JP6288157B2 - 車両操舵装置 - Google Patents
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Description
車両操舵装置においては、車両の走行速度に応じて不感帯の大きさが変化することが本願発明者の試験により確認されている。上記発明では、この知見を反映して不感帯の大きさを走行速度毎に設定している。このため、転舵角をより正確に制御することができる。
この発明によれば、撮像した画像に応じて設定された目標経路と実際の車両の走行経路とを一致させるために操舵角が変更される。そして、この操舵角の変更にあたり転舵要素角に基づいて電動モータが制御されるため、実際の走行経路と目標経路とのずれが小さくなる。
図1を参照して、車両操舵装置1の全体構成について説明する。
ステアリングホイール2は、インプットシャフト11およびトーションバー12を介してコラムシャフト13に連結されている。コラムシャフト13は、インターミディエイトシャフト14を介してピニオンシャフト15に連結されている。ステアリングシャフト16は、インプットシャフト11、トーションバー12、コラムシャフト13、インターミディエイトシャフト14、およびピニオンシャフト15からなる。ラック軸18は、ラックアンドピニオン機構17によってピニオンシャフト15と連結されている。
上位制御装置41は、図示しないカメラによって撮像された車両の走行方向を示す画像を処理することにより、車両の走行経路と目標経路とを計算する。上位制御装置41は、右転舵輪19および左転舵輪20のいずれかを制御対象Stとして、走行経路が目標経路に追従するように目標転舵角θsを計算する。上位制御装置41は、目標転舵角θsおよび制御対象Stを示す信号を出力する。
電子制御装置51から第1電流Iaの供給を受けた第1電動モータ22は第1ロータを回転させ、第2電流Ibの供給を受けた第2電動モータ23は第2ロータを回転させることにより、減速機構24を介してコラムシャフト13が回転する。コラムシャフト13の回転はインターミディエイトシャフト14を介してピニオンシャフト15に伝達される。ピニオンシャフト15の回転は、ラックアンドピニオン機構17によりラック軸18の軸方向の直線運動に変換される。ラック軸18の軸方向への移動に伴い右転舵輪19および左転舵輪20の向きが変更される。
図2(a)に示すように、左転舵輪20は、中心点Pを幅方向に通る中心軸Hj周りに、ドライブシャフト64の回転に伴って回転可能にナックル62に取り付けられている。
ナックルアーム63に伝達されたタイロッド61の直線運動は、衝撃吸収機構65の中心軸Kjを中心とするナックル62の回転運動に変換される。衝撃吸収機構65の中心軸Kj周りにナックル62が回転すると、図2(b)に示すように、この中心軸Kjに対して傾斜角θkだけ傾斜した状態で、この中心軸Kj周りに左転舵輪20が回転する。
コラムシャフト13が正回転することにより操舵角θhが増加する。コラムシャフト13が逆回転することにより操舵角θhが減少する。操舵角θhが増加するにしたがって転舵要素角θtが増加する。操舵角θhが減少するにしたがって、転舵要素角θtが減少する。転舵要素角θtが減少すると、車両の走行方向が左方向に変更され、転舵角θも減少する。転舵要素角θtが増加すると、車両の走行方向が右方向に変更され、転舵角θも増加する。転舵要素角θtは、図2(b)に示すように、左転舵輪20の幅方向の中心軸Hjが車両の幅方向と平行な状態を基準とし、増加すると正の値となり、減少すると負の値となる。操舵角θhの基準および正負の符号は、転舵要素角θtの基準および正負の符号と一致する。
図3は、下限値−θhmaxと上限値θhmaxとの間で操舵角θhを往復変化させたときの転舵要素角θtの軌跡を示す。コラムシャフト13の回転トルクが転舵機構に伝達されることにより、転舵機構の各構成部材には、この回転トルクおよび転舵輪が路面から受ける反力に応じて歪みが生じる。
図4の実線は、走行速度Vが所定速度V1未満のときの転舵要素角関係Daを示す。また、図4の一点鎖線は、走行速度Vが所定速度V1以上、かつ所定速度V2未満のときの転舵要素角関係Dbを示す。また、図4の二点鎖線は、走行速度Vが所定速度V2以上のときの転舵要素角関係Dcを示す。転舵要素角関係Da〜Dcは、それぞれΔHa〜ΔHcの不感帯を有し、ΔHa<ΔHb<ΔHcである。つまり、転舵要素角関係に生じる不感帯は、走行速度Vが増加するのにしたがって増加する。
電子制御装置51は図5の転舵要素角制御処理を所定の処理周期で繰り返し実行する。なお、以下の説明では、左転舵要素角関係および右転舵要素角関係は電子制御装置51に予め記憶されているものとする。
ステップS12では、ステップS11において取得した制御対象Stに応じて左転舵要素角関係および右転舵要素角関係のいずれかの転舵要素角関係Da〜Dcを選択する。
ステップS14では、上位制御装置41によって生成された目標転舵角θsを転舵要素角θtの目標値(以下、「目標転舵要素角θts」)として取得する。
ステップS17では、ステップS16で計算した目標操舵角θhsに操舵角θhが一致するように、第1回転角θmaおよび第2回転角θmbに基づいて、第1電流Iaおよび第2電流Ibを供給し、コラムシャフト13を回転させる。
ステップS21では、オーバーオールギア比を用いて転舵要素角差Δθtの最新値を操舵角差Δθhに換算する。これにより、目標転舵要素角θtsに対する転舵要素角θtの差を、操舵角θhの目標値に対する差に換算することができる。
ステップS23では、操舵角θhの履歴の最新値に操舵角差Δθhを加算した値を目標操舵角θhsとして計算する。
図7〜図8を参照してステップS18の転舵要素角記憶処理の詳細について説明する。
ステップS33では、操舵角θhの履歴の前回値から最新値が変化しているか否かを判定する。
ステップS35において否定判定した場合、ステップS39の処理へ進む。ステップS35において肯定判定した場合、ステップS36では、操舵角θhの前回値から最新値までの変化が増加する変化であり、ステップS33で判定した操舵角θhの変化が、ステアリングホイール2を右方向に操舵する変化か否かを判定する。
ステップS42では、操舵角θhの最新値が上限値θx1以上となる、または、下限値θx2以下となるのいずれかが生じ、不感帯の限界値に達したか否かを判定する。ステップS42において否定判定した場合、図7のフローチャートに示す処理を終了し、図5の転舵要素角制御処理を終了する。ステップS42において肯定判定した場合、ステップS43では、不感帯の上限値θx1および下限値θx2を削除する。
本実施形態の車両操舵装置1によれば以下の効果が得られる。
(1)電子制御装置51は、転舵機構において転舵角θを変化させる動作に伴い回転するナックル62の回転角度を転舵要素角θtとして、第1電動モータ22および第2電動モータ23の制御に転舵要素角θtを用いる。
車両操舵装置1の電子制御装置51を設計するとき、実際の操舵角θhと転舵要素角θtとの関係を予め把握することにより、転舵機構の構成部材の歪みが反映された操舵角θhと転舵要素角θtとの関係を含む構成とすることができる。上記構成では、この考え方を元に構成される電子制御装置51を備えているため、操舵角θhの制御により転舵角θを正確に変更することが可能となる。
車両操舵装置1においては、操舵角θhの変化に対して転舵要素角θtが変化しない操舵角θhの領域(不感帯)が存在することが本願発明者の試験により確認されている。上記構成では、この知見を反映して電子制御装置51に不感帯を設定している。このため、転舵角θをより正確に制御することができる。
車両操舵装置1においては、車両の走行速度Vに応じて不感帯の大きさが変化することが本願発明者の試験により確認されている。上記構成では、この知見を反映して不感帯の大きさを走行速度V毎に設定している。このため、転舵角θをより正確に制御することができる。
本発明の実施態様は、上記実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を組み合わせて実施することもできる。
Claims (6)
- 車両の転舵輪の回転角度である転舵角を変更するためのステアリングシャフトと、
前記ステアリングシャフトの回転角度である操舵角を変更するための電動モータと、
前記ステアリングシャフトの回転を受けて前記転舵輪を回転させる転舵機構と、
前記転舵機構において前記転舵角を変化させる動作に伴い回転する部材である転舵回転部材と、
前記車両の目標経路に応じて生成された目標転舵角と、前記転舵回転部材の回転角度である転舵要素角とに基づいて目標操舵角を演算し、前記操舵角が前記目標操舵角に一致するように前記電動モータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記操舵角の変化に対して前記転舵要素角が変化しない不感帯を含む前記操舵角と前記転舵要素角との関係が規定された要素角演算手段を備え、
前記操舵角に基づいて前記不感帯が生じていると判定した場合、前記要素角演算手段を用いて求めた前記不感帯の大きさに対応する前記操舵角の変化量に基づいて前記目標操舵角を補正する車両操舵装置。 - 前記制御装置は、
前記ステアリングシャフトを回転させる操作が、前記不感帯が生じる操作に相当すると前記操舵角および前記目標操舵角に基づいて判定した場合、前記不感帯が生じる操作の種類に応じた前記不感帯の大きさに対応する前記操舵角の変化量に基づいて前記目標操舵角を補正する
請求項1に記載の車両操舵装置。 - 前記制御装置は、
前記ステアリングシャフトを回転させる操作が切り始め操作に相当すると前記操舵角の変化に基づいて判定した場合、
前記操舵角が増加して前記操舵角の変化量が前記不感帯を超えてから前記転舵要素角が増加するときの比例関係である増加関係において、前記転舵要素角の最新値に対応する前記操舵角を前記不感帯の上限値として記憶し、
前記操舵角が減少して前記操舵角の変化量が前記不感帯を超えてから前記転舵要素角が減少するときの比例関係である減少関係において、前記転舵要素角の最新値に対応する前記操舵角を前記不感帯の下限値として記憶し、
前記操舵角の最新値と前記不感帯の上限値および前記不感帯の下限値との関係に基づいて前記転舵要素角の現在値を検出する
請求項1または2に記載の車両操舵装置。 - 前記要素角演算手段は、前記車両の走行速度に応じて前記不感帯の大きさを変化させる
請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両操舵装置。 - 前記要素角演算手段は、前記操舵角と前記転舵輪である左転舵輪に対応する前記転舵要素角との関係を規定した第1演算手段、および、前記操舵角と前記転舵輪である右転舵輪に対応する前記転舵要素角との関係を規定した第2演算手段を含む
請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両操舵装置。 - 前記制御装置は、
前記車両の走行方向を撮像した画像に応じて設定される前記目標経路に応じて前記操舵角を変更する
請求項1〜5のいずれか一項に記載の車両操舵装置。
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