JP2001133338A - トルクセンサ及び舵取装置 - Google Patents
トルクセンサ及び舵取装置Info
- Publication number
- JP2001133338A JP2001133338A JP31039999A JP31039999A JP2001133338A JP 2001133338 A JP2001133338 A JP 2001133338A JP 31039999 A JP31039999 A JP 31039999A JP 31039999 A JP31039999 A JP 31039999A JP 2001133338 A JP2001133338 A JP 2001133338A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- shaft
- output
- torque
- output voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 磁気センサの出力電圧特性にだれ部分が存在
しても、検出が可能であり、製造時の磁気センサの出力
電圧の精度管理が容易なトルクセンサの提供。 【解決手段】 連結軸３７により連結された入力軸３１
及び出力軸３３の各外周部に変位して設けられた磁性的
に不連続な部分３２，３４と、入力軸３１及び出力軸３
３の該部分３２，３４の軸方向の位置を検出する第１磁
気センサ１Ａ及び第２磁気センサ２Ａが検出する位置か
ら各所定間隔離隔した前記部分３２，３４の軸方向の位
置を検出する第３磁気センサ１Ｂ及び第４磁気センサ２
Ｂと、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂが検出した位
置が、所定範囲にあるか否かを判定する手段３５と、そ
の判定結果に基づき、連結軸３７の捩れ角度を検出する
為の前記位置を、入力軸３１及び出力軸３３のそれぞれ
について選択する手段３５と、その選択した各位置に基
づき捩れ角度を検出する手段３５とを備えている。
しても、検出が可能であり、製造時の磁気センサの出力
電圧の精度管理が容易なトルクセンサの提供。 【解決手段】 連結軸３７により連結された入力軸３１
及び出力軸３３の各外周部に変位して設けられた磁性的
に不連続な部分３２，３４と、入力軸３１及び出力軸３
３の該部分３２，３４の軸方向の位置を検出する第１磁
気センサ１Ａ及び第２磁気センサ２Ａが検出する位置か
ら各所定間隔離隔した前記部分３２，３４の軸方向の位
置を検出する第３磁気センサ１Ｂ及び第４磁気センサ２
Ｂと、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂが検出した位
置が、所定範囲にあるか否かを判定する手段３５と、そ
の判定結果に基づき、連結軸３７の捩れ角度を検出する
為の前記位置を、入力軸３１及び出力軸３３のそれぞれ
について選択する手段３５と、その選択した各位置に基
づき捩れ角度を検出する手段３５とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、入力軸と出力軸と
を連結する連結軸に生じる捩れ角度によって入力軸に加
わるトルクを検出するトルクセンサ、及びこのトルクセ
ンサの検出結果に基づいて電動モータを駆動し、操舵補
助力を発生させる舵取装置に関するものである。
を連結する連結軸に生じる捩れ角度によって入力軸に加
わるトルクを検出するトルクセンサ、及びこのトルクセ
ンサの検出結果に基づいて電動モータを駆動し、操舵補
助力を発生させる舵取装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車用の舵取装置に電動モータを駆動
して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するものが
ある。これは、操舵輪（ステアリングホイール）に繋が
る入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋
がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを
備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルクセンサ
が入力軸に加わる操舵トルクを検出し、トルクセンサが
検出した操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操舵補
助用の電動モータを駆動制御するものである。
して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するものが
ある。これは、操舵輪（ステアリングホイール）に繋が
る入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋
がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを
備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルクセンサ
が入力軸に加わる操舵トルクを検出し、トルクセンサが
検出した操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操舵補
助用の電動モータを駆動制御するものである。
【０００３】図１６は、本出願人が、平成１１年第１０
０６６５号特許願において提案してあるトルクセンサの
要部構成例を示す原理図である。このトルクセンサは、
舵取装置に使用した場合を示しており、上端部にステア
リングホイール３０が連結され、下端部にトーションバ
ー３７が連結されたステアリングシャフト（操舵軸）の
上部軸３１（入力軸）の中間部の周面に沿わせて螺旋状
に、磁性材からなる突起物３２（突起）を設けてある。
また、上部軸３１が回転したときに、上部軸３１の軸方
向に移動する磁性材からなる突起物３２の位置を検出す
る為に、ＭＲセンサ１Ａ（磁気抵抗効果素子、磁気セン
サ）が上部軸３１と適当な隙間を空けて平行に設けら
れ、車体の動かない部位に固定されている。
０６６５号特許願において提案してあるトルクセンサの
要部構成例を示す原理図である。このトルクセンサは、
舵取装置に使用した場合を示しており、上端部にステア
リングホイール３０が連結され、下端部にトーションバ
ー３７が連結されたステアリングシャフト（操舵軸）の
上部軸３１（入力軸）の中間部の周面に沿わせて螺旋状
に、磁性材からなる突起物３２（突起）を設けてある。
また、上部軸３１が回転したときに、上部軸３１の軸方
向に移動する磁性材からなる突起物３２の位置を検出す
る為に、ＭＲセンサ１Ａ（磁気抵抗効果素子、磁気セン
サ）が上部軸３１と適当な隙間を空けて平行に設けら
れ、車体の動かない部位に固定されている。
【０００４】ステアリングシャフトの下部軸３３（出力
軸）は、上端部がトーションバー３７に連結され、下端
部がピニオン３８に連結されている。上部軸３１と同様
に、下部軸３３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物３４（突起）を設けてある。また、
下部軸３３が回転したときに、下部軸３３の軸方向に移
動する磁性材からなる突起物３４の位置を検出する為
に、ＭＲセンサ２Ａ（磁気抵抗効果素子、磁気センサ）
が下部軸３３と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車
体の動かない部位に固定されている。
軸）は、上端部がトーションバー３７に連結され、下端
部がピニオン３８に連結されている。上部軸３１と同様
に、下部軸３３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物３４（突起）を設けてある。また、
下部軸３３が回転したときに、下部軸３３の軸方向に移
動する磁性材からなる突起物３４の位置を検出する為
に、ＭＲセンサ２Ａ（磁気抵抗効果素子、磁気センサ）
が下部軸３３と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車
体の動かない部位に固定されている。
【０００５】ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａは、それぞれ例え
ば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ステアリング
シャフトに面しない側に設けられたバイアス用磁石とを
備えている。バイアス用磁石は、磁性材からなる突起物
３２及び３４による磁界の変化を大きくして、ＭＲセン
サ１Ａ及び２Ａの感度を高める為に、ステアリングシャ
フト表面の磁界を強化する。
ば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ステアリング
シャフトに面しない側に設けられたバイアス用磁石とを
備えている。バイアス用磁石は、磁性材からなる突起物
３２及び３４による磁界の変化を大きくして、ＭＲセン
サ１Ａ及び２Ａの感度を高める為に、ステアリングシャ
フト表面の磁界を強化する。
【０００６】ＭＲセンサ１Ａの出力電圧は減算回路３９
に与えられ、ＭＲセンサ２Ａの出力電圧は減算回路３９
とアンプ４１とに与えられる。アンプ４１の出力電圧
は、下部軸３３、磁性材からなる突起物３４及びＭＲセ
ンサ２Ａからなる回転角度検出装置が検出した、ステア
リングシャフトの回転角度（舵角）を示す信号として出
力される。減算回路３９の出力電圧はアンプ４０に与え
られ、アンプ４０の出力電圧は、トルクセンサが検出し
た、ステアリングホイール３０に加えられた操舵トルク
をを示す信号として出力される。
に与えられ、ＭＲセンサ２Ａの出力電圧は減算回路３９
とアンプ４１とに与えられる。アンプ４１の出力電圧
は、下部軸３３、磁性材からなる突起物３４及びＭＲセ
ンサ２Ａからなる回転角度検出装置が検出した、ステア
リングシャフトの回転角度（舵角）を示す信号として出
力される。減算回路３９の出力電圧はアンプ４０に与え
られ、アンプ４０の出力電圧は、トルクセンサが検出し
た、ステアリングホイール３０に加えられた操舵トルク
をを示す信号として出力される。
【０００７】このような構成のトルクセンサは、上部軸
３１及び下部軸３３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回転
するのに応じて、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの検出面に最
近接する磁性材からなる突起物３２及び３４が、上部軸
３１及び下部軸３３の軸方向に移動する。磁性材からな
る突起物３２及び３４は、上部軸３１及び下部軸３３の
周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセンサ１
Ａ及び２Ａの検出面に最近接する磁性材からなる突起物
３２及び３４の、上部軸３１及び下部軸３３の軸方向の
位置と、上部軸３１及び下部軸３３の回転角度とを対応
させることが出来る。
３１及び下部軸３３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回転
するのに応じて、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの検出面に最
近接する磁性材からなる突起物３２及び３４が、上部軸
３１及び下部軸３３の軸方向に移動する。磁性材からな
る突起物３２及び３４は、上部軸３１及び下部軸３３の
周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセンサ１
Ａ及び２Ａの検出面に最近接する磁性材からなる突起物
３２及び３４の、上部軸３１及び下部軸３３の軸方向の
位置と、上部軸３１及び下部軸３３の回転角度とを対応
させることが出来る。
【０００８】例えば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの出力電
圧と、上部軸３１及び下部軸３３の回転角度（舵角）と
が同様の直線的な関係になるように設定しておき、上部
軸３１及び下部軸３３を複数回回転させれば、ＭＲセン
サ１Ａ及び２Ａの各出力は、３６０°周期の電圧波形を
示し、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各出力電圧により、そ
れぞれ上部軸３１及び下部軸３３の各回転角度を検出す
ることが出来る。
圧と、上部軸３１及び下部軸３３の回転角度（舵角）と
が同様の直線的な関係になるように設定しておき、上部
軸３１及び下部軸３３を複数回回転させれば、ＭＲセン
サ１Ａ及び２Ａの各出力は、３６０°周期の電圧波形を
示し、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各出力電圧により、そ
れぞれ上部軸３１及び下部軸３３の各回転角度を検出す
ることが出来る。
【０００９】ここで、ステアリングホイール３０に操舵
トルクが加えられ、トーションバー３７に捩じれ角度が
生じていれば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各出力電圧
は、その捩じれ角度に応じた電圧差が生じるので、その
電圧差を減算回路３９により算出することにより、その
捩じれ角度が求まり、その操舵トルクを示す信号を、ア
ンプ４０から出力することが出来る。また、下部軸３
３、磁性材からなる突起物３４及びＭＲセンサ２Ａから
なる回転角度検出装置が検出した、ステアリングシャフ
トの回転角度（舵角）を示す信号を、アンプ４１から出
力することが出来る。
トルクが加えられ、トーションバー３７に捩じれ角度が
生じていれば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各出力電圧
は、その捩じれ角度に応じた電圧差が生じるので、その
電圧差を減算回路３９により算出することにより、その
捩じれ角度が求まり、その操舵トルクを示す信号を、ア
ンプ４０から出力することが出来る。また、下部軸３
３、磁性材からなる突起物３４及びＭＲセンサ２Ａから
なる回転角度検出装置が検出した、ステアリングシャフ
トの回転角度（舵角）を示す信号を、アンプ４１から出
力することが出来る。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上述したようなトルク
センサでは、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各出力電圧は、
磁性材からなる突起物３２及び３４のそれぞれの始端と
終端との間の切れ目においては、図１７（ａ）に示すよ
うに、その特性が崩れて非線形となり、トルク検出には
使用出来ないだれ部分が生じるという問題があった。そ
の為、従来は、複数のＭＲセンサを用い、図１７（ｂ）
に示すように、その各出力電圧に位相のずれを与えて、
だれ部分の出力電圧を補正（補間）する方法が知られて
いる。
センサでは、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各出力電圧は、
磁性材からなる突起物３２及び３４のそれぞれの始端と
終端との間の切れ目においては、図１７（ａ）に示すよ
うに、その特性が崩れて非線形となり、トルク検出には
使用出来ないだれ部分が生じるという問題があった。そ
の為、従来は、複数のＭＲセンサを用い、図１７（ｂ）
に示すように、その各出力電圧に位相のずれを与えて、
だれ部分の出力電圧を補正（補間）する方法が知られて
いる。
【００１１】また、例えば、図１７（ｃ）に示すよう
に、２つのＭＲセンサの出力電圧に１８０°の位相のず
れを与え、更に一方の出力電圧を反転させて、２つの出
力電圧を比較することにより、絶対角度を検出する方法
がある。しかし、これらは、２つのＭＲセンサの出力電
圧の交点の精度管理が困難であり、例えば、２つのＭＲ
センサの出力電圧を１０ビット精度で扱う場合には、こ
の交点の出力電圧の精度も０．１％以上が要求され、製
造時のＭＲセンサの出力電圧の精度管理が難しい。
に、２つのＭＲセンサの出力電圧に１８０°の位相のず
れを与え、更に一方の出力電圧を反転させて、２つの出
力電圧を比較することにより、絶対角度を検出する方法
がある。しかし、これらは、２つのＭＲセンサの出力電
圧の交点の精度管理が困難であり、例えば、２つのＭＲ
センサの出力電圧を１０ビット精度で扱う場合には、こ
の交点の出力電圧の精度も０．１％以上が要求され、製
造時のＭＲセンサの出力電圧の精度管理が難しい。
【００１２】本発明は、上述したような事情に鑑みてな
されたものであり、第１〜７発明では、磁気センサの出
力電圧の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出が可
能であり、製造時の磁気センサの出力電圧の精度管理が
容易なトルクセンサを提供することを目的とする。第８
発明では、トルクセンサの磁気センサの出力電圧の特性
にだれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、ト
ルクセンサの製造時の磁気センサの出力電圧の精度管理
が容易な舵取装置を提供することを目的とする。
されたものであり、第１〜７発明では、磁気センサの出
力電圧の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出が可
能であり、製造時の磁気センサの出力電圧の精度管理が
容易なトルクセンサを提供することを目的とする。第８
発明では、トルクセンサの磁気センサの出力電圧の特性
にだれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、ト
ルクセンサの製造時の磁気センサの出力電圧の精度管理
が容易な舵取装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】互いに補正し合う為の２
つの磁気センサの出力電圧は、与えた位相のずれに対し
て出力だれ部分が小さければ、図１５に示すように、出
力切り換え部分に有効データ（直線部分）が重なる。磁
気センサの出力電圧を補正するときは、この有効データ
が重なった幅内で、出力電圧を切り換えれば良い。図１
５に示すように、この幅内に、上下共磁気センサの出力
電圧を切り換えるレベルを設定し、磁気センサの出力電
圧が、このレベル間の範囲を逸脱した時点で切り換え
る。
つの磁気センサの出力電圧は、与えた位相のずれに対し
て出力だれ部分が小さければ、図１５に示すように、出
力切り換え部分に有効データ（直線部分）が重なる。磁
気センサの出力電圧を補正するときは、この有効データ
が重なった幅内で、出力電圧を切り換えれば良い。図１
５に示すように、この幅内に、上下共磁気センサの出力
電圧を切り換えるレベルを設定し、磁気センサの出力電
圧が、このレベル間の範囲を逸脱した時点で切り換え
る。
【００１４】例えば、２つの磁気センサは、検出すべき
位置が、入力軸及び出力軸共その各外周部の周方向に１
８０°相違するように設け、トルクが発生していないと
き（連結軸に捩じれが生じていないとき）、入力軸及び
出力軸の同じ位置を検出すべき磁気センサ同士の出力電
圧が同じになるように設定する。また、トルク検出開始
時には、入力側及び出力側共、磁気センサの出力電圧
が、切り換えるレベルを通過するようにし、出力電圧を
使用する磁気センサをそれぞれ選択し確定しておき、入
力側及び出力側の何れか又は両方で、出力電圧を使用す
る磁気センサが確定していないときは、トルクを検出し
ない。
位置が、入力軸及び出力軸共その各外周部の周方向に１
８０°相違するように設け、トルクが発生していないと
き（連結軸に捩じれが生じていないとき）、入力軸及び
出力軸の同じ位置を検出すべき磁気センサ同士の出力電
圧が同じになるように設定する。また、トルク検出開始
時には、入力側及び出力側共、磁気センサの出力電圧
が、切り換えるレベルを通過するようにし、出力電圧を
使用する磁気センサをそれぞれ選択し確定しておき、入
力側及び出力側の何れか又は両方で、出力電圧を使用す
る磁気センサが確定していないときは、トルクを検出し
ない。
【００１５】第１発明に係るトルクセンサは、連結軸に
より連結された入力軸及び出力軸の各外周部に、その軸
方向及び周方向に変位して設けられた磁性的に不連続な
部分と、前記入力軸及び出力軸の該部分の前記軸方向の
位置をそれぞれ検出する第１磁気センサ及び第２磁気セ
ンサと、該第１磁気センサ及び第２磁気センサがそれぞ
れ検出する前記部分の位置から前記周方向及び／又は前
記軸方向に各所定間隔離隔した前記部分の前記軸方向の
位置をそれぞれ検出する第３磁気センサ及び第４磁気セ
ンサと、前記第１〜４磁気センサがそれぞれ検出した位
置が、所定範囲にあるか否かを判定する判定手段と、該
判定手段の判定結果に基づき、前記連結軸の捩れ角度を
検出する為の前記位置を、前記入力軸及び出力軸のそれ
ぞれについて選択する選択手段と、該選択手段が選択し
た各位置に基づき前記捩れ角度を検出する捩れ角度検出
手段とを備え、該捩れ角度検出手段が検出した捩れ角度
に基づいて、前記入力軸に加わるトルクを検出すべくな
してあることを特徴とする。
より連結された入力軸及び出力軸の各外周部に、その軸
方向及び周方向に変位して設けられた磁性的に不連続な
部分と、前記入力軸及び出力軸の該部分の前記軸方向の
位置をそれぞれ検出する第１磁気センサ及び第２磁気セ
ンサと、該第１磁気センサ及び第２磁気センサがそれぞ
れ検出する前記部分の位置から前記周方向及び／又は前
記軸方向に各所定間隔離隔した前記部分の前記軸方向の
位置をそれぞれ検出する第３磁気センサ及び第４磁気セ
ンサと、前記第１〜４磁気センサがそれぞれ検出した位
置が、所定範囲にあるか否かを判定する判定手段と、該
判定手段の判定結果に基づき、前記連結軸の捩れ角度を
検出する為の前記位置を、前記入力軸及び出力軸のそれ
ぞれについて選択する選択手段と、該選択手段が選択し
た各位置に基づき前記捩れ角度を検出する捩れ角度検出
手段とを備え、該捩れ角度検出手段が検出した捩れ角度
に基づいて、前記入力軸に加わるトルクを検出すべくな
してあることを特徴とする。
【００１６】このトルクセンサでは、連結軸により連結
された入力軸及び出力軸の各外周部に、磁性的に不連続
な部分が、その軸方向及び周方向に変位して設けられ、
第１磁気センサ及び第２磁気センサが、それぞれ入力軸
及び出力軸の前記部分の軸方向の位置をそれぞれ検出す
る。第３磁気センサ及び第４磁気センサは、第１磁気セ
ンサ及び第２磁気センサがそれぞれ検出する前記部分の
位置から周方向及び／又は軸方向に各所定間隔離隔した
前記部分の軸方向の位置をそれぞれ検出し、判定手段
は、第１〜４磁気センサがそれぞれ検出した位置が、所
定範囲にあるか否かを判定する。選択手段は、判定手段
の判定結果に基づき、連結軸の捩れ角度を検出する為の
前記位置を、入力軸及び出力軸のそれぞれについて選択
し、捩れ角度検出手段は、選択手段が選択した各位置に
基づき捩れ角度を検出し、捩れ角度検出手段が検出した
捩れ角度に基づいて、入力軸に加わるトルクを検出す
る。
された入力軸及び出力軸の各外周部に、磁性的に不連続
な部分が、その軸方向及び周方向に変位して設けられ、
第１磁気センサ及び第２磁気センサが、それぞれ入力軸
及び出力軸の前記部分の軸方向の位置をそれぞれ検出す
る。第３磁気センサ及び第４磁気センサは、第１磁気セ
ンサ及び第２磁気センサがそれぞれ検出する前記部分の
位置から周方向及び／又は軸方向に各所定間隔離隔した
前記部分の軸方向の位置をそれぞれ検出し、判定手段
は、第１〜４磁気センサがそれぞれ検出した位置が、所
定範囲にあるか否かを判定する。選択手段は、判定手段
の判定結果に基づき、連結軸の捩れ角度を検出する為の
前記位置を、入力軸及び出力軸のそれぞれについて選択
し、捩れ角度検出手段は、選択手段が選択した各位置に
基づき捩れ角度を検出し、捩れ角度検出手段が検出した
捩れ角度に基づいて、入力軸に加わるトルクを検出す
る。
【００１７】これにより、磁気センサの出力電圧の特性
にだれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、製
造時の磁気センサの出力電圧の精度管理が容易なトルク
センサを実現することが出来る。
にだれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、製
造時の磁気センサの出力電圧の精度管理が容易なトルク
センサを実現することが出来る。
【００１８】第２発明に係るトルクセンサは、前記捩れ
角度検出手段が検出した捩れ角度を、前記選択手段が選
択した各位置及び前記各所定間隔に基づき補正する手段
を更にそなえることを特徴とする。
角度検出手段が検出した捩れ角度を、前記選択手段が選
択した各位置及び前記各所定間隔に基づき補正する手段
を更にそなえることを特徴とする。
【００１９】このトルクセンサでは、捩れ角度検出手段
が検出した捩れ角度を、補正する手段が、選択手段が選
択した各位置及び各所定間隔に基づき補正するので、第
１，２磁気センサが検出する位置と所定角度相違する位
置を検出すべき第３，４磁気センサの出力電圧を使用し
て、第１，２磁気センサの出力電圧のだれ部分を補正す
ることが出来、磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分
が存在しても、トルク検出が可能であり、製造時の磁気
センサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセンサを実
現することが出来る。
が検出した捩れ角度を、補正する手段が、選択手段が選
択した各位置及び各所定間隔に基づき補正するので、第
１，２磁気センサが検出する位置と所定角度相違する位
置を検出すべき第３，４磁気センサの出力電圧を使用し
て、第１，２磁気センサの出力電圧のだれ部分を補正す
ることが出来、磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分
が存在しても、トルク検出が可能であり、製造時の磁気
センサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセンサを実
現することが出来る。
【００２０】第３発明に係るトルクセンサは、前記捩れ
角度検出手段が検出した捩れ角度を補正する為の補正値
を、前記選択手段が選択した各位置と前記第１〜４磁気
センサがそれぞれ検出した位置とに基づき演算する手段
と、該手段が演算した補正値及び前記選択手段が選択し
た各位置に基づき、前記捩れ角度を補正する手段とを更
にそなえることを特徴とする。
角度検出手段が検出した捩れ角度を補正する為の補正値
を、前記選択手段が選択した各位置と前記第１〜４磁気
センサがそれぞれ検出した位置とに基づき演算する手段
と、該手段が演算した補正値及び前記選択手段が選択し
た各位置に基づき、前記捩れ角度を補正する手段とを更
にそなえることを特徴とする。
【００２１】このトルクセンサでは、捩れ角度検出手段
が検出した捩れ角度を補正する為の補正値を、演算する
手段が、選択手段が選択した各位置と第１〜４磁気セン
サがそれぞれ検出した位置とに基づき演算し、補正する
手段が、演算する手段が演算した補正値及び選択手段が
選択した各位置に基づき、捩れ角度を補正する。これに
より、第１，２磁気センサが検出する位置と所定角度相
違する位置を検出すべき第３，４磁気センサの出力電圧
を使用して、第１，２磁気センサの出力電圧のだれ部分
を補間することが出来、磁気センサの出力電圧の特性に
だれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、製造
時の磁気センサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセ
ンサを実現することが出来る。
が検出した捩れ角度を補正する為の補正値を、演算する
手段が、選択手段が選択した各位置と第１〜４磁気セン
サがそれぞれ検出した位置とに基づき演算し、補正する
手段が、演算する手段が演算した補正値及び選択手段が
選択した各位置に基づき、捩れ角度を補正する。これに
より、第１，２磁気センサが検出する位置と所定角度相
違する位置を検出すべき第３，４磁気センサの出力電圧
を使用して、第１，２磁気センサの出力電圧のだれ部分
を補間することが出来、磁気センサの出力電圧の特性に
だれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、製造
時の磁気センサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセ
ンサを実現することが出来る。
【００２２】第４発明に係るトルクセンサは、前記磁性
的に不連続な部分は、前記入力軸及び出力軸の各外周部
に沿って螺旋状に設けてあることを特徴とする。
的に不連続な部分は、前記入力軸及び出力軸の各外周部
に沿って螺旋状に設けてあることを特徴とする。
【００２３】このトルクセンサでは、磁性的に不連続な
部分は、入力軸及び出力軸の各外周部に沿って螺旋状に
設けてあるので、各磁気センサが検出する軸方向の位置
と周方向の角度とを対応させることが出来、磁気センサ
の出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出
が可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧の精度管
理が容易なトルクセンサを実現することが出来る。
部分は、入力軸及び出力軸の各外周部に沿って螺旋状に
設けてあるので、各磁気センサが検出する軸方向の位置
と周方向の角度とを対応させることが出来、磁気センサ
の出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出
が可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧の精度管
理が容易なトルクセンサを実現することが出来る。
【００２４】第５発明に係るトルクセンサは、前記磁性
的に不連続な部分は、前記入力軸及び出力軸の各外周部
に沿って等間隔にそれぞれ複数設けてあることを特徴と
する。
的に不連続な部分は、前記入力軸及び出力軸の各外周部
に沿って等間隔にそれぞれ複数設けてあることを特徴と
する。
【００２５】このトルクセンサでは、磁性的に不連続な
部分は、入力軸及び出力軸の各外周部に沿って等間隔に
それぞれ複数設けてあるので、周方向の角度当たりの磁
気センサの出力電圧を大きくすることが出来、磁気セン
サの出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、トルク検
出が可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧の精度
管理が容易なトルクセンサを実現することが出来る。
部分は、入力軸及び出力軸の各外周部に沿って等間隔に
それぞれ複数設けてあるので、周方向の角度当たりの磁
気センサの出力電圧を大きくすることが出来、磁気セン
サの出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、トルク検
出が可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧の精度
管理が容易なトルクセンサを実現することが出来る。
【００２６】第６発明に係るトルクセンサは、前記磁性
的に不連続な部分は、磁性材からなる突起であることを
特徴とする。
的に不連続な部分は、磁性材からなる突起であることを
特徴とする。
【００２７】このトルクセンサでは、磁性的に不連続な
部分は、磁性材からなる突起であるので、磁気センサの
出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出が
可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧の精度管理
が容易なトルクセンサを実現することが出来る。
部分は、磁性材からなる突起であるので、磁気センサの
出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出が
可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧の精度管理
が容易なトルクセンサを実現することが出来る。
【００２８】第７発明に係るトルクセンサは、前記第１
〜４磁気センサが、それぞれ検出した位置に応じて出力
する各電気信号、及び予め設定され、前記第１〜４磁気
センサがそれぞれ検出した位置に応じて出力すべき各電
気信号を対応させて記憶してある各記憶手段と、前記第
１〜４磁気センサがそれぞれ出力した電気信号と前記各
記憶手段が記憶してある内容とに基づき、前記出力すべ
き各電気信号を出力する手段とを備え、該手段が出力し
た各電気信号を、前記第１〜４磁気センサがそれぞれ検
出した位置を示す各信号とすべくなしてあることを特徴
とする。
〜４磁気センサが、それぞれ検出した位置に応じて出力
する各電気信号、及び予め設定され、前記第１〜４磁気
センサがそれぞれ検出した位置に応じて出力すべき各電
気信号を対応させて記憶してある各記憶手段と、前記第
１〜４磁気センサがそれぞれ出力した電気信号と前記各
記憶手段が記憶してある内容とに基づき、前記出力すべ
き各電気信号を出力する手段とを備え、該手段が出力し
た各電気信号を、前記第１〜４磁気センサがそれぞれ検
出した位置を示す各信号とすべくなしてあることを特徴
とする。
【００２９】このトルクセンサでは、各記憶手段が、第
１〜４磁気センサが、それぞれ検出した各位置に応じて
出力する各電気信号、及び予め設定され、第１〜４磁気
センサがそれぞれ検出した各位置に応じて出力すべき各
電気信号を対応させて記憶してある。出力する手段は、
第１〜４磁気センサがそれぞれ出力した各電気信号と各
記憶手段が記憶してある内容とに基づき、前記出力すべ
き各電気信号を出力する。そして、出力する手段が出力
した各電気信号を、第１〜４磁気センサがそれぞれ検出
した各位置を示す各信号とする。これにより、磁気セン
サの出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、トルク検
出が可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧の精度
管理が容易なトルクセンサを実現することが出来る。
１〜４磁気センサが、それぞれ検出した各位置に応じて
出力する各電気信号、及び予め設定され、第１〜４磁気
センサがそれぞれ検出した各位置に応じて出力すべき各
電気信号を対応させて記憶してある。出力する手段は、
第１〜４磁気センサがそれぞれ出力した各電気信号と各
記憶手段が記憶してある内容とに基づき、前記出力すべ
き各電気信号を出力する。そして、出力する手段が出力
した各電気信号を、第１〜４磁気センサがそれぞれ検出
した各位置を示す各信号とする。これにより、磁気セン
サの出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、トルク検
出が可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧の精度
管理が容易なトルクセンサを実現することが出来る。
【００３０】第８発明に係る舵取装置は、操舵輪に繋が
る入力軸と、前記操舵輪に加わる操舵トルクに基づき駆
動制御される操舵補助用の電動モータと、該電動モータ
に連動する出力軸と、前記入力軸に加わる操舵トルク
を、前記入力軸及び出力軸を連結する連結軸に生じる捩
れ角度によって検出する請求項１〜７の何れかに記載さ
れたトルクセンサとを備えることを特徴とする。
る入力軸と、前記操舵輪に加わる操舵トルクに基づき駆
動制御される操舵補助用の電動モータと、該電動モータ
に連動する出力軸と、前記入力軸に加わる操舵トルク
を、前記入力軸及び出力軸を連結する連結軸に生じる捩
れ角度によって検出する請求項１〜７の何れかに記載さ
れたトルクセンサとを備えることを特徴とする。
【００３１】この舵取装置では、入力軸が操舵輪に繋が
り、操舵補助用の電動モータが、操舵輪に加わる操舵ト
ルクに基づき駆動制御される。出力軸が電動モータに連
動し、請求項１〜７の何れかに記載されたトルクセンサ
が、入力軸に加わる操舵トルクを、入力軸及び出力軸を
連結する連結軸に生じる捩れ角度によって検出する。こ
れにより、トルクセンサの磁気センサの出力電圧の特性
にだれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、ト
ルクセンサの製造時の磁気センサの出力電圧の精度管理
が容易な舵取装置を実現することが出来る。
り、操舵補助用の電動モータが、操舵輪に加わる操舵ト
ルクに基づき駆動制御される。出力軸が電動モータに連
動し、請求項１〜７の何れかに記載されたトルクセンサ
が、入力軸に加わる操舵トルクを、入力軸及び出力軸を
連結する連結軸に生じる捩れ角度によって検出する。こ
れにより、トルクセンサの磁気センサの出力電圧の特性
にだれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、ト
ルクセンサの製造時の磁気センサの出力電圧の精度管理
が容易な舵取装置を実現することが出来る。
【００３２】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、本発明に係るトルクセンサの実
施の形態の要部構成を示す原理図である。このトルクセ
ンサは、舵取装置に使用した場合を示しており、上端部
にステアリングホイール３０が連結され、下端部にトー
ションバー３７が連結されたステアリングシャフト（操
舵軸）の上部軸３１（入力軸）の中間部の周面に沿わせ
て螺旋状に、磁性材からなる突起物３２（突起）を設け
てある。
を示す図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、本発明に係るトルクセンサの実
施の形態の要部構成を示す原理図である。このトルクセ
ンサは、舵取装置に使用した場合を示しており、上端部
にステアリングホイール３０が連結され、下端部にトー
ションバー３７が連結されたステアリングシャフト（操
舵軸）の上部軸３１（入力軸）の中間部の周面に沿わせ
て螺旋状に、磁性材からなる突起物３２（突起）を設け
てある。
【００３３】上部軸３１が回転したときに、上部軸３１
の軸方向に移動する磁性材からなる突起物３２の位置を
検出する為に、ＭＲセンサ１Ａ（磁気抵抗効果素子、第
１磁気センサ）が、上部軸３１と適当な隙間を空けて平
行に設けられ、車体の動かない部位に固定されている。
また、ＭＲセンサ１Ａが検出する位置と上部軸３１の周
方向に１８０°相違すべき位置を検出するように、ＭＲ
センサ１Ｂ（第３磁気センサ）が、上部軸３１と適当な
隙間を空けて平行に設けられ、車体の動かない部位に固
定されている。
の軸方向に移動する磁性材からなる突起物３２の位置を
検出する為に、ＭＲセンサ１Ａ（磁気抵抗効果素子、第
１磁気センサ）が、上部軸３１と適当な隙間を空けて平
行に設けられ、車体の動かない部位に固定されている。
また、ＭＲセンサ１Ａが検出する位置と上部軸３１の周
方向に１８０°相違すべき位置を検出するように、ＭＲ
センサ１Ｂ（第３磁気センサ）が、上部軸３１と適当な
隙間を空けて平行に設けられ、車体の動かない部位に固
定されている。
【００３４】ステアリングシャフトの下部軸３３（出力
軸）は、上端部がトーションバー３７に連結され、下端
部がピニオン３８に連結されている。上部軸３１と同様
に、下部軸３３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物３４（突起）を設けてある。また、
下部軸３３が回転したときに、下部軸３３の軸方向に移
動する磁性材からなる突起物３４の位置を検出する為
に、ＭＲセンサ２Ａ（第２磁気センサ）が下部軸３３と
適当な隙間を空けて平行に設けられ、車体の動かない部
位に固定されている。
軸）は、上端部がトーションバー３７に連結され、下端
部がピニオン３８に連結されている。上部軸３１と同様
に、下部軸３３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物３４（突起）を設けてある。また、
下部軸３３が回転したときに、下部軸３３の軸方向に移
動する磁性材からなる突起物３４の位置を検出する為
に、ＭＲセンサ２Ａ（第２磁気センサ）が下部軸３３と
適当な隙間を空けて平行に設けられ、車体の動かない部
位に固定されている。
【００３５】また、ＭＲセンサ２Ａが検出する位置と下
部軸３３の周方向に１８０°相違すべき位置を検出する
ように、ＭＲセンサ２Ｂ（第４磁気センサ）が、下部軸
３３と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車体の動か
ない部位に固定されている。ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２
Ａ，２Ｂは、上部軸３１及び下部軸３３にトルクが発生
していないとき（連結軸に捩じれが生じていないと
き）、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａの出力電圧が同じになり、
ＭＲセンサ１Ｂ，２Ｂの出力電圧が同じになるように設
定されている。
部軸３３の周方向に１８０°相違すべき位置を検出する
ように、ＭＲセンサ２Ｂ（第４磁気センサ）が、下部軸
３３と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車体の動か
ない部位に固定されている。ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２
Ａ，２Ｂは、上部軸３１及び下部軸３３にトルクが発生
していないとき（連結軸に捩じれが生じていないと
き）、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａの出力電圧が同じになり、
ＭＲセンサ１Ｂ，２Ｂの出力電圧が同じになるように設
定されている。
【００３６】ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、そ
れぞれ例えば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ス
テアリングシャフトに面しない側に設けられたバイアス
用磁石とを備えている。バイアス用磁石は、磁性材から
なる突起物３２及び３４による磁界の変化を大きくし
て、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの感度を高める
為に、ステアリングシャフト表面の磁界を強化する。Ｍ
Ｒセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧は信号処
理部３５に与えられて処理され、信号処理部３５の出力
信号は、トルクセンサが検出した、ステアリングホイー
ル３０に加えられた操舵トルクをを示す信号として出力
される。
れぞれ例えば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ス
テアリングシャフトに面しない側に設けられたバイアス
用磁石とを備えている。バイアス用磁石は、磁性材から
なる突起物３２及び３４による磁界の変化を大きくし
て、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの感度を高める
為に、ステアリングシャフト表面の磁界を強化する。Ｍ
Ｒセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧は信号処
理部３５に与えられて処理され、信号処理部３５の出力
信号は、トルクセンサが検出した、ステアリングホイー
ル３０に加えられた操舵トルクをを示す信号として出力
される。
【００３７】以下に、このような構成のトルクセンサの
動作を、それを示す図２〜４のフローチャートを参照し
ながら説明する。このトルクセンサは、上部軸３１及び
下部軸３３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回転するのに
応じて、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂの検出面
に最近接する磁性材からなる突起物３２及び３４が、上
部軸３１及び下部軸３３の軸方向に移動する。磁性材か
らなる突起物３２及び３４は、上部軸３１及び下部軸３
３の周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセン
サ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂの検出面に最近接する突起
物３２及び３４の、上部軸３１及び下部軸３３の軸方向
の位置と、上部軸３１及び下部軸３３の回転角度とを対
応させることが出来る。
動作を、それを示す図２〜４のフローチャートを参照し
ながら説明する。このトルクセンサは、上部軸３１及び
下部軸３３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回転するのに
応じて、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂの検出面
に最近接する磁性材からなる突起物３２及び３４が、上
部軸３１及び下部軸３３の軸方向に移動する。磁性材か
らなる突起物３２及び３４は、上部軸３１及び下部軸３
３の周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセン
サ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂの検出面に最近接する突起
物３２及び３４の、上部軸３１及び下部軸３３の軸方向
の位置と、上部軸３１及び下部軸３３の回転角度とを対
応させることが出来る。
【００３８】ここで、ステアリングホイール３０に操舵
トルクが加えられ、トーションバー３７に捩じれ角度が
生じていれば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各出力電圧
は、その捩じれ角度に応じた電圧差が生じ、ＭＲセンサ
１Ｂ及び２Ｂの各出力電圧も、同様にその捩じれ角度に
応じた電圧差が生じるので、それらの電圧差を信号処理
部３５で算出することにより、その捩じれ角度が求ま
り、その操舵トルクを示す信号を出力することが出来
る。
トルクが加えられ、トーションバー３７に捩じれ角度が
生じていれば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各出力電圧
は、その捩じれ角度に応じた電圧差が生じ、ＭＲセンサ
１Ｂ及び２Ｂの各出力電圧も、同様にその捩じれ角度に
応じた電圧差が生じるので、それらの電圧差を信号処理
部３５で算出することにより、その捩じれ角度が求ま
り、その操舵トルクを示す信号を出力することが出来
る。
【００３９】信号処理部３５は、先ず、ＭＲセンサ１
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１
Ｂ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂをアナログ／デジタル変換する
（Ｓ２）。ここで、信号処理部３５は、図５（ａ）に示
すように、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）の各出
力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）の有
効データ（直線部分）が重なる部分内で、出力電圧ＭＲ
１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）を切り換えるこ
とができるように、その切り換える為の上下のレベルＬ
ＩＭＨ，ＬＩＭＬを設定している。各出力電圧ＭＲ１
Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）の有効データ部分
（直線部分）は、互いに平行であるとする。
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１
Ｂ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂをアナログ／デジタル変換する
（Ｓ２）。ここで、信号処理部３５は、図５（ａ）に示
すように、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）の各出
力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）の有
効データ（直線部分）が重なる部分内で、出力電圧ＭＲ
１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）を切り換えるこ
とができるように、その切り換える為の上下のレベルＬ
ＩＭＨ，ＬＩＭＬを設定している。各出力電圧ＭＲ１
Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）の有効データ部分
（直線部分）は、互いに平行であるとする。
【００４０】信号処理部３５は、次に、ＭＲセンサ１Ａ
の出力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ４）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセン
サ１Ｂを上部軸３１（入力軸）側の、トルク検出に使用
するＭＲセンサとして決定し（Ｓ６）、その出力を出力
電圧ＭＲ１Ｂに決定し記憶する（Ｓ８）。
の出力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ４）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセン
サ１Ｂを上部軸３１（入力軸）側の、トルク検出に使用
するＭＲセンサとして決定し（Ｓ６）、その出力を出力
電圧ＭＲ１Ｂに決定し記憶する（Ｓ８）。
【００４１】信号処理部３５は、ＭＲセンサ１Ａの出力
電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂの
出力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ１０）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ１Ａを上部軸３１（入力軸）側の、トルク検出に使
用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ１２）、その出力を
出力電圧ＭＲ１Ａに決定し記憶する（Ｓ１４）。
電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂの
出力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ１０）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ１Ａを上部軸３１（入力軸）側の、トルク検出に使
用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ１２）、その出力を
出力電圧ＭＲ１Ａに決定し記憶する（Ｓ１４）。
【００４２】信号処理部３５は、ＭＲセンサ１Ｂの出力
電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１０）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定する（Ｓ
１１）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ａであったとき
は、ＭＲセンサ１Ａを上部軸３１（入力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
２）。
電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１０）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定する（Ｓ
１１）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ａであったとき
は、ＭＲセンサ１Ａを上部軸３１（入力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
２）。
【００４３】信号処理部３５は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定した（Ｓ１１）
結果、ＭＲセンサ１Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ１３）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ１Ｂを上部軸３１（入力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ
６）。
クル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定した（Ｓ１１）
結果、ＭＲセンサ１Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ１３）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ１Ｂを上部軸３１（入力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ
６）。
【００４４】信号処理部３５は、上部軸３１（入力軸）
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を出力電
圧ＭＲ１Ｂに決定したとき（Ｓ８）、又は上部軸３１側
の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を出力電圧
ＭＲ１Ａに決定したとき（Ｓ１４）、ＭＲセンサ２Ａの
出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ１６）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ｂを下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使
用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ１８）、その出力を
出力電圧ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ２０）。
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を出力電
圧ＭＲ１Ｂに決定したとき（Ｓ８）、又は上部軸３１側
の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を出力電圧
ＭＲ１Ａに決定したとき（Ｓ１４）、ＭＲセンサ２Ａの
出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ１６）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ｂを下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使
用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ１８）、その出力を
出力電圧ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ２０）。
【００４５】信号処理部３５は、ＭＲセンサ２Ａの出力
電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１６）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の出力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ２２）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ａを下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使
用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ２４）、その出力を
出力電圧ＭＲ２Ａに決定し記憶する（Ｓ２６）。
電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１６）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の出力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ２２）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ａを下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使
用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ２４）、その出力を
出力電圧ＭＲ２Ａに決定し記憶する（Ｓ２６）。
【００４６】信号処理部３５は、ＭＲセンサ２Ｂの出力
電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ２２）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定する（Ｓ
２３）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ａであったとき
は、ＭＲセンサ２Ａを下部軸３３（出力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ２
４）。
電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ２２）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定する（Ｓ
２３）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ａであったとき
は、ＭＲセンサ２Ａを下部軸３３（出力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ２
４）。
【００４７】信号処理部３５は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定した（Ｓ２３）
結果、ＭＲセンサ２Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ２５）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ２Ｂを下部軸３３（出力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
８）。
クル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定した（Ｓ２３）
結果、ＭＲセンサ２Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ２５）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ２Ｂを下部軸３３（出力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
８）。
【００４８】次に、信号処理部３５は、上部軸３１（入
力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定し
ていないか（センサ１≠Ａ∩センサ１≠Ｂ）、又は下部
軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセン
サが決定していないか（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ）
を判定し（Ｓ２８）、その判定結果が、何れか又は両方
のＭＲセンサが決定していない（（センサ１≠Ａ∩セン
サ１≠Ｂ）∪（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ））とき
は、検出したトルクを０として信号を出力する（Ｓ３
８）。
力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定し
ていないか（センサ１≠Ａ∩センサ１≠Ｂ）、又は下部
軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセン
サが決定していないか（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ）
を判定し（Ｓ２８）、その判定結果が、何れか又は両方
のＭＲセンサが決定していない（（センサ１≠Ａ∩セン
サ１≠Ｂ）∪（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ））とき
は、検出したトルクを０として信号を出力する（Ｓ３
８）。
【００４９】これは、上部軸３１（入力軸）及び下部軸
３３（出力軸）の何れか又は両方で、レベルＬＩＭＨよ
り大きい出力電圧、又はレベルＬＩＭＬより小さい出力
電圧を出力したＭＲセンサが存在せず（Ｓ４，１０，１
６，２２）、また、前回のトルク検出サイクル時に使用
したＭＲセンサが存在せず（Ｓ１３，２５）、トルク検
出に使用するＭＲセンサを確定出来ない場合である。
３３（出力軸）の何れか又は両方で、レベルＬＩＭＨよ
り大きい出力電圧、又はレベルＬＩＭＬより小さい出力
電圧を出力したＭＲセンサが存在せず（Ｓ４，１０，１
６，２２）、また、前回のトルク検出サイクル時に使用
したＭＲセンサが存在せず（Ｓ１３，２５）、トルク検
出に使用するＭＲセンサを確定出来ない場合である。
【００５０】レベルＬＩＭＨより大きい出力電圧、又は
レベルＬＩＭＬより小さい出力電圧を出力したＭＲセン
サが有れば、図５（ａ）に示すように、その他方のＭＲ
センサを、トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定
することが出来、また、レベルＬＩＭＨより大きい出力
電圧、又はレベルＬＩＭＬより小さい出力電圧を出力し
たＭＲセンサが存在しないときでも、前回のトルク検出
サイクル時に使用したＭＲセンサが存在すれば（Ｓ１
１，１３，２３，２５）、引き続き、そのＭＲセンサを
トルク検出に使用することが出来る。
レベルＬＩＭＬより小さい出力電圧を出力したＭＲセン
サが有れば、図５（ａ）に示すように、その他方のＭＲ
センサを、トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定
することが出来、また、レベルＬＩＭＨより大きい出力
電圧、又はレベルＬＩＭＬより小さい出力電圧を出力し
たＭＲセンサが存在しないときでも、前回のトルク検出
サイクル時に使用したＭＲセンサが存在すれば（Ｓ１
１，１３，２３，２５）、引き続き、そのＭＲセンサを
トルク検出に使用することが出来る。
【００５１】信号処理部３５は、上部軸３１（入力軸）
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定してお
り、下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが決定している（（センサ１＝Ａ∪センサ１
＝Ｂ）∩（センサ２＝Ａ∪センサ２＝Ｂ））ときは、ト
ルク＝入力軸側のＭＲセンサの出力電圧−出力軸側のＭ
Ｒセンサの出力電圧、を演算する（Ｓ３０）。
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定してお
り、下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが決定している（（センサ１＝Ａ∪センサ１
＝Ｂ）∩（センサ２＝Ａ∪センサ２＝Ｂ））ときは、ト
ルク＝入力軸側のＭＲセンサの出力電圧−出力軸側のＭ
Ｒセンサの出力電圧、を演算する（Ｓ３０）。
【００５２】次に、信号処理部３５は、トルク検出に使
用するＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ａであるか、又は上部軸３１側がＭＲセンサ１Ｂであ
り、下部軸３３側がＭＲセンサ２Ｂであるかを判定し
（Ｓ３２）、その何れかであるときは、つまり、トルク
検出に使用するＭＲセンサの何れもが、上部軸３１及び
下部軸３３に対して同じ側に有り、図５（ａ）に示すよ
うに、同じ出力特性を有しているとき、検出するトルク
は、同じ出力特性上のずれとして表示されるから、トル
ク補正は不要であり、演算したトルク（Ｓ３０）を検出
したトルクとして出力する。
用するＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ａであるか、又は上部軸３１側がＭＲセンサ１Ｂであ
り、下部軸３３側がＭＲセンサ２Ｂであるかを判定し
（Ｓ３２）、その何れかであるときは、つまり、トルク
検出に使用するＭＲセンサの何れもが、上部軸３１及び
下部軸３３に対して同じ側に有り、図５（ａ）に示すよ
うに、同じ出力特性を有しているとき、検出するトルク
は、同じ出力特性上のずれとして表示されるから、トル
ク補正は不要であり、演算したトルク（Ｓ３０）を検出
したトルクとして出力する。
【００５３】信号処理部３５は、判定した（Ｓ３２）結
果が、その何れでもないとき、つまり、トルク検出に使
用するＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ｂであるとき、又は上部軸３１側がＭＲセンサ１Ｂで
あり、下部軸３３側がＭＲセンサ２Ａであるとき（Ｓ３
２）、入力軸側のＭＲセンサの出力電圧が出力軸側のＭ
Ｒセンサの出力電圧より大きいか否か判定し（Ｓ３
４）、入力軸側の方が大きいとき、演算したトルク（Ｓ
３０）から、予め設定してある電圧値Ｔを差し引いてト
ルク補正を行い（Ｓ３６）、この補正したトルクを検出
したトルクとして出力する。
果が、その何れでもないとき、つまり、トルク検出に使
用するＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ｂであるとき、又は上部軸３１側がＭＲセンサ１Ｂで
あり、下部軸３３側がＭＲセンサ２Ａであるとき（Ｓ３
２）、入力軸側のＭＲセンサの出力電圧が出力軸側のＭ
Ｒセンサの出力電圧より大きいか否か判定し（Ｓ３
４）、入力軸側の方が大きいとき、演算したトルク（Ｓ
３０）から、予め設定してある電圧値Ｔを差し引いてト
ルク補正を行い（Ｓ３６）、この補正したトルクを検出
したトルクとして出力する。
【００５４】信号処理部３５は、入力軸側のＭＲセンサ
の出力電圧が出力軸側のＭＲセンサの出力電圧より大き
いか否か判定し（Ｓ３４）、出力軸側の方が大きいと
き、演算したトルク（Ｓ３０）に、予め設定してある電
圧値Ｔを加算してトルク補正を行い（Ｓ４０）、この補
正したトルクを検出したトルクとして出力する。トルク
検出に使用する２つのＭＲセンサが、上部軸３１（入力
軸）及び下部軸３３（出力軸）に対して互いに異なる側
に有るとき（Ｓ３２）、図５（ｂ）に示すように、それ
らの出力特性は、それぞれ検出すべき位置の差（上部軸
３１及び下部軸３３の周方向に１８０°）に相当する電
圧値Ｔだけ相違している。
の出力電圧が出力軸側のＭＲセンサの出力電圧より大き
いか否か判定し（Ｓ３４）、出力軸側の方が大きいと
き、演算したトルク（Ｓ３０）に、予め設定してある電
圧値Ｔを加算してトルク補正を行い（Ｓ４０）、この補
正したトルクを検出したトルクとして出力する。トルク
検出に使用する２つのＭＲセンサが、上部軸３１（入力
軸）及び下部軸３３（出力軸）に対して互いに異なる側
に有るとき（Ｓ３２）、図５（ｂ）に示すように、それ
らの出力特性は、それぞれ検出すべき位置の差（上部軸
３１及び下部軸３３の周方向に１８０°）に相当する電
圧値Ｔだけ相違している。
【００５５】従って、入力軸側のＭＲセンサの出力電圧
が出力軸側のＭＲセンサの出力電圧より大きいとき（Ｓ
３４）、図５（ｂ）より、上部軸３１（入力軸）側はＭ
Ｒセンサ１Ａであり、下部軸３３（出力軸）側はＭＲセ
ンサ２Ｂであるので、ＭＲセンサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２
Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲセンサ２Ａの出力電圧Ｍ
Ｒ２Ａに換算し、トルク補正を行う（Ｓ３６）。一方、
入力軸側のＭＲセンサの出力電圧が出力軸側のＭＲセン
サの出力電圧より小さいとき（Ｓ３４）、図５（ｂ）よ
り、入力軸側はＭＲセンサ１Ｂであり、出力軸側はＭＲ
センサ２Ａであるので、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ
１Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲセンサ１Ａの出力電圧
ＭＲ１Ａに換算し、トルク補正を行う（Ｓ４０）。
が出力軸側のＭＲセンサの出力電圧より大きいとき（Ｓ
３４）、図５（ｂ）より、上部軸３１（入力軸）側はＭ
Ｒセンサ１Ａであり、下部軸３３（出力軸）側はＭＲセ
ンサ２Ｂであるので、ＭＲセンサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２
Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲセンサ２Ａの出力電圧Ｍ
Ｒ２Ａに換算し、トルク補正を行う（Ｓ３６）。一方、
入力軸側のＭＲセンサの出力電圧が出力軸側のＭＲセン
サの出力電圧より小さいとき（Ｓ３４）、図５（ｂ）よ
り、入力軸側はＭＲセンサ１Ｂであり、出力軸側はＭＲ
センサ２Ａであるので、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ
１Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲセンサ１Ａの出力電圧
ＭＲ１Ａに換算し、トルク補正を行う（Ｓ４０）。
【００５６】実施の形態２．図６〜１１は、本発明に係
るトルクセンサの実施の形態２の動作を示すフローチャ
ートである。このトルクセンサの構成は、実施の形態１
で説明したトルクセンサの構成（図１）と同様であるの
で、説明を省略する。但し、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂがそ
れぞれ検出すべき位置の差、及びＭＲセンサ２Ａ，２Ｂ
がそれぞれ検出すべき位置の差は、それぞれ上部軸３１
及び下部軸３３の周方向に１８０°でなくても良く、ま
た、それぞれ上部軸３１及び下部軸３３の軸方向に所定
距離存在しても良い。
るトルクセンサの実施の形態２の動作を示すフローチャ
ートである。このトルクセンサの構成は、実施の形態１
で説明したトルクセンサの構成（図１）と同様であるの
で、説明を省略する。但し、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂがそ
れぞれ検出すべき位置の差、及びＭＲセンサ２Ａ，２Ｂ
がそれぞれ検出すべき位置の差は、それぞれ上部軸３１
及び下部軸３３の周方向に１８０°でなくても良く、ま
た、それぞれ上部軸３１及び下部軸３３の軸方向に所定
距離存在しても良い。
【００５７】以下に、このトルクセンサの動作を、図６
〜１１のフローチャートを参照しながら説明する。この
トルクセンサは、上部軸３１及び下部軸３３が、０≦θ
＜３６０°の範囲で回転するのに応じて、ＭＲセンサ１
Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂの検出面に最近接する磁性材か
らなる突起物３２及び３４が、上部軸３１及び下部軸３
３の軸方向に移動する。突起物３２及び３４は、上部軸
３１及び下部軸３３の周面に沿わせて螺旋状に設けてあ
るので、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂの検出面
に最近接する突起物３２及び３４の、上部軸３１及び下
部軸３３の軸方向の位置と、上部軸３１及び下部軸３３
の回転角度とを対応させることが出来る。
〜１１のフローチャートを参照しながら説明する。この
トルクセンサは、上部軸３１及び下部軸３３が、０≦θ
＜３６０°の範囲で回転するのに応じて、ＭＲセンサ１
Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂの検出面に最近接する磁性材か
らなる突起物３２及び３４が、上部軸３１及び下部軸３
３の軸方向に移動する。突起物３２及び３４は、上部軸
３１及び下部軸３３の周面に沿わせて螺旋状に設けてあ
るので、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂの検出面
に最近接する突起物３２及び３４の、上部軸３１及び下
部軸３３の軸方向の位置と、上部軸３１及び下部軸３３
の回転角度とを対応させることが出来る。
【００５８】ここで、ステアリングホイール３０に操舵
トルクが加えられ、トーションバー３７に捩じれ角度が
生じていれば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各出力電圧
は、その捩じれ角度に応じた電圧差が生じ、ＭＲセンサ
１Ｂ及び２Ｂの各出力電圧も、同様にその捩じれ角度に
応じた電圧差が生じるので、それらの電圧差を信号処理
部３５で算出することにより、その捩じれ角度が求ま
り、その操舵トルクを示す信号を出力することが出来
る。
トルクが加えられ、トーションバー３７に捩じれ角度が
生じていれば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各出力電圧
は、その捩じれ角度に応じた電圧差が生じ、ＭＲセンサ
１Ｂ及び２Ｂの各出力電圧も、同様にその捩じれ角度に
応じた電圧差が生じるので、それらの電圧差を信号処理
部３５で算出することにより、その捩じれ角度が求ま
り、その操舵トルクを示す信号を出力することが出来
る。
【００５９】信号処理部３５は、先ず、ＭＲセンサ１
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１
Ｂ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂをアナログ／デジタル変換する
（Ｓ４２）。ここで、信号処理部３５は、図１２（ａ
（ｂ））に示すように、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，
２Ｂ）の各出力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，Ｍ
Ｒ２Ｂ）の有効データ（直線部分）が重なる部分内で、
出力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）を
切り換えることができるように、その切り換える為の上
下のレベルＬＩＭＨ，ＬＩＭＬを設定している。各出力
電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）の有効
データ部分（直線部分）は、互いに平行であるとする。
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１
Ｂ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂをアナログ／デジタル変換する
（Ｓ４２）。ここで、信号処理部３５は、図１２（ａ
（ｂ））に示すように、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，
２Ｂ）の各出力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，Ｍ
Ｒ２Ｂ）の有効データ（直線部分）が重なる部分内で、
出力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）を
切り換えることができるように、その切り換える為の上
下のレベルＬＩＭＨ，ＬＩＭＬを設定している。各出力
電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）の有効
データ部分（直線部分）は、互いに平行であるとする。
【００６０】信号処理部３５は、次に、ＭＲセンサ１Ａ
の出力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ４４）、その結果、何れかで有れば、前回の
トルク検出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）
側のＭＲセンサがＭＲセンサ１Ａであるか否かを判定す
る（Ｓ４６）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ａであっ
たときは、ＭＲセンサ１Ａの出力電圧ＭＲ１Ａがレベル
ＬＩＭＨより大きいか否かを判定し（Ｓ４８）、出力電
圧ＭＲ１Ａの方が大きいときは、換算の為の電圧値Ｔ１
ＢＡ＝ＭＲ１Ａ−ＭＲ１Ｂを算出して記憶しておく（Ｓ
５０）。出力電圧ＭＲ１Ａの方が小さいときは（Ｓ４
８）、換算の為の電圧値Ｔ１ＡＢ＝ＭＲ１Ｂ−ＭＲ１Ａ
を算出して記憶しておく（Ｓ６８）。
の出力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ４４）、その結果、何れかで有れば、前回の
トルク検出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）
側のＭＲセンサがＭＲセンサ１Ａであるか否かを判定す
る（Ｓ４６）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ａであっ
たときは、ＭＲセンサ１Ａの出力電圧ＭＲ１Ａがレベル
ＬＩＭＨより大きいか否かを判定し（Ｓ４８）、出力電
圧ＭＲ１Ａの方が大きいときは、換算の為の電圧値Ｔ１
ＢＡ＝ＭＲ１Ａ−ＭＲ１Ｂを算出して記憶しておく（Ｓ
５０）。出力電圧ＭＲ１Ａの方が小さいときは（Ｓ４
８）、換算の為の電圧値Ｔ１ＡＢ＝ＭＲ１Ｂ−ＭＲ１Ａ
を算出して記憶しておく（Ｓ６８）。
【００６１】信号処理部３５は、次に、ＭＲセンサ１Ｂ
を上部軸３１（入力軸）側の、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し（Ｓ５２）、その出力を出力電圧
ＭＲ１Ｂに決定し記憶する（Ｓ５４）。上部軸３１のト
ルク検出に使用するＭＲセンサが１Ａから１Ｂに切り換
わるとき、それぞれの出力電圧は検出すべき位置の差に
相当する電圧値だけ相違しているので、換算する必要が
ある。そこで、ＭＲセンサ１Ａの出力電圧ＭＲ１Ａがレ
ベルＬＩＭＨより大きいとき（Ｓ４８）、図１２（ａ）
より、換算する為の電圧値Ｔ１ＢＡを算出して記憶して
おく。一方、ＭＲセンサ１Ａの出力電圧ＭＲ１Ａがレベ
ルＬＩＭＨより小さいとき（Ｓ４８）、つまり、出力電
圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいとき、図１２
（ａ）より、換算する為の電圧値Ｔ１ＡＢを算出して記
憶しておく。
を上部軸３１（入力軸）側の、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し（Ｓ５２）、その出力を出力電圧
ＭＲ１Ｂに決定し記憶する（Ｓ５４）。上部軸３１のト
ルク検出に使用するＭＲセンサが１Ａから１Ｂに切り換
わるとき、それぞれの出力電圧は検出すべき位置の差に
相当する電圧値だけ相違しているので、換算する必要が
ある。そこで、ＭＲセンサ１Ａの出力電圧ＭＲ１Ａがレ
ベルＬＩＭＨより大きいとき（Ｓ４８）、図１２（ａ）
より、換算する為の電圧値Ｔ１ＢＡを算出して記憶して
おく。一方、ＭＲセンサ１Ａの出力電圧ＭＲ１Ａがレベ
ルＬＩＭＨより小さいとき（Ｓ４８）、つまり、出力電
圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいとき、図１２
（ａ）より、換算する為の電圧値Ｔ１ＡＢを算出して記
憶しておく。
【００６２】信号処理部３５は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ａでなければ（Ｓ４６）、つまり、前回
もＭＲセンサ１Ｂであり、ＭＲセンサが切り換わらない
とき、換算する必要はなく、ＭＲセンサ１Ｂを上部軸３
１側の、トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定し
（Ｓ５２）、その出力を出力電圧ＭＲ１Ｂに決定し記憶
する（Ｓ５４）。
クル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ａでなければ（Ｓ４６）、つまり、前回
もＭＲセンサ１Ｂであり、ＭＲセンサが切り換わらない
とき、換算する必要はなく、ＭＲセンサ１Ｂを上部軸３
１側の、トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定し
（Ｓ５２）、その出力を出力電圧ＭＲ１Ｂに決定し記憶
する（Ｓ５４）。
【００６３】信号処理部３５は、ＭＲセンサ１Ａの出力
電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４４）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂ
の出力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ５６）、その結果、何れかで有れば、前回の
トルク検出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）
側のＭＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであるか否かを判定す
る（Ｓ５８）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであっ
たときは、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂがレベル
ＬＩＭＨより大きいか否かを判定し（Ｓ６０）、出力電
圧ＭＲ１Ｂの方が大きいときは、換算の為の電圧値Ｔ１
ＡＢ＝ＭＲ１Ｂ−ＭＲ１Ａを算出して記憶しておく（Ｓ
６２）。出力電圧ＭＲ１Ｂの方が小さいときは（Ｓ６
０）、換算の為の電圧値Ｔ１ＢＡ＝ＭＲ１Ａ−ＭＲ１Ｂ
を算出して記憶しておく（Ｓ７０）。
電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４４）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂ
の出力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ５６）、その結果、何れかで有れば、前回の
トルク検出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）
側のＭＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであるか否かを判定す
る（Ｓ５８）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであっ
たときは、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂがレベル
ＬＩＭＨより大きいか否かを判定し（Ｓ６０）、出力電
圧ＭＲ１Ｂの方が大きいときは、換算の為の電圧値Ｔ１
ＡＢ＝ＭＲ１Ｂ−ＭＲ１Ａを算出して記憶しておく（Ｓ
６２）。出力電圧ＭＲ１Ｂの方が小さいときは（Ｓ６
０）、換算の為の電圧値Ｔ１ＢＡ＝ＭＲ１Ａ−ＭＲ１Ｂ
を算出して記憶しておく（Ｓ７０）。
【００６４】信号処理部３５は、次に、ＭＲセンサ１Ａ
を上部軸３１（入力軸）側の、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し（Ｓ６４）、その出力を出力電圧
ＭＲ１Ａに決定し記憶する（Ｓ６６）。上部軸３１のト
ルク検出に使用するＭＲセンサが１Ｂから１Ａに切り換
わるとき、それぞれの出力電圧は検出すべき位置の差に
相当する電圧値だけ相違しているので、換算する必要が
ある。そこで、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂがレ
ベルＬＩＭＨより大きいとき（Ｓ６０）、図１２（ａ）
より、換算する為の電圧値Ｔ１ＡＢを算出して記憶して
おく。一方、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂがレベ
ルＬＩＭＨより小さいとき（Ｓ６０）、つまり、出力電
圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいとき、図１２
（ａ）より、換算する為の電圧値Ｔ１ＢＡを算出して記
憶しておく。
を上部軸３１（入力軸）側の、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し（Ｓ６４）、その出力を出力電圧
ＭＲ１Ａに決定し記憶する（Ｓ６６）。上部軸３１のト
ルク検出に使用するＭＲセンサが１Ｂから１Ａに切り換
わるとき、それぞれの出力電圧は検出すべき位置の差に
相当する電圧値だけ相違しているので、換算する必要が
ある。そこで、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂがレ
ベルＬＩＭＨより大きいとき（Ｓ６０）、図１２（ａ）
より、換算する為の電圧値Ｔ１ＡＢを算出して記憶して
おく。一方、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂがレベ
ルＬＩＭＨより小さいとき（Ｓ６０）、つまり、出力電
圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいとき、図１２
（ａ）より、換算する為の電圧値Ｔ１ＢＡを算出して記
憶しておく。
【００６５】信号処理部３５は、ＭＲセンサ１Ｂの出力
電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ５６）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定する（Ｓ
５７）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ａであったとき
は、ＭＲセンサ１Ａを上部軸３１（入力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ６
４）。
電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ５６）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定する（Ｓ
５７）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ａであったとき
は、ＭＲセンサ１Ａを上部軸３１（入力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ６
４）。
【００６６】信号処理部３５は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定した（Ｓ５７）
結果、ＭＲセンサ１Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ５９）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ１Ｂを上部軸３１（入力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ５
２）。
クル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定した（Ｓ５７）
結果、ＭＲセンサ１Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ５９）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ１Ｂを上部軸３１（入力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ５
２）。
【００６７】信号処理部３５は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定した（Ｓ５９）
結果、ＭＲセンサ１Ｂでもなかったときは、上部軸３１
（入力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決
定していないか（センサ１≠Ａ∩センサ１≠Ｂ）、又は
下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲ
センサが決定していないか（センサ２≠Ａ∩センサ２≠
Ｂ）を判定する（Ｓ１００）。
クル時に使用した上部軸３１（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定した（Ｓ５９）
結果、ＭＲセンサ１Ｂでもなかったときは、上部軸３１
（入力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決
定していないか（センサ１≠Ａ∩センサ１≠Ｂ）、又は
下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲ
センサが決定していないか（センサ２≠Ａ∩センサ２≠
Ｂ）を判定する（Ｓ１００）。
【００６８】信号処理部３５は、上部軸３１（入力軸）
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を出力電
圧ＭＲ１Ｂに決定したとき（Ｓ５４）、又は上部軸３１
（入力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出
力を出力電圧ＭＲ１Ａに決定したとき（Ｓ６６）、ＭＲ
センサ２Ａの出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大
きいか、又は、出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより
小さいかを判定し（Ｓ７２）、その結果、何れかで有れ
ば、前回のトルク検出サイクル時に使用した下部軸３３
（出力軸）側のＭＲセンサがＭＲセンサ２Ａであるか否
かを判定する（Ｓ７４）。
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を出力電
圧ＭＲ１Ｂに決定したとき（Ｓ５４）、又は上部軸３１
（入力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出
力を出力電圧ＭＲ１Ａに決定したとき（Ｓ６６）、ＭＲ
センサ２Ａの出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大
きいか、又は、出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより
小さいかを判定し（Ｓ７２）、その結果、何れかで有れ
ば、前回のトルク検出サイクル時に使用した下部軸３３
（出力軸）側のＭＲセンサがＭＲセンサ２Ａであるか否
かを判定する（Ｓ７４）。
【００６９】信号処理部３５は、前回のＭＲセンサがＭ
Ｒセンサ２Ａであるか否かを判定した（Ｓ７４）結果、
前回はＭＲセンサ２Ａであったときは、ＭＲセンサ２Ａ
の出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか否か
を判定し（Ｓ７６）、出力電圧ＭＲ２Ａの方が大きいと
きは、換算の為の電圧値Ｔ２ＢＡ＝ＭＲ２Ａ−ＭＲ２Ｂ
を算出して記憶しておく（Ｓ７８）。出力電圧ＭＲ２Ａ
の方が小さいときは（Ｓ７６）、換算の為の電圧値Ｔ２
ＡＢ＝ＭＲ２Ｂ−ＭＲ２Ａを算出して記憶しておく（Ｓ
８４）。
Ｒセンサ２Ａであるか否かを判定した（Ｓ７４）結果、
前回はＭＲセンサ２Ａであったときは、ＭＲセンサ２Ａ
の出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか否か
を判定し（Ｓ７６）、出力電圧ＭＲ２Ａの方が大きいと
きは、換算の為の電圧値Ｔ２ＢＡ＝ＭＲ２Ａ−ＭＲ２Ｂ
を算出して記憶しておく（Ｓ７８）。出力電圧ＭＲ２Ａ
の方が小さいときは（Ｓ７６）、換算の為の電圧値Ｔ２
ＡＢ＝ＭＲ２Ｂ−ＭＲ２Ａを算出して記憶しておく（Ｓ
８４）。
【００７０】信号処理部３５は、次に、ＭＲセンサ２Ｂ
を下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し（Ｓ８０）、その出力を出力電圧
ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ８２）。下部軸３３のト
ルク検出に使用するＭＲセンサが２Ａから２Ｂに切り換
わるとき、それぞれの出力電圧は検出すべき位置の差に
相当する電圧値だけ相違しているので、換算する必要が
ある。
を下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し（Ｓ８０）、その出力を出力電圧
ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ８２）。下部軸３３のト
ルク検出に使用するＭＲセンサが２Ａから２Ｂに切り換
わるとき、それぞれの出力電圧は検出すべき位置の差に
相当する電圧値だけ相違しているので、換算する必要が
ある。
【００７１】そこで、ＭＲセンサ２Ａの出力電圧ＭＲ２
ＡがレベルＬＩＭＨより大きいとき（Ｓ７６）、図１２
（ｂ）より、換算する為の電圧値Ｔ２ＢＡを算出して記
憶しておく（Ｓ７８）。一方、ＭＲセンサ２Ａの出力電
圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより小さいとき（Ｓ７
６）、つまり、出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより
小さいとき、図１２（ｂ）より、換算する為の電圧値Ｔ
２ＡＢを算出して記憶しておく（Ｓ８４）。
ＡがレベルＬＩＭＨより大きいとき（Ｓ７６）、図１２
（ｂ）より、換算する為の電圧値Ｔ２ＢＡを算出して記
憶しておく（Ｓ７８）。一方、ＭＲセンサ２Ａの出力電
圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより小さいとき（Ｓ７
６）、つまり、出力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより
小さいとき、図１２（ｂ）より、換算する為の電圧値Ｔ
２ＡＢを算出して記憶しておく（Ｓ８４）。
【００７２】信号処理部３５は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ２Ａでなければ（Ｓ７４）、つまり、前回
もＭＲセンサ２Ｂであり、ＭＲセンサが切り換わらない
とき、換算する必要はなく、ＭＲセンサ２Ｂを下部軸３
３側の、トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定し
（Ｓ８０）、その出力を出力電圧ＭＲ２Ｂに決定し記憶
する（Ｓ８２）。
クル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ２Ａでなければ（Ｓ７４）、つまり、前回
もＭＲセンサ２Ｂであり、ＭＲセンサが切り換わらない
とき、換算する必要はなく、ＭＲセンサ２Ｂを下部軸３
３側の、トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定し
（Ｓ８０）、その出力を出力電圧ＭＲ２Ｂに決定し記憶
する（Ｓ８２）。
【００７３】信号処理部３５は、ＭＲセンサ２Ａの出力
電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ７２）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の出力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ８６）、その結果、何れかで有れば、前回の
トルク検出サイクル時に使用した下部軸３３（出力軸）
側のＭＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであるか否かを判定す
る（Ｓ８８）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであっ
たときは、ＭＲセンサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２Ｂがレベル
ＬＩＭＨより大きいか否かを判定し（Ｓ９０）、出力電
圧ＭＲ２Ｂの方が大きいときは、換算の為の電圧値Ｔ２
ＡＢ＝ＭＲ２Ｂ−ＭＲ２Ａを算出して記憶しておく（Ｓ
９２）。出力電圧ＭＲ２Ｂの方が小さいときは（Ｓ９
０）、換算の為の電圧値Ｔ２ＢＡ＝ＭＲ２Ａ−ＭＲ２Ｂ
を算出して記憶しておく（Ｓ９８）。
電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ７２）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の出力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、出力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ８６）、その結果、何れかで有れば、前回の
トルク検出サイクル時に使用した下部軸３３（出力軸）
側のＭＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであるか否かを判定す
る（Ｓ８８）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであっ
たときは、ＭＲセンサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２Ｂがレベル
ＬＩＭＨより大きいか否かを判定し（Ｓ９０）、出力電
圧ＭＲ２Ｂの方が大きいときは、換算の為の電圧値Ｔ２
ＡＢ＝ＭＲ２Ｂ−ＭＲ２Ａを算出して記憶しておく（Ｓ
９２）。出力電圧ＭＲ２Ｂの方が小さいときは（Ｓ９
０）、換算の為の電圧値Ｔ２ＢＡ＝ＭＲ２Ａ−ＭＲ２Ｂ
を算出して記憶しておく（Ｓ９８）。
【００７４】信号処理部３５は、次に、ＭＲセンサ２Ａ
を下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し（Ｓ９４）、その出力を出力電圧
ＭＲ２Ａに決定し記憶する（Ｓ９６）。下部軸３３のト
ルク検出に使用するＭＲセンサが２Ｂから２Ａに切り換
わるとき、それぞれの出力電圧は検出すべき位置の差に
相当する電圧値だけ相違しているので、換算する必要が
ある。
を下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し（Ｓ９４）、その出力を出力電圧
ＭＲ２Ａに決定し記憶する（Ｓ９６）。下部軸３３のト
ルク検出に使用するＭＲセンサが２Ｂから２Ａに切り換
わるとき、それぞれの出力電圧は検出すべき位置の差に
相当する電圧値だけ相違しているので、換算する必要が
ある。
【００７５】そこで、ＭＲセンサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２
ＢがレベルＬＩＭＨより大きいとき（Ｓ９０）、図１２
（ｂ）より、換算する為の電圧値Ｔ２ＡＢを算出して記
憶しておく（Ｓ９２）。一方、ＭＲセンサ２Ｂの出力電
圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより小さいとき（Ｓ９
０）、つまり、出力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより
小さいとき、図１２（ｂ）より、換算する為の電圧値Ｔ
２ＢＡを算出して記憶しておく（Ｓ９８）。
ＢがレベルＬＩＭＨより大きいとき（Ｓ９０）、図１２
（ｂ）より、換算する為の電圧値Ｔ２ＡＢを算出して記
憶しておく（Ｓ９２）。一方、ＭＲセンサ２Ｂの出力電
圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより小さいとき（Ｓ９
０）、つまり、出力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより
小さいとき、図１２（ｂ）より、換算する為の電圧値Ｔ
２ＢＡを算出して記憶しておく（Ｓ９８）。
【００７６】信号処理部３５は、ＭＲセンサ２Ｂの出力
電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ８６）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定する（Ｓ
８７）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ａであったとき
は、ＭＲセンサ２Ａを下部軸３３（出力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ９
４）。
電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、出
力電圧ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ８６）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定する（Ｓ
８７）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ａであったとき
は、ＭＲセンサ２Ａを下部軸３３（出力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ９
４）。
【００７７】信号処理部３５は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定した（Ｓ８７）
結果、ＭＲセンサ２Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ８９）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ２Ｂを下部軸３３（出力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ８
０）。
クル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定した（Ｓ８７）
結果、ＭＲセンサ２Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した下部軸３３（出力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ８９）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ２Ｂを下部軸３３（出力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ８
０）。
【００７８】次に、信号処理部３５は、上部軸３１（入
力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定し
ていないか（センサ１≠Ａ∩センサ１≠Ｂ）、又は下部
軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセン
サが決定していないか（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ）
を判定し（Ｓ１００）、その判定結果が、何れか又は両
方のＭＲセンサが決定していない（（センサ１≠Ａ∩セ
ンサ１≠Ｂ）∪（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ））とき
は、検出したトルクを０として信号を出力する（Ｓ１１
２）。
力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定し
ていないか（センサ１≠Ａ∩センサ１≠Ｂ）、又は下部
軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセン
サが決定していないか（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ）
を判定し（Ｓ１００）、その判定結果が、何れか又は両
方のＭＲセンサが決定していない（（センサ１≠Ａ∩セ
ンサ１≠Ｂ）∪（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ））とき
は、検出したトルクを０として信号を出力する（Ｓ１１
２）。
【００７９】これは、上部軸３１（入力軸）及び下部軸
３３（出力軸）の何れか又は両方で、レベルＬＩＭＨよ
り大きい出力電圧、又はレベルＬＩＭＬより小さい出力
電圧を出力したＭＲセンサが存在せず（Ｓ４４，５６，
７２，８６）、また、前回のトルク検出サイクル時に使
用したＭＲセンサが存在せず（Ｓ５９，８９）、トルク
検出に使用するＭＲセンサを確定出来ない場合である。
３３（出力軸）の何れか又は両方で、レベルＬＩＭＨよ
り大きい出力電圧、又はレベルＬＩＭＬより小さい出力
電圧を出力したＭＲセンサが存在せず（Ｓ４４，５６，
７２，８６）、また、前回のトルク検出サイクル時に使
用したＭＲセンサが存在せず（Ｓ５９，８９）、トルク
検出に使用するＭＲセンサを確定出来ない場合である。
【００８０】信号処理部３５は、レベルＬＩＭＨより大
きい出力電圧、又はレベルＬＩＭＬより小さい出力電圧
を出力したＭＲセンサが存在すれば、図１２（ａ）
（ｂ）に示すように、その他方のＭＲセンサを、トルク
検出に使用するＭＲセンサとして決定することが出来
る。また、レベルＬＩＭＨより大きい出力電圧、又はレ
ベルＬＩＭＬより小さい出力電圧を出力したＭＲセンサ
が存在しないときでも、前回のトルク検出サイクル時に
使用したＭＲセンサが存在すれば、そのＭＲセンサを、
引き続き、トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定
することが出来る。
きい出力電圧、又はレベルＬＩＭＬより小さい出力電圧
を出力したＭＲセンサが存在すれば、図１２（ａ）
（ｂ）に示すように、その他方のＭＲセンサを、トルク
検出に使用するＭＲセンサとして決定することが出来
る。また、レベルＬＩＭＨより大きい出力電圧、又はレ
ベルＬＩＭＬより小さい出力電圧を出力したＭＲセンサ
が存在しないときでも、前回のトルク検出サイクル時に
使用したＭＲセンサが存在すれば、そのＭＲセンサを、
引き続き、トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定
することが出来る。
【００８１】信号処理部３５は、上部軸３１（入力軸）
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定してお
り、下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが決定している（（センサ１＝Ａ∪センサ１
＝Ｂ）∩（センサ２＝Ａ∪センサ２＝Ｂ））ときは、ト
ルク＝入力軸側のＭＲセンサの出力電圧−出力軸側のＭ
Ｒセンサの出力電圧、を演算する（Ｓ１０２）。
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定してお
り、下部軸３３（出力軸）側の、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが決定している（（センサ１＝Ａ∪センサ１
＝Ｂ）∩（センサ２＝Ａ∪センサ２＝Ｂ））ときは、ト
ルク＝入力軸側のＭＲセンサの出力電圧−出力軸側のＭ
Ｒセンサの出力電圧、を演算する（Ｓ１０２）。
【００８２】次に、信号処理部３５は、トルク検出に使
用するＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ａであるか、又は上部軸３１側がＭＲセンサ１Ｂであ
り、下部軸３３側がＭＲセンサ２Ｂであるかを判定し
（Ｓ１０４）、その何れかであるときは、トルク検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａであるか
否かを判定する（Ｓ１１４）。その結果、トルク検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａであると
き、つまり、トルク検出に使用するＭＲセンサの何れも
が、上部軸３１及び下部軸３３に対して同じ側に有り、
図１２（ａ）（ｂ）に示すように、同じ出力特性を有し
ているとき、検出するトルクは、同じ出力特性上のずれ
として表示されるから、トルク補正は不要であり、演算
したトルク（Ｓ１０２）を検出したトルクとして出力す
る。
用するＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ａであるか、又は上部軸３１側がＭＲセンサ１Ｂであ
り、下部軸３３側がＭＲセンサ２Ｂであるかを判定し
（Ｓ１０４）、その何れかであるときは、トルク検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａであるか
否かを判定する（Ｓ１１４）。その結果、トルク検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａであると
き、つまり、トルク検出に使用するＭＲセンサの何れも
が、上部軸３１及び下部軸３３に対して同じ側に有り、
図１２（ａ）（ｂ）に示すように、同じ出力特性を有し
ているとき、検出するトルクは、同じ出力特性上のずれ
として表示されるから、トルク補正は不要であり、演算
したトルク（Ｓ１０２）を検出したトルクとして出力す
る。
【００８３】信号処理部３５は、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａであるか否かを判
定し（Ｓ１１４）、その結果がＭＲセンサ１Ａ，２Ａで
はなくＭＲセンサ１Ｂ，２Ｂであるとき、演算したトル
ク（Ｓ１０２）に、予め算出してある（Ｓ５０）電圧値
Ｔ１ＢＡを加算し、予め算出してある（Ｓ７８）電圧値
Ｔ２ＢＡを減算してトルク補正を行い（Ｓ１１６）、こ
の補正したトルクを検出したトルクとして出力する。
ＭＲセンサが、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａであるか否かを判
定し（Ｓ１１４）、その結果がＭＲセンサ１Ａ，２Ａで
はなくＭＲセンサ１Ｂ，２Ｂであるとき、演算したトル
ク（Ｓ１０２）に、予め算出してある（Ｓ５０）電圧値
Ｔ１ＢＡを加算し、予め算出してある（Ｓ７８）電圧値
Ｔ２ＢＡを減算してトルク補正を行い（Ｓ１１６）、こ
の補正したトルクを検出したトルクとして出力する。
【００８４】信号処理部３５は、判定した（Ｓ１０４）
結果が、その何れでもないとき、つまり、トルク検出に
使用するＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲ
センサ１Ａであり、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセン
サ２Ｂであるとき、又は上部軸３１側がＭＲセンサ１Ｂ
であり、下部軸３３側がＭＲセンサ２Ａであるとき（Ｓ
１０４）、トルク検出に使用するＭＲセンサが、上部軸
３１側がＭＲセンサ１Ａであるか否かを判定する（Ｓ１
０６）。
結果が、その何れでもないとき、つまり、トルク検出に
使用するＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲ
センサ１Ａであり、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセン
サ２Ｂであるとき、又は上部軸３１側がＭＲセンサ１Ｂ
であり、下部軸３３側がＭＲセンサ２Ａであるとき（Ｓ
１０４）、トルク検出に使用するＭＲセンサが、上部軸
３１側がＭＲセンサ１Ａであるか否かを判定する（Ｓ１
０６）。
【００８５】信号処理部３５は、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲセンサ１
Ａであるとき（Ｓ１０６）、上部軸３１側のＭＲセンサ
の出力電圧が下部軸３３（出力軸）側のＭＲセンサの出
力電圧より大きいか否か判定し（Ｓ１０８）、上部軸３
１側の方が大きいとき、演算したトルク（Ｓ１０２）
に、予め算出してある（Ｓ７８）電圧値Ｔ２ＢＡを減算
してトルク補正を行い（Ｓ１１０）、この補正したトル
クを検出したトルクとして出力する。
ＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲセンサ１
Ａであるとき（Ｓ１０６）、上部軸３１側のＭＲセンサ
の出力電圧が下部軸３３（出力軸）側のＭＲセンサの出
力電圧より大きいか否か判定し（Ｓ１０８）、上部軸３
１側の方が大きいとき、演算したトルク（Ｓ１０２）
に、予め算出してある（Ｓ７８）電圧値Ｔ２ＢＡを減算
してトルク補正を行い（Ｓ１１０）、この補正したトル
クを検出したトルクとして出力する。
【００８６】信号処理部３５は、上部軸３１（入力軸）
側のＭＲセンサの出力電圧が下部軸３３（出力軸）側の
ＭＲセンサの出力電圧より大きいか否か判定し（Ｓ１０
８）、下部軸３３側の方が大きいとき、演算したトルク
（Ｓ１０２）に、予め算出してある（Ｓ８４）電圧値Ｔ
２ＡＢを加算してトルク補正を行い（Ｓ１２４）、この
補正したトルクを検出したトルクとして出力する。
側のＭＲセンサの出力電圧が下部軸３３（出力軸）側の
ＭＲセンサの出力電圧より大きいか否か判定し（Ｓ１０
８）、下部軸３３側の方が大きいとき、演算したトルク
（Ｓ１０２）に、予め算出してある（Ｓ８４）電圧値Ｔ
２ＡＢを加算してトルク補正を行い（Ｓ１２４）、この
補正したトルクを検出したトルクとして出力する。
【００８７】信号処理部３５は、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲセンサ１
Ａであるか否かを判定し（Ｓ１０６）、上部軸３１側が
ＭＲセンサ１Ａでないとき、つまり、上部軸３１側がＭ
Ｒセンサ１Ｂであるとき、上部軸３１側のＭＲセンサの
出力電圧が下部軸３３（出力軸）側のＭＲセンサの出力
電圧より大きいか否か判定し（Ｓ１１８）、上部軸３１
側の方が大きいとき、演算したトルク（Ｓ１０２）に、
予め算出してある（Ｓ６８）電圧値Ｔ１ＡＢを減算して
トルク補正を行い（Ｓ１２０）、この補正したトルクを
検出したトルクとして出力する。
ＭＲセンサが、上部軸３１（入力軸）側がＭＲセンサ１
Ａであるか否かを判定し（Ｓ１０６）、上部軸３１側が
ＭＲセンサ１Ａでないとき、つまり、上部軸３１側がＭ
Ｒセンサ１Ｂであるとき、上部軸３１側のＭＲセンサの
出力電圧が下部軸３３（出力軸）側のＭＲセンサの出力
電圧より大きいか否か判定し（Ｓ１１８）、上部軸３１
側の方が大きいとき、演算したトルク（Ｓ１０２）に、
予め算出してある（Ｓ６８）電圧値Ｔ１ＡＢを減算して
トルク補正を行い（Ｓ１２０）、この補正したトルクを
検出したトルクとして出力する。
【００８８】信号処理部３５は、上部軸３１（入力軸）
側のＭＲセンサの出力電圧が下部軸３３（出力軸）側の
ＭＲセンサの出力電圧より大きいか否か判定し（Ｓ１１
８）、下部軸３３側の方が大きいとき、演算したトルク
（Ｓ１０２）に、予め算出してある（Ｓ５０）電圧値Ｔ
１ＢＡを加算してトルク補正を行い（Ｓ１２２）、この
補正したトルクを検出したトルクとして出力する。
側のＭＲセンサの出力電圧が下部軸３３（出力軸）側の
ＭＲセンサの出力電圧より大きいか否か判定し（Ｓ１１
８）、下部軸３３側の方が大きいとき、演算したトルク
（Ｓ１０２）に、予め算出してある（Ｓ５０）電圧値Ｔ
１ＢＡを加算してトルク補正を行い（Ｓ１２２）、この
補正したトルクを検出したトルクとして出力する。
【００８９】トルク検出に使用する２つのＭＲセンサ
が、ＭＲセンサ１Ｂ，２Ｂの何れか又は両方であると
き、ＭＲセンサ１Ｂ，２Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂ，ＭＲ２
Ｂを、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａの出力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ
２Ａに換算する。
が、ＭＲセンサ１Ｂ，２Ｂの何れか又は両方であると
き、ＭＲセンサ１Ｂ，２Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂ，ＭＲ２
Ｂを、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａの出力電圧ＭＲ１Ａ，ＭＲ
２Ａに換算する。
【００９０】上部軸３１（入力軸）側がＭＲセンサ１
Ａ、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ２Ｂであり
（Ｓ１０６）、上部軸３１側のＭＲセンサの出力電圧が
下部軸３３側のＭＲセンサの出力電圧より大きいとき
（Ｓ１０８）、図１２（ａ）（ｂ）より、ＭＲセンサ２
Ｂの出力電圧ＭＲ２Ｂに電圧値Ｔ２ＢＡを加算して、Ｍ
Ｒセンサ２Ａの出力電圧ＭＲ２Ａに換算する（Ｓ１１
０）。上部軸３１側がＭＲセンサ１Ａ、下部軸３３側が
ＭＲセンサ２Ｂであり（Ｓ１０６）、上部軸３１側のＭ
Ｒセンサの出力電圧が出力軸側のＭＲセンサの出力電圧
より小さいとき（Ｓ１０８）、図１２（ａ）（ｂ）よ
り、ＭＲセンサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２Ｂに電圧値Ｔ２Ａ
Ｂを減算して、ＭＲセンサ２Ａの出力電圧ＭＲ２Ａに換
算する（Ｓ１２４）。
Ａ、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ２Ｂであり
（Ｓ１０６）、上部軸３１側のＭＲセンサの出力電圧が
下部軸３３側のＭＲセンサの出力電圧より大きいとき
（Ｓ１０８）、図１２（ａ）（ｂ）より、ＭＲセンサ２
Ｂの出力電圧ＭＲ２Ｂに電圧値Ｔ２ＢＡを加算して、Ｍ
Ｒセンサ２Ａの出力電圧ＭＲ２Ａに換算する（Ｓ１１
０）。上部軸３１側がＭＲセンサ１Ａ、下部軸３３側が
ＭＲセンサ２Ｂであり（Ｓ１０６）、上部軸３１側のＭ
Ｒセンサの出力電圧が出力軸側のＭＲセンサの出力電圧
より小さいとき（Ｓ１０８）、図１２（ａ）（ｂ）よ
り、ＭＲセンサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２Ｂに電圧値Ｔ２Ａ
Ｂを減算して、ＭＲセンサ２Ａの出力電圧ＭＲ２Ａに換
算する（Ｓ１２４）。
【００９１】上部軸３１（入力軸）側がＭＲセンサ１
Ｂ、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ２Ａであり
（Ｓ１０６）、入力軸側のＭＲセンサの出力電圧が出力
軸側のＭＲセンサの出力電圧より大きいとき（Ｓ１０
８）、図１２（ａ）（ｂ）より、ＭＲセンサ１Ｂの出力
電圧ＭＲ１Ｂに電圧値Ｔ１ＡＢを減算して、ＭＲセンサ
１Ａの出力電圧ＭＲ１Ａに換算する。入力軸側がＭＲセ
ンサ１Ｂ、出力軸側がＭＲセンサ２Ａであり（Ｓ１０
６）、入力軸側のＭＲセンサの出力電圧が出力軸側のＭ
Ｒセンサの出力電圧より小さいとき（Ｓ１０８）、図１
２（ａ）（ｂ）より、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１
Ｂに電圧値Ｔ１ＢＡを加算して、ＭＲセンサ１Ａの出力
電圧ＭＲ１Ａに換算する。
Ｂ、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ２Ａであり
（Ｓ１０６）、入力軸側のＭＲセンサの出力電圧が出力
軸側のＭＲセンサの出力電圧より大きいとき（Ｓ１０
８）、図１２（ａ）（ｂ）より、ＭＲセンサ１Ｂの出力
電圧ＭＲ１Ｂに電圧値Ｔ１ＡＢを減算して、ＭＲセンサ
１Ａの出力電圧ＭＲ１Ａに換算する。入力軸側がＭＲセ
ンサ１Ｂ、出力軸側がＭＲセンサ２Ａであり（Ｓ１０
６）、入力軸側のＭＲセンサの出力電圧が出力軸側のＭ
Ｒセンサの出力電圧より小さいとき（Ｓ１０８）、図１
２（ａ）（ｂ）より、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１
Ｂに電圧値Ｔ１ＢＡを加算して、ＭＲセンサ１Ａの出力
電圧ＭＲ１Ａに換算する。
【００９２】上部軸３１（入力軸）側がＭＲセンサ１Ｂ
であり、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ２Ｂであ
るとき（Ｓ１１４）、図１２（ａ）（ｂ）より、ＭＲセ
ンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂに電圧値Ｔ１ＢＡを加算し
て、ＭＲセンサ１Ａの出力電圧ＭＲ１Ａに換算し、ＭＲ
センサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２Ｂに電圧値Ｔ２ＢＡを加算
して、ＭＲセンサ２Ａの出力電圧ＭＲ２Ａに換算する
（Ｓ１１６）。
であり、下部軸３３（出力軸）側がＭＲセンサ２Ｂであ
るとき（Ｓ１１４）、図１２（ａ）（ｂ）より、ＭＲセ
ンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂに電圧値Ｔ１ＢＡを加算し
て、ＭＲセンサ１Ａの出力電圧ＭＲ１Ａに換算し、ＭＲ
センサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２Ｂに電圧値Ｔ２ＢＡを加算
して、ＭＲセンサ２Ａの出力電圧ＭＲ２Ａに換算する
（Ｓ１１６）。
【００９３】ところで、この場合、Ｔ１ＢＡ＋Ｔ１ＡＢ
＝Ｔ２ＢＡ＋Ｔ２ＡＢ＝３６０°に相当する電圧値（一
定）、であるから、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂ
に電圧値Ｔ１ＡＢを減算して、ＭＲセンサ１Ａの出力電
圧ＭＲ１Ａに換算し、ＭＲセンサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２
Ｂに電圧値Ｔ２ＡＢを減算して、ＭＲセンサ２Ａの出力
電圧ＭＲ２Ａに換算しても、電圧値Ｔ１ＢＡ，Ｔ２ＢＡ
を使用してそれぞれ換算したときと結果は同じである。
つまり、図１２（ａ）（ｂ）より、演算したトルク（Ｓ
１０２）に、予め算出してある（Ｓ６８）電圧値Ｔ１Ａ
Ｂを減算し、予め算出してある（Ｓ８４）電圧値Ｔ２Ａ
Ｂを加算してトルク補正を行っても、上述したようにト
ルク補正を行う（Ｓ１１６）場合と補正後のトルク値は
同じである。
＝Ｔ２ＢＡ＋Ｔ２ＡＢ＝３６０°に相当する電圧値（一
定）、であるから、ＭＲセンサ１Ｂの出力電圧ＭＲ１Ｂ
に電圧値Ｔ１ＡＢを減算して、ＭＲセンサ１Ａの出力電
圧ＭＲ１Ａに換算し、ＭＲセンサ２Ｂの出力電圧ＭＲ２
Ｂに電圧値Ｔ２ＡＢを減算して、ＭＲセンサ２Ａの出力
電圧ＭＲ２Ａに換算しても、電圧値Ｔ１ＢＡ，Ｔ２ＢＡ
を使用してそれぞれ換算したときと結果は同じである。
つまり、図１２（ａ）（ｂ）より、演算したトルク（Ｓ
１０２）に、予め算出してある（Ｓ６８）電圧値Ｔ１Ａ
Ｂを減算し、予め算出してある（Ｓ８４）電圧値Ｔ２Ａ
Ｂを加算してトルク補正を行っても、上述したようにト
ルク補正を行う（Ｓ１１６）場合と補正後のトルク値は
同じである。
【００９４】以上の本発明に係るトルクセンサの実施の
形態２では、ＭＲセンサ１ＡとＭＲセンサ１Ｂとの検出
すべき位置の差及びＭＲセンサ２ＡとＭＲセンサ２Ｂと
の検出すべき位置の差が、上部軸３１及び下部軸３３の
周方向に正確に１８０°でない場合でも、トルク検出を
高精度に行うことが可能である。
形態２では、ＭＲセンサ１ＡとＭＲセンサ１Ｂとの検出
すべき位置の差及びＭＲセンサ２ＡとＭＲセンサ２Ｂと
の検出すべき位置の差が、上部軸３１及び下部軸３３の
周方向に正確に１８０°でない場合でも、トルク検出を
高精度に行うことが可能である。
【００９５】実施の形態３．図１３は、本発明に係るト
ルクセンサの実施の形態３の要部構成を示す原理図であ
る。このトルクセンサは、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２
Ａ，２Ｂ（磁気抵抗効果素子、磁気センサ）がそれぞれ
検出した位置に応じて出力した各出力電圧が、信号処理
部３５ａに与えられ、信号処理部３５ａは、与えられた
各出力電圧をアナログ／デジタル変換し、内蔵する各出
力電圧毎のテーブル３６ａａ，３６ａｂ，３６ｂａ，３
６ｂｂ（記憶手段）にそれぞれ入力する。テーブル３６
ａａ，３６ａｂ，３６ｂａ，３６ｂｂは、それぞれ入力
されたデジタル信号に応じたデジタル信号を出力するよ
うに、マトリクスに構成されたＥＰＲＯＭ（Erasable a
nd Programmable ROM ）により構成されている。
ルクセンサの実施の形態３の要部構成を示す原理図であ
る。このトルクセンサは、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２
Ａ，２Ｂ（磁気抵抗効果素子、磁気センサ）がそれぞれ
検出した位置に応じて出力した各出力電圧が、信号処理
部３５ａに与えられ、信号処理部３５ａは、与えられた
各出力電圧をアナログ／デジタル変換し、内蔵する各出
力電圧毎のテーブル３６ａａ，３６ａｂ，３６ｂａ，３
６ｂｂ（記憶手段）にそれぞれ入力する。テーブル３６
ａａ，３６ａｂ，３６ｂａ，３６ｂｂは、それぞれ入力
されたデジタル信号に応じたデジタル信号を出力するよ
うに、マトリクスに構成されたＥＰＲＯＭ（Erasable a
nd Programmable ROM ）により構成されている。
【００９６】テーブル３６ａａ，３６ａｂ，３６ｂａ，
３６ｂｂには、トルクセンサの製造組立時に、ＭＲセン
サ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの、検出位置及び出力電圧の
各特性と検出位置及び出力すべき電圧の特性とを対応さ
せて記憶させておく。テーブル３６ａａ，３６ａｂ，３
６ｂａ，３６ｂｂは、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２
Ｂがそれぞれ位置を検出したときに、その出力した各電
圧値（デジタル信号）に応じて、出力すべき電圧値（デ
ジタル信号）を出力するようになっている。
３６ｂｂには、トルクセンサの製造組立時に、ＭＲセン
サ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの、検出位置及び出力電圧の
各特性と検出位置及び出力すべき電圧の特性とを対応さ
せて記憶させておく。テーブル３６ａａ，３６ａｂ，３
６ｂａ，３６ｂｂは、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２
Ｂがそれぞれ位置を検出したときに、その出力した各電
圧値（デジタル信号）に応じて、出力すべき電圧値（デ
ジタル信号）を出力するようになっている。
【００９７】特に、テーブル３６ａａ，３６ａｂは、Ｍ
Ｒセンサ１Ａ，１Ｂを切り換えるときに、その出力すべ
き電圧値にずれが生じず、円滑に切り換えることが可能
なように、また、テーブル３６ｂａ，３６ｂｂは、ＭＲ
センサ２Ａ，２Ｂを切り換えるときに、その出力すべき
電圧値にずれが生じず、円滑に切り換えることが可能な
ように、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電
圧を補正する。信号処理部３５ａは、テーブル３６ａ
ａ，３６ａｂ，３６ｂａ，３６ｂｂが補正したＭＲセン
サ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧を使用して、実
施の形態１，２において説明した信号処理部３５の動作
を実行する。このトルクセンサのその他の構成及び動作
は、実施の形態１，２において説明したトルクセンサの
構成及び動作と同様であるので、説明を省略する。
Ｒセンサ１Ａ，１Ｂを切り換えるときに、その出力すべ
き電圧値にずれが生じず、円滑に切り換えることが可能
なように、また、テーブル３６ｂａ，３６ｂｂは、ＭＲ
センサ２Ａ，２Ｂを切り換えるときに、その出力すべき
電圧値にずれが生じず、円滑に切り換えることが可能な
ように、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電
圧を補正する。信号処理部３５ａは、テーブル３６ａ
ａ，３６ａｂ，３６ｂａ，３６ｂｂが補正したＭＲセン
サ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧を使用して、実
施の形態１，２において説明した信号処理部３５の動作
を実行する。このトルクセンサのその他の構成及び動作
は、実施の形態１，２において説明したトルクセンサの
構成及び動作と同様であるので、説明を省略する。
【００９８】実施の形態４．図１４は、本発明に係る舵
取装置の実施の形態の要部構成を示す縦断面図である。
この舵取装置は、上端部にステアリングホイール３ａが
取付けられる上部軸３ｂを備え、上部軸３ｂの下端部に
は、第１ダウエルピン４を介して筒状の入力軸５及びこ
れの内側に挿入される連結軸６（トーションバー）の上
端部が連結されている。連結軸６の下端部には、第２ダ
ウエルピン７を介して筒状の出力軸８が連結されてお
り、上部軸３ｂ、入力軸５及び出力軸８が軸受９，１
０，１１を介してハウジング１２内にそれぞれ回転が可
能に支持されている。
取装置の実施の形態の要部構成を示す縦断面図である。
この舵取装置は、上端部にステアリングホイール３ａが
取付けられる上部軸３ｂを備え、上部軸３ｂの下端部に
は、第１ダウエルピン４を介して筒状の入力軸５及びこ
れの内側に挿入される連結軸６（トーションバー）の上
端部が連結されている。連結軸６の下端部には、第２ダ
ウエルピン７を介して筒状の出力軸８が連結されてお
り、上部軸３ｂ、入力軸５及び出力軸８が軸受９，１
０，１１を介してハウジング１２内にそれぞれ回転が可
能に支持されている。
【００９９】このハウジング１２内には、前記連結軸６
を介して連結される入力軸５及び出力軸８の相対変位量
により操舵トルクを検出するトルクセンサ１３と、トル
クセンサ１３の検出結果に基づいて駆動される操舵補助
用の電動モータ１４の回転を減速して、前記出力軸８に
伝達する減速機構１５とを備え、ステアリングホイール
３ａの回転に応じた舵取機構の動作を前記電動モータ１
４の回転により補助し、舵取の為の運転者の労力負担を
軽減するように構成されている。出力軸８の下端部は、
ユニバーサルジョイントを介してラックピニオン式の舵
取機構に連結されている。
を介して連結される入力軸５及び出力軸８の相対変位量
により操舵トルクを検出するトルクセンサ１３と、トル
クセンサ１３の検出結果に基づいて駆動される操舵補助
用の電動モータ１４の回転を減速して、前記出力軸８に
伝達する減速機構１５とを備え、ステアリングホイール
３ａの回転に応じた舵取機構の動作を前記電動モータ１
４の回転により補助し、舵取の為の運転者の労力負担を
軽減するように構成されている。出力軸８の下端部は、
ユニバーサルジョイントを介してラックピニオン式の舵
取機構に連結されている。
【０１００】トルクセンサ１３は、前記入力軸５の周面
１３ａに沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突起物１３
ｃ（突起）を設けてあり、入力軸５が回転したときに、
入力軸５の軸方向に移動する磁性材からなる突起物１３
ｃの位置を検出する為に、ＭＲセンサ１６ａ（磁気抵抗
効果素子、第１磁気センサ）が入力軸５と適当な隙間を
空けて平行に設けられ、ＭＲセンサ１６ａと入力軸５の
周方向に１８０°相違すべき位置に、ＭＲセンサ１６ｂ
（第３磁気センサ）が入力軸５と適当な隙間を空けて平
行に設けられ、それぞれ車体の動かない部位に固定され
ている。
１３ａに沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突起物１３
ｃ（突起）を設けてあり、入力軸５が回転したときに、
入力軸５の軸方向に移動する磁性材からなる突起物１３
ｃの位置を検出する為に、ＭＲセンサ１６ａ（磁気抵抗
効果素子、第１磁気センサ）が入力軸５と適当な隙間を
空けて平行に設けられ、ＭＲセンサ１６ａと入力軸５の
周方向に１８０°相違すべき位置に、ＭＲセンサ１６ｂ
（第３磁気センサ）が入力軸５と適当な隙間を空けて平
行に設けられ、それぞれ車体の動かない部位に固定され
ている。
【０１０１】出力軸８は、入力軸５と同様に、出力軸８
の周面１３ｂに沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突起
物１３ｄ（突起）を設けてある。また、出力軸８が回転
したときに、出力軸８の軸方向に移動する磁性材からな
る突起物１３ｄの位置を検出する為に、ＭＲセンサ１７
ａ（第３磁気センサ）が出力軸８と適当な隙間を空けて
平行に設けられ、ＭＲセンサ１７ａと出力軸８の周方向
に１８０°相違すべき位置に、ＭＲセンサ１７ｂ（第４
磁気センサ）が出力軸８と適当な隙間を空けて平行に設
けられ、それぞれ車体の動かない部位に固定されてい
る。
の周面１３ｂに沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突起
物１３ｄ（突起）を設けてある。また、出力軸８が回転
したときに、出力軸８の軸方向に移動する磁性材からな
る突起物１３ｄの位置を検出する為に、ＭＲセンサ１７
ａ（第３磁気センサ）が出力軸８と適当な隙間を空けて
平行に設けられ、ＭＲセンサ１７ａと出力軸８の周方向
に１８０°相違すべき位置に、ＭＲセンサ１７ｂ（第４
磁気センサ）が出力軸８と適当な隙間を空けて平行に設
けられ、それぞれ車体の動かない部位に固定されてい
る。
【０１０２】以下に、このような構成の舵取装置の動作
を説明する。連結軸６が捩れずに入力軸５及び出力軸８
が回転する場合には、入力軸５、出力軸８及び連結軸６
は一体的に回転する。入力軸５及び出力軸８が回転する
のに応じて、ＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ及び１７ａ，１
７ｂの各検出面に最近接する磁性材からなる突起物１３
ｃ及び１３ｄが、入力軸５及び出力軸８の軸方向に移動
する。突起物１３ｃ及び１３ｄは、入力軸５及び出力軸
８の周面１３ａ及び１３ｂに沿わせて螺旋状に設けてあ
るので、ＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ及び１７ａ，１７ｂ
の各検出面に最近接する磁性材からなる突起物１３ｃ及
び１３ｄの、入力軸５及び出力軸８の軸方向の位置と、
入力軸５及び出力軸８の回転角度とを対応させることが
出来る。
を説明する。連結軸６が捩れずに入力軸５及び出力軸８
が回転する場合には、入力軸５、出力軸８及び連結軸６
は一体的に回転する。入力軸５及び出力軸８が回転する
のに応じて、ＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ及び１７ａ，１
７ｂの各検出面に最近接する磁性材からなる突起物１３
ｃ及び１３ｄが、入力軸５及び出力軸８の軸方向に移動
する。突起物１３ｃ及び１３ｄは、入力軸５及び出力軸
８の周面１３ａ及び１３ｂに沿わせて螺旋状に設けてあ
るので、ＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ及び１７ａ，１７ｂ
の各検出面に最近接する磁性材からなる突起物１３ｃ及
び１３ｄの、入力軸５及び出力軸８の軸方向の位置と、
入力軸５及び出力軸８の回転角度とを対応させることが
出来る。
【０１０３】例えば、ＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ及び１
７ａ，１７ｂの各出力電圧と、入力軸５及び出力軸８の
各回転角度（舵角）とが同様の直線的な関係になるよう
に設定しておき、入力軸５及び出力軸８を複数回回転さ
せれば、ＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ及び１７ａ，１７ｂ
の各出力は、３６０°周期の電圧波形を示し、ＭＲセン
サ１６ａ，１６ｂ及び１７ａ，１７ｂの各出力電圧によ
り、それぞれ入力軸５及び出力軸８の回転角度を検出す
ることが出来る。
７ａ，１７ｂの各出力電圧と、入力軸５及び出力軸８の
各回転角度（舵角）とが同様の直線的な関係になるよう
に設定しておき、入力軸５及び出力軸８を複数回回転さ
せれば、ＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ及び１７ａ，１７ｂ
の各出力は、３６０°周期の電圧波形を示し、ＭＲセン
サ１６ａ，１６ｂ及び１７ａ，１７ｂの各出力電圧によ
り、それぞれ入力軸５及び出力軸８の回転角度を検出す
ることが出来る。
【０１０４】ステアリングホイール３ａに操舵トルクが
加えられ、連結軸６が捩れて入力軸５及び出力軸８が回
転する場合には、ＭＲセンサＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ
及び１７ａ，１７ｂの各出力電圧には、その捩じれ角度
に応じた電圧差が生じる。ＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ及
び１７ａ，１７ｂの各出力電圧は、各出力ケーブルを通
じて、図示しない信号処理部に与えられ、信号処理部
は、実施の形態１〜３において説明した信号処理部３
５，３５ａと同様に、その電圧差を算出することによ
り、その捩じれ角度を求め、その操舵トルクに応じた信
号を出力する。
加えられ、連結軸６が捩れて入力軸５及び出力軸８が回
転する場合には、ＭＲセンサＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ
及び１７ａ，１７ｂの各出力電圧には、その捩じれ角度
に応じた電圧差が生じる。ＭＲセンサ１６ａ，１６ｂ及
び１７ａ，１７ｂの各出力電圧は、各出力ケーブルを通
じて、図示しない信号処理部に与えられ、信号処理部
は、実施の形態１〜３において説明した信号処理部３
５，３５ａと同様に、その電圧差を算出することによ
り、その捩じれ角度を求め、その操舵トルクに応じた信
号を出力する。
【０１０５】
【発明の効果】第１発明に係るトルクセンサによれば、
磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、
トルク検出が可能であり、製造時の磁気センサの出力電
圧の精度管理が容易なトルクセンサを実現することが出
来る。
磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、
トルク検出が可能であり、製造時の磁気センサの出力電
圧の精度管理が容易なトルクセンサを実現することが出
来る。
【０１０６】第２発明に係るトルクセンサによれば、第
１，２磁気センサが検出する位置と所定角度相違する位
置を検出すべき第３，４磁気センサの出力電圧を使用し
て、第１，２磁気センサの出力電圧のだれ部分を補正す
ることが出来、磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分
が存在しても、トルク検出が可能であり、製造時の磁気
センサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセンサを実
現することが出来る。
１，２磁気センサが検出する位置と所定角度相違する位
置を検出すべき第３，４磁気センサの出力電圧を使用し
て、第１，２磁気センサの出力電圧のだれ部分を補正す
ることが出来、磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分
が存在しても、トルク検出が可能であり、製造時の磁気
センサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセンサを実
現することが出来る。
【０１０７】第３発明に係るトルクセンサによれば、第
１，２磁気センサが検出する位置と所定角度相違する位
置を検出すべき第３，４磁気センサの出力電圧を使用し
て、第１，２磁気センサの出力電圧のだれ部分を補間す
ることが出来、磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分
が存在しても、トルク検出が可能であり、製造時の磁気
センサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセンサを実
現することが出来る。
１，２磁気センサが検出する位置と所定角度相違する位
置を検出すべき第３，４磁気センサの出力電圧を使用し
て、第１，２磁気センサの出力電圧のだれ部分を補間す
ることが出来、磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分
が存在しても、トルク検出が可能であり、製造時の磁気
センサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセンサを実
現することが出来る。
【０１０８】第４発明に係るトルクセンサによれば、各
磁気センサが検出する軸方向の位置と周方向の角度とを
対応させることが出来、磁気センサの出力電圧の特性に
だれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、製造
時の磁気センサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセ
ンサを実現することが出来る。
磁気センサが検出する軸方向の位置と周方向の角度とを
対応させることが出来、磁気センサの出力電圧の特性に
だれ部分が存在しても、トルク検出が可能であり、製造
時の磁気センサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセ
ンサを実現することが出来る。
【０１０９】第５発明に係るトルクセンサによれば、周
方向の角度当たりの磁気センサの出力電圧を大きくする
ことが出来、磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分が
存在しても、トルク検出が可能であり、製造時の磁気セ
ンサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセンサを実現
することが出来る。
方向の角度当たりの磁気センサの出力電圧を大きくする
ことが出来、磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分が
存在しても、トルク検出が可能であり、製造時の磁気セ
ンサの出力電圧の精度管理が容易なトルクセンサを実現
することが出来る。
【０１１０】第６発明に係るトルクセンサによれば、磁
気センサの出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、ト
ルク検出が可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧
の精度管理が容易なトルクセンサを実現することが出来
る。
気センサの出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、ト
ルク検出が可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧
の精度管理が容易なトルクセンサを実現することが出来
る。
【０１１１】第７発明に係るトルクセンサによれば、磁
気センサの出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、ト
ルク検出が可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧
の精度管理が容易なトルクセンサを実現することが出来
る。
気センサの出力電圧の特性にだれ部分が存在しても、ト
ルク検出が可能であり、製造時の磁気センサの出力電圧
の精度管理が容易なトルクセンサを実現することが出来
る。
【０１１２】第８発明に係る舵取装置によれば、トルク
センサの磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分が存在
しても、トルク検出が可能であり、トルクセンサの製造
時の磁気センサの出力電圧の精度管理が容易な舵取装置
を実現することが出来る。
センサの磁気センサの出力電圧の特性にだれ部分が存在
しても、トルク検出が可能であり、トルクセンサの製造
時の磁気センサの出力電圧の精度管理が容易な舵取装置
を実現することが出来る。
【図１】本発明に係るトルクセンサの実施の形態の要部
構成を示す原理図である。
構成を示す原理図である。
【図２】図１に示すトルクセンサの動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】図１に示すトルクセンサの動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】図１に示すトルクセンサの動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】図１に示すトルクセンサの動作を説明する為の
説明図である。
説明図である。
【図６】本発明に係るトルクセンサの動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】本発明に係るトルクセンサの動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図８】本発明に係るトルクセンサの動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図９】本発明に係るトルクセンサの動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１０】本発明に係るトルクセンサの動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１１】本発明に係るトルクセンサの動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１２】本発明に係るトルクセンサの動作を説明する
為の説明図である。
為の説明図である。
【図１３】本発明に係るトルクセンサの実施の形態の要
部構成を示す原理図である。
部構成を示す原理図である。
【図１４】本発明に係る舵取装置の構成を示す縦断面図
である。
である。
【図１５】本発明に係るトルクセンサの動作を説明する
為の説明図である。
為の説明図である。
【図１６】従来のトルクセンサの要部構成例を示す原理
図である。
図である。
【図１７】従来のトルクセンサの動作を説明する為の説
明図である。
明図である。
１Ａ，１６ａ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第１磁
気センサ） ２Ａ，１７ａ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第２磁
気センサ） １Ｂ，１６ｂ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第３磁
気センサ） ２Ｂ，１７ｂ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第４磁
気センサ） ３ａ，３０ ステアリングホイール ３ｂ 上部軸 ５ 入力軸 ６，３７ 連結軸（トーションバー） ８ 出力軸 １３ トルクセンサ １３ａ，１３ｂ 周面 １３ｃ，１３ｄ，３２，３４ 突起物（突起、磁性的に
不連続な部分） １４ 電動モータ ３１ 上部軸（入力軸） ３３ 下部軸（出力軸） ３５，３５ａ 信号処理部 ３６ａａ，３６ａｂ，３６ｂａ，３６ｂｂ テーブル
（記憶手段）
気センサ） ２Ａ，１７ａ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第２磁
気センサ） １Ｂ，１６ｂ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第３磁
気センサ） ２Ｂ，１７ｂ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第４磁
気センサ） ３ａ，３０ ステアリングホイール ３ｂ 上部軸 ５ 入力軸 ６，３７ 連結軸（トーションバー） ８ 出力軸 １３ トルクセンサ １３ａ，１３ｂ 周面 １３ｃ，１３ｄ，３２，３４ 突起物（突起、磁性的に
不連続な部分） １４ 電動モータ ３１ 上部軸（入力軸） ３３ 下部軸（出力軸） ３５，３５ａ 信号処理部 ３６ａａ，３６ａｂ，３６ｂａ，３６ｂｂ テーブル
（記憶手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00
Claims (8)
- 【請求項１】 連結軸により連結された入力軸及び出力
軸の各外周部に、その軸方向及び周方向に変位して設け
られた磁性的に不連続な部分と、前記入力軸及び出力軸
の該部分の前記軸方向の位置をそれぞれ検出する第１磁
気センサ及び第２磁気センサと、 該第１磁気センサ及び第２磁気センサがそれぞれ検出す
る前記部分の位置から前記周方向及び／又は前記軸方向
に各所定間隔離隔した前記部分の前記軸方向の位置をそ
れぞれ検出する第３磁気センサ及び第４磁気センサと、 前記第１〜４磁気センサがそれぞれ検出した位置が、所
定範囲にあるか否かを判定する判定手段と、 該判定手段の判定結果に基づき、前記連結軸の捩れ角度
を検出する為の前記位置を、前記入力軸及び出力軸のそ
れぞれについて選択する選択手段と、 該選択手段が選択した各位置に基づき前記捩れ角度を検
出する捩れ角度検出手段とを備え、 該捩れ角度検出手段が検出した捩れ角度に基づいて、前
記入力軸に加わるトルクを検出すべくなしてあることを
特徴とするトルクセンサ。 - 【請求項２】 前記捩れ角度検出手段が検出した捩れ角
度を、前記選択手段が選択した各位置及び前記各所定間
隔に基づき補正する手段を更にそなえる請求項１記載の
トルクセンサ。 - 【請求項３】 前記捩れ角度検出手段が検出した捩れ角
度を補正する為の補正値を、前記選択手段が選択した各
位置と前記第１〜４磁気センサがそれぞれ検出した位置
とに基づき演算する手段と、該手段が演算した補正値及
び前記選択手段が選択した各位置に基づき、前記捩れ角
度を補正する手段とを更にそなえる請求項１記載のトル
クセンサ。 - 【請求項４】 前記磁性的に不連続な部分は、前記入力
軸及び出力軸の各外周部に沿って螺旋状に設けてある請
求項１〜３の何れかに記載のトルクセンサ。 - 【請求項５】 前記磁性的に不連続な部分は、前記入力
軸及び出力軸の各外周部に沿って等間隔にそれぞれ複数
設けてある請求項４記載のトルクセンサ。 - 【請求項６】 前記磁性的に不連続な部分は、磁性材か
らなる突起である請求項１〜５の何れかに記載のトルク
センサ。 - 【請求項７】 前記第１〜４磁気センサが、それぞれ検
出した位置に応じて出力する各電気信号、及び予め設定
され、前記第１〜４磁気センサがそれぞれ検出した位置
に応じて出力すべき各電気信号を対応させて記憶してあ
る各記憶手段と、前記第１〜４磁気センサがそれぞれ出
力した電気信号と前記各記憶手段が記憶してある内容と
に基づき、前記出力すべき各電気信号を出力する手段と
を備え、該手段が出力した各電気信号を、前記第１〜４
磁気センサがそれぞれ検出した位置を示す各信号とすべ
くなしてある請求項１〜６の何れかに記載のトルクセン
サ。 - 【請求項８】 操舵輪に繋がる入力軸と、前記操舵輪に
加わる操舵トルクに基づき駆動制御される操舵補助用の
電動モータと、該電動モータに連動する出力軸と、前記
入力軸に加わる操舵トルクを、前記入力軸及び出力軸を
連結する連結軸に生じる捩れ角度によって検出する請求
項１〜７の何れかに記載されたトルクセンサとを備える
ことを特徴とする舵取装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31039999A JP2001133338A (ja) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | トルクセンサ及び舵取装置 |
| PCT/JP2000/002163 WO2000062031A1 (fr) | 1999-04-07 | 2000-04-03 | Detecteur d'angle de rotation, detecteur de couple et dispositif de direction |
| EP00913090A EP1087218A4 (en) | 1999-04-07 | 2000-04-03 | ROTARY ANGLE DETECTOR, TORQUE MOTOR AND STEERING ARRANGEMENT |
| US10/081,518 US20020124663A1 (en) | 1999-04-07 | 2002-02-25 | Rotational angle detecting device, torque detecting device and steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31039999A JP2001133338A (ja) | 1999-10-29 | 1999-10-29 | トルクセンサ及び舵取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001133338A true JP2001133338A (ja) | 2001-05-18 |
Family
ID=18004803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31039999A Pending JP2001133338A (ja) | 1999-04-07 | 1999-10-29 | トルクセンサ及び舵取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001133338A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6536293B2 (en) | 2000-10-02 | 2003-03-25 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Rotational angle detecting apparatus, torque sensor and steering apparatus |
| US6543571B2 (en) * | 2000-07-14 | 2003-04-08 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Torque detecting apparatus and electric power steering apparatus |
-
1999
- 1999-10-29 JP JP31039999A patent/JP2001133338A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6543571B2 (en) * | 2000-07-14 | 2003-04-08 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Torque detecting apparatus and electric power steering apparatus |
| US6691820B2 (en) | 2000-07-14 | 2004-02-17 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Torque detecting apparatus and electric power steering apparatus |
| US6536293B2 (en) | 2000-10-02 | 2003-03-25 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Rotational angle detecting apparatus, torque sensor and steering apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4490401B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| EP1652754B1 (en) | Steering control apparatus | |
| US7325646B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US6536293B2 (en) | Rotational angle detecting apparatus, torque sensor and steering apparatus | |
| JP2515891B2 (ja) | 角度センサ及びトルクセンサ、そのセンサの出力に応じて制御される電動パワ―ステアリング装置 | |
| US6691820B2 (en) | Torque detecting apparatus and electric power steering apparatus | |
| US6334503B1 (en) | Electrically operated power steering apparatus selectively restricting electric power supply to motor by using initial value and subsequent increase of temperature of heated portion therein | |
| JP3856690B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2007261548A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| WO2013175729A1 (ja) | 車両用舵角検出装置及び電動パワーステアリング装置 | |
| US6994181B2 (en) | Electric power steering device and method and apparatus for manufacturing the same | |
| WO2018194029A1 (ja) | 舵角検出装置 | |
| US20050178609A1 (en) | Electrically driven power steering system for vehicle | |
| JP2001133338A (ja) | トルクセンサ及び舵取装置 | |
| US9106175B2 (en) | Diagnostic system and method for an electric power steering system | |
| US7370541B2 (en) | Torque detecting apparatus | |
| JP4577020B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| EP1295780A2 (en) | Rotational angle detecting device, torque detecting device and steering apparatus | |
| JP4830209B2 (ja) | 最大値・最小値検出方法、最大値・最小値検出装置、その最大値・最小値検出装置を備えたトルク検出装置及び舵取装置 | |
| WO2021171845A1 (ja) | 舵角制御装置 | |
| JP3698628B2 (ja) | トルク検出装置及び舵取装置 | |
| JP2007218822A (ja) | 絶対操舵位置検出装置 | |
| JPH04274969A (ja) | 電動パワステ用トルクセンサ異常検出装置 | |
| JP2001201313A (ja) | 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 | |
| JP6693065B2 (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050329 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050628 |