JP2002029431A - トルク検出装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
トルク検出装置及び電動パワーステアリング装置Info
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
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- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/221—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to steering wheels, e.g. for power assisted steering
Abstract
(57)【要約】
【課題】 舵輪と舵取装置とを連絡する操舵軸に加わる
操舵トルクを舵取装置側からの逆トルクと区別して検出
する。 【解決手段】 操舵軸の回転角度に対応する磁気センサ
の出力を取込み、この出力を用いて操舵軸に加わるトル
クＴを算出する一方、現状の車速ｖと、軸長方向に離隔
した２か所において操舵軸の角速度ω1 及びω2 とを求
め、これらの相関関係に基づいて算出トルクＴが逆入力
トルクであるか否かを判定し、逆入力トルクであると判
定された場合、算出トルクＴの符号を反転して補助力ト
ルクＴ0とし、この補助力トルクＴ0 を得るべく操舵補
助用のモータＭを駆動する。
操舵トルクを舵取装置側からの逆トルクと区別して検出
する。 【解決手段】 操舵軸の回転角度に対応する磁気センサ
の出力を取込み、この出力を用いて操舵軸に加わるトル
クＴを算出する一方、現状の車速ｖと、軸長方向に離隔
した２か所において操舵軸の角速度ω1 及びω2 とを求
め、これらの相関関係に基づいて算出トルクＴが逆入力
トルクであるか否かを判定し、逆入力トルクであると判
定された場合、算出トルクＴの符号を反転して補助力ト
ルクＴ0とし、この補助力トルクＴ0 を得るべく操舵補
助用のモータＭを駆動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、舵取りのために車
両の操舵軸に加えられる操舵トルクを検出するトルク検
出装置、及び該トルク検出装置による検出トルクに基づ
いて操舵補助用のモータを駆動制御する電動パワーステ
アリング装置に関する。
両の操舵軸に加えられる操舵トルクを検出するトルク検
出装置、及び該トルク検出装置による検出トルクに基づ
いて操舵補助用のモータを駆動制御する電動パワーステ
アリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】舵取り操作のために舵輪（ステアリング
ホイール）に加えられる操舵トルクの検出結果に基づい
て操舵補助用のモータを駆動し、該モータの回転力を舵
取装置に伝えて操舵を補助する構成とした電動パワース
テアリング装置は、操舵補助力の発生源として油圧アク
チュエータを用いる油圧パワーステアリング装置と比較
して、車速の高低，操舵の頻度等、走行状態に応じた補
助力特性の制御が容易であるという利点を有しており、
近年、その適用範囲が拡大する傾向にある。
ホイール）に加えられる操舵トルクの検出結果に基づい
て操舵補助用のモータを駆動し、該モータの回転力を舵
取装置に伝えて操舵を補助する構成とした電動パワース
テアリング装置は、操舵補助力の発生源として油圧アク
チュエータを用いる油圧パワーステアリング装置と比較
して、車速の高低，操舵の頻度等、走行状態に応じた補
助力特性の制御が容易であるという利点を有しており、
近年、その適用範囲が拡大する傾向にある。
【０００３】このような電動パワーステアリング装置に
おいては、舵輪に加えられる操舵トルクを検出する必要
がある。この検出は、一般的に、舵輪と舵取機構を連絡
する操舵軸の中途において、軸長方向に離隔した２か所
の回転角度を検出することにより行わせ得る。即ち、舵
取り操作中の操舵軸には、舵輪に加わえられる操舵トル
クの作用により捩れが生じており、この捩れは、前述し
た２か所での検出角度の差に対応するから、この差を用
いて操舵トルクを求めることができる。
おいては、舵輪に加えられる操舵トルクを検出する必要
がある。この検出は、一般的に、舵輪と舵取機構を連絡
する操舵軸の中途において、軸長方向に離隔した２か所
の回転角度を検出することにより行わせ得る。即ち、舵
取り操作中の操舵軸には、舵輪に加わえられる操舵トル
クの作用により捩れが生じており、この捩れは、前述し
た２か所での検出角度の差に対応するから、この差を用
いて操舵トルクを求めることができる。
【０００４】このように求められる操舵トルクの算出精
度は、舵輪側の入力軸と舵取装置側の出力軸とを細径の
トーションバーを介して連結して操舵軸を構成し、前記
操舵トルクの作用時に、入力軸と出力軸との間にトーシ
ョンバーの捩れを伴って大なる回転角度差が生じるよう
にしておき、両軸の連結部において夫々の回転角度を検
出することにより高めることができる。
度は、舵輪側の入力軸と舵取装置側の出力軸とを細径の
トーションバーを介して連結して操舵軸を構成し、前記
操舵トルクの作用時に、入力軸と出力軸との間にトーシ
ョンバーの捩れを伴って大なる回転角度差が生じるよう
にしておき、両軸の連結部において夫々の回転角度を検
出することにより高めることができる。
【０００５】本願出願人は、電動パワーステアリング装
置における操舵トルクの検出に好適に用い得るトルク検
出装置を、特願平11−100665号等に提案している。この
装置は、対象となる回転軸の周方向に複数並設され、軸
長方向に対して夫々が略等角度傾斜する磁性体製のター
ゲットと、これらの外側に対向配置され、各ターゲット
の通過に応じて変化する出力を発する磁気センサ（ＭＲ
センサ）とを備えるセンサユニットを、入力軸及び出力
軸の連結部に夫々備えて構成されている。
置における操舵トルクの検出に好適に用い得るトルク検
出装置を、特願平11−100665号等に提案している。この
装置は、対象となる回転軸の周方向に複数並設され、軸
長方向に対して夫々が略等角度傾斜する磁性体製のター
ゲットと、これらの外側に対向配置され、各ターゲット
の通過に応じて変化する出力を発する磁気センサ（ＭＲ
センサ）とを備えるセンサユニットを、入力軸及び出力
軸の連結部に夫々備えて構成されている。
【０００６】この構成によれば、前記センサユニットの
磁気センサが、入力軸及び出力軸の周上に並ぶ複数のタ
ーゲットの夫々が通過する間、該ターゲットの傾斜に対
応する傾きを有して線形に変化する電圧出力を発するか
ら、入力軸及び出力軸の回転角度を、夫々に対応する磁
気センサの出力に基づいて非接触にて検出することがで
き、舵輪の操作により入力軸に加えられる操舵トルク
は、入力軸及び出力軸に対応する磁気センサの出力差と
して与えられる両軸の回転角度の差に基づいて算出され
る。
磁気センサが、入力軸及び出力軸の周上に並ぶ複数のタ
ーゲットの夫々が通過する間、該ターゲットの傾斜に対
応する傾きを有して線形に変化する電圧出力を発するか
ら、入力軸及び出力軸の回転角度を、夫々に対応する磁
気センサの出力に基づいて非接触にて検出することがで
き、舵輪の操作により入力軸に加えられる操舵トルク
は、入力軸及び出力軸に対応する磁気センサの出力差と
して与えられる両軸の回転角度の差に基づいて算出され
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】さて、電動パワーステ
アリング装置における操舵補助用のモータ制御において
は、舵輪に加えられる操舵トルクの大きさに加えて、こ
の操舵トルクの方向、即ち、左右いずれの方向に操舵が
なされているかを検出する必要がある。前述の如く構成
されたトルク検出装置においては、入力軸の回転角度と
出力軸の回転角度とを比較して入力軸が先行している方
向に操舵トルクが加えられていると判定するようにして
いる。
アリング装置における操舵補助用のモータ制御において
は、舵輪に加えられる操舵トルクの大きさに加えて、こ
の操舵トルクの方向、即ち、左右いずれの方向に操舵が
なされているかを検出する必要がある。前述の如く構成
されたトルク検出装置においては、入力軸の回転角度と
出力軸の回転角度とを比較して入力軸が先行している方
向に操舵トルクが加えられていると判定するようにして
いる。
【０００８】一方、走行中の車両の操舵軸には、舵取り
操作に応じて舵輪側の入力軸から加わる正規の入力トル
ク（操舵トルク）と共に、操向用車輪に加わる路面反力
が、舵取装置側の出力軸からの入力トルク（以下逆入力
トルクという）として作用しており、例えば、直進走行
中の保舵状態において、路面上の凹凸への乗り上げによ
り大なる逆入力トルクが加えられたとき、これが前述の
如く構成されたトルク検出装置により検出されることが
ある。
操作に応じて舵輪側の入力軸から加わる正規の入力トル
ク（操舵トルク）と共に、操向用車輪に加わる路面反力
が、舵取装置側の出力軸からの入力トルク（以下逆入力
トルクという）として作用しており、例えば、直進走行
中の保舵状態において、路面上の凹凸への乗り上げによ
り大なる逆入力トルクが加えられたとき、これが前述の
如く構成されたトルク検出装置により検出されることが
ある。
【０００９】ところが、以上の如き逆入力トルクは、正
規の入力である操舵トルクの場合とは逆に、出力軸の側
が先行する状態で加えられる結果、トルク検出装置の検
出結果に基づく前述した方向判定が、逆入力トルクの要
因となっている路面反力の作用による操向用車輪の付勢
の向きと同向きの操舵トルクが加えられているかの如く
になされ、このトルク検出に応じて操舵補助用のモータ
が駆動されたとき、該モータの駆動力が前記逆入力トル
クと同向きに舵取装置に加えられ、舵輪を把持する運転
者に、本来の逆入力トルクが助長された状態で体感さ
れ、操舵感覚の悪化を招くという問題があった。
規の入力である操舵トルクの場合とは逆に、出力軸の側
が先行する状態で加えられる結果、トルク検出装置の検
出結果に基づく前述した方向判定が、逆入力トルクの要
因となっている路面反力の作用による操向用車輪の付勢
の向きと同向きの操舵トルクが加えられているかの如く
になされ、このトルク検出に応じて操舵補助用のモータ
が駆動されたとき、該モータの駆動力が前記逆入力トル
クと同向きに舵取装置に加えられ、舵輪を把持する運転
者に、本来の逆入力トルクが助長された状態で体感さ
れ、操舵感覚の悪化を招くという問題があった。
【００１０】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、舵輪と舵取装置とを連絡する操舵軸に舵輪側か
ら加えられる操舵トルクを、舵取装置側から加えられる
逆入力トルクとを区別して検出することができるトルク
検出装置を提供し、また、このような逆入力トルクの検
出時に、これを相殺する方向に操舵補助用のモータを駆
動することにより、逆入力トルクの作用時における操舵
感覚の悪化を防止することが可能な電動パワーステアリ
ング装置を提供することを目的とする。
であり、舵輪と舵取装置とを連絡する操舵軸に舵輪側か
ら加えられる操舵トルクを、舵取装置側から加えられる
逆入力トルクとを区別して検出することができるトルク
検出装置を提供し、また、このような逆入力トルクの検
出時に、これを相殺する方向に操舵補助用のモータを駆
動することにより、逆入力トルクの作用時における操舵
感覚の悪化を防止することが可能な電動パワーステアリ
ング装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の第１発明に係る
トルク検出装置は、車両の舵取装置と舵輪とを連絡する
操舵軸の回転角度を軸長方向の異なる位置にて検出する
第１，第２の回転角センサと、これらの検出角度の差に
基づいて前記舵輪に加わる操舵トルクの方向及び大きさ
を算出するトルク算出手段とを備えるトルク検出装置に
おいて、前記車両の走行速度を検出する車速センサと、
前記第１，第２の回転角センサの検出結果に基づいて夫
々の検出位置での前記操舵軸の角速度を算出する手段
と、該手段による算出角加速度と前記車速センサによる
検出車速との間に所定の相関関係が成立するとき、前記
トルク算出手段により算出される操舵トルクの方向を逆
転する手段とを具備することを特徴とする。
トルク検出装置は、車両の舵取装置と舵輪とを連絡する
操舵軸の回転角度を軸長方向の異なる位置にて検出する
第１，第２の回転角センサと、これらの検出角度の差に
基づいて前記舵輪に加わる操舵トルクの方向及び大きさ
を算出するトルク算出手段とを備えるトルク検出装置に
おいて、前記車両の走行速度を検出する車速センサと、
前記第１，第２の回転角センサの検出結果に基づいて夫
々の検出位置での前記操舵軸の角速度を算出する手段
と、該手段による算出角加速度と前記車速センサによる
検出車速との間に所定の相関関係が成立するとき、前記
トルク算出手段により算出される操舵トルクの方向を逆
転する手段とを具備することを特徴とする。
【００１２】本発明においては、操舵軸の回転角度を軸
長方向の異なる２か所において検出し、これらの差を用
いて操舵トルクの方向及び大きさを算出する一方、前記
回転角度の検出位置での操舵軸の角加速度を算出し、ま
た車両の車速を検出して、検出車速と算出された２つの
角加速度との間に所定の相関関係が成立するとき、前記
操舵軸に逆入力トルクが加わっていると判定して、先に
算出された操舵トルクの方向を逆転して出力し、逆入力
トルクの検出に伴って有害な制御動作が行われることを
防止する。
長方向の異なる２か所において検出し、これらの差を用
いて操舵トルクの方向及び大きさを算出する一方、前記
回転角度の検出位置での操舵軸の角加速度を算出し、ま
た車両の車速を検出して、検出車速と算出された２つの
角加速度との間に所定の相関関係が成立するとき、前記
操舵軸に逆入力トルクが加わっていると判定して、先に
算出された操舵トルクの方向を逆転して出力し、逆入力
トルクの検出に伴って有害な制御動作が行われることを
防止する。
【００１３】また第２発明に係る電動パワーステアリン
グ装置は、車両の舵取装置と舵輪とを連絡する操舵軸の
回転角度を軸長方向の異なる位置にて検出し、これらの
検出角度の差に基づいて前記操舵軸に加わる操舵トルク
を算出し、算出された操舵トルクの方向及び大きさに応
じた補助力を前記舵取装置に加えるべく、該舵取装置に
付設された操舵補助用のモータを駆動制御する電動パワ
ーステアリング装置において、前記車両の走行速度を検
出する車速センサと、前記回転角度の検出結果に基づい
て夫々の検出位置での前記操舵軸の角速度を算出する手
段と、該手段による算出角加速度と前記車速センサによ
る検出車速との間に所定の相関関係が成立するとき、前
記操舵トルクの算出結果により決定される前記モータの
駆動方向を逆転する制御手段とを具備することを特徴と
する。
グ装置は、車両の舵取装置と舵輪とを連絡する操舵軸の
回転角度を軸長方向の異なる位置にて検出し、これらの
検出角度の差に基づいて前記操舵軸に加わる操舵トルク
を算出し、算出された操舵トルクの方向及び大きさに応
じた補助力を前記舵取装置に加えるべく、該舵取装置に
付設された操舵補助用のモータを駆動制御する電動パワ
ーステアリング装置において、前記車両の走行速度を検
出する車速センサと、前記回転角度の検出結果に基づい
て夫々の検出位置での前記操舵軸の角速度を算出する手
段と、該手段による算出角加速度と前記車速センサによ
る検出車速との間に所定の相関関係が成立するとき、前
記操舵トルクの算出結果により決定される前記モータの
駆動方向を逆転する制御手段とを具備することを特徴と
する。
【００１４】本発明においては、第１発明におけると同
様にして、正規の操舵トルクと逆入力トルクとを区別し
て検出し、逆入力トルクの検出時に操舵補助用のモータ
を、操舵トルクの検出時におけると逆方向に、即ち、逆
入力トルクを相殺する方向に駆動して、逆入力の作用に
よる操舵感覚の悪化を防止する。
様にして、正規の操舵トルクと逆入力トルクとを区別し
て検出し、逆入力トルクの検出時に操舵補助用のモータ
を、操舵トルクの検出時におけると逆方向に、即ち、逆
入力トルクを相殺する方向に駆動して、逆入力の作用に
よる操舵感覚の悪化を防止する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下本発明をその実施の形態を示
す図面に基づいて詳述する。図１は、本発明に係るトル
ク検出装置を備えた電動パワーステアリング装置の概略
構成を示す模式図である。図示の如く、舵取り操作用の
舵輪（ステアリングホイール）30に上端を連結された入
力軸31と、後述する舵取装置４のピニオン40に連結され
た出力軸32とを、細径のトーションバー33を介して同軸
上に連結し、前記舵輪30と舵取装置４とを連絡する操舵
軸３が構成されている。
す図面に基づいて詳述する。図１は、本発明に係るトル
ク検出装置を備えた電動パワーステアリング装置の概略
構成を示す模式図である。図示の如く、舵取り操作用の
舵輪（ステアリングホイール）30に上端を連結された入
力軸31と、後述する舵取装置４のピニオン40に連結され
た出力軸32とを、細径のトーションバー33を介して同軸
上に連結し、前記舵輪30と舵取装置４とを連絡する操舵
軸３が構成されている。
【００１６】前記舵取装置４は、前記ピニオン40と、該
ピニオン40が噛合するラック軸41と備えるラックピニオ
ン式の舵取装置として構成されている。前記ラック軸41
は、図示しない車両の左右方向に延設してあり、該ラッ
ク軸41の左右両端は、各別のタイロッド42，42を介して
操向用の車輪（一般的には前輪）43，43に連結されてい
る。この構成により、舵輪30の操作により操舵軸３を介
して生じるピニオン40の回転が、該ピニオン40に噛合す
るラック軸41の軸長方向の移動に変換され、この移動
が、前記タイロッド42，42を介して操向用の車輪43，43
に伝えられ、これらの向きが変更されて舵取りが行われ
る。
ピニオン40が噛合するラック軸41と備えるラックピニオ
ン式の舵取装置として構成されている。前記ラック軸41
は、図示しない車両の左右方向に延設してあり、該ラッ
ク軸41の左右両端は、各別のタイロッド42，42を介して
操向用の車輪（一般的には前輪）43，43に連結されてい
る。この構成により、舵輪30の操作により操舵軸３を介
して生じるピニオン40の回転が、該ピニオン40に噛合す
るラック軸41の軸長方向の移動に変換され、この移動
が、前記タイロッド42，42を介して操向用の車輪43，43
に伝えられ、これらの向きが変更されて舵取りが行われ
る。
【００１７】また舵取装置４は、以上の如き舵取り動作
を操舵補助用のモータＭにより補助する電動パワーステ
アリング装置として構成されている。操舵補助用のモー
タＭは、操舵軸３を含む舵取装置４周辺の適宜位置に配
設することが可能である。図においてモータＭは、操舵
軸３の中途部に配設され、その出力端に固着されたウォ
ーム34を前記出力軸32の中途部に嵌着固定されたウォー
ムホイール35に噛合させてある。この構成によれば、前
記モータＭの回転は、ウォーム34及びウォームホイール
35を介して出力軸32に伝達され、該出力軸32の下端に連
設されたピニオン40に回転力が付与されて、この回転に
応じて前述の如く行われる舵取りが補助されることとな
る。
を操舵補助用のモータＭにより補助する電動パワーステ
アリング装置として構成されている。操舵補助用のモー
タＭは、操舵軸３を含む舵取装置４周辺の適宜位置に配
設することが可能である。図においてモータＭは、操舵
軸３の中途部に配設され、その出力端に固着されたウォ
ーム34を前記出力軸32の中途部に嵌着固定されたウォー
ムホイール35に噛合させてある。この構成によれば、前
記モータＭの回転は、ウォーム34及びウォームホイール
35を介して出力軸32に伝達され、該出力軸32の下端に連
設されたピニオン40に回転力が付与されて、この回転に
応じて前述の如く行われる舵取りが補助されることとな
る。
【００１８】本発明に係るトルク検出装置は、前記舵輪
30の操作により操舵軸３に加えられる操舵トルクを検出
すべく、入力軸31及び出力軸32の連結部近傍に以下の如
くに構成されている。
30の操作により操舵軸３に加えられる操舵トルクを検出
すべく、入力軸31及び出力軸32の連結部近傍に以下の如
くに構成されている。
【００１９】入力軸31には、出力軸32との連結側端部近
傍に、円板形をなすターゲット環２が同軸上に外嵌固定
されており、該ターゲット環２の外周には、複数枚（図
においては10枚）のターゲット歯20，20…が一体形成さ
れている。これらのターゲット歯20，20…は、ターゲッ
ト環２が嵌着された入力軸31の軸長方向に対し、夫々が
同方向に略等角度傾斜する態様に設けられた磁性体製の
突条であり、前記ターゲット環２の周方向に等配をなし
て並設されている。
傍に、円板形をなすターゲット環２が同軸上に外嵌固定
されており、該ターゲット環２の外周には、複数枚（図
においては10枚）のターゲット歯20，20…が一体形成さ
れている。これらのターゲット歯20，20…は、ターゲッ
ト環２が嵌着された入力軸31の軸長方向に対し、夫々が
同方向に略等角度傾斜する態様に設けられた磁性体製の
突条であり、前記ターゲット環２の周方向に等配をなし
て並設されている。
【００２０】同様のターゲット環２は、出力軸32の入力
軸31との連結側端部近傍にも外嵌固定されており、該タ
ーゲット環２の外周には、これが嵌着された出力軸32の
軸長方向に対して夫々が略等角度傾斜する複数枚のター
ゲット歯20，20…が、入力軸31側のターゲット歯20，20
…と周方向に整合するように並設されている。
軸31との連結側端部近傍にも外嵌固定されており、該タ
ーゲット環２の外周には、これが嵌着された出力軸32の
軸長方向に対して夫々が略等角度傾斜する複数枚のター
ゲット歯20，20…が、入力軸31側のターゲット歯20，20
…と周方向に整合するように並設されている。
【００２１】以上の如きターゲット環２，２の外側に
は、夫々のターゲット歯20，20…の並設位置を周方向の
異なる位置から臨むように２個のセンサボックス1a，1b
が配設されている。これらのセンサボックス1a，1bは、
入力軸31及び出力軸32を支承するハウジング等の動かな
い部位に固定支持されており、一方のセンサボックス1a
の内部には、入力軸31側のターゲット歯20，20…に対向
する磁気センサ1Aと、出力軸32側のターゲット歯20，20
…に対向する磁気センサ1Bとが、周方向位置を整合せし
めて収納されており、同じく他方のセンサボックス1bの
内部には、入力軸31側のターゲット歯20，20…に対向す
る磁気センサ2Aと、出力軸32側のターゲット歯20，20…
に対向する磁気センサ2Bとが、周方向位置を整合せしめ
て収納されている。
は、夫々のターゲット歯20，20…の並設位置を周方向の
異なる位置から臨むように２個のセンサボックス1a，1b
が配設されている。これらのセンサボックス1a，1bは、
入力軸31及び出力軸32を支承するハウジング等の動かな
い部位に固定支持されており、一方のセンサボックス1a
の内部には、入力軸31側のターゲット歯20，20…に対向
する磁気センサ1Aと、出力軸32側のターゲット歯20，20
…に対向する磁気センサ1Bとが、周方向位置を整合せし
めて収納されており、同じく他方のセンサボックス1bの
内部には、入力軸31側のターゲット歯20，20…に対向す
る磁気センサ2Aと、出力軸32側のターゲット歯20，20…
に対向する磁気センサ2Bとが、周方向位置を整合せしめ
て収納されている。
【００２２】磁気センサ1A，1B，2A，2Bは、磁気抵抗効
果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気的特性
（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、周辺磁界
の変化に応じて出力電圧を変えるように構成されたセン
サであり、これらの出力Ｖ1A，Ｖ1B，Ｖ2A，Ｖ2Bは、セ
ンサボックス1a，1bの外部に引き出され、マイクロプロ
セッサを用いてなる駆動制御部５に与えられている。
果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気的特性
（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、周辺磁界
の変化に応じて出力電圧を変えるように構成されたセン
サであり、これらの出力Ｖ1A，Ｖ1B，Ｖ2A，Ｖ2Bは、セ
ンサボックス1a，1bの外部に引き出され、マイクロプロ
セッサを用いてなる駆動制御部５に与えられている。
【００２３】図２は、磁気センサ1A，1B，2A，2Bの出力
電圧の変化態様の一例を示す説明図である。図の横軸
は、入力軸31又は出力軸32の回転角度を示し、図中の実
線は、入力軸31側の磁気センサ1A，2Aの出力電圧Ｖ1A，
Ｖ2Aを、同じく破線は、出力軸32側の磁気センサ1B，2B
の出力電圧Ｖ1B，Ｖ2Bを夫々示している。
電圧の変化態様の一例を示す説明図である。図の横軸
は、入力軸31又は出力軸32の回転角度を示し、図中の実
線は、入力軸31側の磁気センサ1A，2Aの出力電圧Ｖ1A，
Ｖ2Aを、同じく破線は、出力軸32側の磁気センサ1B，2B
の出力電圧Ｖ1B，Ｖ2Bを夫々示している。
【００２４】磁気センサ1A，1B，2A，2Bが対向するター
ゲット歯20，20…は、前述の如く、入力軸31及び出力軸
32の軸長方向に対して同向きに等角度傾斜する磁性体製
の突条であり、各ターゲット歯20，20…の間には不連続
部が存在する。従って、入力軸31及び出力軸32が軸回り
に回転した場合、各磁気センサ1A，1B，2A，2Bは、対応
するターゲット歯20，20…が通過する間には、入力軸31
又は出力軸32の回転角度の変化に応じて線形に変化する
電圧信号を出力し、また相隣するターゲット歯20，20間
の不連続部が通過する間には、前記回転角度の変化に応
じて非線形に変化する電圧信号を出力する。
ゲット歯20，20…は、前述の如く、入力軸31及び出力軸
32の軸長方向に対して同向きに等角度傾斜する磁性体製
の突条であり、各ターゲット歯20，20…の間には不連続
部が存在する。従って、入力軸31及び出力軸32が軸回り
に回転した場合、各磁気センサ1A，1B，2A，2Bは、対応
するターゲット歯20，20…が通過する間には、入力軸31
又は出力軸32の回転角度の変化に応じて線形に変化する
電圧信号を出力し、また相隣するターゲット歯20，20間
の不連続部が通過する間には、前記回転角度の変化に応
じて非線形に変化する電圧信号を出力する。
【００２５】この結果、磁気センサ1A，1B，2A，2Bの出
力電圧は、図２に示す如く、各ターゲット歯20が通過す
る間の線形に変化する領域（線形変化領域）と、ターゲ
ット歯20，20間の不連続部が通過する間の非線形に変化
する領域（非線形変化領域）とを繰り返す変化態様を示
す。この繰り返しの周期は、ターゲット環２の外周のタ
ーゲット歯20，20…の並設数に対応し、前述の如く、タ
ーゲット環２の外周に10枚のターゲット歯20，20…が並
設されている場合には、入力軸31又は出力軸32が、36°
（＝ 360°／10）だけ回転する間を一周期とする繰り返
しが生じる。
力電圧は、図２に示す如く、各ターゲット歯20が通過す
る間の線形に変化する領域（線形変化領域）と、ターゲ
ット歯20，20間の不連続部が通過する間の非線形に変化
する領域（非線形変化領域）とを繰り返す変化態様を示
す。この繰り返しの周期は、ターゲット環２の外周のタ
ーゲット歯20，20…の並設数に対応し、前述の如く、タ
ーゲット環２の外周に10枚のターゲット歯20，20…が並
設されている場合には、入力軸31又は出力軸32が、36°
（＝ 360°／10）だけ回転する間を一周期とする繰り返
しが生じる。
【００２６】このとき磁気センサ1A，2Aの出力電圧
Ｖ1A，Ｖ2Aは、これらに対応するターゲット歯20，20…
が設けられた入力軸31の回転角度に対応し、また磁気セ
ンサ1B，2Bの出力電圧Ｖ1B，Ｖ2Bは、これらが対向する
ターゲット歯20，20…が設けられた出力軸32の回転角度
に対応する。また、磁気センサ1Aの出力電圧Ｖ1Aと磁気
センサ1Bの出力電圧Ｖ1Bとの差ΔＶ1 （＝Ｖ1A−
Ｖ1B）、又は磁気センサ2Aの出力電圧Ｖ2Aと磁気センサ
2Bの出力電圧Ｖ2Bとの差ΔＶ2 （＝Ｖ2A−Ｖ2B）は、入
力軸31側のターゲット歯20，20…と、出力軸32側のター
ゲット歯20，20…との間に発生する周方向の位置ずれ量
（相対角変位）に相当し、この相対角変位は、入力軸31
に加わる操舵トルクの作用下において入力軸31と出力軸
32とを連結するトーションバー33に生じる捩れ量に対応
する。従って、前記出力電圧の差ΔＶ1 又はΔＶ2 に基
づいて入力軸31に加わる操舵トルクを算出することがで
きる。
Ｖ1A，Ｖ2Aは、これらに対応するターゲット歯20，20…
が設けられた入力軸31の回転角度に対応し、また磁気セ
ンサ1B，2Bの出力電圧Ｖ1B，Ｖ2Bは、これらが対向する
ターゲット歯20，20…が設けられた出力軸32の回転角度
に対応する。また、磁気センサ1Aの出力電圧Ｖ1Aと磁気
センサ1Bの出力電圧Ｖ1Bとの差ΔＶ1 （＝Ｖ1A−
Ｖ1B）、又は磁気センサ2Aの出力電圧Ｖ2Aと磁気センサ
2Bの出力電圧Ｖ2Bとの差ΔＶ2 （＝Ｖ2A−Ｖ2B）は、入
力軸31側のターゲット歯20，20…と、出力軸32側のター
ゲット歯20，20…との間に発生する周方向の位置ずれ量
（相対角変位）に相当し、この相対角変位は、入力軸31
に加わる操舵トルクの作用下において入力軸31と出力軸
32とを連結するトーションバー33に生じる捩れ量に対応
する。従って、前記出力電圧の差ΔＶ1 又はΔＶ2 に基
づいて入力軸31に加わる操舵トルクを算出することがで
きる。
【００２７】以上の如き操舵トルクの算出は、磁気セン
サ1A，1B，2A，2Bの出力電圧が与えられる前記駆動制御
部５において行われる。この算出手順については、本願
出願人による前記特願平11−100665号等に詳しく述べら
れており、ここでの説明は省略するが、前記出力電圧の
差ΔＶ1 又はΔＶ2 の絶対値を用いて操舵トルクの大き
さが求められ、またΔＶ1 又はΔＶ2 の正負に基づいて
操舵トルクの方向が求められる。
サ1A，1B，2A，2Bの出力電圧が与えられる前記駆動制御
部５において行われる。この算出手順については、本願
出願人による前記特願平11−100665号等に詳しく述べら
れており、ここでの説明は省略するが、前記出力電圧の
差ΔＶ1 又はΔＶ2 の絶対値を用いて操舵トルクの大き
さが求められ、またΔＶ1 又はΔＶ2 の正負に基づいて
操舵トルクの方向が求められる。
【００２８】なお、入力軸31及び出力軸32側のターゲッ
ト歯20，20…の外側に各２つの磁気センサ1A，2A及び1
B，2Bを並設してあるのは、図２に示す非線形変化領域
において得られる不確かな出力を用いた操舵トルクの誤
った算出がなされないようにするためである。一方のセ
ンサボックス1a内の２つの磁気センサ1A，1Bと、他方の
センサボックス1b内の２つの磁気センサ2A，2Bとは、周
方向に位相をずらせて位置決めされ、図２に示す如く、
一方の組の出力（Ｖ1A，Ｖ1B）が非線形変化領域にある
とき、他方の組の出力（Ｖ2A，Ｖ2B）が線形変化領域に
あるようにしてある。駆動制御部５においては、磁気セ
ンサ1A，1B及び磁気センサ2A，2Bの内、その出力が線形
変化領域にある組が選択され、選択された側の出力差を
用いて操舵トルクの算出が行われる。
ト歯20，20…の外側に各２つの磁気センサ1A，2A及び1
B，2Bを並設してあるのは、図２に示す非線形変化領域
において得られる不確かな出力を用いた操舵トルクの誤
った算出がなされないようにするためである。一方のセ
ンサボックス1a内の２つの磁気センサ1A，1Bと、他方の
センサボックス1b内の２つの磁気センサ2A，2Bとは、周
方向に位相をずらせて位置決めされ、図２に示す如く、
一方の組の出力（Ｖ1A，Ｖ1B）が非線形変化領域にある
とき、他方の組の出力（Ｖ2A，Ｖ2B）が線形変化領域に
あるようにしてある。駆動制御部５においては、磁気セ
ンサ1A，1B及び磁気センサ2A，2Bの内、その出力が線形
変化領域にある組が選択され、選択された側の出力差を
用いて操舵トルクの算出が行われる。
【００２９】駆動制御部５の出力は、出力軸32の中途に
前述の如く配された操舵補助用のモータＭに与えられて
おり、駆動制御部５は、基本的には、前述の如く算出さ
れた操舵トルクの方向に、該操舵トルクの大きさに応じ
た回転力を発すべく前記モータＭを駆動する操舵補助動
作を行う。このとき、モータＭの回転力は、前述の如く
ウォーム34及びウォームホイール35を介して出力軸32に
伝達され、該出力軸32の下端に連設されたピニオン40に
回転力が付与されて舵取りが補助される。
前述の如く配された操舵補助用のモータＭに与えられて
おり、駆動制御部５は、基本的には、前述の如く算出さ
れた操舵トルクの方向に、該操舵トルクの大きさに応じ
た回転力を発すべく前記モータＭを駆動する操舵補助動
作を行う。このとき、モータＭの回転力は、前述の如く
ウォーム34及びウォームホイール35を介して出力軸32に
伝達され、該出力軸32の下端に連設されたピニオン40に
回転力が付与されて舵取りが補助される。
【００３０】ところが、駆動制御部５におけるトルクの
算出は、舵輪30の操作に応じて入力軸31の側から加えら
れる本来の操舵トルクに対して行われる一方、前述の如
く、操向用の車輪43，43に加わる路面反力の作用に応じ
て出力軸32の側から加えられる逆入力トルクに対しても
行われ、この逆入力トルクの算出結果に基づいて操舵補
助用のモータＭが同様に駆動された場合、該モータＭに
より舵取装置に加えられる回転力により前記逆入力トル
クが助長されて、操舵感覚の悪化を招く虞れがある。
算出は、舵輪30の操作に応じて入力軸31の側から加えら
れる本来の操舵トルクに対して行われる一方、前述の如
く、操向用の車輪43，43に加わる路面反力の作用に応じ
て出力軸32の側から加えられる逆入力トルクに対しても
行われ、この逆入力トルクの算出結果に基づいて操舵補
助用のモータＭが同様に駆動された場合、該モータＭに
より舵取装置に加えられる回転力により前記逆入力トル
クが助長されて、操舵感覚の悪化を招く虞れがある。
【００３１】そこで駆動制御部５においては、磁気セン
サ1A，1B，2A，2Bの出力電圧が与えられたとき、この出
力電圧が、正規の操舵トルクの付加下にて発生したもの
か、前記逆入力トルクの付加下にて発生したものかを以
下の手順にて判別し、この判別に従って夫々の制御動作
を行う構成としてある。駆動制御部５の入力側には、車
両の走行速度を検出する車速センサ６の出力が与えられ
ており、前記トルクの判別には、車速センサ６による検
出車速を用いる。
サ1A，1B，2A，2Bの出力電圧が与えられたとき、この出
力電圧が、正規の操舵トルクの付加下にて発生したもの
か、前記逆入力トルクの付加下にて発生したものかを以
下の手順にて判別し、この判別に従って夫々の制御動作
を行う構成としてある。駆動制御部５の入力側には、車
両の走行速度を検出する車速センサ６の出力が与えられ
ており、前記トルクの判別には、車速センサ６による検
出車速を用いる。
【００３２】図３は、駆動制御部５の動作内容を示すフ
ローチャートである。駆動制御部５は、キースイッチの
オン操作による電源供給に応じてその動作を開始し、入
力側に接続された磁気センサ1A，1Bの出力電圧Ｖ1A，Ｖ
1Bと磁気センサ2A，2Bの出力電圧Ｖ2A，Ｖ2Bとを所定の
サンプリング周期にて取り込み（ステップ１）、これら
の内、線形変化領域にある組の出力差ΔＶ1 又はΔＶ2
を用いて操舵軸３に加わっているトルクＴを算出する
（ステップ２）。
ローチャートである。駆動制御部５は、キースイッチの
オン操作による電源供給に応じてその動作を開始し、入
力側に接続された磁気センサ1A，1Bの出力電圧Ｖ1A，Ｖ
1Bと磁気センサ2A，2Bの出力電圧Ｖ2A，Ｖ2Bとを所定の
サンプリング周期にて取り込み（ステップ１）、これら
の内、線形変化領域にある組の出力差ΔＶ1 又はΔＶ2
を用いて操舵軸３に加わっているトルクＴを算出する
（ステップ２）。
【００３３】次いで駆動制御部５は、ステップ３におけ
る算出トルクＴが所定の不感帯ΔＴ内にあるか否かを調
べ（ステップ３）、不感帯ΔＴ内に存在する場合には、
以下の動作を行うことなくステップ１に戻り、次なる出
力電圧の取り込みを行う。
る算出トルクＴが所定の不感帯ΔＴ内にあるか否かを調
べ（ステップ３）、不感帯ΔＴ内に存在する場合には、
以下の動作を行うことなくステップ１に戻り、次なる出
力電圧の取り込みを行う。
【００３４】一方、前記算出トルクＴが前記不感帯ΔＴ
外にある場合、駆動制御部５は、入力側に接続された車
速センサ６の出力を取り込み、現状の車速ｖを算出する
（ステップ４）と共に、操舵トルクの算出に用いた磁気
センサの出力電圧、例えば、磁気センサ1A，1Bの出力電
圧Ｖ1A，Ｖ1Bを用いて、入力軸31及び出力軸32の角速度
ω1 及びω2 を算出し（ステップ５）、これらの算出結
果と前記車速ｖとを所定のマップに適用することによ
り、前記算出トルクＴが、舵輪30側から加えられた操舵
トルクであるか、舵取装置４側から加えられた逆入力ト
ルクであるかを判別する（ステップ６）。
外にある場合、駆動制御部５は、入力側に接続された車
速センサ６の出力を取り込み、現状の車速ｖを算出する
（ステップ４）と共に、操舵トルクの算出に用いた磁気
センサの出力電圧、例えば、磁気センサ1A，1Bの出力電
圧Ｖ1A，Ｖ1Bを用いて、入力軸31及び出力軸32の角速度
ω1 及びω2 を算出し（ステップ５）、これらの算出結
果と前記車速ｖとを所定のマップに適用することによ
り、前記算出トルクＴが、舵輪30側から加えられた操舵
トルクであるか、舵取装置４側から加えられた逆入力ト
ルクであるかを判別する（ステップ６）。
【００３５】前記磁気センサ1A，1Bの出力電圧Ｖ1A，Ｖ
1Bは、前述の如く、これらが対向配置された入力軸31及
び出力軸32の回転角度に対応しており、前記ステップ６
での角速度ω1 及びω2 の算出は、前記出力電圧Ｖ1A，
Ｖ1Bを時間微分することにより容易に実現することがで
きる。
1Bは、前述の如く、これらが対向配置された入力軸31及
び出力軸32の回転角度に対応しており、前記ステップ６
での角速度ω1 及びω2 の算出は、前記出力電圧Ｖ1A，
Ｖ1Bを時間微分することにより容易に実現することがで
きる。
【００３６】図４は、ステップ６での算出トルクＴの判
別に用いる判別マップの一例を示す図である。図示の如
くこの判別マップは、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸上に、入力軸31
の角速度、出力軸32の角速度及び車速を夫々設定してな
る３次元のマップとして構成されている。前記判別は、
ステップ５にて算出された角速度ω1 ，ω2 と、ステッ
プ４において検出された現状の車速ｖとの組み合わせに
より決定される状態点を図示のマップに適用し、例え
ば、図中にハッチングを施して示す逆入力領域Ａ内に前
記状態点が存在するか否かを調べ、該状態点が逆入力領
域Ａ外に存在する場合、このときの算出トルクＴは、舵
取りのために舵輪30に加えられた操舵トルクであると判
別し、同じく前記逆入力領域Ａ内に存在する場合、この
ときの算出トルクＴは、路面反力等の外乱力の作用によ
り、舵取装置４の側から加えられる逆入力トルクである
と判別する手順にて行われる。
別に用いる判別マップの一例を示す図である。図示の如
くこの判別マップは、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸上に、入力軸31
の角速度、出力軸32の角速度及び車速を夫々設定してな
る３次元のマップとして構成されている。前記判別は、
ステップ５にて算出された角速度ω1 ，ω2 と、ステッ
プ４において検出された現状の車速ｖとの組み合わせに
より決定される状態点を図示のマップに適用し、例え
ば、図中にハッチングを施して示す逆入力領域Ａ内に前
記状態点が存在するか否かを調べ、該状態点が逆入力領
域Ａ外に存在する場合、このときの算出トルクＴは、舵
取りのために舵輪30に加えられた操舵トルクであると判
別し、同じく前記逆入力領域Ａ内に存在する場合、この
ときの算出トルクＴは、路面反力等の外乱力の作用によ
り、舵取装置４の側から加えられる逆入力トルクである
と判別する手順にて行われる。
【００３７】ここで、前記逆入力領域Ａは、車速ｖが比
較的大であり、出力軸32側の角速度ω2 が入力軸31側の
角速度ω1 を上回る範囲に設定されている。舵取装置４
への路面反力等の外乱に起因して逆入力トルクが発生し
た場合、この逆入力トルクの方向に出力軸32が入力軸31
に対して先行回転する状態となり、この状態は、舵輪30
が逆方向に操舵された場合の操舵トルクの作用時におい
ても同様に発生する。
較的大であり、出力軸32側の角速度ω2 が入力軸31側の
角速度ω1 を上回る範囲に設定されている。舵取装置４
への路面反力等の外乱に起因して逆入力トルクが発生し
た場合、この逆入力トルクの方向に出力軸32が入力軸31
に対して先行回転する状態となり、この状態は、舵輪30
が逆方向に操舵された場合の操舵トルクの作用時におい
ても同様に発生する。
【００３８】しかしながら、これら両者の状態を比較し
た場合、操舵トルクの作用時においては、入力軸31の角
速度が出力軸32の角速度よりも大きくなるのに対し、逆
入力トルクの作用時においては、このトルクの入力側と
なる出力軸32の角速度が入力軸31の角速度よりも大きく
なることは明らかであり、前述の如き逆入力領域Ａの設
定により、検出トルクＴの判別が可能となる。
た場合、操舵トルクの作用時においては、入力軸31の角
速度が出力軸32の角速度よりも大きくなるのに対し、逆
入力トルクの作用時においては、このトルクの入力側と
なる出力軸32の角速度が入力軸31の角速度よりも大きく
なることは明らかであり、前述の如き逆入力領域Ａの設
定により、検出トルクＴの判別が可能となる。
【００３９】なお、前記逆入力領域Ａが車速が大なる範
囲に限って設定してあるのは、逆入力トルクの発生によ
る操舵感覚の悪化が問題となるのが、高速走行時に限ら
れるためである。実際の逆入力領域Ａは、実車の走行テ
ストの結果等を参照して決定するのが望ましい。
囲に限って設定してあるのは、逆入力トルクの発生によ
る操舵感覚の悪化が問題となるのが、高速走行時に限ら
れるためである。実際の逆入力領域Ａは、実車の走行テ
ストの結果等を参照して決定するのが望ましい。
【００４０】以上の判別を終えた後、駆動制御部５は、
算出トルクＴが操舵トルクであると判別された場合、こ
の算出トルクＴを補助力トルクＴ0 として設定し（ステ
ップ７）、また算出トルクＴが逆入力トルクであると判
別された場合、算出トルクＴの正負を反転して補助力ト
ルクＴ0 として設定し（ステップ８）、次いで、この補
助力トルクＴ0 の方向に対応する補助力を発生すべく操
舵補助用のモータＭに動作指令を発して該モータＭを駆
動せしめ（ステップ９）、ステップ１に戻って同様の動
作を繰り返す。
算出トルクＴが操舵トルクであると判別された場合、こ
の算出トルクＴを補助力トルクＴ0 として設定し（ステ
ップ７）、また算出トルクＴが逆入力トルクであると判
別された場合、算出トルクＴの正負を反転して補助力ト
ルクＴ0 として設定し（ステップ８）、次いで、この補
助力トルクＴ0 の方向に対応する補助力を発生すべく操
舵補助用のモータＭに動作指令を発して該モータＭを駆
動せしめ（ステップ９）、ステップ１に戻って同様の動
作を繰り返す。
【００４１】以上の動作により、逆入力トルクの作用時
には、これを相殺する方向に操舵補助用のモータＭが駆
動されることになり、例えば、直進走行時の保舵状態に
おいて、路面外乱の作用による逆入力トルクの体感程度
を緩和することができ、良好な操舵感覚が得られるよう
になる。
には、これを相殺する方向に操舵補助用のモータＭが駆
動されることになり、例えば、直進走行時の保舵状態に
おいて、路面外乱の作用による逆入力トルクの体感程度
を緩和することができ、良好な操舵感覚が得られるよう
になる。
【００４２】なお、以上の実施の形態においては、逆入
力トルクの作用時に操舵補助用のモータＭを逆向きに駆
動する構成としてあるが、操舵補助用のモータＭの駆動
を行わないようにしてもよい。このことは、前記フロー
チャートのステップ９において補助力トルクＴ0 を零に
設定することにより容易に実現することができる。ま
た、前記ステップ９において、算出トルクＴの正負を反
転するだけでなく、適宜の係数を乗じて補助力トルクＴ
0 を決定するようにしてもよく、これにより、より積極
的又は消極的な逆入力トルクの相殺を実現することがで
きる。
力トルクの作用時に操舵補助用のモータＭを逆向きに駆
動する構成としてあるが、操舵補助用のモータＭの駆動
を行わないようにしてもよい。このことは、前記フロー
チャートのステップ９において補助力トルクＴ0 を零に
設定することにより容易に実現することができる。ま
た、前記ステップ９において、算出トルクＴの正負を反
転するだけでなく、適宜の係数を乗じて補助力トルクＴ
0 を決定するようにしてもよく、これにより、より積極
的又は消極的な逆入力トルクの相殺を実現することがで
きる。
【００４３】また以上の実施の形態においては、本願出
願人により特願平11−100665号に提案されたトルク検出
装置を用いているが、本発明は、操舵軸３の２か所にお
いて各別に検出された回転角度の差に基づいて操舵トル
クを求める構成としたトルク検出装置全般において適用
可能であることは言うまでもない。
願人により特願平11−100665号に提案されたトルク検出
装置を用いているが、本発明は、操舵軸３の２か所にお
いて各別に検出された回転角度の差に基づいて操舵トル
クを求める構成としたトルク検出装置全般において適用
可能であることは言うまでもない。
【００４４】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明の第１発明に係
るトルク検出装置においては、操舵軸の軸長方向の異な
る位置にて検出した回転角度の差を用いて操舵トルクを
算出する一方、夫々の検出位置での角速度と車速とを求
め、これらの間に所定の相関関係が成り立つとき逆入力
トルクが加わっていると判定して、先に算出された操舵
トルクの方向を逆転する構成としたから、逆入力トルク
の検出結果を正規の操舵トルクの検出結果と同等に取り
扱うことができ、逆入力トルクの検出に伴って有害な制
御動作が行われることを防止することができる。
るトルク検出装置においては、操舵軸の軸長方向の異な
る位置にて検出した回転角度の差を用いて操舵トルクを
算出する一方、夫々の検出位置での角速度と車速とを求
め、これらの間に所定の相関関係が成り立つとき逆入力
トルクが加わっていると判定して、先に算出された操舵
トルクの方向を逆転する構成としたから、逆入力トルク
の検出結果を正規の操舵トルクの検出結果と同等に取り
扱うことができ、逆入力トルクの検出に伴って有害な制
御動作が行われることを防止することができる。
【００４５】また本発明の第２発明に係る電動パワース
テアリング装置においては、操舵軸の軸長方向の異なる
位置にて検出した回転角度の差を用いて操舵トルクを算
出する一方、夫々の検出位置での角速度と車速とを求
め、これらの間に所定の相関関係が成り立つとき逆入力
トルクが加わっていると判定して、操舵トルクの算出結
果により決定される操舵補助用のモータの駆動方向を逆
転する構成としたから、逆入力トルクの作用時にこれを
相殺する方向の操舵補助が行われ、逆入力トルクの作用
による操舵感覚の悪化を防止することが可能となる等、
本発明は優れた効果を奏する。
テアリング装置においては、操舵軸の軸長方向の異なる
位置にて検出した回転角度の差を用いて操舵トルクを算
出する一方、夫々の検出位置での角速度と車速とを求
め、これらの間に所定の相関関係が成り立つとき逆入力
トルクが加わっていると判定して、操舵トルクの算出結
果により決定される操舵補助用のモータの駆動方向を逆
転する構成としたから、逆入力トルクの作用時にこれを
相殺する方向の操舵補助が行われ、逆入力トルクの作用
による操舵感覚の悪化を防止することが可能となる等、
本発明は優れた効果を奏する。
【図１】本発明に係るトルク検出装置を備えた電動パワ
ーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
ーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】磁気センサの出力電圧の変化態様の一例を示す
説明図である。
説明図である。
【図３】駆動制御部の動作内容を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図４】算出トルクの判別に用いる判別マップの一例を
示す図である。
示す図である。
1A，2A，1B，2B 磁気センサ ２ ターゲット環 ３ 操舵軸 ４ 舵取装置 ５ 駆動制御部 ６ 車速センサ 20 ターゲット歯 30 舵輪 31 入力軸 32 出力軸 33 トーションバー 40 ピニオン 41 ラック軸 Ｍ モータ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 117:00 117:00 119:00 119:00
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の舵取装置と舵輪とを連絡する操舵
軸の回転角度を軸長方向の異なる位置にて検出する第
１，第２の回転角センサと、これらの検出角度の差に基
づいて前記舵輪に加わる操舵トルクの方向及び大きさを
算出するトルク算出手段とを備えるトルク検出装置にお
いて、 前記車両の走行速度を検出する車速センサと、 前記第１，第２の回転角センサの検出結果に基づいて夫
々の検出位置での前記操舵軸の角速度を算出する手段
と、 該手段による算出角加速度と前記車速センサによる検出
車速との間に所定の相関関係が成立するとき、前記トル
ク算出手段により算出される操舵トルクの方向を逆転す
る手段とを具備することを特徴とするトルク検出装置。 - 【請求項２】 車両の舵取装置と舵輪とを連絡する操舵
軸の回転角度を軸長方向の異なる位置にて検出し、これ
らの検出角度の差に基づいて前記操舵軸に加わる操舵ト
ルクを算出し、算出された操舵トルクの方向及び大きさ
に応じた補助力を前記舵取装置に加えるべく、該舵取装
置に付設された操舵補助用のモータを駆動制御する電動
パワーステアリング装置において、 前記車両の走行速度を検出する車速センサと、 前記回転角度の検出結果に基づいて夫々の検出位置での
前記操舵軸の角速度を算出する手段と、 該手段による算出角加速度と前記車速センサによる検出
車速との間に所定の相関関係が成立するとき、前記操舵
トルクの算出結果により決定される前記モータの駆動方
向を逆転する制御手段とを具備することを特徴とする電
動パワーステアリング装置。
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