JP2002337709A - 電動パワーステアリング装置及びバックラッシュ量測定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 減速機構におけるバックラッシュ量の測定手
段を備えた電動パワーステアリング装置、及びバックラ
ッシュ量の測定方法の提供。 【解決手段】 操舵補助用のモータＭの回転角変位量を
測定する回転角センサ５０及びモータＭと連動する被駆
動部の被駆動量を測定する舵角センサ５１を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電動パワーステアリ
ング装置及び電動パワーステアリング装置における舵取
機構のバックラッシュ量測定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の舵取り操作は、車室内部に配さ
れた舵輪（ステアリングホイール）の回転操作を、舵取
用の車輪（一般的には前輪）の操向のために舵取機構に
伝えて行われている。該舵取機構は、舵輪に取付けられ
ている操舵軸と例えばラックピニオン方式の舵取装置と
から構成され、操舵軸に取付けられたピニオンの回転力
をラック軸の軸長方向に伝えて舵取りを行う。

【０００３】また、舵輪に加えられる操舵トルクの検出
結果に基づいて操舵補助用のモータを駆動し、該モータ
の回転力をウォームとこれに噛合するウォームホイール
とを介して舵取機構に伝え、操舵を補助する構成とした
電動パワーステアリング装置は、操舵補助力の発生源と
して油圧アクチュエータを用いる油圧パワーステアリン
グ装置と比較して、車速の高低、操舵の頻度等、走行状
態に応じた補助力特性の制御が容易であるという利点を
有しており、近年、その適用範囲が拡大する傾向にあ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、以上のよう
なラックピニオン方式の舵取装置及び電動パワーステア
リングでは、ピニオンとラック軸との噛合部、及びウォ
ームとウォームホイールとの噛合部には設計上の遊び
（バックラッシュ）を設けているため、操舵感覚に悪影
響を及ぼしていた。

【０００５】例えば、直進走行中に舵輪を回転操作して
走行の向きを変更する際、ピニオンの歯面とラック軸の
歯面とが接触するまで、舵輪に加える操舵力は小さくて
済むが、歯面同士が接触した瞬間に舵輪から受ける抗力
が急激に大きくなるため、舵輪に加える操舵力を急激に
大きくしなければならず、舵輪を操作する者は操舵感覚
の悪さを感じることがあった。

【０００６】そこで、前述の電動パワーステアリング装
置を利用して、操舵感覚の向上を図ろうとする場合、例
えば、ピニオンの歯面とラック軸の歯面とが接触する直
前に、操舵補助用モータを駆動して操舵補助することに
より、舵輪から受ける抗力の急激な変化をなくすことが
可能である。しかしながら、これまでの電動パワーステ
アリング装置は、バックラッシュ量を定量的に測定する
手段を持っていない為、如何なるタイミングで操舵補助
用モータにより駆動力を与えるかについて予測すること
は困難であり、バックラッシュ量の測定手段を備えた電
動パワーステアリング装置の開発が望まれていた。

【０００７】また、ピニオン、ラック軸等の歯面の摩耗
によりバックラッシュ量は経年変化するため、定期的に
バックラッシュ量の自動測定ができることが望ましい。

【０００８】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、操舵補助用のモータの回転角変位量を測定する
第１測定手段と、連動する操舵機構の被駆動部の被駆動
量を測定する第２測定手段とを備えることにより、モー
タと第２測定手段が測定している被駆動部との間のバッ
クラッシュ量を算出することができる電動パワーステア
リング装置を提供することを目的とする。

【０００９】本発明の他の目的は、前記回転角変位量及
び前記被駆動量の測定開始信号を生成する手段を備える
ことにより、経年変化により操舵感覚が悪化した場合
に、バックラッシュ量を算出し直すことができる電動パ
ワーステアリング装置を提供することにある。

【００１０】本発明の更に他の目的は、バックラッシュ
量の算出を所定時間毎に行うことができる電動パワース
テアリング装置を提供することにある。

【００１１】本発明の更に他の目的は、モータの回転角
変位量及び被駆動部の被駆動量に基づき、操舵補助を開
始する時間を算出する手段と算出した時間に基づき操舵
補助用のモータを駆動する手段とを備えることにより、
操舵感覚を向上することができる電動パワーステアリン
グ装置を提供することにある。

【００１２】本発明の更に他の目的は、停止状態からモ
ータを正転駆動して、モータの回転角変位量及びモータ
と連動する被駆動部の被駆動量を測定した後、モータを
逆転駆動して、同様にモータの回転角変位量及び連動す
る被駆動部の被駆動量を測定し、これらの回転角変位量
及び被駆動量に基づきバックラッシュ量を算出するバッ
クラッシュ量測定方法を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動パワ
ーステアリング装置は、操舵補助用のモータの駆動を減
速機構を介し舵取機構に伝えて操舵補助する電動パワー
ステアリング装置において、前記モータの回転角変位量
を測定する第１測定手段と、前記モータと連動する被駆
動部の被駆動量を測定する１又は複数の第２測定手段と
を備えることを特徴とする。

【００１４】第２発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記回転角変位量及び前記被駆動量の測定開始信
号を生成する手段を更に備え、前記測定開始信号が生成
された場合に、前記回転角変位量及び前記被駆動量を測
定するようになしてあることを特徴とする。

【００１５】第３発明に係る電動パワーステアリング装
置は、前記測定開始信号を所定時間毎に生成する手段を
更に備え、前記測定開始信号が生成された場合に、前記
回転角変位量及び前記被駆動量を測定するようになして
あることを特徴とする。

【００１６】第４発明に係る電動パワーステアリング装
置は、測定した回転角変位量及び被駆動量に基づき、操
舵補助を開始する時間を算出する手段と、算出した時間
に基づき前記モータを駆動すべく制御する制御手段とを
更に備えることを特徴とする。

【００１７】第５発明に係るバックラッシュ量測定方法
は、操舵補助用のモータの駆動を減速機構を介し舵取機
構に伝えて操舵補助するようにした電動パワーステアリ
ング装置における減速機構のバックラッシュ量測定方法
において、前記モータを停止状態から正転駆動し、前記
モータの回転角変位量及び連動する被駆動部の被駆動量
を測定して、前記モータを停止し、前記被駆動部が連動
を開始してから、前記モータが停止するまでの前記モー
タの回転角変位量θ_m1と前記被駆動部が停止するまでの
前記被駆動部の被駆動量θ_s1とを算出し、前記モータを
停止状態から逆転駆動し、前記モータの回転角変位量及
び連動する前記被駆動部の被駆動量を測定し、前記モー
タが逆転駆動を開始してから、前記被駆動部が連動する
までの前記モータの回転角変位量θ_m2を算出し、前記回
転角変位量θ_m1，θ_m2、前記被駆動量θ_s1、及び減速機
構の減速比Ｒからバックラッシュ量ΔθをΔθ＝Ｒ・θ
_s1−θ_m1＋θ_m2により算出することを特徴とする。

【００１８】第１発明にあっては、操舵補助用のモータ
の回転角変位量と前記モータと連動する操舵機構の被駆
動部の被駆動量とを測定するようにしてあるため、測定
した回転角変位量及び被駆動量から容易にバックラッシ
ュ量を算出することが可能となる。算出したバックラッ
シュ量に基づき前記モータを制御することによって、例
えば、ピニオンの歯面とラック軸の歯面とが接触する直
前に前記モータを駆動して、駆動力を与えることによ
り、滑らかな操舵を行うことができ、操舵感覚を向上す
ることができる。

【００１９】第２発明にあっては、操舵補助用のモータ
の回転角変位量及び被駆動部の被駆動量の測定開始信号
を生成する手段を備え、測定開始信号が生成された場合
に測定を開始するようにしているため、経年変化により
操舵感覚が悪化した場合に、前記モータの回転角変位量
と操舵機構の被駆動量とを測定し直して、操舵機構にお
けるバックラッシュ量を算出し、新たに算出した値に基
づき前記モータの駆動を制御して、操舵感覚を高めるこ
とが可能である。

【００２０】第３発明にあっては、操舵機構の被駆動量
の測定を所定時間毎に行うようにするため、操舵感覚を
より良い状態に保つことができる。

【００２１】第４発明にあっては、算出したバックラッ
シュ量に基づき操舵補助用のモータの駆動を制御するこ
とが可能となる。バックラッシュ量を前記モータの制御
に取り入れることによって、例えば、ピニオンの歯面と
ラック軸の歯面とが接触する直前に前記モータを駆動し
て、駆動力を与えることが可能なため、滑らかな操舵を
行うことができ、操舵感覚を向上することができる。

【００２２】第５発明にあっては、操舵補助用のモータ
を正転駆動して、前記モータの回転角変位量と連動する
被駆動部の被駆動量とを測定した後、前記モータを逆転
駆動して、前記モータが逆転駆動を開始してから、前記
被駆動部が連動するまでの被駆動量を測定するようにし
てあるため、これまで測定することが不可能であった減
速機構のバックラッシュ量を測定することができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面に基づいて具体的に説明する。図１は本発明の
電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図で
ある。図中１は舵取り操作用の舵輪（ステアリングホイ
ール）、２は舵輪１と後述する舵取装置４とを連絡する
操舵軸である。該操舵軸２は、上端部を舵輪１に連結し
た入力軸２１、下端部を舵取装置４に連結した出力軸２
２、及び入力軸２１と出力軸２２とを同軸上に連結した
細径のトーションバー（図示せず）から構成される。出
力軸２２は、回転軸の方向を変える複数のユニバーサル
ジョイント２３（図１では２つ）を介して舵取装置４に
連結されている。また、入力軸２１及び出力軸２２の連
結部に操舵力を検出するトルクセンサ５６が配設されて
いる。トルクセンサ５６の出力信号は、インタフェイス
回路５７を介して、マイクロコンピュータ５４に入力さ
れる。

【００２４】前記舵取装置４は、出力軸２２に取付けら
れたピニオン４１と、該ピニオン４１が噛合するラック
軸４２とを備えるラックピニオン式の舵取装置として構
成されている。前記ラック軸４２は、図示しない車両の
左右方向に延設してあり、該ラック軸４２の左右両端
は、各別のタイロッド４３，４３を介してナックルアー
ム４４，４４に連結されている。ナックルアーム４４，
４４はそれぞれ操向用の車輪（一般的には前輪）３，３
にキングピン４５，４５を介して連結されている。この
構成により、舵輪１の操作により操舵軸２を介して生じ
るピニオン４１の回転が、該ピニオン４１に噛合するラ
ック軸４２の軸長方向の移動に変換され、この移動が、
前記タイロッド４３，４３及びナックルアーム４４，４
４を介して繰向用の車輪３，３に伝えられ、車輪３，３
をキングピン４５，４５の回りに首振りを行わせること
によって舵取が行われる。

【００２５】電動パワーステアリング装置では、以上の
ような舵取操作を補助すべく操舵補助用のモータＭを操
舵軸２に配設してある。操舵補助用モータＭは、操舵軸
２だけでなく、舵取装置４周辺の適宜位置に配設するこ
とが可能である。図においてモータＭは、操舵軸２の中
途部に配設され、モータＭの出力端に固着されたウォー
ム２４を前記出力軸２２の中途部に嵌着固定されたウォ
ームホイール２５に噛合させてある。この構成によれ
ば、前記モータＭの回転は、ウォーム２４及びウォーム
ホイール２５を介して出力軸２２に伝達され、該出力軸
２２の下端に連設されたピニオン４１に回転力が付与さ
れて、この回転に応じて前述の如く行われる舵取りが補
助されることになる。

【００２６】モータＭには、その回転角を測定すべく、
レゾルバ又はロータリエンコーダ等の回転角センサ５０
が取り付けられており、回転角センサ５０の出力信号
は、インタフェイス回路５２を介して、マイクロコンピ
ュータ５４に入力される。

【００２７】また、キングピン４５，４５の回転角を測
定する舵角センサ５１が取付けられており、舵角センサ
５１の出力信号は、インタフェイス回路５３を介して、
マイクロコンピュータ５４に入力される。

【００２８】舵角センサ５１の取付け位置は、キングピ
ン４５，４５に限定されるものではなく、ウォームホイ
ール２５近傍の出力軸２に取付けてあってもよい。ま
た、舵角センサ５１を取り付ける代わりに、ラック軸４
２の移動量を測定する位置センサを取り付けても良い。

【００２９】マイクロコンピュータ５４は、マイクロコ
ンピュータ５４内のメモリに記憶された車両特性、トル
クセンサ５６により検出された操舵トルク、図示してい
ない車速センサにより検出された車速に基づきモータ制
御信号を作成する。作成したモータ制御信号はモータ駆
動回路５５に与えられる。モータ駆動回路５５は、与え
られたモータ制御信号に基づき、操舵補助用モータＭを
回転駆動させる。

【００３０】図２は、図１に示したような構成の電動パ
ワーステアリング装置におけるバックラッシュ量の測定
手順を示したフローチャートである。

【００３１】マイクロコンピュータ５４は、回転角セン
サ５０及び舵角センサ５１の出力信号を参照して、モー
タＭ及びキングピン４５が停止しているか否かの判断を
行う（ステップＳ１）。モータＭ又はキングピン４５の
何れかが停止していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、停止状態
になるまで待機する。

【００３２】モータＭ及びキングピン４５が共に停止状
態にある場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ
５４はモータ制御信号をモータ駆動回路５５に与え（ス
テップＳ２）、モータＭを所定量Δω（例えば９０度）
だけ回転駆動させた後、停止させる。このとき操舵軸
２，ラック軸４２，キングピン４５，４５等はモータＭ
と連動して回転するが、モータＭを停止させた後も慣性
力により少しの間回転した後、停止する。

【００３３】次いで、マイクロコンピュータ５４は、所
定時間Δｔ（例えば５秒）インタフェイス回路５２，５
３の出力信号に変化があるか否かを判断する（ステップ
Ｓ３）。Δｔの間にインタフェイス回路５２，５３から
の出力信号に変化がある場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、Δωの
値を小さく設定し直して（ステップＳ４）、処理をＳ１
へ戻す。

【００３４】Δｔの間にインタフェイス回路５２，５３
からの出力信号に変化がない場合（Ｓ３：ＮＯ）、マイ
クロコンピュータ５４は、回転角センサ５０の出力信
号、及び舵角センサ５１の出力信号に基づき、キングピ
ン４５が連動回転し始めてからモータＭが停止するまで
のモータＭの回転角変位量θ_m1を算出する。（ステップ
Ｓ５）。同様に、マイクロコンピュータ５４は、舵角セ
ンサ５１の出力信号に基づき、キングピン４５が連動回
転し始めてから停止するまでのキングピン４５の回転角
変位量θ_s1を算出する（ステップＳ６）。

【００３５】マイクロコンピュータ５４は、モータ制御
信号をモータ駆動回路５５に与え（ステップＳ７）、前
回と逆の方向にモータＭを所定量Δωだけ回転駆動し、
停止させる。

【００３６】次いで、マイクロコンピュータ５４は、所
定時間Δｔ（例えば５秒）インタフェイス回路５２，５
３からの出力信号に変化があるか否かを判断する（ステ
ップＳ８）。Δｔの間にインタフェイス回路５２，５３
からの出力信号に変化がある場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、Δ
ωの値を小さく設定し直して（ステップＳ９）、処理を
Ｓ１へ戻す。

【００３７】Δｔの間にインタフェイス回路５２，５３
からの出力信号に変化がない場合（Ｓ８：ＮＯ）、マイ
クロコンピュータ５４は、回転角センサ５０及び舵角セ
ンサ５１の出力信号に基づき、モータＭが回転駆動を開
始してからキングピン４５が連動回転し始めるまでのモ
ータＭの回転角変位量θ_m2を算出する（ステップＳ１
０）。

【００３８】次いで、マイクロコンピュータ５４は、メ
モリからキングピン４５とモータＭとの間の減速比Ｒを
読み込み（ステップＳ１１）、次式によりバックラッシ
ュ量Δθを算出する（ステップＳ１２）。

【００３９】Δθ＝Ｒ・θ_s1−θ_m1＋θ_m2

【００４０】算出したバックラッシュ量Δθはマイクロ
コンピュータ５４内のメモリに記憶される（ステップＳ
１３）。

【００４１】図３は、算出したバックラッシュ量Δθに
基づきモータＭを駆動制御する手順を示したフローチャ
ートである。

【００４２】まず、マイクロコンピュータ５４は、舵角
センサ５１が検出した舵角信号を読み込み（ステップＳ
２１）、舵角が所定値の範囲内であるか否かを判断する
（ステップＳ２２）。

【００４３】舵角が所定値より小さい場合（Ｓ２２：Ｙ
ＥＳ）、処理をＳ２１へ戻して舵角センサ５１により舵
角信号を検出する。 舵角が所定値以上である場合（Ｓ２２：ＮＯ）、マイク
ロコンピュータ５４は、検出した舵角信号を時間微分し
て、舵角速度Ｎを算出する（ステップＳ２３）。

【００４４】次いで、マイクロコンピュータ５４は、舵
角速度Ｎが所定値以上であるか否かを判断し（ステップ
Ｓ２４）、舵角速度Ｎが所定値以上である場合には（Ｓ
２４：ＹＥＳ）、図に示していないタイマＴを０にセッ
トする（ステップＳ２５）。舵角速度Ｎが所定値より小
さい場合（Ｓ２４：ＮＯ）は、処理をＳ２１へ戻して、
舵角センサ５１により舵角信号の検出を行う。

【００４５】次いで、マイクロコンピュータ５４は、舵
角速度Ｎ、バックラッシュ量Δθに基づき、操舵補助を
開始する操舵補助タイミングΔＴを算出する（ステップ
Ｓ２６）。操舵補助タイミングΔＴは、操作中の減速機
構の遊びが測定したバックラッシュ量Δθに等しいとは
限らないこと、また、算出したΔθに比例し、舵角速度
Ｎに反比例することを考慮して、例えばΔＴ＝０．５×
Δθ／Ｎに従い算出する。

【００４６】次いで、マイクロコンピュータ５４は、舵
角速度Ｎが所定値以上になってからの経過時間Ｔが操舵
補助タイミングΔＴ以下であるか否かを判断する（ステ
ップＳ２７）。経過時間Ｔが操舵補助タイミングΔＴ以
下である場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、経過時間Ｔと操舵補
助タイミングΔＴとが等しいか否かを判断する（ステッ
プＳ２８）。経過時間Ｔと操舵補助タイミングΔＴとが
等しくない場合（Ｓ２８：ＮＯ）、経過時間Ｔが操舵補
助タイミングΔＴに等しくなるまで待機する。

【００４７】経過時間Ｔと操舵補助タイミングΔＴが等
しくなった場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、マイクロコンピュ
ータ５４は、モータ制御信号を作成し（ステップＳ２
９）、操舵補助するためモータＭを駆動開始する（ステ
ップＳ３０）。

【００４８】

【発明の効果】以上、詳述したように、第１発明による
場合は、操舵補助用のモータの回転角変位量と前記モー
タと連動する操舵機構の被駆動部の被駆動量とを検出す
るようにしてあるため、検出した回転角変位量及び被駆
動量から容易にバックラッシュ量を算出することが可能
となる。算出したバックラッシュ量に基づき前記モータ
の制御をすることによって、例えば、ピニオンの歯面と
ラック軸の歯面とが接触する直前に前記モータを駆動し
て操舵補助し、操舵感覚を向上することができる。

【００４９】第２発明による場合は、操舵補助用のモー
タの回転角変位量及び被駆動部の被駆動量の測定開始信
号を生成する手段を備え、測定開始信号が生成された場
合に測定を開始するようにしているため、経年変化によ
り操舵感覚が悪化した場合に、前記モータの回転角変位
量及び操舵機構の被駆動量を測定し直して、操舵機構に
おけるバックラッシュ量を算出し、新たに算出した値に
基づき前記モータの駆動を制御して、操舵感覚を高める
ことが可能である。

【００５０】第３発明による場合は、操舵機構の被駆動
量の測定を所定時間毎に行うようにするため、操舵感覚
をより良い状態に保つことができる。

【００５１】第４発明による場合は、算出したバックラ
ッシュ量に基づき操舵補助用のモータの駆動を制御する
ことが可能となる。バックラッシュ量を前記モータの制
御に取り入れることによって、例えば、ピニオンの歯面
とラック軸の歯面とが接触する直前に操舵補助用のモー
タを駆動して操舵補助することにより、操舵感覚を向上
することができる。

【００５２】第５発明による場合は、操舵補助用のモー
タを正転駆動して、前記モータの回転角変位量と連動す
る被駆動部の被駆動量とを検出した後、前記モータを逆
転駆動して、モータが逆転駆動を開始してから、前記被
駆動部が連動するまでの被駆動量を検出するようにして
あるため、これまで測定することが不可能であった減速
機構のバックラッシュ量を測定することができる等、本
発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の電動パワーステアリング装置の概略構
成を示す模式図である。

【図２】バックラッシュ量の測定手順を示したフローチ
ャートである。

【図３】バックラッシュ量に基づきモータを駆動制御す
る手順を示したフローチャートである。

【符号の説明】

１ 舵輪 ２ 操舵軸 ３ 車輪 ４ 舵取装置 ５０ 回転角センサ ５１ 舵角センサ ５４ マイクロコンピュータ ５５ モータ駆動回路 Ｍ モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 仲野 禎明 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 2F069 AA86 AA99 BB40 DD16 EE05 EE26 GG04 GG06 GG63 HH15 HH30 JJ10 3D033 CA04 CA05 CA16 CA22

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵補助用のモータの駆動を減速機構を
   介し舵取機構に伝えて操舵補助する電動パワーステアリ
   ング装置において、 前記モータの回転角変位量を測定する第１測定手段と、 前記モータと連動する被駆動部の被駆動量を測定する１
   又は複数の第２測定手段とを備えることを特徴とする電
   動パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 前記回転角変位量及び前記被駆動量の測
   定開始信号を生成する手段を更に備え、 前記測定開始信号が生成された場合に、前記回転角変位
   量及び前記被駆動量を測定するようになしてあることを
   特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装
   置。
3. 【請求項３】 前記測定開始信号を所定時間毎に生成す
   る手段を更に備え、前記測定開始信号が生成された場合
   に、前記回転角変位量及び前記被駆動量を測定するよう
   になしてあることを特徴とする請求項１に記載の電動パ
   ワーステアリング装置。
4. 【請求項４】 測定した回転角変位量及び被駆動量に基
   づき、操舵補助を開始する時間を算出する手段と、 算出した時間に基づき前記モータを駆動すべく制御する
   制御手段とを更に備えることを特徴とする請求項１乃至
   請求項３の何れかに記載の電動パワーステアリング装
   置。
5. 【請求項５】 操舵補助用のモータの駆動を減速機構を
   介し舵取機構に伝えて操舵補助するようにした電動パワ
   ーステアリング装置における減速機構のバックラッシュ
   量測定方法において、 前記モータを停止状態から正転駆動し、前記モータの回
   転角変位量及び連動する被駆動部の被駆動量を測定し
   て、前記モータを停止し、 前記被駆動部が連動を開始してから、前記モータが停止
   するまでの前記モータの回転角変位量θ_m1と前記被駆動
   部が停止するまでの前記被駆動部の被駆動量θ _s1とを算
   出し、 前記モータを停止状態から逆転駆動し、前記モータの回
   転角変位量及び連動する前記被駆動部の被駆動量を測定
   し、 前記モータが逆転駆動を開始してから、前記被駆動部が
   連動するまでの前記モータの回転角変位量θ_m2を算出
   し、 前記回転角変位量θ_m1，θ_m2、前記被駆動量θ_s1、及び
   減速機構の減速比Ｒからバックラッシュ量ΔθをΔθ＝
   Ｒ・θ_S1−θ_m1＋θ_m2により算出することを特徴とする
   バックラッシュ量測定方法。