いては、第１実施例装置と同様であるので、図示並びに
説明を省略する。

【００６９】図１０はイグニッションをＯＦＦからＯＮ
にした時にコントローラ２６により行なわれる後輪舵角
制御作動の流れを示すフローチャートで、ステップ５０
〜ステップ６０は、図５と同様であるので説明を省略す
る。

【００７０】異なる点は、ステップ５２でモータ・セン
サの良否チェックの為、モータを回転させた後、ステッ
プ５３で後輪舵角が中立範囲内かどうかが判断され、中
立範囲（ズレ許容値範囲）から外れている場合には、ス
テップ６４でモータの回転方向を逆転とする指令を出力
してステップ５２へ戻り、ステップ６３で後輪舵角が中
立範囲内と判断された時にのみステップ５３へ進み、モ
ータ・センサの良否チェックを行なうようにしている。

【００７１】従って、中立ズレ量がズレ許容値内に入っ
ている時は、ステップ５２にて車両挙動に影響を与えな
い車両挙動に影響のない回転角範囲内で電動モータ１９
を回転させるが、このモータ回転方向を一定方向に決め
ておく場合、ステップ５２のモータ回転により中立ズレ
量がズレ許容値から外れることがある。そこで、このよ
うな場合には、モータ逆転により中立ズレ量がズレ許容
値内に入るようにしておき、その後の後輪舵角制御での
制御精度を確保するようにしている。

【００７２】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００７３】

【発明の効果】以上説明してきたように請求項１記載の
本発明にあっては、ハンドル操作時に後輪舵角を電動モ
ータにより制御する四輪操舵装置において、イグニッシ
ョンを入れた時、中立ズレ量がズレ許容値以下と判断さ
れた場合、電動モータを車両挙動に影響のない回転角範
囲内で回転させて電動モータ及びセンサ系が正常である
かどうかチェックするモータ・センサ良否判断手段を設
けた為、イグニッションを入れた時に中立位置修正不要
の場合、車両挙動に影響与えることなくモータ・センサ
の良否を判断することができるという効果が得られる。

【００７４】請求項２記載の本発明にあっては、ズレ量
判断をイグニッションを入れた時であって、かつ、イグ
ニッション電圧が規定値以上の時に行なう手段とした
為、上記効果に加え、イグニッションを入れた直後に停
止し、再びイグニッションを入れるような場合にエンス
ト等の原因となるバッテリ負荷の増大を抑えることがで
きるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の四輪操舵装置を示すクレーム対応図で
ある。

【図２】第１実施例の四輪操舵装置が適用された車両を
示す全体システム図である。

【図３】第１実施例装置の電動式ステアリング装置の断
面図である。

【図４】第１実施例装置のモータ軸センサを示す図であ
る。

【図５】第１実施例装置でイグニッションをＯＦＦから
ＯＮにした時にコントローラにより行なわれる後輪舵角
制御作動の流れを示すフローチャートである。

【図６】真の中立位置と中立ズレ量のズレ許容範囲と走
行に影響がでない範囲を示す図である。

【図７】第１実施例装置でモータ軸センサからのセンサ
出力の切換えをロッド軸センサ出力と対応させたセンサ
出力対応図である。

【図８】第２実施例装置でイグニッションをＯＦＦから
ＯＮにした時にコントローラにより行なわれる後輪舵角
制御作動の流れを示すフローチャートである。

【図９】第３実施例装置でイグニッションをＯＦＦから
ＯＮにした時にコントローラにより行なわれる後輪舵角
制御作動の流れを示すフローチャートである。

【図１０】第４実施例装置でイグニッションをＯＦＦか
らＯＮにした時にコントローラにより行なわれる後輪舵
角制御作動の流れを示すフローチャートである。

【符号の説明】

ａ電動モータｂモータステアリング機構ｃ後輪舵角センサｄズレ量判断手段ｅモータ回転指令出力手段ｆモータ・センサ良否判断手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 7/14 B62D 101:00 B62D 113:00 B60R 16/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】電動モータをアクチュエータとし、ハン
ドル操作時に後輪舵角を制御するべく設けられたモータ
ステアリング機構と、後輪舵角を検出する後輪舵角センサと、イグニッションを入れた時、前記後輪舵角センサからの
後輪舵角センサ値と中立値との差である中立ズレ量がズ
レ許容値内に入っているかどうかを判断するズレ量判断
手段と、前記ズレ量判断手段により中立ズレ量がズレ許容値以下
と判断された場合、前記電動モータに対し車両挙動に影
響のない回転角範囲内で回転指令を出力するモータ回転
指令出力手段と、前記モータ回転指令出力手段からの指令により電動モー
タが回転している時、電動モータ及びセンサ系が正常で
あるかどうかチェックするモータ・センサ良否判断手段
と、を備えていることを特徴とする四輪操舵装置。
【請求項２】請求項１記載の四輪操舵装置において、前記ズレ量判断手段は、イグニッションを入れた時であ
って、かつ、イグニッション電圧が規定値以上の時、前
記後輪舵角センサからの後輪舵角センサ値と中立値との
差である中立ズレ量がズレ許容値内に入っているかどう
かを判断する手段としたことを特徴とする四輪操舵装
置。