KR101285508B1 - 전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법과 이를 이용한 전동식 동력 보조 조향장치 - Google Patents

전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법과 이를 이용한 전동식 동력 보조 조향장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 동력 보조 조향장치에 관한 것이다.
본 발명의 일실시예는, 엔진 시동시 앵글 센서로부터 입력축의 앵글값이 입력되면 모터 포지션 센서의 앵글값을 초기화시키는 모터 포지션 센서 초기화 단계와; 초기화한 이후 입력되는 모터 포지션 센서의 앵글값을 웜과 웜휠의 기어비로 나누어 출력축의 앵글값을 산출하는 출력축 앵글 산출 단계와; 산출된 출력축의 앵글값과 앵글 센서로부터 입력되는 조향 입력축의 앵글값의 차이를 산출하는 비틀림 앵글 산출 단계; 및 산출된 비틀림 앵글값에 토션바 상수를 곱하여 조향 토크값을 산출하는 토크 계측 단계를 포함하는 전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법과 이를 이용한 전동식 동력 보조 조향장치를 제공한다.
본 발명에 의하면, 고가의 토크 센서 없이도 기존의 앵글 센서와 모터 포지션 센서를 이용해 운전자의 조향 토크를 측정할 수 있게 되어, 조향컬럼의 구성 부품수가 줄고 구성이 간단하게 되어 부피와 무게 감소 및 원가가 절감되는 효과가 있으며, 온도 변화에 따른 토크 측정 성능 변화도 작아져 토크 측정의 오류를 줄이고 정확한 토크 측정치를 얻을 수 있는 효과가 있다.
조향장치, 전동식 동력 보조 조향장치, 토크 센서, 앵글 센서

Description

전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법과 이를 이용한 전동식 동력 보조 조향장치{Torque Measuring Method of Electronic Power Steering Apparatus and Eletronic Power Steering Apparatus using The Same}
본 발명은 전동식 동력 보조 조향장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 고가의 토크 센서 없이도 기존의 앵글 센서와 모터 포지션 센서를 이용해 운전자의 조향 토크를 측정할 수 있게 되어 조향컬럼의 구성 부품수가 줄고 구성이 간단하게 되어 부피와 무게 및 원가가 절감되는 효과가 있으며, 온도 변화에 따른 토크 측정 성능 변화도 작아져 토크 측정의 오류를 줄이고 정확한 토크 측정치를 얻을 수 있는 전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법과 이를 이용한 전동식 동력 보조 조향장치에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 조향휠(핸들)의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 수단으로서 동력보조 조향장치가 사용되는데, 이와 같은 동력보조 조향장치에는 기존에 유압을 이용한 유압식 조향장치(HPS; Hydraulic Power Steering System)가 차량에 널리 이용되었으나, 최근에는 유압을 사용하던 기존의 방식과는 달리 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 쉽게 해주며 환경친화 적인 전동식 동력 보조 조향장치(EPS; Electronic Power Steering System)가 차량에 보편적으로 설치되고 있다.
이와 같은 전동식 동력 보조 조향장치(EPS)는 차속센서, 앵글 센서 및 토크 센서 등에서 감지한 차량의 운행조건에 따라 전자 제어장치(Electronic Control Unit)에서 모터를 구동시켜 저속 운행시에는 가볍고 편안한 조향감을 부여하고, 고속 운행시에는 무거운 조향감과 더불어 양호한 방향 안정성을 부여하며, 조향휠의 회전각에 따른 조속한 조향휠의 복원력을 제공하여 비상 상황에서 급속한 조향이 이루어지도록 하여 운전자에게 최적의 조향 조건을 제공하게 된다.
한편, 상기와 같은 전동식 동력 보조 조향장치는 운전자의 조향휠 회전력을 하측으로 전달할 수 있도록 조향휠과 기어박스의 사이에 배치되는 조향컬럼의 외부에 모터가 설치되어 그 내부의 조향축을 회전시킬 수 있도록 구성되어 조향휠 조타에 따른 운전자의 조향력을 보조하게 된다.
도 1은 종래 전동식 동력 보조 조향장치의 개략도이고, 도 2는 종래 전동식 동력 보조 조향장치의 조향축 일부를 나타내는 단면도이다.
도 1에서 도시하는 바와 같이 종래의 전동식 동력 보조 조향장치는 조향휠(101)부터 양측 바퀴(108)까지 이어지는 조향 계통(100) 및 조향 계통(100)에 조향 보조 동력을 제공하는 보조 동력 기구(120)를 포함하여 구성된다.
조향계통(100)은 일측이 조향휠(101)에 연결되어 조향휠(101)과 함께 회전하고 타측은 한 쌍의 유니버설 조인트(103)를 매개로 피니언축(104)에 연결되는 조향축(102)을 포함하여 구성된다.
또한, 피니언축(104)은 랙-피니언 기구부(105)를 통해 랙바에 연결되고 랙바의 양단은 타이로드(106)와 너클암(107)을 통해 차량의 바퀴(108)에 연결된다. 랙-피니언 기구부(105)는 피니언축(104)에 형성되어 있는 피니언 기어(111)와 랙바의 외주면 일측에 형성되어 있는 랙 기어(112)가 서로 맞물려서 형성되므로 운전자가 조향휠(101)을 조작하면 조향계통(100)에서 토크가 발생하고 토크에 의해서 랙-피니언 기구부(105)와 타이로드(106)를 통하여 바퀴(108)를 조향하게 된다.
보조 동력기구(120)는 운전자가 조향휠(101)에 가하는 토크를 감지하고 감지된 토크에 비례하는 전기신호를 출력하는 토크 센서(125), 토크 센서로부터 전해지는 전기 신호에 기초하여 제어 신호를 발생하는 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit, 123), 전자 제어 장치(123)로부터 전해지는 신호에 기초하여 보조 동력을 발생시키는 모터(130) 및 모터에서 발생한 보조 동력을 조향축(102)에 전달하는 감속기(140)를 포함하여 구성된다.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이 조향축은 입력축(215)과 핀(225)에 의해 결합되는 하부 조향축(102a) 및 하부 조향축(102a)과 결합되는 상부 조향축(미도시)으로 구성되며, 이들이 결합되어 동일한 중심축에 정렬되어 상부 조향축은 조향휠(미도시)과 연결되고, 입력축(215)은 출력축(220)에 압입 연결되어 조향휠의 조향력을 전달하게 되어 있다.
하부 조향축(102a)의 하단부는 입력축(215)에 삽입되어 입력축(215) 및 토션바(230)와 핀(225)에 의해 결합되며, 상단부는 외주면에 형성된 세레이션(235)이 상부 조향축의 내주면에 형성된 세레이션(235)에 삽입 치합되고 동시에 이들 세레 이션(235)에 플라스틱 몰딩을 하여 결합함으로써 상부 조향축과 결합되어 있다.
또한, 감속기(140)는 모터(130)와 결합된 웜(143)과 이에 치합되는 웜휠(141)이 출력축(220)의 외주에 삽입되어 전자 제어 장치(123)로부터 신호를 받아 조향력을 보조하게 되어 있다.
토션바(230)는 입력축(215)과 출력축(220)에 압입된 후 핀(225)에 의해 고정되고, 운전자가 조향휠을 회전시킴에 따라 조향휠과 연결되는 입력축(215)이 회전하게 되며, 입력축(215)과 토션바(230)를 매개로 연결되는 출력축(220)이 연동하여 회전하게 된다.
이 때, 입력축(215)과 출력축(220) 사이에 비틀림이 발생하게 되면 출력축(220)과 입력축(215) 사이에 회전각도의 차이가 발생하게 되고, 회전 각도의 차이가 발생하게 되면 토크 센서에서 자속(Flux)의 변화량으로 토크를 측정하게 된다.
그러나, 이와 같은 종래의 토크 센서는 구성 부품이 많아 부피가 크고, 토크 센서 자체의 조립 오차로 인한 토크 변화의 측정에 오류가 발생되는 문제점이 있었다.
또한, 온도 변화에 따른 마그넷의 성능 변화가 심하여 정밀한 토크 측정이 어려운 문제점이 있었고, 특히 토크 센서의 고장시 토크 센서가 조향컬럼에 압입 결합되는 구조상 조향컬럼 전체를 탈거하여야 하는 비용 및 작업상의 문제점이 있었다.
이에 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 고가의 토크 센서 없이도 기존의 앵글 센서와 모터 포지션 센서를 이용해 운전자의 조향 토크를 측정할 수 있게 되고 조향컬럼의 구성 부품수를 줄이고 구성을 간단하게 하여 부피와 무게 감소 및 원가를 절감시키며, 온도 변화에 따른 토크 측정 성능 변화와 토크 측정의 오류를 줄이고 정확한 토크 측정치를 얻는 데에 그 목적이 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예는, 엔진 시동시 앵글 센서로부터 입력축의 앵글값이 입력되면 모터 포지션 센서의 앵글값을 초기화시키는 모터 포지션 센서 초기화 단계(a)와; 상기 (a)단계에서 모터 포지션 센서를 초기화한 이후 입력되는 모터 포지션 센서의 앵글값을 웜과 웜휠의 기어비로 나누어 출력축의 앵글값을 산출하는 출력축 앵글 산출 단계(b)와; 상기 (b)단계에서 산출된 출력축의 앵글값과 상기 (a)단계이후 앵글 센서로부터 입력되는 조향 입력축의 앵글값의 차이를 산출하는 비틀림 앵글 산출 단계(c); 및 상기 (c)단계에서 산출된 비틀림 앵글값에 토션바 상수를 곱하여 조향 토크값을 산출하는 토크 계측 단계(d);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법을 제공한다.
또한, 본 발명의 일실시예는, 모터 포지션 센서가 내장된 구동 모터와; 상기 구동 모터의 축과 연결되는 웜 기어와; 상기 웜 기어와 치합하는 웜휠 기어와; 상기 웜휠 기어에 결합되는 출력축과; 상기 출력축과 토션바를 매개로 결합되는 입력축과; 상기 입력축에 결합되는 앵글 센서; 및 상기 구동 모터의 모터 포지션 센서 와 앵글 센서로부터 입력되는 앵글값으로 토크를 산출하여 상기 구동 모터의 출력을 제어하는 전자 제어 장치를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 보조 조향장치를 제공한다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 고가의 토크 센서 없이도 기존의 앵글 센서와 모터 포지션 센서를 이용해 운전자의 조향 토크를 측정할 수 있게 되어 조향컬럼의 구성 부품수가 줄고 구성이 간단하게 되어 부피와 무게 감소 및 원가가 절감되는 효과가 있으며, 온도 변화에 따른 토크 측정 성능 변화도 작아져 토크 측정의 오류를 줄이고 정확한 토크 측정치를 얻을 수 있는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법을 나타내는 블럭도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 전동식 동력 보조 조향장치를 나타내는 단면도이다.
본 발명의 일실시예에 의한 전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법은, 엔진 시동시 앵글 센서(410)로부터 입력축(215)의 앵글값이 입력되면 모터 포지션 센서(420)의 앵글값을 초기화시키는 모터 포지션 센서 초기화 단계(S110)와; 상기 모터 포지션 센서 초기화 단계(S110)에서 모터 포지션 센서(420)를 초기화한 이후 입력되는 모터 포지션 센서(420)의 앵글값을 웜과 웜휠의 기어비로 나누어 출력축(220)의 앵글값을 산출하는 출력축 앵글 산출 단계(S120)와; 상기 출력축 앵글 산출 단계(S120)에서 산출된 출력축(220)의 앵글값과 상기 (a)단계이후 앵글 센서(410)로부터 입력되는 조향 입력축(215)의 앵글값의 차이를 산출하는 비틀림 앵글 산출 단계(S130); 및 상기 비틀림 앵글 산출 단계(S130)에서 산출된 비틀림 앵글값에 토션바 상수를 곱하여 조향 토크값을 산출하는 토크 계측 단계(S140);를 포함하여 구성된다.
여기서, 상기 출력축 앵글 산출 단계(S120)는 상기 모터 포지션 센서 초기화 단계(S110)이후 앵글 센서(410)로부터 입력되는 입력축(215)의 앵글값과 엔진 시동시 앵글 센서(410)로부터 입력된 입력축(215)의 앵글값을 비교하여 변화가 없으면 출력축(220)의 앵글값 산출을 중단하고, 변화가 있으면 출력축(220)의 앵글값 산출을 진행하는 입력축 앵글 변화 판단 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 의한 전동식 동력 보조 조향장치는, 모터 포지 션 센서(420)가 내장된 구동 모터(130)와; 상기 구동 모터(130)의 축과 연결되는 웜 기어(143)와; 상기 웜 기어(143)와 치합하는 웜휠 기어(141)와; 상기 웜휠 기어(141)에 결합되는 출력축(220)과; 상기 출력축(220)과 토션바(230)를 매개로 결합되는 입력축(215)과; 상기 입력축(215)에 결합되는 앵글 센서(410); 및 상기 구동 모터(130)의 모터 포지션 센서(420)와 앵글 센서(410)로부터 입력되는 앵글값으로 토크를 산출하여 상기 구동 모터(130)의 출력을 제어하는 전자 제어 장치(도 1의 123 참조)를 포함하여 구성되는데, 운전자가 조향휠(도 1의 101 참조) 조작시 서로 비틀리며 회전하는 입력축(215)과 출력축(220)의 내부에는 토션바(230)가 압입되어 핀(225)으로 결합되어 있어서, 운전자의 조향휠 조작시 조향휠과 연결된 입력축(215)이 회전하게 되며, 토션바(230)를 매개로 입력축(215)과 연결된 출력축(220)이 연동하여 회전하게 된다.
이때 입력축(215)과 출력축(220)의 사이에 비틀림이 발생하게 되면, 입력축(215)과 출력축(220) 사이에 회전 각도의 차이가 발생하게 되고, 각각 입력축(215) 및 출력축(220)과 결합되어 있는 앵글 센서(410)와 구동 모터(130)도 순간적인 회전 각도의 차이로 인해 입력축(215)의 회전 앵글값과 출력축(220)의 회전 앵글값이 서로 다르게 된다.
따라서, 출력축(220)과 웜 기어(143) 및 웜휠 기어(141)와 치합되며 결합되는 구동 모터(130)의 모터 포지션 센서(420)에서 출력축(220)의 앵글값을 측정하여 전자 제어 장치로 송출하고, 앵글 센서(410)에서 입력축(215)의 앵글값을 측정하여 전자 제어 장치로 송출하면, 전자 제어 장치에서 입력축(215)과 출력축(220)의 앵 글값으로부터 토크를 계측하여 구동 모터(130)의 출력을 제어함으로써 조향 보조력을 제어하게 된다.
앵글 센서는 운전자의 조향휠 조작에 따라 조향축이 회전되는 각도를 측정하여, 자동차의 조향장치나 현가장치, 제동장치 등에서 조향휠의 회전 위치를 파악하여 조향휠의 복원력의 데이터로 이용되거나 자동차 차체의 위치 제어, 자동차 바퀴 각각의 제동력 제어 등에 이용되는 것으로, 자동차 관련 분야에서 널리 이용되고 있으므로 이하 상세한 설명은 생략하기로 한다.
또한, 모터 포지션 센서도, 모터 관련 분야 특히 브러시없는 DC 모터(BLDC 모터)에서 모터 내부의 회전자의 위치 파악을 위해 널리 이용되는 것으로 이 또한 이하 상세한 설명을 생략하기로 한다.
한편, 토션바(230)에서 발생되는 토크를 계측하기 위해서는 먼저 모터 포지션 센서 초기화 단계(S110)를 거치는데, 운전자가 자동차를 운행하기 위해 주차된 차량에 탑승하여 엔진 시동을 걸게 되면, 앵글 센서(410)로부터 입력축(215)의 앵글값이 전자 제어 장치로 송출되고, 전자 제어 장치는 입력된 모터 포지션 센서(420)의 앵글값을 초기화시키게 된다.
이는 운전자가 자동차의 주차시 임의의 각도로 조향휠을 돌린 상태에서 엔진 시동을 끄고 하차할 수 있고, 이 경우 모터(130)의 축과 회전자도 임의의 각도에서 멈춘 상태이므로 모터 포지션 센서(420)의 앵글값을 초기화시킴으로써, 운전자가 자동차의 시동을 걸고 실제로 조향을 하는 순간의 토크값을 측정할 수 있게 된다.
모터 포지션 센서 초기화 단계(S110)에서 모터 포지션 센서(420)를 초기화한 이후에 전자 제어 장치로 입력되는 모터 포지션 센서(420)의 앵글값은 웜과 웜휠의 기어비로 나누어 출력축(220)의 앵글값을 산출하는 출력축 앵글 산출 단계(S120)를 거치게 된다.
모터(130)의 구동력은 웜 기어(143)와 웜휠 기어(141)를 통해 감속되어 출력축(220)으로 전달되므로, 아래의 식과 같이 출력축(220)의 앵글값이 산출된다.
Figure 112009067706032-pat00001
여기서, Ao는 출력축의 앵글값, M은 모터 포지션 앵글값이고, N은 웜과 웜휠의 기어비이며, 예를 들어 모터 포지션 앵글값이 200(deg)이고, 웜과 웜휠의 기어비가 18.5 : 1 이면 출력축의 앵글값은 10.81(deg)가 된다.
모터 포지션 센서(420)를 초기화한 이후에도 앵글 센서(410)로부터 운전자의 조향휠 조작에 의해 입력축(215)의 앵글값이 전자 제어 장치로 입력되고 있으므로, 전자 제어 장치는 산출된 출력축(220)의 앵글값과 입력되는 입력축(215)의 앵글값의 차이를 산출하는 비틀림 앵글 산출 단계(S130)를 통해 토크를 계측하게 된다.
예를 들어 입력축(215)의 앵글값이 11.2(deg)라면 비틀림 앵글 산출 단계(S130)에서 산출되는 비틀림 앵글값은 11.2 - 10.81 = 0.39(deg)가 된다.
토크 계측 단계(S140)는 비틀림 앵글 산출 단계(S130)에서 산출된 비틀림 앵글값에 토션바 상수(비틀림상수)를 곱하여 조향 토크값을 산출하게 되는데, 예를 들어 토션바 상수가 2.4(Nm/deg)이고 비틀림 앵글값이 위와 같이 0.39(deg)로 산출되었다면 토크값은 2.4 × 0.39 = 0.936 Nm 가 된다.
이렇게 토크값이 계측되면 전자 제어 장치는 계측된 토크값에 따라서 모터(130)의 구동력을 적절히 제어하여 운전자에게 최적의 조향력을 보조하게 된다.
여기서, 출력축 앵글 산출 단계(S120)는 입력축 앵글 변화 판단 단계를 포함할 수 있는데, 입력축 앵글 포함 단계는 모터 포지션 센서 초기화 단계(S110)이후 앵글 센서(410)로부터 입력되는 입력축(215)의 앵글값과 엔진 시동시 앵글 센서(410)로부터 입력된 입력축(215)의 앵글값을 비교하여 변화가 없으면 출력축(220)의 앵글값 산출을 중단하고, 변화가 있으면 출력축(220)의 앵글값 산출을 진행하게 된다.
따라서, 입력축 앵글 변화 판단 단계를 통해 운전자가 자동차에 탑승한 후 실제로 조향 조작을 안하는 경우에는 출력축(220)의 앵글값을 산출하지 않고 전자 제어 장치로 송출도 하지 않게 되어, 전자 제어 장치가 불필요하게 모터(130)를 제어하여 발생될 수 있는 오류를 방지하게 되는 것이다.
이와 같은 본 발명에 의하면, 고가의 토크 센서 없이도 기존의 앵글 센서와 모터 포지션 센서를 이용해 운전자의 조향 토크를 측정할 수 있게 되어 조향컬럼의 구성 부품수가 줄고 구성이 간단하게 되어 부피와 무게 감소 및 원가가 절감되는 효과가 있으며, 온도 변화에 따른 토크 측정 성능 변화도 작아져 토크 측정의 오류를 줄이고 정확한 토크 측정치를 얻을 수 있는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 종래 전동식 동력 보조 조향장치의 개략도;
도 2는 종래 전동식 동력 보조 조향장치의 조향축 일부를 나타내는 단면도;
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법을 나타내는 블럭도;
도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 전동식 동력 보조 조향장치를 나타내는 단면도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
130: 모터 141: 웜휠 기어
143: 웜 기어 215: 입력축
220: 출력축 230: 토션바
410: 앵글 센서 420: 모터 포지션 센서

Claims (3)

  1. (a) 엔진 시동시 앵글 센서로부터 입력축의 앵글값이 입력되면 모터 포지션 센서의 앵글값을 초기화시키는 모터 포지션 센서 초기화 단계와;
    (b) 상기 (a)단계에서 모터 포지션 센서를 초기화한 이후 입력되는 모터 포지션 센서의 앵글값을 웜과 웜휠의 기어비로 나누어 출력축의 앵글값을 산출하는 출력축 앵글 산출 단계와;
    (c) 상기 (b)단계에서 산출된 출력축의 앵글값과 상기 (a)단계이후 앵글 센서(410)로부터 입력되는 조향 입력축의 앵글값의 차이를 산출하는 비틀림 앵글 산출 단계; 및
    (d) 상기 (c)단계에서 산출된 비틀림 앵글값에 토션바 상수를 곱하여 조향 토크값을 산출하는 토크 계측 단계;
    를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 (b)단계는 상기 (a)단계이후 앵글 센서로부터 입력되는 입력축의 앵글값과, 엔진 시동시 앵글 센서로부터 입력된 입력축의 앵글값을 비교하여 변화가 없으면 출력축의 앵글값 산출을 중단하고, 변화가 있으면 출력축의 앵글값 산출을 진행하는 입력축 앵글 변화 판단 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 입력축 앵글 변화 판단 단계는, 운전자가 자동차에 탑승한 후 조향 조작을 안하는 경우에는 출력축의 앵글값을 산출하지 않고 전자 제어 장치로 송출도 하지 않게 되어, 전자 제어 장치가 불필요하게 모터를 제어하여 발생될 수 있는 오류를 방지하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 보조 조향장치의 토크 계측 방법.
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