JP2001201313A - 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 - Google Patents
回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置Info
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- JP2001201313A JP2001201313A JP2000312601A JP2000312601A JP2001201313A JP 2001201313 A JP2001201313 A JP 2001201313A JP 2000312601 A JP2000312601 A JP 2000312601A JP 2000312601 A JP2000312601 A JP 2000312601A JP 2001201313 A JP2001201313 A JP 2001201313A
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、
故障検出が可能な回転角度検出装置の提供。 【解決手段】 回転軸１１の外周部に沿って、回転軸１
１の軸方向に変位して設けられた軸方向に磁性的に不連
続な部分１２と、該部分１２の軸方向の位置を検出する
第１検出手段１４ａとを備え、第１検出手段１４ａが検
出した位置に基づき、回転軸１１の周方向の第１検出手
段１４ａからの変位角度を検出する回転角度検出装置。
第１検出手段１４ａが検出すべき位置から所定間隔異な
る位置を検出すべく設けられた１又は複数の第２検出手
段１４ｂ，１４ｃと、第２検出手段１４ｂ，１４ｃ及び
第１検出手段１４ａがそれぞれ検出した位置の間隔に基
づき、故障の有無を判定する手段１５とを備えている。
故障検出が可能な回転角度検出装置の提供。 【解決手段】 回転軸１１の外周部に沿って、回転軸１
１の軸方向に変位して設けられた軸方向に磁性的に不連
続な部分１２と、該部分１２の軸方向の位置を検出する
第１検出手段１４ａとを備え、第１検出手段１４ａが検
出した位置に基づき、回転軸１１の周方向の第１検出手
段１４ａからの変位角度を検出する回転角度検出装置。
第１検出手段１４ａが検出すべき位置から所定間隔異な
る位置を検出すべく設けられた１又は複数の第２検出手
段１４ｂ，１４ｃと、第２検出手段１４ｂ，１４ｃ及び
第１検出手段１４ａがそれぞれ検出した位置の間隔に基
づき、故障の有無を判定する手段１５とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転角度を検出す
る回転角度検出装置、入力軸と出力軸とを連結する連結
軸に生じる捩れ角度によって入力軸に加わるトルクを検
出するトルク検出装置、及びこのトルク検出装置の検出
結果に基づいて電動モータを駆動し、操舵補助力を発生
させる舵取装置に関するものである。
る回転角度検出装置、入力軸と出力軸とを連結する連結
軸に生じる捩れ角度によって入力軸に加わるトルクを検
出するトルク検出装置、及びこのトルク検出装置の検出
結果に基づいて電動モータを駆動し、操舵補助力を発生
させる舵取装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車用の舵取装置に、電動モータを駆
動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するもの
がある。これは、操舵輪（ステアリングホイール）に繋
がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に
繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸と
を備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルク検出
装置が入力軸に加わる操舵トルクを検出し、その検出し
た操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操舵補助用の
電動モータを駆動制御するものである。また、回転角度
検出装置により操舵輪の舵角中点を求め、操舵輪の舵角
に応じた電動モータの駆動制御も行っている。
動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減するもの
がある。これは、操舵輪（ステアリングホイール）に繋
がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に
繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸と
を備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルク検出
装置が入力軸に加わる操舵トルクを検出し、その検出し
た操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操舵補助用の
電動モータを駆動制御するものである。また、回転角度
検出装置により操舵輪の舵角中点を求め、操舵輪の舵角
に応じた電動モータの駆動制御も行っている。
【０００３】図２８は、本出願人が、平成１１年第１０
０６６５号特許願において提案してあるトルク検出装置
（トルクセンサ）の要部構成例を示す原理図である。こ
のトルク検出装置は、舵取装置に使用した場合を示して
おり、上端部にステアリングホイール１が連結され、下
端部にトーションバー２７が連結されたステアリングシ
ャフト（操舵軸）の上部軸２１（入力軸）の中間部の周
面に沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突起物２２（突
起）を設けてある。また、上部軸２１が回転したとき
に、上部軸２１の軸方向に移動する磁性材からなる突起
物２２の位置を検出する為に、ＭＲセンサ１Ａ（磁気抵
抗効果素子、磁気センサ）が上部軸２１と適当な隙間を
空けて平行に設けられ、車体の動かない部位に固定され
ている。
０６６５号特許願において提案してあるトルク検出装置
（トルクセンサ）の要部構成例を示す原理図である。こ
のトルク検出装置は、舵取装置に使用した場合を示して
おり、上端部にステアリングホイール１が連結され、下
端部にトーションバー２７が連結されたステアリングシ
ャフト（操舵軸）の上部軸２１（入力軸）の中間部の周
面に沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突起物２２（突
起）を設けてある。また、上部軸２１が回転したとき
に、上部軸２１の軸方向に移動する磁性材からなる突起
物２２の位置を検出する為に、ＭＲセンサ１Ａ（磁気抵
抗効果素子、磁気センサ）が上部軸２１と適当な隙間を
空けて平行に設けられ、車体の動かない部位に固定され
ている。
【０００４】ステアリングシャフトの下部軸２３（出力
軸）は、上端部がトーションバー２７に連結され、下端
部がピニオン２８に連結されている。上部軸２１と同様
に、下部軸２３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物２４（突起）を設けてある。また、
下部軸２３が回転したときに、下部軸２３の軸方向に移
動する磁性材からなる突起物２４の位置を検出する為
に、ＭＲセンサ２Ａ（磁気抵抗効果素子、磁気センサ）
が下部軸２３と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車
体の動かない部位に固定されている。
軸）は、上端部がトーションバー２７に連結され、下端
部がピニオン２８に連結されている。上部軸２１と同様
に、下部軸２３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物２４（突起）を設けてある。また、
下部軸２３が回転したときに、下部軸２３の軸方向に移
動する磁性材からなる突起物２４の位置を検出する為
に、ＭＲセンサ２Ａ（磁気抵抗効果素子、磁気センサ）
が下部軸２３と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車
体の動かない部位に固定されている。
【０００５】ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａは、それぞれ例え
ば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ステアリング
シャフトに面しない側に設けられたバイアス用磁石とを
備えている。バイアス用磁石は、磁性材からなる突起物
２２及び２４による磁界の変化を大きくして、ＭＲセン
サ１Ａ及び２Ａの感度を高める為に、ステアリングシャ
フト表面の磁界を強化する。
ば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ステアリング
シャフトに面しない側に設けられたバイアス用磁石とを
備えている。バイアス用磁石は、磁性材からなる突起物
２２及び２４による磁界の変化を大きくして、ＭＲセン
サ１Ａ及び２Ａの感度を高める為に、ステアリングシャ
フト表面の磁界を強化する。
【０００６】ＭＲセンサ１Ａの検出信号は減算回路２９
に与えられ、ＭＲセンサ２Ａの検出信号は減算回路２９
とアンプ３１とに与えられる。アンプ３１の出力電圧
は、下部軸２３、磁性材からなる突起物２４及びＭＲセ
ンサ２Ａからなる回転角度検出装置が検出した、ステア
リングシャフトの回転角度（舵角）を示す信号として出
力される。減算回路２９の出力電圧はアンプ３０に与え
られ、アンプ３０の出力電圧は、トルク検出装置が検出
した、ステアリングホイール１に加えられた操舵トルク
をを示す信号として出力される。
に与えられ、ＭＲセンサ２Ａの検出信号は減算回路２９
とアンプ３１とに与えられる。アンプ３１の出力電圧
は、下部軸２３、磁性材からなる突起物２４及びＭＲセ
ンサ２Ａからなる回転角度検出装置が検出した、ステア
リングシャフトの回転角度（舵角）を示す信号として出
力される。減算回路２９の出力電圧はアンプ３０に与え
られ、アンプ３０の出力電圧は、トルク検出装置が検出
した、ステアリングホイール１に加えられた操舵トルク
をを示す信号として出力される。
【０００７】このような構成のトルク検出装置は、上部
軸２１及び下部軸２３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回
転するのに応じて、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの検出面に
最近接する磁性材からなる突起物２２及び２４が、上部
軸２１及び下部軸２３の軸方向に移動する。磁性材から
なる突起物２２及び２４は、上部軸２１及び下部軸２３
の周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセンサ
１Ａ及び２Ａの検出面に最近接する磁性材からなる突起
物２２及び２４の、上部軸２１及び下部軸２３の軸方向
の位置と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度とを対
応させることが出来る。
軸２１及び下部軸２３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回
転するのに応じて、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの検出面に
最近接する磁性材からなる突起物２２及び２４が、上部
軸２１及び下部軸２３の軸方向に移動する。磁性材から
なる突起物２２及び２４は、上部軸２１及び下部軸２３
の周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセンサ
１Ａ及び２Ａの検出面に最近接する磁性材からなる突起
物２２及び２４の、上部軸２１及び下部軸２３の軸方向
の位置と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度とを対
応させることが出来る。
【０００８】例えば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの検出信
号と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度（舵角）と
が同様の直線的な関係になるように設定しておき、上部
軸２１及び下部軸２３を複数回回転させれば、ＭＲセン
サ１Ａ及び２Ａの各出力は、３６０°周期の電圧波形を
示し、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各検出信号により、そ
れぞれ上部軸２１及び下部軸２３の各回転角度を検出す
ることが出来る。
号と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度（舵角）と
が同様の直線的な関係になるように設定しておき、上部
軸２１及び下部軸２３を複数回回転させれば、ＭＲセン
サ１Ａ及び２Ａの各出力は、３６０°周期の電圧波形を
示し、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各検出信号により、そ
れぞれ上部軸２１及び下部軸２３の各回転角度を検出す
ることが出来る。
【０００９】ここで、ステアリングホイール１に操舵ト
ルクが加えられ、トーションバー２７に捩じれ角度が生
じていれば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各検出信号は、
その捩じれ角度に応じた電圧差が生じるので、その電圧
差を減算回路２９により算出することにより、その捩じ
れ角度が求まり、その操舵トルクを示す信号を、アンプ
３０から出力することが出来る。また、下部軸２３、磁
性材からなる突起物２４及びＭＲセンサ２Ａからなる回
転角度検出装置が検出した、ステアリングシャフトの回
転角度（舵角）を示す信号を、アンプ３１から出力する
ことが出来る。
ルクが加えられ、トーションバー２７に捩じれ角度が生
じていれば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各検出信号は、
その捩じれ角度に応じた電圧差が生じるので、その電圧
差を減算回路２９により算出することにより、その捩じ
れ角度が求まり、その操舵トルクを示す信号を、アンプ
３０から出力することが出来る。また、下部軸２３、磁
性材からなる突起物２４及びＭＲセンサ２Ａからなる回
転角度検出装置が検出した、ステアリングシャフトの回
転角度（舵角）を示す信号を、アンプ３１から出力する
ことが出来る。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来の回転角度検出装
置は、ポテンショメータ等の接触摺動する部分を含むも
のであり、摩耗及び経年変化等により耐久性に問題があ
った。また、従来のトルク検出装置は、連結軸の捩れに
より生じる磁気回路のインピーダンス変化を検出するも
のであり、構成が複雑であり、製造コストが高い問題が
あった。
置は、ポテンショメータ等の接触摺動する部分を含むも
のであり、摩耗及び経年変化等により耐久性に問題があ
った。また、従来のトルク検出装置は、連結軸の捩れに
より生じる磁気回路のインピーダンス変化を検出するも
のであり、構成が複雑であり、製造コストが高い問題が
あった。
【００１１】本出願人は、これらの問題を解決する回転
角度検出装置及びトルク検出装置（トルクセンサ）とし
て、接触摺動する部分を含まない、耐久性が良い回転角
度検出装置と、構成が簡単であり、製造コストが低いト
ルク検出装置と、これらを使用した舵取装置とを、図２
８において説明したように、特願平１１−１００６６５
号特許願において、既に提案しているが、これらの回転
角度検出装置及びトルク検出装置の故障検出については
提案していなかった。
角度検出装置及びトルク検出装置（トルクセンサ）とし
て、接触摺動する部分を含まない、耐久性が良い回転角
度検出装置と、構成が簡単であり、製造コストが低いト
ルク検出装置と、これらを使用した舵取装置とを、図２
８において説明したように、特願平１１−１００６６５
号特許願において、既に提案しているが、これらの回転
角度検出装置及びトルク検出装置の故障検出については
提案していなかった。
【００１２】また、図２８において説明したようなトル
ク検出装置では、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各検出信号
は、磁性材からなる突起物２２及び２４のそれぞれの始
端と終端との間の切れ目においては、図２９（ａ）に示
すように、その特性が崩れて非直線的となり、トルク検
出には使用出来ないだれ部分が生じるという問題があっ
た。その為、従来は、複数のＭＲセンサを用い、図２９
（ｂ）に示すように、その各検出信号（センサ出力）に
位相のずれを与えて、だれ部分の検出信号を補正（補
間）する方法が知られている。
ク検出装置では、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各検出信号
は、磁性材からなる突起物２２及び２４のそれぞれの始
端と終端との間の切れ目においては、図２９（ａ）に示
すように、その特性が崩れて非直線的となり、トルク検
出には使用出来ないだれ部分が生じるという問題があっ
た。その為、従来は、複数のＭＲセンサを用い、図２９
（ｂ）に示すように、その各検出信号（センサ出力）に
位相のずれを与えて、だれ部分の検出信号を補正（補
間）する方法が知られている。
【００１３】また、例えば、図２９（ｃ）に示すよう
に、２つのＭＲセンサの検出信号（センサ出力）に１８
０°の位相のずれを与え、更に一方の検出信号を反転さ
せて、２つの検出信号を比較することにより、絶対角度
を検出する方法がある。しかし、これらは、２つのＭＲ
センサの検出信号の交点の精度管理が困難であり、例え
ば、２つのＭＲセンサの検出信号を１０ビット精度で扱
う場合には、この交点の検出信号の精度も０．１％以上
が要求され、製造時のＭＲセンサの検出信号の精度管理
が難しい。
に、２つのＭＲセンサの検出信号（センサ出力）に１８
０°の位相のずれを与え、更に一方の検出信号を反転さ
せて、２つの検出信号を比較することにより、絶対角度
を検出する方法がある。しかし、これらは、２つのＭＲ
センサの検出信号の交点の精度管理が困難であり、例え
ば、２つのＭＲセンサの検出信号を１０ビット精度で扱
う場合には、この交点の検出信号の精度も０．１％以上
が要求され、製造時のＭＲセンサの検出信号の精度管理
が難しい。
【００１４】本出願人は、上述したような事情に鑑み
て、今般、４つの磁気センサを使用し、図２７に示すよ
うに、互いに補正し合う為の２つの磁気センサの検出信
号（センサ出力）の有効データ（直線部分）が重なった
幅内で、上下共に磁気センサの検出信号を切替えるレベ
ルを設定し、磁気センサの検出信号が、このレベル間の
範囲（第１範囲）を逸脱した時点で切替え、磁気センサ
の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出
が可能であり、製造時の磁気センサの検出信号の精度管
理が容易なトルク検出装置を提案した。
て、今般、４つの磁気センサを使用し、図２７に示すよ
うに、互いに補正し合う為の２つの磁気センサの検出信
号（センサ出力）の有効データ（直線部分）が重なった
幅内で、上下共に磁気センサの検出信号を切替えるレベ
ルを設定し、磁気センサの検出信号が、このレベル間の
範囲（第１範囲）を逸脱した時点で切替え、磁気センサ
の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出
が可能であり、製造時の磁気センサの検出信号の精度管
理が容易なトルク検出装置を提案した。
【００１５】ところで、従来のトルク検出装置では、故
障した場合、トルク検出を停止していた。その為、舵取
装置の操舵補助がなくなり、ステアリングが急に重くな
ってしまう不都合があった。本発明は、上述したような
事情に鑑みてなされたものであり、第１〜５発明では、
接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、故障検出が
可能な回転角度検出装置を提供することを目的とする。
第６発明では、構成が簡単であり、製造コストが低く、
故障検出が可能なトルク検出装置を提供することを目的
とする。第７〜１１発明では、４つの磁気センサを使用
し、その内の１つが故障した場合でも、トルク検出を停
止せず、舵取装置の操舵補助を急変させないトルク検出
装置を提供することを目的とする。
障した場合、トルク検出を停止していた。その為、舵取
装置の操舵補助がなくなり、ステアリングが急に重くな
ってしまう不都合があった。本発明は、上述したような
事情に鑑みてなされたものであり、第１〜５発明では、
接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、故障検出が
可能な回転角度検出装置を提供することを目的とする。
第６発明では、構成が簡単であり、製造コストが低く、
故障検出が可能なトルク検出装置を提供することを目的
とする。第７〜１１発明では、４つの磁気センサを使用
し、その内の１つが故障した場合でも、トルク検出を停
止せず、舵取装置の操舵補助を急変させないトルク検出
装置を提供することを目的とする。
【００１６】第１２，１３発明では、４つの検出手段を
使用し、その内の１つが故障した場合でも、トルク検出
を停止せず、舵取装置の操舵補助を急変させないトルク
検出装置を提供することを目的とする。第１４発明で
は、第１〜５発明の何れかに係る回転角度検出装置及び
第６発明に係るトルク検出装置を使用した舵取装置を提
供することを目的とする。第１５発明では、トルク検出
装置が４つの検出手段を使用し、その内の１つが故障し
た場合でも、トルク検出を停止せず、操舵補助が急変し
ない舵取装置を提供することを目的とする。
使用し、その内の１つが故障した場合でも、トルク検出
を停止せず、舵取装置の操舵補助を急変させないトルク
検出装置を提供することを目的とする。第１４発明で
は、第１〜５発明の何れかに係る回転角度検出装置及び
第６発明に係るトルク検出装置を使用した舵取装置を提
供することを目的とする。第１５発明では、トルク検出
装置が４つの検出手段を使用し、その内の１つが故障し
た場合でも、トルク検出を停止せず、操舵補助が急変し
ない舵取装置を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る回転角度
検出装置は、回転軸の外周部に沿って、該回転軸の軸方
向に変位して設けられた該軸方向に磁性的に不連続な部
分と、該部分の前記軸方向の位置を検出する第１検出手
段とを備え、該第１検出手段が検出した位置に基づき、
前記回転軸の周方向の前記第１検出手段からの変位角度
を検出する回転角度検出装置において、前記第１検出手
段が検出すべき位置から所定間隔異なる位置を検出すべ
く設けられた１又は複数の第２検出手段と、該第２検出
手段及び前記第１検出手段がそれぞれ検出した位置の間
隔に基づき、故障の有無を判定する手段とを備えること
を特徴とする。
検出装置は、回転軸の外周部に沿って、該回転軸の軸方
向に変位して設けられた該軸方向に磁性的に不連続な部
分と、該部分の前記軸方向の位置を検出する第１検出手
段とを備え、該第１検出手段が検出した位置に基づき、
前記回転軸の周方向の前記第１検出手段からの変位角度
を検出する回転角度検出装置において、前記第１検出手
段が検出すべき位置から所定間隔異なる位置を検出すべ
く設けられた１又は複数の第２検出手段と、該第２検出
手段及び前記第１検出手段がそれぞれ検出した位置の間
隔に基づき、故障の有無を判定する手段とを備えること
を特徴とする。
【００１８】この回転角度検出装置では、回転軸の軸方
向に磁性的に不連続な部分が、回転軸の外周部に沿って
軸方向に変位して設けられ、第１検出手段が、磁性的に
不連続な部分の軸方向の位置を検出し、その検出した位
置に基づき、回転軸の周方向の第１検出手段からの変位
角度を検出する。１又は複数の第２検出手段が、第１検
出手段が検出すべき位置から所定間隔異なる位置を検出
すべく設けられ、判定する手段は、第２検出手段及び第
１検出手段がそれぞれ検出した位置の間隔に基づき、故
障の有無を判定する。これにより、接触摺動する部分を
含まず、耐久性が良く、故障検出が可能な回転角度検出
装置を実現することが出来る。
向に磁性的に不連続な部分が、回転軸の外周部に沿って
軸方向に変位して設けられ、第１検出手段が、磁性的に
不連続な部分の軸方向の位置を検出し、その検出した位
置に基づき、回転軸の周方向の第１検出手段からの変位
角度を検出する。１又は複数の第２検出手段が、第１検
出手段が検出すべき位置から所定間隔異なる位置を検出
すべく設けられ、判定する手段は、第２検出手段及び第
１検出手段がそれぞれ検出した位置の間隔に基づき、故
障の有無を判定する。これにより、接触摺動する部分を
含まず、耐久性が良く、故障検出が可能な回転角度検出
装置を実現することが出来る。
【００１９】第２発明に係る回転角度検出装置は、前記
磁性的に不連続な部分は、前記回転軸の外周部に沿って
螺旋状に設けてあることを特徴とする。
磁性的に不連続な部分は、前記回転軸の外周部に沿って
螺旋状に設けてあることを特徴とする。
【００２０】この回転角度検出装置では、回転軸の軸方
向に磁性的に不連続な部分が、回転軸の外周部に沿って
螺旋状に設けられているので、磁性的に不連続な部分の
軸方向の位置を検出することにより、回転軸の周方向の
第１検出手段からの変位角度を検出出来る。１又は複数
の第２検出手段が、第１検出手段が検出すべき位置から
所定間隔異なる位置を検出すべく設けられ、判定する手
段は、第２検出手段及び第１検出手段がそれぞれ検出し
た位置の間隔に基づき、故障の有無を判定する。これに
より、接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、故障
検出が可能な回転角度検出装置を実現することが出来
る。
向に磁性的に不連続な部分が、回転軸の外周部に沿って
螺旋状に設けられているので、磁性的に不連続な部分の
軸方向の位置を検出することにより、回転軸の周方向の
第１検出手段からの変位角度を検出出来る。１又は複数
の第２検出手段が、第１検出手段が検出すべき位置から
所定間隔異なる位置を検出すべく設けられ、判定する手
段は、第２検出手段及び第１検出手段がそれぞれ検出し
た位置の間隔に基づき、故障の有無を判定する。これに
より、接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、故障
検出が可能な回転角度検出装置を実現することが出来
る。
【００２１】第３発明に係る回転角度検出装置は、回転
軸の外周部に沿って螺旋状に設けた磁性材からなる突起
と、該突起の前記回転軸の軸方向の位置を検出する第１
磁気センサとを備え、該第１磁気センサが検出した位置
に基づき、前記回転軸の周方向の前記第１磁気センサか
らの変位角度を検出する回転角度検出装置において、前
記第１磁気センサが検出すべき位置から所定間隔異なる
位置を検出すべく設けられた１又は複数の第２磁気セン
サと、該第２磁気センサ及び前記第１磁気センサがそれ
ぞれ検出した位置の間隔に基づき、故障の有無を判定す
る手段とを備えることを特徴とする。
軸の外周部に沿って螺旋状に設けた磁性材からなる突起
と、該突起の前記回転軸の軸方向の位置を検出する第１
磁気センサとを備え、該第１磁気センサが検出した位置
に基づき、前記回転軸の周方向の前記第１磁気センサか
らの変位角度を検出する回転角度検出装置において、前
記第１磁気センサが検出すべき位置から所定間隔異なる
位置を検出すべく設けられた１又は複数の第２磁気セン
サと、該第２磁気センサ及び前記第１磁気センサがそれ
ぞれ検出した位置の間隔に基づき、故障の有無を判定す
る手段とを備えることを特徴とする。
【００２２】この回転角度検出装置では、磁性材からな
る突起が回転軸の外周部に沿って螺旋状に設けられ、第
１磁気センサがその突起の軸方向の位置を検出し、その
検出した位置に基づき、回転軸の周方向の第１磁気セン
サからの変位角度を検出する。１又は複数の第２磁気セ
ンサが、第１磁気センサが検出すべき位置から所定間隔
異なる位置を検出すべく設けられ、判定する手段が、第
２磁気センサ及び第１磁気センサがそれぞれ検出した位
置の間隔に基づき、故障の有無を判定する。これによ
り、接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、故障検
出が可能な回転角度検出装置を実現することが出来る。
る突起が回転軸の外周部に沿って螺旋状に設けられ、第
１磁気センサがその突起の軸方向の位置を検出し、その
検出した位置に基づき、回転軸の周方向の第１磁気セン
サからの変位角度を検出する。１又は複数の第２磁気セ
ンサが、第１磁気センサが検出すべき位置から所定間隔
異なる位置を検出すべく設けられ、判定する手段が、第
２磁気センサ及び第１磁気センサがそれぞれ検出した位
置の間隔に基づき、故障の有無を判定する。これによ
り、接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、故障検
出が可能な回転角度検出装置を実現することが出来る。
【００２３】第４発明に係る回転角度検出装置は、回転
体と、該回転体が回転するに従って、検出される部位が
連続的に変化すべく、前記回転体に設けられたターゲッ
トと、該ターゲットの近接する部位を検出する第１検出
手段とを備え、該第１検出手段が検出した部位を示す検
出信号に基づき、前記回転体の回転方向の変位角度を検
出する回転角度検出装置であって、前記第１検出手段が
検出すべき部位から所定間隔異なる部位を検出すべく設
けられた１又は複数の第２検出手段と、該第２検出手段
及び前記第１検出手段がそれぞれ検出した部位を示す検
出信号の差又は和に基づき、故障の有無を判定する手段
とを備えることを特徴とする。
体と、該回転体が回転するに従って、検出される部位が
連続的に変化すべく、前記回転体に設けられたターゲッ
トと、該ターゲットの近接する部位を検出する第１検出
手段とを備え、該第１検出手段が検出した部位を示す検
出信号に基づき、前記回転体の回転方向の変位角度を検
出する回転角度検出装置であって、前記第１検出手段が
検出すべき部位から所定間隔異なる部位を検出すべく設
けられた１又は複数の第２検出手段と、該第２検出手段
及び前記第１検出手段がそれぞれ検出した部位を示す検
出信号の差又は和に基づき、故障の有無を判定する手段
とを備えることを特徴とする。
【００２４】この回転角度検出装置では、ターゲット
が、回転体が回転するに従って、検出される部位が連続
的に変化するように、回転体に設けられ、第１検出手段
が、ターゲットの近接する部位を検出し、第１検出手段
が検出した部位を示す検出信号に基づき、回転体の回転
方向の変位角度を検出する。１又は複数の第２検出手段
が、第１検出手段が検出すべき部位から所定間隔異なる
部位を検出すべく設けられ、判定する手段は、第２検出
手段及び第１検出手段がそれぞれ検出した部位を示す検
出信号の差又は和に基づき、故障の有無を判定する。こ
れにより、接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、
故障検出が可能な回転角度検出装置を実現することが出
来る。
が、回転体が回転するに従って、検出される部位が連続
的に変化するように、回転体に設けられ、第１検出手段
が、ターゲットの近接する部位を検出し、第１検出手段
が検出した部位を示す検出信号に基づき、回転体の回転
方向の変位角度を検出する。１又は複数の第２検出手段
が、第１検出手段が検出すべき部位から所定間隔異なる
部位を検出すべく設けられ、判定する手段は、第２検出
手段及び第１検出手段がそれぞれ検出した部位を示す検
出信号の差又は和に基づき、故障の有無を判定する。こ
れにより、接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、
故障検出が可能な回転角度検出装置を実現することが出
来る。
【００２５】第５発明に係る回転角度検出装置は、前記
ターゲットは、前記回転体の周面に沿って連続して複数
設けてあることを特徴とする。
ターゲットは、前記回転体の周面に沿って連続して複数
設けてあることを特徴とする。
【００２６】この回転角度検出装置では、ターゲット
は、回転体の周面に沿って連続して複数設けてあるの
で、検出感度が良く、接触摺動する部分を含まず、耐久
性が良く、故障検出が可能な回転角度検出装置を実現す
ることが出来る。
は、回転体の周面に沿って連続して複数設けてあるの
で、検出感度が良く、接触摺動する部分を含まず、耐久
性が良く、故障検出が可能な回転角度検出装置を実現す
ることが出来る。
【００２７】第６発明に係るトルク検出装置は、入力軸
に加わるトルクを、入力軸と出力軸とを連結する連結軸
に生じる捩れ角度によって検出するトルク検出装置にお
いて、前記入力軸及び出力軸のそれぞれの変位角度を検
出する請求項１〜５の何れかに記載された回転角度検出
装置と、該回転角度検出装置がそれぞれ検出した変位角
度の差を検出する手段とを備え、該手段が検出した変位
角度の差を前記捩れ角度とすべくなしてあることを特徴
とする。
に加わるトルクを、入力軸と出力軸とを連結する連結軸
に生じる捩れ角度によって検出するトルク検出装置にお
いて、前記入力軸及び出力軸のそれぞれの変位角度を検
出する請求項１〜５の何れかに記載された回転角度検出
装置と、該回転角度検出装置がそれぞれ検出した変位角
度の差を検出する手段とを備え、該手段が検出した変位
角度の差を前記捩れ角度とすべくなしてあることを特徴
とする。
【００２８】このトルク検出装置では、入力軸に加わる
トルクを、入力軸と出力軸とを連結する連結軸に生じる
捩れ角度によって検出する。請求項１〜５の何れかに記
載された回転角度検出装置が、入力軸及び出力軸のそれ
ぞれの変位角度を検出し、差を検出する手段が、回転角
度検出装置がそれぞれ検出した変位角度の差を検出し、
その検出した変位角度の差を連結軸に生じる捩れ角度と
する。これにより、構成が簡単であり、製造コストが低
く、故障検出が可能なトルク検出装置を実現することが
出来る。
トルクを、入力軸と出力軸とを連結する連結軸に生じる
捩れ角度によって検出する。請求項１〜５の何れかに記
載された回転角度検出装置が、入力軸及び出力軸のそれ
ぞれの変位角度を検出し、差を検出する手段が、回転角
度検出装置がそれぞれ検出した変位角度の差を検出し、
その検出した変位角度の差を連結軸に生じる捩れ角度と
する。これにより、構成が簡単であり、製造コストが低
く、故障検出が可能なトルク検出装置を実現することが
出来る。
【００２９】第７発明に係るトルク検出装置は、連結軸
により連結された入力軸及び出力軸の各外周部に、その
軸方向及び周方向に変位して設けられた磁性的に不連続
な部分の前記軸方向の位置を、それぞれ第１磁気センサ
及び第２磁気センサが検出し、該第１磁気センサ及び第
２磁気センサがそれぞれ検出する前記部分の位置から前
記周方向及び／又は前記軸方向に各所定間隔離隔した前
記部分の前記軸方向の位置を、それぞれ第３磁気センサ
及び第４磁気センサが検出し、前記第１〜４磁気センサ
がそれぞれ検出した位置が、第１範囲内にあるか否かを
判定し、その判定結果に基づき、前記連結軸の捩れ角度
を検出する為の前記位置を、前記入力軸及び出力軸のそ
れぞれについて選択し、選択した各位置に基づき前記捩
れ角度を検出し、検出した捩れ角度に基づいて、前記入
力軸に加わるトルクを検出するトルク検出装置であっ
て、前記第１〜４磁気センサの何れかが故障したとき
に、第１磁気センサ及び第２磁気センサからなる対又は
第３磁気センサ及び第４磁気センサからなる対から、故
障した磁気センサを含まない対を選択する第１選択手段
と、該第１選択手段が選択した対の磁気センサがそれぞ
れ検出した前記部分の位置が、前記第１範囲より大きい
第２範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、該判定
手段が第２範囲内にあると判定したときに、前記部分の
位置に基づき前記捩れ角度を検出する手段と、該手段が
検出した捩れ角度に基づいて、前記入力軸に加わるトル
クを検出すべくなしてあることを特徴とする。
により連結された入力軸及び出力軸の各外周部に、その
軸方向及び周方向に変位して設けられた磁性的に不連続
な部分の前記軸方向の位置を、それぞれ第１磁気センサ
及び第２磁気センサが検出し、該第１磁気センサ及び第
２磁気センサがそれぞれ検出する前記部分の位置から前
記周方向及び／又は前記軸方向に各所定間隔離隔した前
記部分の前記軸方向の位置を、それぞれ第３磁気センサ
及び第４磁気センサが検出し、前記第１〜４磁気センサ
がそれぞれ検出した位置が、第１範囲内にあるか否かを
判定し、その判定結果に基づき、前記連結軸の捩れ角度
を検出する為の前記位置を、前記入力軸及び出力軸のそ
れぞれについて選択し、選択した各位置に基づき前記捩
れ角度を検出し、検出した捩れ角度に基づいて、前記入
力軸に加わるトルクを検出するトルク検出装置であっ
て、前記第１〜４磁気センサの何れかが故障したとき
に、第１磁気センサ及び第２磁気センサからなる対又は
第３磁気センサ及び第４磁気センサからなる対から、故
障した磁気センサを含まない対を選択する第１選択手段
と、該第１選択手段が選択した対の磁気センサがそれぞ
れ検出した前記部分の位置が、前記第１範囲より大きい
第２範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、該判定
手段が第２範囲内にあると判定したときに、前記部分の
位置に基づき前記捩れ角度を検出する手段と、該手段が
検出した捩れ角度に基づいて、前記入力軸に加わるトル
クを検出すべくなしてあることを特徴とする。
【００３０】このトルク検出装置では、連結軸により連
結された入力軸及び出力軸の各外周部に、その軸方向及
び周方向に変位して設けられた磁性的に不連続な部分の
前記軸方向の位置を、それぞれ第１磁気センサ及び第２
磁気センサが検出し、第１磁気センサ及び第２磁気セン
サがそれぞれ検出する前記部分の位置から周方向及び／
又は軸方向に各所定間隔離隔した前記部分の軸方向の位
置を、それぞれ第３磁気センサ及び第４磁気センサが検
出する。第１〜４磁気センサがそれぞれ検出した位置
が、第１範囲内にあるか否かを判定し、その判定結果に
基づき、連結軸の捩れ角度を検出する為の前記位置を、
入力軸及び出力軸のそれぞれについて選択し、選択した
各位置に基づき捩れ角度を検出し、検出した捩れ角度に
基づいて、入力軸に加わるトルクを検出する。
結された入力軸及び出力軸の各外周部に、その軸方向及
び周方向に変位して設けられた磁性的に不連続な部分の
前記軸方向の位置を、それぞれ第１磁気センサ及び第２
磁気センサが検出し、第１磁気センサ及び第２磁気セン
サがそれぞれ検出する前記部分の位置から周方向及び／
又は軸方向に各所定間隔離隔した前記部分の軸方向の位
置を、それぞれ第３磁気センサ及び第４磁気センサが検
出する。第１〜４磁気センサがそれぞれ検出した位置
が、第１範囲内にあるか否かを判定し、その判定結果に
基づき、連結軸の捩れ角度を検出する為の前記位置を、
入力軸及び出力軸のそれぞれについて選択し、選択した
各位置に基づき捩れ角度を検出し、検出した捩れ角度に
基づいて、入力軸に加わるトルクを検出する。
【００３１】第１選択手段は、第１〜４磁気センサの何
れかが故障したときに、第１磁気センサ及び第２磁気セ
ンサからなる対又は第３磁気センサ及び第４磁気センサ
からなる対から、故障した磁気センサを含まない対を選
択する。判定手段は、第１選択手段が選択した対の磁気
センサがそれぞれ検出した前記部分の位置が、第１範囲
より大きい第２範囲内にあるか否かを判定する。検出す
る手段は、判定手段が第２範囲内にあると判定したとき
に、前記部分の位置に基づき捩れ角度を検出し、検出す
る手段が検出した捩れ角度に基づいて、入力軸に加わる
トルクを検出する。これにより、４つの磁気センサの内
の１つが故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵
取装置の操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現
することが出来る。
れかが故障したときに、第１磁気センサ及び第２磁気セ
ンサからなる対又は第３磁気センサ及び第４磁気センサ
からなる対から、故障した磁気センサを含まない対を選
択する。判定手段は、第１選択手段が選択した対の磁気
センサがそれぞれ検出した前記部分の位置が、第１範囲
より大きい第２範囲内にあるか否かを判定する。検出す
る手段は、判定手段が第２範囲内にあると判定したとき
に、前記部分の位置に基づき捩れ角度を検出し、検出す
る手段が検出した捩れ角度に基づいて、入力軸に加わる
トルクを検出する。これにより、４つの磁気センサの内
の１つが故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵
取装置の操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現
することが出来る。
【００３２】第８発明に係るトルク検出装置は、前記判
定手段は、第１磁気センサ及び第３磁気センサからなる
対又は第２磁気センサ及び第４磁気センサからなる対か
ら、故障した磁気センサを含まない対を選択する第２選
択手段と、該第２選択手段が選択した対の磁気センサが
それぞれ検出した２つの位置が、第１範囲内にあるか否
かを判定する手段と、該手段の判定結果に基づき、前記
２つの位置から１つを選択する第３選択手段と、前記２
つの位置及び前記各所定間隔に基づき、前記第３選択手
段が選択した位置を補正する手段とを有し、該手段が補
正した位置に基づき、前記部分の位置が第２範囲内にあ
るか否かを判定すべくなしてあることを特徴とする。
定手段は、第１磁気センサ及び第３磁気センサからなる
対又は第２磁気センサ及び第４磁気センサからなる対か
ら、故障した磁気センサを含まない対を選択する第２選
択手段と、該第２選択手段が選択した対の磁気センサが
それぞれ検出した２つの位置が、第１範囲内にあるか否
かを判定する手段と、該手段の判定結果に基づき、前記
２つの位置から１つを選択する第３選択手段と、前記２
つの位置及び前記各所定間隔に基づき、前記第３選択手
段が選択した位置を補正する手段とを有し、該手段が補
正した位置に基づき、前記部分の位置が第２範囲内にあ
るか否かを判定すべくなしてあることを特徴とする。
【００３３】このトルク検出装置では、判定手段は、第
２選択手段が、第１磁気センサ及び第３磁気センサから
なる対又は第２磁気センサ及び第４磁気センサからなる
対から、故障した磁気センサを含まない対を選択する。
判定する手段は、第２選択手段が選択した対の磁気セン
サがそれぞれ検出した２つの位置が、第１範囲内にある
か否かを判定し、第３選択手段は、その判定結果に基づ
き、前記２つの位置から１つを選択する。補正する手段
は、前記２つの位置及び各所定間隔に基づき、第３選択
手段が選択した位置を補正し、補正する手段が補正した
位置に基づき、前記部分の位置が第２範囲内にあるか否
かを判定する。これにより、４つの磁気センサの内の１
つが故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装
置の操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現する
ことが出来る。
２選択手段が、第１磁気センサ及び第３磁気センサから
なる対又は第２磁気センサ及び第４磁気センサからなる
対から、故障した磁気センサを含まない対を選択する。
判定する手段は、第２選択手段が選択した対の磁気セン
サがそれぞれ検出した２つの位置が、第１範囲内にある
か否かを判定し、第３選択手段は、その判定結果に基づ
き、前記２つの位置から１つを選択する。補正する手段
は、前記２つの位置及び各所定間隔に基づき、第３選択
手段が選択した位置を補正し、補正する手段が補正した
位置に基づき、前記部分の位置が第２範囲内にあるか否
かを判定する。これにより、４つの磁気センサの内の１
つが故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装
置の操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現する
ことが出来る。
【００３４】第９発明に係るトルク検出装置は、前記磁
性的に不連続な部分は、前記入力軸及び出力軸の各外周
部に沿って螺旋状に設けてあることを特徴とする。
性的に不連続な部分は、前記入力軸及び出力軸の各外周
部に沿って螺旋状に設けてあることを特徴とする。
【００３５】このトルク検出装置では、磁性的に不連続
な部分は、入力軸及び出力軸の各外周部に沿って螺旋状
に設けてあるので、各磁気センサが検出する軸方向の位
置と周方向の角度とを対応させることが出来、４つの磁
気センサの内の１つが故障した場合でも、トルク検出を
停止せず、舵取装置の操舵補助を急変させないトルク検
出装置を実現することが出来る。
な部分は、入力軸及び出力軸の各外周部に沿って螺旋状
に設けてあるので、各磁気センサが検出する軸方向の位
置と周方向の角度とを対応させることが出来、４つの磁
気センサの内の１つが故障した場合でも、トルク検出を
停止せず、舵取装置の操舵補助を急変させないトルク検
出装置を実現することが出来る。
【００３６】第１０発明に係るトルク検出装置は、前記
磁性的に不連続な部分は、前記入力軸及び出力軸の各外
周部に沿って等間隔にそれぞれ複数設けてあることを特
徴とする。
磁性的に不連続な部分は、前記入力軸及び出力軸の各外
周部に沿って等間隔にそれぞれ複数設けてあることを特
徴とする。
【００３７】このトルク検出装置では、磁性的に不連続
な部分は、入力軸及び出力軸の各外周部に沿って等間隔
にそれぞれ複数設けてあるので、周方向の角度当たりの
磁気センサの検出信号を大きくすることが出来、４つの
磁気センサの内の１つが故障した場合でも、トルク検出
を停止せず、舵取装置の操舵補助を急変させないトルク
検出装置を実現することが出来る。
な部分は、入力軸及び出力軸の各外周部に沿って等間隔
にそれぞれ複数設けてあるので、周方向の角度当たりの
磁気センサの検出信号を大きくすることが出来、４つの
磁気センサの内の１つが故障した場合でも、トルク検出
を停止せず、舵取装置の操舵補助を急変させないトルク
検出装置を実現することが出来る。
【００３８】第１１発明に係るトルク検出装置は、前記
磁性的に不連続な部分は、磁性材からなる突起であるこ
とを特徴とする。
磁性的に不連続な部分は、磁性材からなる突起であるこ
とを特徴とする。
【００３９】このトルク検出装置では、磁性的に不連続
な部分は、磁性材からなる突起であるので、磁気センサ
の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出
が可能であり、４つの磁気センサの内の１つが故障した
場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装置の操舵補助
を急変させないトルク検出装置を実現することが出来
る。
な部分は、磁性材からなる突起であるので、磁気センサ
の検出信号の特性にだれ部分が存在しても、トルク検出
が可能であり、４つの磁気センサの内の１つが故障した
場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装置の操舵補助
を急変させないトルク検出装置を実現することが出来
る。
【００４０】第１２発明に係るトルク検出装置は、連結
軸により連結された入力軸及び出力軸に、回転体と、該
回転体が回転するに従って、検出される部位が周期的及
び連続的に変化すべく、前記回転体に設けられた１又は
複数のターゲットと、該ターゲットの近接する部位を検
出する第１検出手段及び第２検出手段と、該第１検出手
段及び第２検出手段がそれぞれ検出する部位から所定角
度位相が異なる部位をそれぞれ検出する第３検出手段及
び第４検出手段とをそれぞれ備え、前記第１〜４検出手
段がそれぞれ検出した部位が、第１範囲内にあるか否か
を判定し、その判定結果に基づき、前記連結軸の捩れ角
度を検出する為の前記部位を、前記入力軸及び出力軸の
それぞれについて選択し、選択した各部位に基づき前記
捩れ角度を検出し、検出した捩れ角度に基づいて、前記
入力軸に加わるトルクを検出するトルク検出装置であっ
て、前記第１〜４検出手段の何れかが故障したときに、
第１検出手段及び第２検出手段からなる対又は第３検出
手段及び第４検出手段からなる対から、故障した検出手
段を含まない対を選択する第１選択手段と、該第１選択
手段が選択した対の検出手段がそれぞれ検出した前記部
位が、前記第１範囲より大きい第２範囲内にあるか否か
を判定する判定手段と、該判定手段が第２範囲内にある
と判定したときに、前記部位に基づき前記捩れ角度を検
出する手段とを備え、該手段が検出した捩れ角度に基づ
いて、前記入力軸に加わるトルクを検出すべくなしてあ
ることを特徴とする。
軸により連結された入力軸及び出力軸に、回転体と、該
回転体が回転するに従って、検出される部位が周期的及
び連続的に変化すべく、前記回転体に設けられた１又は
複数のターゲットと、該ターゲットの近接する部位を検
出する第１検出手段及び第２検出手段と、該第１検出手
段及び第２検出手段がそれぞれ検出する部位から所定角
度位相が異なる部位をそれぞれ検出する第３検出手段及
び第４検出手段とをそれぞれ備え、前記第１〜４検出手
段がそれぞれ検出した部位が、第１範囲内にあるか否か
を判定し、その判定結果に基づき、前記連結軸の捩れ角
度を検出する為の前記部位を、前記入力軸及び出力軸の
それぞれについて選択し、選択した各部位に基づき前記
捩れ角度を検出し、検出した捩れ角度に基づいて、前記
入力軸に加わるトルクを検出するトルク検出装置であっ
て、前記第１〜４検出手段の何れかが故障したときに、
第１検出手段及び第２検出手段からなる対又は第３検出
手段及び第４検出手段からなる対から、故障した検出手
段を含まない対を選択する第１選択手段と、該第１選択
手段が選択した対の検出手段がそれぞれ検出した前記部
位が、前記第１範囲より大きい第２範囲内にあるか否か
を判定する判定手段と、該判定手段が第２範囲内にある
と判定したときに、前記部位に基づき前記捩れ角度を検
出する手段とを備え、該手段が検出した捩れ角度に基づ
いて、前記入力軸に加わるトルクを検出すべくなしてあ
ることを特徴とする。
【００４１】このトルク検出装置では、連結軸により連
結された入力軸及び出力軸が、それぞれ回転体を備え、
１又は複数のターゲットが、回転体が回転するに従っ
て、検出される部位が周期的及び連続的に変化すべく、
回転体に設けられている。第１検出手段及び第２検出手
段が、それぞれターゲットの近接する部位を検出し、第
３検出手段及び第４検出手段が、第１検出手段及び第２
検出手段がそれぞれ検出する部位から所定角度位相が異
なる部位をそれぞれ検出する。第１〜４検出手段がそれ
ぞれ検出した部位が、第１範囲内にあるか否かを判定
し、その判定結果に基づき、連結軸の捩れ角度を検出す
る為の部位を、入力軸及び出力軸のそれぞれについて選
択し、選択した各部位に基づき連結軸の捩れ角度を検出
し、検出した捩れ角度に基づいて、入力軸に加わるトル
クを検出する。
結された入力軸及び出力軸が、それぞれ回転体を備え、
１又は複数のターゲットが、回転体が回転するに従っ
て、検出される部位が周期的及び連続的に変化すべく、
回転体に設けられている。第１検出手段及び第２検出手
段が、それぞれターゲットの近接する部位を検出し、第
３検出手段及び第４検出手段が、第１検出手段及び第２
検出手段がそれぞれ検出する部位から所定角度位相が異
なる部位をそれぞれ検出する。第１〜４検出手段がそれ
ぞれ検出した部位が、第１範囲内にあるか否かを判定
し、その判定結果に基づき、連結軸の捩れ角度を検出す
る為の部位を、入力軸及び出力軸のそれぞれについて選
択し、選択した各部位に基づき連結軸の捩れ角度を検出
し、検出した捩れ角度に基づいて、入力軸に加わるトル
クを検出する。
【００４２】このトルク検出装置は、第１選択手段が、
第１〜４検出手段の何れかが故障したときに、第１検出
手段及び第２検出手段からなる対又は第３検出手段及び
第４検出手段からなる対から、故障した検出手段を含ま
ない対を選択し、判定手段が、第１選択手段が選択した
対の検出手段がそれぞれ検出した部位が、第１範囲より
大きい第２範囲内にあるか否かを判定する。検出する手
段は、判定手段が第２範囲内にあると判定したときに、
前記部位に基づき連結軸の捩れ角度を検出し、検出する
手段が検出した捩れ角度に基づいて、入力軸に加わるト
ルクを検出する。これにより、４つの検出手段の内の１
つが故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装
置の操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現する
ことが出来る。
第１〜４検出手段の何れかが故障したときに、第１検出
手段及び第２検出手段からなる対又は第３検出手段及び
第４検出手段からなる対から、故障した検出手段を含ま
ない対を選択し、判定手段が、第１選択手段が選択した
対の検出手段がそれぞれ検出した部位が、第１範囲より
大きい第２範囲内にあるか否かを判定する。検出する手
段は、判定手段が第２範囲内にあると判定したときに、
前記部位に基づき連結軸の捩れ角度を検出し、検出する
手段が検出した捩れ角度に基づいて、入力軸に加わるト
ルクを検出する。これにより、４つの検出手段の内の１
つが故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装
置の操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現する
ことが出来る。
【００４３】第１３発明に係るトルク検出装置は、前記
判定手段は、第１検出手段及び第３検出手段からなる対
又は第２検出手段及び第４検出手段からなる対から、故
障した検出手段を含まない対を選択する第２選択手段
と、該第２選択手段が選択した対の検出手段がそれぞれ
検出した２つの部位が、第１範囲内にあるか否かを判定
する手段と、該手段の判定結果に基づき、前記２つの部
位から１つを選択する第３選択手段と、前記２つの部位
及び前記各所定角度に基づき、前記第３選択手段が選択
した部位を補正する手段とを有し、該手段が補正した部
位に基づき、前記第１選択手段が選択した対の検出手段
がそれぞれ検出した部位が、第２範囲内にあるか否かを
判定すべくなしてあることを特徴とする。
判定手段は、第１検出手段及び第３検出手段からなる対
又は第２検出手段及び第４検出手段からなる対から、故
障した検出手段を含まない対を選択する第２選択手段
と、該第２選択手段が選択した対の検出手段がそれぞれ
検出した２つの部位が、第１範囲内にあるか否かを判定
する手段と、該手段の判定結果に基づき、前記２つの部
位から１つを選択する第３選択手段と、前記２つの部位
及び前記各所定角度に基づき、前記第３選択手段が選択
した部位を補正する手段とを有し、該手段が補正した部
位に基づき、前記第１選択手段が選択した対の検出手段
がそれぞれ検出した部位が、第２範囲内にあるか否かを
判定すべくなしてあることを特徴とする。
【００４４】このトルク検出装置では、判定手段は、第
２選択手段が、第１検出手段及び第３検出手段からなる
対又は第２検出手段及び第４検出手段からなる対から、
故障した検出手段を含まない対を選択し、判定する手段
が、第２選択手段が選択した対の検出手段がそれぞれ検
出した２つの部位が、第１範囲内にあるか否かを判定す
る。第３選択手段が、判定する手段の判定結果に基づ
き、前記２つの部位から１つを選択し、補正する手段
が、前記２つの部位及び前記各所定角度に基づき、第３
選択手段が選択した部位を補正し、補正する手段が補正
した部位に基づき、第１選択手段が選択した対の検出手
段がそれぞれ検出した部位が、第２範囲内にあるか否か
を判定する。これにより、４つの検出手段の内の１つが
故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装置の
操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現すること
が出来る。
２選択手段が、第１検出手段及び第３検出手段からなる
対又は第２検出手段及び第４検出手段からなる対から、
故障した検出手段を含まない対を選択し、判定する手段
が、第２選択手段が選択した対の検出手段がそれぞれ検
出した２つの部位が、第１範囲内にあるか否かを判定す
る。第３選択手段が、判定する手段の判定結果に基づ
き、前記２つの部位から１つを選択し、補正する手段
が、前記２つの部位及び前記各所定角度に基づき、第３
選択手段が選択した部位を補正し、補正する手段が補正
した部位に基づき、第１選択手段が選択した対の検出手
段がそれぞれ検出した部位が、第２範囲内にあるか否か
を判定する。これにより、４つの検出手段の内の１つが
故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装置の
操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現すること
が出来る。
【００４５】第１４発明に係る舵取装置は、操舵輪に繋
がる入力軸と、前記操舵輪に加わる操舵トルクに基づき
駆動制御される操舵補助用の電動モータと、該電動モー
タに連動する出力軸と、前記入力軸に加わる操舵トルク
を、前記入力軸及び出力軸を連結する連結軸に生じる捩
れ角度によって検出する請求項６に記載されたトルク検
出装置とを備え、該トルク検出装置が有する回転角度検
出装置により前記操舵輪の舵角を検出すべくなしてある
ことを特徴とする。
がる入力軸と、前記操舵輪に加わる操舵トルクに基づき
駆動制御される操舵補助用の電動モータと、該電動モー
タに連動する出力軸と、前記入力軸に加わる操舵トルク
を、前記入力軸及び出力軸を連結する連結軸に生じる捩
れ角度によって検出する請求項６に記載されたトルク検
出装置とを備え、該トルク検出装置が有する回転角度検
出装置により前記操舵輪の舵角を検出すべくなしてある
ことを特徴とする。
【００４６】この舵取装置では、入力軸が操舵輪に繋が
り、操舵補助用の電動モータが、操舵輪に加わる操舵ト
ルクに基づき駆動制御され、出力軸が電動モータに連動
する。請求項６に記載されたトルク検出装置が、入力軸
に加わる操舵トルクを、入力軸及び出力軸を連結する連
結軸に生じる捩れ角度によって検出する。また、トルク
検出装置が有する回転角度検出装置により操舵輪の舵角
を検出する。これにより、第６発明に係るトルク検出装
置を使用した舵取装置を実現することが出来ると共に、
この舵取装置は、そのトルク検出装置に使用している２
つの第１〜５発明の何れかに係る回転角度検出装置の何
れか又は両方を、回転角度検出装置として使用すること
が出来る。
り、操舵補助用の電動モータが、操舵輪に加わる操舵ト
ルクに基づき駆動制御され、出力軸が電動モータに連動
する。請求項６に記載されたトルク検出装置が、入力軸
に加わる操舵トルクを、入力軸及び出力軸を連結する連
結軸に生じる捩れ角度によって検出する。また、トルク
検出装置が有する回転角度検出装置により操舵輪の舵角
を検出する。これにより、第６発明に係るトルク検出装
置を使用した舵取装置を実現することが出来ると共に、
この舵取装置は、そのトルク検出装置に使用している２
つの第１〜５発明の何れかに係る回転角度検出装置の何
れか又は両方を、回転角度検出装置として使用すること
が出来る。
【００４７】第１５発明に係る舵取装置は、操舵輪に繋
がる入力軸と、前記操舵輪に加わる操舵トルクに基づき
駆動制御される操舵補助用の電動モータと、該電動モー
タに連動する出力軸と、前記入力軸に加わる操舵トルク
を、前記入力軸及び出力軸を連結する連結軸に生じる捩
れ角度によって検出する請求項７〜１３の何れかに記載
されたトルク検出装置とを備えることを特徴とする。
がる入力軸と、前記操舵輪に加わる操舵トルクに基づき
駆動制御される操舵補助用の電動モータと、該電動モー
タに連動する出力軸と、前記入力軸に加わる操舵トルク
を、前記入力軸及び出力軸を連結する連結軸に生じる捩
れ角度によって検出する請求項７〜１３の何れかに記載
されたトルク検出装置とを備えることを特徴とする。
【００４８】この舵取装置では、入力軸が操舵輪に繋が
り、操舵補助用の電動モータが、操舵輪に加わる操舵ト
ルクに基づき駆動制御される。出力軸が電動モータに連
動し、請求項７〜１３の何れかに記載されたトルク検出
装置が、入力軸に加わる操舵トルクを、入力軸及び出力
軸を連結する連結軸に生じる捩れ角度によって検出す
る。これにより、トルク検出装置が４つの磁気センサを
使用し、その内の１つが故障した場合でも、トルク検出
を停止せず、操舵補助が急変しない舵取装置を実現する
ことが出来る。
り、操舵補助用の電動モータが、操舵輪に加わる操舵ト
ルクに基づき駆動制御される。出力軸が電動モータに連
動し、請求項７〜１３の何れかに記載されたトルク検出
装置が、入力軸に加わる操舵トルクを、入力軸及び出力
軸を連結する連結軸に生じる捩れ角度によって検出す
る。これにより、トルク検出装置が４つの磁気センサを
使用し、その内の１つが故障した場合でも、トルク検出
を停止せず、操舵補助が急変しない舵取装置を実現する
ことが出来る。
【００４９】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、本発明に係る回転角度検出装置
の実施の形態１の要部構成を示す原理図である。この回
転角度検出装置は、舵取装置に使用した場合を示してお
り、上端部にステアリングホイール１が連結され、下端
部にピニオン１３が連結されたステアリングシャフト１
１（操舵軸）の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁性
材からなる突起物１２（突起）を設けてある。
を示す図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１は、本発明に係る回転角度検出装置
の実施の形態１の要部構成を示す原理図である。この回
転角度検出装置は、舵取装置に使用した場合を示してお
り、上端部にステアリングホイール１が連結され、下端
部にピニオン１３が連結されたステアリングシャフト１
１（操舵軸）の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁性
材からなる突起物１２（突起）を設けてある。
【００５０】この回転角度検出装置は、また、ステアリ
ングシャフト１１が回転したときに、ステアリングシャ
フト１１の軸方向に移動する磁性材からなる突起物１２
の位置を検出する為に、ＭＲセンサ１４ａ（磁気抵抗効
果素子、第１磁気センサ、第１検出手段）がステアリン
グシャフト１１と適当な隙間を空けて平行に設けられ、
車体の動かない部位に固定されている。また、ＭＲセン
サ１４ｂ，１４ｃ（磁気抵抗効果素子、第２磁気セン
サ、第２検出手段）が、ＭＲセンサ１４ａが検出する突
起物１２の位置からそれぞれ所定間隔異なる突起物１２
の位置を検出するように設けられている。ＭＲセンサ１
４ａ，１４ｂ，１４ｃは、１つのパッケージ１４に収納
され一体構造となっている。
ングシャフト１１が回転したときに、ステアリングシャ
フト１１の軸方向に移動する磁性材からなる突起物１２
の位置を検出する為に、ＭＲセンサ１４ａ（磁気抵抗効
果素子、第１磁気センサ、第１検出手段）がステアリン
グシャフト１１と適当な隙間を空けて平行に設けられ、
車体の動かない部位に固定されている。また、ＭＲセン
サ１４ｂ，１４ｃ（磁気抵抗効果素子、第２磁気セン
サ、第２検出手段）が、ＭＲセンサ１４ａが検出する突
起物１２の位置からそれぞれ所定間隔異なる突起物１２
の位置を検出するように設けられている。ＭＲセンサ１
４ａ，１４ｂ，１４ｃは、１つのパッケージ１４に収納
され一体構造となっている。
【００５１】ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃが検出
した位置信号は、それぞれ信号処理部１５に送られ、故
障判定に使用されると共に、ＭＲセンサ１４ａが検出し
た位置信号は、ステアリングシャフト１１の回転角度の
検出に使用される。ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ
は、例えば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ステ
アリングシャフト１１に面しない側に設けられた共通の
バイアス用磁石とを備えている。バイアス用磁石は、磁
性材からなる突起物１２による磁界の変化を大きくし
て、ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃの感度を高める
為に、ステアリングシャフト１１表面の磁界を強化す
る。
した位置信号は、それぞれ信号処理部１５に送られ、故
障判定に使用されると共に、ＭＲセンサ１４ａが検出し
た位置信号は、ステアリングシャフト１１の回転角度の
検出に使用される。ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ
は、例えば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ステ
アリングシャフト１１に面しない側に設けられた共通の
バイアス用磁石とを備えている。バイアス用磁石は、磁
性材からなる突起物１２による磁界の変化を大きくし
て、ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃの感度を高める
為に、ステアリングシャフト１１表面の磁界を強化す
る。
【００５２】このような構成の回転角度検出装置は、ス
テアリングシャフト１１が、０≦θ＜３６０°の範囲で
回転するのに応じて、ＭＲセンサ１４ａの検出面に最近
接する磁性材からなる突起物１２が、ステアリングシャ
フト１１の軸方向に移動する。磁性材からなる突起物１
２は、ステアリングシャフト１１の周面に沿わせて螺旋
状に設けてあるので、ＭＲセンサ１４ａの検出面に最近
接する磁性材からなる突起物１２の、ステアリングシャ
フト１１の軸方向の位置と、ステアリングシャフト１１
の回転角度とを対応させることが出来、例えば、図２に
示すように、ＭＲセンサ１４ａが検出した位置信号であ
る出力電圧（ＭＲセンサ出力）と、ステアリングシャフ
ト１１の回転角度（舵角）とが直線的な関係になるよう
に設定しておけば、ＭＲセンサ１４ａの出力電圧に基づ
き、ステアリングシャフト１１の回転角度を検出するこ
とが出来る。
テアリングシャフト１１が、０≦θ＜３６０°の範囲で
回転するのに応じて、ＭＲセンサ１４ａの検出面に最近
接する磁性材からなる突起物１２が、ステアリングシャ
フト１１の軸方向に移動する。磁性材からなる突起物１
２は、ステアリングシャフト１１の周面に沿わせて螺旋
状に設けてあるので、ＭＲセンサ１４ａの検出面に最近
接する磁性材からなる突起物１２の、ステアリングシャ
フト１１の軸方向の位置と、ステアリングシャフト１１
の回転角度とを対応させることが出来、例えば、図２に
示すように、ＭＲセンサ１４ａが検出した位置信号であ
る出力電圧（ＭＲセンサ出力）と、ステアリングシャフ
ト１１の回転角度（舵角）とが直線的な関係になるよう
に設定しておけば、ＭＲセンサ１４ａの出力電圧に基づ
き、ステアリングシャフト１１の回転角度を検出するこ
とが出来る。
【００５３】また、ＭＲセンサ１４ｂ，１４ｃも、ＭＲ
センサ１４ａと同様に、位置信号を出力するが、ＭＲセ
ンサ１４ａが検出する突起物１２の位置からそれぞれ所
定間隔異なる突起物１２の位置を検出するように設けら
れている為、それらの出力電圧は、図３に示すように、
ＭＲセンサ１４ａの出力電圧とは、それぞれ、ステアリ
ングシャフト１１の回転角度θ1 ，θ2 に対応する電圧
分相違している。
センサ１４ａと同様に、位置信号を出力するが、ＭＲセ
ンサ１４ａが検出する突起物１２の位置からそれぞれ所
定間隔異なる突起物１２の位置を検出するように設けら
れている為、それらの出力電圧は、図３に示すように、
ＭＲセンサ１４ａの出力電圧とは、それぞれ、ステアリ
ングシャフト１１の回転角度θ1 ，θ2 に対応する電圧
分相違している。
【００５４】信号処理部１５は、ＭＲセンサ１４ａ，１
４ｂ，１４ｃの各出力電圧Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを与えられ
ると、図４のフローチャートに示すように、電圧Ｖｎ
１，Ｖｎ２を使用して、Ｖｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２か
つＶｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２であるか否かを判定する
（Ｓ１）。電圧Ｖｎ１，Ｖｎ２は、ステアリングシャフ
ト１１の回転角度θ1 ，θ2 −θ1 ，３６０°−θ2 に
対応するＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃの各出力電
圧に基づいて定めてある。信号処理部１５は、Ｖｎ１≦
Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２で
あれば（Ｓ１）、ステアリングシャフト１１の回転角度
θが０°≦θ＜θ 1 の範囲にあり、センサは異常なしと
して、再度、最初から判定を行う（Ｓ１）。
４ｂ，１４ｃの各出力電圧Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを与えられ
ると、図４のフローチャートに示すように、電圧Ｖｎ
１，Ｖｎ２を使用して、Ｖｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２か
つＶｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２であるか否かを判定する
（Ｓ１）。電圧Ｖｎ１，Ｖｎ２は、ステアリングシャフ
ト１１の回転角度θ1 ，θ2 −θ1 ，３６０°−θ2 に
対応するＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃの各出力電
圧に基づいて定めてある。信号処理部１５は、Ｖｎ１≦
Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２で
あれば（Ｓ１）、ステアリングシャフト１１の回転角度
θが０°≦θ＜θ 1 の範囲にあり、センサは異常なしと
して、再度、最初から判定を行う（Ｓ１）。
【００５５】信号処理部１５は、Ｖｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２でなければ（Ｓ
１）、ステアリングシャフト１１の回転角度θが０°≦
θ＜θ1 の範囲にないものとして、Ｖｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ
≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２であるか否を
判定する（Ｓ２）。Ｖｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２かつＶ
ｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２であれば、ステアリングシャ
フト１１の回転角度θがθ1 ≦θ＜θ2 の範囲にあり、
センサは異常なしとして、再度、最初から判定を行う
（Ｓ１）。
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２でなければ（Ｓ
１）、ステアリングシャフト１１の回転角度θが０°≦
θ＜θ1 の範囲にないものとして、Ｖｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ
≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２であるか否を
判定する（Ｓ２）。Ｖｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２かつＶ
ｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２であれば、ステアリングシャ
フト１１の回転角度θがθ1 ≦θ＜θ2 の範囲にあり、
センサは異常なしとして、再度、最初から判定を行う
（Ｓ１）。
【００５６】信号処理部１５は、Ｖｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２でなければ（Ｓ
２）、ステアリングシャフト１１の回転角度θがθ1 ≦
θ＜θ2 の範囲にないものとして、Ｖｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ
≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２であるか否か
を判定する（Ｓ３）。Ｖｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２かつ
Ｖｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２であれば、ステアリングシ
ャフト１１の回転角度θがθ2 ≦θ≦３６０°の範囲に
あり、センサは異常なしとして、再度、最初から判定を
行う（Ｓ１）。
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２でなければ（Ｓ
２）、ステアリングシャフト１１の回転角度θがθ1 ≦
θ＜θ2 の範囲にないものとして、Ｖｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ
≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２であるか否か
を判定する（Ｓ３）。Ｖｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２かつ
Ｖｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２であれば、ステアリングシ
ャフト１１の回転角度θがθ2 ≦θ≦３６０°の範囲に
あり、センサは異常なしとして、再度、最初から判定を
行う（Ｓ１）。
【００５７】信号処理部１５は、Ｖｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２でなければ（Ｓ
３）、ステアリングシャフト１１の回転角度θがθ2 ≦
θ≦３６０°の範囲にないものとして、つまり、ステア
リングシャフト１１の回転角度θが０°〜３６０°の範
囲になく、また、ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃの
各出力電圧は正常であれば、図３に示すように、３６０
°の周期を有していることから、センサに異常が発生し
ていると判定して故障を検出し（Ｓ４）、舵角検出を中
止する（Ｓ５）。
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２でなければ（Ｓ
３）、ステアリングシャフト１１の回転角度θがθ2 ≦
θ≦３６０°の範囲にないものとして、つまり、ステア
リングシャフト１１の回転角度θが０°〜３６０°の範
囲になく、また、ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃの
各出力電圧は正常であれば、図３に示すように、３６０
°の周期を有していることから、センサに異常が発生し
ていると判定して故障を検出し（Ｓ４）、舵角検出を中
止する（Ｓ５）。
【００５８】実施の形態２．図５は、本発明に係るトル
ク検出装置の実施の形態２の要部構成を示す原理図であ
る。このトルク検出装置は、舵取装置に使用した場合を
示しており、上端部にステアリングホイール１が連結さ
れ、下端部にトーションバー（連結軸）２７が連結され
たステアリングシャフト（操舵軸）の上部軸２１（入力
軸）の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁性材からな
る突起物２２（突起）を設けてある。
ク検出装置の実施の形態２の要部構成を示す原理図であ
る。このトルク検出装置は、舵取装置に使用した場合を
示しており、上端部にステアリングホイール１が連結さ
れ、下端部にトーションバー（連結軸）２７が連結され
たステアリングシャフト（操舵軸）の上部軸２１（入力
軸）の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁性材からな
る突起物２２（突起）を設けてある。
【００５９】このトルク検出装置は、また、上部軸２１
が回転したときに、上部軸２１の軸方向に移動する磁性
材からなる突起物２２の位置を検出する為に、ＭＲセン
サＡａ（第１磁気センサ、第１検出手段）が上部軸２１
と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車体の動かない
部位に固定されている。また、ＭＲセンサＡｂ，Ａｃ
（第２磁気センサ、第２検出手段）が、ＭＲセンサＡａ
が検出する突起物２２の位置からそれぞれ所定間隔異な
る突起物２２の位置を検出するように設けられている。
ＭＲセンサＡａ，Ａｂ，Ａｃは、１つのパッケージＡに
収納され一体構造となっている。
が回転したときに、上部軸２１の軸方向に移動する磁性
材からなる突起物２２の位置を検出する為に、ＭＲセン
サＡａ（第１磁気センサ、第１検出手段）が上部軸２１
と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車体の動かない
部位に固定されている。また、ＭＲセンサＡｂ，Ａｃ
（第２磁気センサ、第２検出手段）が、ＭＲセンサＡａ
が検出する突起物２２の位置からそれぞれ所定間隔異な
る突起物２２の位置を検出するように設けられている。
ＭＲセンサＡａ，Ａｂ，Ａｃは、１つのパッケージＡに
収納され一体構造となっている。
【００６０】ステアリングシャフトの下部軸２３（出力
軸）は、上端部がトーションバー２７に連結され、下端
部がピニオン２８に連結されている。上部軸２１と同様
に、下部軸２３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物２４（突起）を設けてある。また、
下部軸２３が回転したときに、下部軸２３の軸方向に移
動する磁性材からなる突起物２４の位置を検出する為
に、ＭＲセンサＢａ（第１磁気センサ、第１検出手段）
が下部軸２３と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車
体の動かない部位に固定されている。また、ＭＲセンサ
Ｂｂ，Ｂｃ（第２磁気センサ、第２検出手段）が、ＭＲ
センサＢａが検出する突起物２４の位置からそれぞれ所
定間隔異なる突起物２４の位置を検出するように設けら
れている。ＭＲセンサＢａ，Ｂｂ，Ｂｃは、１つのパッ
ケージＢに収納され一体構造となっている。
軸）は、上端部がトーションバー２７に連結され、下端
部がピニオン２８に連結されている。上部軸２１と同様
に、下部軸２３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物２４（突起）を設けてある。また、
下部軸２３が回転したときに、下部軸２３の軸方向に移
動する磁性材からなる突起物２４の位置を検出する為
に、ＭＲセンサＢａ（第１磁気センサ、第１検出手段）
が下部軸２３と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車
体の動かない部位に固定されている。また、ＭＲセンサ
Ｂｂ，Ｂｃ（第２磁気センサ、第２検出手段）が、ＭＲ
センサＢａが検出する突起物２４の位置からそれぞれ所
定間隔異なる突起物２４の位置を検出するように設けら
れている。ＭＲセンサＢａ，Ｂｂ，Ｂｃは、１つのパッ
ケージＢに収納され一体構造となっている。
【００６１】ＭＲセンサＡａの出力電圧は減算回路２９
（差を検出する手段）に与えられ、ＭＲセンサＢａの出
力電圧は減算回路２９とアンプ３１とに与えられる。ア
ンプ３１の出力電圧は、下部軸２３、磁性材からなる突
起物２４及びＭＲセンサＢａからなる回転角度検出装置
が検出した、ステアリングシャフトの回転角度（舵角）
を示す信号として出力される。トーションバー２７の捩
じれ角度は高々数度であり、上部軸２１、磁性材からな
る突起物２２及びＭＲセンサＡａからなる回転角度検出
装置により、ステアリングシャフトの回転角度（舵角）
を示す信号を出力しても良い。
（差を検出する手段）に与えられ、ＭＲセンサＢａの出
力電圧は減算回路２９とアンプ３１とに与えられる。ア
ンプ３１の出力電圧は、下部軸２３、磁性材からなる突
起物２４及びＭＲセンサＢａからなる回転角度検出装置
が検出した、ステアリングシャフトの回転角度（舵角）
を示す信号として出力される。トーションバー２７の捩
じれ角度は高々数度であり、上部軸２１、磁性材からな
る突起物２２及びＭＲセンサＡａからなる回転角度検出
装置により、ステアリングシャフトの回転角度（舵角）
を示す信号を出力しても良い。
【００６２】減算回路２９の出力電圧はアンプ３０に与
えられ、アンプ３０の出力電圧は、トルク検出装置が検
出した、ステアリングホイール１に加えられた操舵トル
クを示す信号として出力される。ＭＲセンサＡａ，Ａ
ｂ，Ａｃ，Ｂａ，Ｂｂ，Ｂｃがそれぞれ検出した位置信
号は、それぞれ信号処理部３２に送られ、故障判定に使
用される。
えられ、アンプ３０の出力電圧は、トルク検出装置が検
出した、ステアリングホイール１に加えられた操舵トル
クを示す信号として出力される。ＭＲセンサＡａ，Ａ
ｂ，Ａｃ，Ｂａ，Ｂｂ，Ｂｃがそれぞれ検出した位置信
号は、それぞれ信号処理部３２に送られ、故障判定に使
用される。
【００６３】このような構成のトルク検出装置は、上部
軸２１及び下部軸２３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回
転するのに応じて、ＭＲセンサＡａ及びＢａの検出面に
最近接する磁性材からなる突起物２２及び２４が、上部
軸２１及び下部軸２３の軸方向に移動する。磁性材から
なる突起物２２及び２４は、上部軸２１及び下部軸２３
の周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセンサ
Ａａ及びＢａの検出面に最近接する磁性材からなる突起
物２２及び２４の、上部軸２１及び下部軸２３の軸方向
の位置と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度とを対
応させることが出来る。
軸２１及び下部軸２３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回
転するのに応じて、ＭＲセンサＡａ及びＢａの検出面に
最近接する磁性材からなる突起物２２及び２４が、上部
軸２１及び下部軸２３の軸方向に移動する。磁性材から
なる突起物２２及び２４は、上部軸２１及び下部軸２３
の周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセンサ
Ａａ及びＢａの検出面に最近接する磁性材からなる突起
物２２及び２４の、上部軸２１及び下部軸２３の軸方向
の位置と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度とを対
応させることが出来る。
【００６４】例えば、ＭＲセンサＡａ及びＢａの出力電
圧と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度（舵角）と
が同様の直線的な関係になるように設定しておき、上部
軸２１及び下部軸２３を複数回回転させれば、図６
（ａ）及 び（ｂ）に示すように、ＭＲセンサＡａ及び
Ｂａの出力は、３６０°周期の電圧波形を示し、ＭＲセ
ンサＡａ及びＢａの出力電圧により、それぞれ上部軸２
１及び下部軸２３の回転角度を検出することが出来る。
圧と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角度（舵角）と
が同様の直線的な関係になるように設定しておき、上部
軸２１及び下部軸２３を複数回回転させれば、図６
（ａ）及 び（ｂ）に示すように、ＭＲセンサＡａ及び
Ｂａの出力は、３６０°周期の電圧波形を示し、ＭＲセ
ンサＡａ及びＢａの出力電圧により、それぞれ上部軸２
１及び下部軸２３の回転角度を検出することが出来る。
【００６５】ここで、ステアリングホイール１に操舵ト
ルクが加えられ、トーションバー２７に捩じれ角度が生
じていれば、ＭＲセンサＡａ及びＢａの出力電圧は、例
えば、図６（ｃ）に示すように、その捩じれ角度に応じ
た電圧差ΔＶが生じるので、その電圧差を減算回路２９
により算出することにより、その捩じれ角度が求まり、
その操舵トルクを示す信号を、アンプ３０から出力する
ことが出来る。また、下部軸２３、磁性材からなる突起
物２４及びＭＲセンサＢａからなる回転角度検出装置が
検出した、ステアリングシャフトの回転角度（舵角）を
示す信号を、アンプ３１から出力することが出来る。
ルクが加えられ、トーションバー２７に捩じれ角度が生
じていれば、ＭＲセンサＡａ及びＢａの出力電圧は、例
えば、図６（ｃ）に示すように、その捩じれ角度に応じ
た電圧差ΔＶが生じるので、その電圧差を減算回路２９
により算出することにより、その捩じれ角度が求まり、
その操舵トルクを示す信号を、アンプ３０から出力する
ことが出来る。また、下部軸２３、磁性材からなる突起
物２４及びＭＲセンサＢａからなる回転角度検出装置が
検出した、ステアリングシャフトの回転角度（舵角）を
示す信号を、アンプ３１から出力することが出来る。
【００６６】信号処理部３２は、ＭＲセンサＡａ，Ａ
ｂ，Ａｃ，Ｂａ，Ｂｂ，Ｂｃがそれぞれ検出した位置信
号を与えられ、ＭＲセンサＡａ，Ａｂ，Ａｃ及びＭＲセ
ンサＢａ，Ｂｂ，Ｂｃの組毎に、故障判定を行う。信号
処理部３２の故障判定の動作は、実施の形態１で説明し
た信号処理部１５の、ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４
ｃの故障判定の動作（図３，４）と同様であるので、説
明を省略する。
ｂ，Ａｃ，Ｂａ，Ｂｂ，Ｂｃがそれぞれ検出した位置信
号を与えられ、ＭＲセンサＡａ，Ａｂ，Ａｃ及びＭＲセ
ンサＢａ，Ｂｂ，Ｂｃの組毎に、故障判定を行う。信号
処理部３２の故障判定の動作は、実施の形態１で説明し
た信号処理部１５の、ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４
ｃの故障判定の動作（図３，４）と同様であるので、説
明を省略する。
【００６７】実施の形態３．図７は、本発明に係る回転
角度検出装置及びトルク検出装置の実施の形態３の構成
を模式的に示す模式図である。この回転角度検出装置及
びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に適用してお
り、上端を舵輪（ステアリングホイール）１に連結され
た入力軸４６と、下端を舵取機構のピニオン４８に連結
された出力軸４７とを、細径のトーションバー４９（連
結軸）を介して同軸上に連結し、前記舵輪１と舵取機構
とを連絡する操舵軸４３が構成されており、トルク検出
装置は、前記入力軸４６及び出力軸４７の連結部近傍に
以下のように構成されている。
角度検出装置及びトルク検出装置の実施の形態３の構成
を模式的に示す模式図である。この回転角度検出装置及
びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に適用してお
り、上端を舵輪（ステアリングホイール）１に連結され
た入力軸４６と、下端を舵取機構のピニオン４８に連結
された出力軸４７とを、細径のトーションバー４９（連
結軸）を介して同軸上に連結し、前記舵輪１と舵取機構
とを連絡する操舵軸４３が構成されており、トルク検出
装置は、前記入力軸４６及び出力軸４７の連結部近傍に
以下のように構成されている。
【００６８】入力軸４６には、出力軸４７との連結側端
部近傍に、円板形をなすターゲット板４２（回転体）が
同軸上に外嵌固定されており、ターゲット板４２の外周
面には、複数（図においては５個）のターゲット４５が
並設されている。ターゲット４５は、ターゲット板４２
の外周面を展開した図８の展開図に示すように、ターゲ
ット板４２の外周面に沿って一方向に傾斜して設けてあ
る第１傾斜部４５ａと、他方向に傾斜して設けてある第
２傾斜部４５ｂとを備えた磁性体製の突条であり、ター
ゲット板４２の外周面の周方向に等配に並設されてい
る。第１傾斜部４５ａ及び第２傾斜部４５ｂは、その接
続点を通るべきターゲット板４２の回転軸の軸長方向の
直線に関して略線対称となっている。
部近傍に、円板形をなすターゲット板４２（回転体）が
同軸上に外嵌固定されており、ターゲット板４２の外周
面には、複数（図においては５個）のターゲット４５が
並設されている。ターゲット４５は、ターゲット板４２
の外周面を展開した図８の展開図に示すように、ターゲ
ット板４２の外周面に沿って一方向に傾斜して設けてあ
る第１傾斜部４５ａと、他方向に傾斜して設けてある第
２傾斜部４５ｂとを備えた磁性体製の突条であり、ター
ゲット板４２の外周面の周方向に等配に並設されてい
る。第１傾斜部４５ａ及び第２傾斜部４５ｂは、その接
続点を通るべきターゲット板４２の回転軸の軸長方向の
直線に関して略線対称となっている。
【００６９】上述したのと同様のターゲット４５を備え
たターゲット板４２が、出力軸４７の入力軸４６との連
結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸４７側の
ターゲット板４２の各ターゲット４５と、入力軸４６側
のターゲット板４２の各ターゲット４５とは周方向に整
合されて並設されている。
たターゲット板４２が、出力軸４７の入力軸４６との連
結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸４７側の
ターゲット板４２の各ターゲット４５と、入力軸４６側
のターゲット板４２の各ターゲット４５とは周方向に整
合されて並設されている。
【００７０】両ターゲット４２の外側には、それぞれの
外周のターゲット４５の外縁を臨むようにセンサボック
ス４１が配設されている。センサボックス４１は、入力
軸４６及び出力軸４７を支承するハウジング等の動かな
い部位に固定支持されている。センサボックス４１の内
部には、入力軸４６側のターゲット４５の周方向に異な
る部位に対向する磁気センサＡａ，Ａｂ，Ａｃと、出力
軸４７側のターゲット４５の周方向に異なる部位に対向
する磁気センサＢａ，Ｂｂ，Ｂｃとが、周方向位置を正
しく合わせて収納されている。
外周のターゲット４５の外縁を臨むようにセンサボック
ス４１が配設されている。センサボックス４１は、入力
軸４６及び出力軸４７を支承するハウジング等の動かな
い部位に固定支持されている。センサボックス４１の内
部には、入力軸４６側のターゲット４５の周方向に異な
る部位に対向する磁気センサＡａ，Ａｂ，Ａｃと、出力
軸４７側のターゲット４５の周方向に異なる部位に対向
する磁気センサＢａ，Ｂｂ，Ｂｃとが、周方向位置を正
しく合わせて収納されている。
【００７１】磁気センサＡｂは、磁気センサＡａとター
ゲット４５の周方向にθ1 °異なる部位に対向してお
り、磁気センサＡｃは、磁気センサＡａとターゲット４
５の周方向にθ2 °（但し、２θ1 ＝θ2 ）異なる部位
に対向している。同様に、磁気センサＢｂは、磁気セン
サＢａとターゲット４５の周方向にθ1°異なる部位に
対向しており、磁気センサＢｃは、磁気センサＢａとタ
ーゲット４５の周方向にθ2 °（但し、２θ1 ＝θ2 ）
異なる部位に対向している。
ゲット４５の周方向にθ1 °異なる部位に対向してお
り、磁気センサＡｃは、磁気センサＡａとターゲット４
５の周方向にθ2 °（但し、２θ1 ＝θ2 ）異なる部位
に対向している。同様に、磁気センサＢｂは、磁気セン
サＢａとターゲット４５の周方向にθ1°異なる部位に
対向しており、磁気センサＢｃは、磁気センサＢａとタ
ーゲット４５の周方向にθ2 °（但し、２θ1 ＝θ2 ）
異なる部位に対向している。
【００７２】磁気センサＡａ，Ａｂ，Ａｃ，Ｂａ，Ｂ
ｂ，Ｂｃは、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の
作用により電気的特性（抵抗）が変化する特性を有する
素子を用い、対向するターゲット４５の近接する部位に
応じて検出信号が変わるように構成されたセンサであ
り、これらの検出信号は、センサボックス４１外部のマ
イクロプロセッサを用いてなる信号処理部４４に与えら
れている。
ｂ，Ｂｃは、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の
作用により電気的特性（抵抗）が変化する特性を有する
素子を用い、対向するターゲット４５の近接する部位に
応じて検出信号が変わるように構成されたセンサであ
り、これらの検出信号は、センサボックス４１外部のマ
イクロプロセッサを用いてなる信号処理部４４に与えら
れている。
【００７３】以下に、このような構成の回転角度検出装
置及びトルク検出装置の動作を説明する。磁気センサＡ
ａ，Ａｂ，Ａｃ，Ｂａ，Ｂｂ，Ｂｃがそれぞれ対向する
ターゲット４５は、前述したように、入力軸４６及び出
力軸４７に同軸上に外嵌固定された各ターゲット板４２
の外周面に沿って一方向に傾斜した第１傾斜部４５ａ
と、他方向に傾斜した第２傾斜部４５ｂとを備えて、周
方向に等配に並設された磁性体製の突条である。
置及びトルク検出装置の動作を説明する。磁気センサＡ
ａ，Ａｂ，Ａｃ，Ｂａ，Ｂｂ，Ｂｃがそれぞれ対向する
ターゲット４５は、前述したように、入力軸４６及び出
力軸４７に同軸上に外嵌固定された各ターゲット板４２
の外周面に沿って一方向に傾斜した第１傾斜部４５ａ
と、他方向に傾斜した第２傾斜部４５ｂとを備えて、周
方向に等配に並設された磁性体製の突条である。
【００７４】従って、入力軸４６（出力軸４７）が軸回
りに回転した場合、各磁気センサＡａ，Ａｂ，Ａｃ（Ｂ
ａ，Ｂｂ，Ｂｃ）は、対応するターゲット４５がそれぞ
れとの対向位置を通過する間、図９に示すように、入力
軸４６（出力軸４７）の回転角度の変化に応じて、比例
的に上昇し下降する検出信号Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを出力す
る。検出信号Ｖｂは、検出信号Ｖｃとθ1 °の位相のず
れを有しており、検出信号Ｖａは、検出信号Ｖｃとθ2
°の位相のずれを有している。
りに回転した場合、各磁気センサＡａ，Ａｂ，Ａｃ（Ｂ
ａ，Ｂｂ，Ｂｃ）は、対応するターゲット４５がそれぞ
れとの対向位置を通過する間、図９に示すように、入力
軸４６（出力軸４７）の回転角度の変化に応じて、比例
的に上昇し下降する検出信号Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを出力す
る。検出信号Ｖｂは、検出信号Ｖｃとθ1 °の位相のず
れを有しており、検出信号Ｖａは、検出信号Ｖｃとθ2
°の位相のずれを有している。
【００７５】各磁気センサＡａ，Ａｂ，Ａｃ（Ｂａ，Ｂ
ｂ，Ｂｃ）の各検出信号Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃは、これらに
対応するターゲット４５が設けられた入力軸４６（出力
軸４７）の回転角度に対応するものとなる。従って、信
号処理部４４は、磁気センサＡａ，Ａｂ，Ａｃの検出信
号から入力軸４６の回転角度を算出することができ、信
号処理部４４及び磁気センサＡａ，Ａｂ，Ａｃは入力軸
４６の回転角度検出装置として作動する。また、信号処
理部４４は、磁気センサＢａ，Ｂｂ，Ｂｃの検出信号か
ら出力軸４７の回転角度を算出することができ、信号処
理部４４及び磁気センサＢａ，Ｂｂ，Ｂｃは出力軸４７
の回転角度検出装置として作動する。
ｂ，Ｂｃ）の各検出信号Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃは、これらに
対応するターゲット４５が設けられた入力軸４６（出力
軸４７）の回転角度に対応するものとなる。従って、信
号処理部４４は、磁気センサＡａ，Ａｂ，Ａｃの検出信
号から入力軸４６の回転角度を算出することができ、信
号処理部４４及び磁気センサＡａ，Ａｂ，Ａｃは入力軸
４６の回転角度検出装置として作動する。また、信号処
理部４４は、磁気センサＢａ，Ｂｂ，Ｂｃの検出信号か
ら出力軸４７の回転角度を算出することができ、信号処
理部４４及び磁気センサＢａ，Ｂｂ，Ｂｃは出力軸４７
の回転角度検出装置として作動する。
【００７６】ここで、磁気センサＡａ及びＢａの各検出
信号について記述すると、入力軸４６及び出力軸４７が
回転したとき、磁気センサＡａ及びＢａの各検出信号
（Ａａ出力及びＢａ出力）は、それぞれ図１０（ａ）及
び（ｂ）に示すように、７２°周期の二等辺三角形形状
の波形で変化する。
信号について記述すると、入力軸４６及び出力軸４７が
回転したとき、磁気センサＡａ及びＢａの各検出信号
（Ａａ出力及びＢａ出力）は、それぞれ図１０（ａ）及
び（ｂ）に示すように、７２°周期の二等辺三角形形状
の波形で変化する。
【００７７】入力軸４６に回転トルクが加わった場合、
磁気センサＡａ及びＢａの各検出信号は、図１０（ｃ）
に示すように変化する。ここで、磁気センサＡａ及びＢ
ａの各検出信号の差ΔＶは、入力軸４６と出力軸４７と
の回転角度の差（相対角変位）に対応するものとなる。
この相対角変位は、入力軸４６に加わる回転トルクの作
用下において、入力軸４６と出力軸４７とを連結するト
ーションバー４９（連結軸）に生じる捩れ角度に対応す
る。従って、信号処理部４４は、前述した検出信号の差
に基づいて入力軸４６に加わる回転トルクを算出するこ
とができる。
磁気センサＡａ及びＢａの各検出信号は、図１０（ｃ）
に示すように変化する。ここで、磁気センサＡａ及びＢ
ａの各検出信号の差ΔＶは、入力軸４６と出力軸４７と
の回転角度の差（相対角変位）に対応するものとなる。
この相対角変位は、入力軸４６に加わる回転トルクの作
用下において、入力軸４６と出力軸４７とを連結するト
ーションバー４９（連結軸）に生じる捩れ角度に対応す
る。従って、信号処理部４４は、前述した検出信号の差
に基づいて入力軸４６に加わる回転トルクを算出するこ
とができる。
【００７８】このとき、信号処理部４４及び磁気センサ
Ａａ，Ａｂ，Ａｃ（信号処理部４４及び磁気センサＢ
ａ，Ｂｂ，Ｂｃ）からなる回転角度検出装置出装置は、
以下の図４のフローチャートに示すような故障判定動作
を行う。信号処理部４４は、先ず、電圧Ｖｎ１，Ｖｎ２
を使用して、Ｖｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦
Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２であるか否かを判定する（Ｓ１）。
ここで、電圧Ｖｎ１，Ｖｎ２は、磁気センサＡａ，Ａ
ｂ，Ａｃ（Ｂａ，Ｂｂ，Ｂｃ）の各出力電圧の差又は和
に基づいて定めてあり、例えば、Ｖｎ１＝−Ｖｎ２とす
る。
Ａａ，Ａｂ，Ａｃ（信号処理部４４及び磁気センサＢ
ａ，Ｂｂ，Ｂｃ）からなる回転角度検出装置出装置は、
以下の図４のフローチャートに示すような故障判定動作
を行う。信号処理部４４は、先ず、電圧Ｖｎ１，Ｖｎ２
を使用して、Ｖｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦
Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２であるか否かを判定する（Ｓ１）。
ここで、電圧Ｖｎ１，Ｖｎ２は、磁気センサＡａ，Ａ
ｂ，Ａｃ（Ｂａ，Ｂｂ，Ｂｃ）の各出力電圧の差又は和
に基づいて定めてあり、例えば、Ｖｎ１＝−Ｖｎ２とす
る。
【００７９】信号処理部４４は、Ｖｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２であれば（Ｓ
１）、センサは異常なしとして、再度、最初から判定を
行う（Ｓ１）。信号処理部４４は、Ｖｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ
≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２でなければ
（Ｓ１）、Ｖｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖ
ａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２であるか否を判定する（Ｓ２）。
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２であれば（Ｓ
１）、センサは異常なしとして、再度、最初から判定を
行う（Ｓ１）。信号処理部４４は、Ｖｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ
≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２でなければ
（Ｓ１）、Ｖｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖ
ａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２であるか否を判定する（Ｓ２）。
【００８０】信号処理部４４は、Ｖｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２であれば、セン
サは異常なしとして、再度、最初から判定を行う（Ｓ
１）。信号処理部４４は、Ｖｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２
かつＶｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２でなければ（Ｓ２）、
Ｖｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦
Ｖｎ２であるか否かを判定する（Ｓ３）。
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２であれば、セン
サは異常なしとして、再度、最初から判定を行う（Ｓ
１）。信号処理部４４は、Ｖｎ１≦Ｖｃ−Ｖａ≦Ｖｎ２
かつＶｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２でなければ（Ｓ２）、
Ｖｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦
Ｖｎ２であるか否かを判定する（Ｓ３）。
【００８１】信号処理部４４は、Ｖｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２であれば、セン
サは異常なしとして、再度、最初から判定を行う（Ｓ
１）。信号処理部１５は、Ｖｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２
かつＶｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２でなければ（Ｓ３）、
センサに異常が発生していると判定して故障を検出し
（Ｓ４）、舵角検出を中止する（Ｓ５）。尚、上述した
各ステップＳ１〜３では、各検出信号の差に基づいて判
定しているが、各検出信号の互いの和に基づいて判定を
しても良い。
Ｖｎ２かつＶｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２であれば、セン
サは異常なしとして、再度、最初から判定を行う（Ｓ
１）。信号処理部１５は、Ｖｎ１≦Ｖａ−Ｖｂ≦Ｖｎ２
かつＶｎ１≦Ｖｂ−Ｖｃ≦Ｖｎ２でなければ（Ｓ３）、
センサに異常が発生していると判定して故障を検出し
（Ｓ４）、舵角検出を中止する（Ｓ５）。尚、上述した
各ステップＳ１〜３では、各検出信号の差に基づいて判
定しているが、各検出信号の互いの和に基づいて判定を
しても良い。
【００８２】実施の形態４．図１１は、本発明に係る舵
取装置の実施の形態４の要部構成を示す縦断面図であ
る。この舵取装置は、上端部にステアリングホイール１
が取付けられる上部軸５２を備え、上部軸５２の下端部
には、第１ダウエルピン５３を介して筒状の入力軸５４
及びこれの内側に挿入される連結軸（トーションバー）
５５の上端部が連結されている。連結軸５５の下端部に
は、第２ダウエルピン５６を介して筒状の出力軸５７が
連結されており、上部軸５２、入力軸５４及び出力軸５
７が軸受５８，５９，６０を介してハウジング６１内に
それぞれ回転が可能に支持されている。
取装置の実施の形態４の要部構成を示す縦断面図であ
る。この舵取装置は、上端部にステアリングホイール１
が取付けられる上部軸５２を備え、上部軸５２の下端部
には、第１ダウエルピン５３を介して筒状の入力軸５４
及びこれの内側に挿入される連結軸（トーションバー）
５５の上端部が連結されている。連結軸５５の下端部に
は、第２ダウエルピン５６を介して筒状の出力軸５７が
連結されており、上部軸５２、入力軸５４及び出力軸５
７が軸受５８，５９，６０を介してハウジング６１内に
それぞれ回転が可能に支持されている。
【００８３】このハウジング６１内には、前記連結軸５
５を介して連結される入力軸５４及び出力軸５７の相対
変位量により操舵トルクを検出するトルク検出装置６４
と、トルク検出装置６４の検出結果に基づいて駆動され
る操舵補助用の電動モータ６２の回転を減速して、前記
出力軸５７に伝達する減速機構６３とを備え、ステアリ
ングホイール１の回転に応じた舵取機構の動作を前記電
動モータ６２の回転により補助し、舵取の為の運転者の
労力負担を軽減するように構成されている。出力軸５７
の下端部は、ユニバーサルジョイントを介してラックピ
ニオン式の舵取機構に連結されている。
５を介して連結される入力軸５４及び出力軸５７の相対
変位量により操舵トルクを検出するトルク検出装置６４
と、トルク検出装置６４の検出結果に基づいて駆動され
る操舵補助用の電動モータ６２の回転を減速して、前記
出力軸５７に伝達する減速機構６３とを備え、ステアリ
ングホイール１の回転に応じた舵取機構の動作を前記電
動モータ６２の回転により補助し、舵取の為の運転者の
労力負担を軽減するように構成されている。出力軸５７
の下端部は、ユニバーサルジョイントを介してラックピ
ニオン式の舵取機構に連結されている。
【００８４】トルク検出装置６４は、前記入力軸５４の
周面６４ａに沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突起物
６４ｃ（突起）を設けてあり、入力軸５４が回転したと
きに、入力軸５４の軸方向に移動する磁性材からなる突
起物６４ｃの位置を検出する為に、ＭＲセンサ６４ｅａ
（第１磁気センサ、第１検出手段）が入力軸５４と適当
な隙間を空けて平行に設けられ、車体の動かない部位に
固定されている。また、ＭＲセンサ６４ｅｂ，６４ｅｃ
（第２磁気センサ、第２検出手段）が、ＭＲセンサ６４
ｅａが検出する突起物６４ｃの位置からそれぞれ所定間
隔異なる突起物６４ｃの位置を検出するように設けられ
ている。ＭＲセンサ６４ｅａ，６４ｅｂ，６４ｅｃは、
１つのパッケージ６４ｅに収納され一体構造となってい
る。
周面６４ａに沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突起物
６４ｃ（突起）を設けてあり、入力軸５４が回転したと
きに、入力軸５４の軸方向に移動する磁性材からなる突
起物６４ｃの位置を検出する為に、ＭＲセンサ６４ｅａ
（第１磁気センサ、第１検出手段）が入力軸５４と適当
な隙間を空けて平行に設けられ、車体の動かない部位に
固定されている。また、ＭＲセンサ６４ｅｂ，６４ｅｃ
（第２磁気センサ、第２検出手段）が、ＭＲセンサ６４
ｅａが検出する突起物６４ｃの位置からそれぞれ所定間
隔異なる突起物６４ｃの位置を検出するように設けられ
ている。ＭＲセンサ６４ｅａ，６４ｅｂ，６４ｅｃは、
１つのパッケージ６４ｅに収納され一体構造となってい
る。
【００８５】出力軸５７は、入力軸５４と同様に、出力
軸５７の周面６４ｂに沿わせて螺旋状に、磁性材からな
る突起物６４ｄ（突起）を設けてあり、出力軸５７が回
転したときに、出力軸５７の軸方向に移動する磁性材か
らなる突起物６４ｄの位置を検出する為に、ＭＲセンサ
６４ｆａ（第１磁気センサ、第１検出手段）が出力軸５
７と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車体の動かな
い部位に固定されている。
軸５７の周面６４ｂに沿わせて螺旋状に、磁性材からな
る突起物６４ｄ（突起）を設けてあり、出力軸５７が回
転したときに、出力軸５７の軸方向に移動する磁性材か
らなる突起物６４ｄの位置を検出する為に、ＭＲセンサ
６４ｆａ（第１磁気センサ、第１検出手段）が出力軸５
７と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車体の動かな
い部位に固定されている。
【００８６】また、ＭＲセンサ６４ｆｂ，６４ｆｃ（第
２磁気センサ素子、第２検出手段）が、ＭＲセンサ６４
ｆａが検出する突起物６４ｄの位置からそれぞれ所定間
隔異なる突起物６４ｄの位置を検出するように設けられ
ている。ＭＲセンサ６４ｆａ，６４ｆｂ，６４ｆｃは、
１つのパッケージ６４ｆに収納され一体構造となってい
る。ＭＲセンサ６４ｅａ，６４ｅｂ，６４ｅｃ，６４ｆ
ａ，６４ｆｂ，６４ｆｃがそれぞれ検出した位置信号
は、図示しない信号処理部に送られ、故障判定に使用さ
れる。
２磁気センサ素子、第２検出手段）が、ＭＲセンサ６４
ｆａが検出する突起物６４ｄの位置からそれぞれ所定間
隔異なる突起物６４ｄの位置を検出するように設けられ
ている。ＭＲセンサ６４ｆａ，６４ｆｂ，６４ｆｃは、
１つのパッケージ６４ｆに収納され一体構造となってい
る。ＭＲセンサ６４ｅａ，６４ｅｂ，６４ｅｃ，６４ｆ
ａ，６４ｆｂ，６４ｆｃがそれぞれ検出した位置信号
は、図示しない信号処理部に送られ、故障判定に使用さ
れる。
【００８７】以下に、このような構成の舵取装置の動作
を説明する。連結軸５５が捩れずに入力軸５４及び出力
軸５７が回転する場合には、入力軸５４、出力軸５７及
び連結軸５５は一体的に回転する。入力軸５４及び出力
軸５７が回転するのに応じて、ＭＲセンサ６４ｅａ及び
６４ｆａの検出面に最近接する磁性材からなる突起物６
４ｃ及び６４ｄが、入力軸５４及び出力軸５７の軸方向
に移動する。磁性材からなる突起物６４ｃ及び６４ｄ
は、入力軸５４及び出力軸５７の周面６４ａ及び６４ｂ
に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセンサ６４ｅ
ａ及び６４ｆａの検出面に最近接する磁性材からなる突
起物６４ｃ及び６４ｄの、入力軸５４及び出力軸５７の
軸方向の位置と、入力軸５４及び出力軸５７の回転角度
とを対応させることが出来る。
を説明する。連結軸５５が捩れずに入力軸５４及び出力
軸５７が回転する場合には、入力軸５４、出力軸５７及
び連結軸５５は一体的に回転する。入力軸５４及び出力
軸５７が回転するのに応じて、ＭＲセンサ６４ｅａ及び
６４ｆａの検出面に最近接する磁性材からなる突起物６
４ｃ及び６４ｄが、入力軸５４及び出力軸５７の軸方向
に移動する。磁性材からなる突起物６４ｃ及び６４ｄ
は、入力軸５４及び出力軸５７の周面６４ａ及び６４ｂ
に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセンサ６４ｅ
ａ及び６４ｆａの検出面に最近接する磁性材からなる突
起物６４ｃ及び６４ｄの、入力軸５４及び出力軸５７の
軸方向の位置と、入力軸５４及び出力軸５７の回転角度
とを対応させることが出来る。
【００８８】例えば、ＭＲセンサ６４ｅａ及び６４ｆａ
の出力電圧と、入力軸５４及び出力軸５７の回転角度
（舵角）とが同様の直線的な関係になるように設定して
おき、入力軸５４及び出力軸５７を複数回回転させれ
ば、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、ＭＲセンサ６
４ｅａ及び６４ｆａの出力は、３６０°周期の電圧波形
を示し、ＭＲセンサ６４ｅａ及び６４ｆａの出力電圧に
より、それぞれ入力軸５４及び出力軸５７の回転角度を
検出することが出来る。
の出力電圧と、入力軸５４及び出力軸５７の回転角度
（舵角）とが同様の直線的な関係になるように設定して
おき、入力軸５４及び出力軸５７を複数回回転させれ
ば、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、ＭＲセンサ６
４ｅａ及び６４ｆａの出力は、３６０°周期の電圧波形
を示し、ＭＲセンサ６４ｅａ及び６４ｆａの出力電圧に
より、それぞれ入力軸５４及び出力軸５７の回転角度を
検出することが出来る。
【００８９】ステアリングホイール１に操舵トルクが加
えられ、連結軸５５が捩れて入力軸５４及び出力軸５７
が回転する場合には、ＭＲセンサ６４ｅａ及び６４ｆａ
の出力電圧は、例えば、図６（ｃ）に示すように、その
捩じれ角度に応じた電圧差が生じる。ＭＲセンサ６４ｅ
ａ及び６４ｆａの出力電圧は、各出力ケーブルを通じ
て、図示しない減算回路に与えられ、減算回路は、その
電圧差を算出することにより、その捩じれ角度を求め、
その操舵トルクに応じた信号を出力することが出来る。
えられ、連結軸５５が捩れて入力軸５４及び出力軸５７
が回転する場合には、ＭＲセンサ６４ｅａ及び６４ｆａ
の出力電圧は、例えば、図６（ｃ）に示すように、その
捩じれ角度に応じた電圧差が生じる。ＭＲセンサ６４ｅ
ａ及び６４ｆａの出力電圧は、各出力ケーブルを通じ
て、図示しない減算回路に与えられ、減算回路は、その
電圧差を算出することにより、その捩じれ角度を求め、
その操舵トルクに応じた信号を出力することが出来る。
【００９０】また、ＭＲセンサ６４ｆａは、出力ケーブ
ルを通じて、出力軸５７、磁性材からなる突起物６４ｄ
及びＭＲセンサ６４ｆａからなる回転角度検出装置が検
出したステアリングホイール１の回転角度（舵角）を示
す信号を出力することが出来る。操舵トルクに応じた信
号及びステアリングホイール１の回転角度を示す信号
は、図示しない制御部に与えられ、制御部は、与えられ
た各信号に基づき、電動モータ６２の回転制御を行う。
ルを通じて、出力軸５７、磁性材からなる突起物６４ｄ
及びＭＲセンサ６４ｆａからなる回転角度検出装置が検
出したステアリングホイール１の回転角度（舵角）を示
す信号を出力することが出来る。操舵トルクに応じた信
号及びステアリングホイール１の回転角度を示す信号
は、図示しない制御部に与えられ、制御部は、与えられ
た各信号に基づき、電動モータ６２の回転制御を行う。
【００９１】図示しない信号処理部は、ＭＲセンサ６４
ｅａ，６４ｅｂ，６４ｅｃ，６４ｆａ，６４ｆｂ，６４
ｆｃがそれぞれ検出した位置信号を与えられ、ＭＲセン
サ６４ｅａ，６４ｅｂ，６４ｅｃ及びＭＲセンサ６４ｆ
ａ，６４ｆｂ，６４ｆｃの組毎に、故障判定を行う。こ
の故障判定の動作は、実施の形態１で説明した信号処理
部１５の、ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃの故障判
定の動作（図３，４）と同様であるので、説明を省略す
る。尚、上述した各実施の形態において、磁性材からな
る突起物は、磁性的に不連続な部分であれば良く、例え
ば、磁性材に設けられた溝、非磁性材に設けられた磁性
材からなる突起物、逆に磁性材に設けられた非磁性材か
らなる突起物等であっても良い。また、ＭＲセンサに代
えてホール素子等の他の磁気センサを使用することも出
来る。
ｅａ，６４ｅｂ，６４ｅｃ，６４ｆａ，６４ｆｂ，６４
ｆｃがそれぞれ検出した位置信号を与えられ、ＭＲセン
サ６４ｅａ，６４ｅｂ，６４ｅｃ及びＭＲセンサ６４ｆ
ａ，６４ｆｂ，６４ｆｃの組毎に、故障判定を行う。こ
の故障判定の動作は、実施の形態１で説明した信号処理
部１５の、ＭＲセンサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃの故障判
定の動作（図３，４）と同様であるので、説明を省略す
る。尚、上述した各実施の形態において、磁性材からな
る突起物は、磁性的に不連続な部分であれば良く、例え
ば、磁性材に設けられた溝、非磁性材に設けられた磁性
材からなる突起物、逆に磁性材に設けられた非磁性材か
らなる突起物等であっても良い。また、ＭＲセンサに代
えてホール素子等の他の磁気センサを使用することも出
来る。
【００９２】実施の形態５．図１２は、本発明に係るト
ルク検出装置の実施の形態５の要部構成を示す原理図で
ある。このトルク検出装置は、舵取装置に使用した場合
を示しており、上端部にステアリングホイール１（操舵
輪）が連結され、下端部にトーションバー２７が連結さ
れたステアリングシャフト（操舵軸）の上部軸２１（入
力軸）の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁性材から
なる突起物２２（突起）を設けてある。
ルク検出装置の実施の形態５の要部構成を示す原理図で
ある。このトルク検出装置は、舵取装置に使用した場合
を示しており、上端部にステアリングホイール１（操舵
輪）が連結され、下端部にトーションバー２７が連結さ
れたステアリングシャフト（操舵軸）の上部軸２１（入
力軸）の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁性材から
なる突起物２２（突起）を設けてある。
【００９３】上部軸２１が回転したときに、上部軸２１
の軸方向に移動する磁性材からなる突起物２２の位置を
検出する為に、ＭＲセンサ１Ａ（磁気抵抗効果素子、磁
気センサ）が、上部軸２１と適当な隙間を空けて平行に
設けられ、車体の動かない部位に固定されている。ま
た、ＭＲセンサ１Ａが検出する位置と上部軸２１の周方
向に１８０°相違すべき位置を検出するように、ＭＲセ
ンサ１Ｂが、上部軸２１と適当な隙間を空けて平行に設
けられ、車体の動かない部位に固定されている。
の軸方向に移動する磁性材からなる突起物２２の位置を
検出する為に、ＭＲセンサ１Ａ（磁気抵抗効果素子、磁
気センサ）が、上部軸２１と適当な隙間を空けて平行に
設けられ、車体の動かない部位に固定されている。ま
た、ＭＲセンサ１Ａが検出する位置と上部軸２１の周方
向に１８０°相違すべき位置を検出するように、ＭＲセ
ンサ１Ｂが、上部軸２１と適当な隙間を空けて平行に設
けられ、車体の動かない部位に固定されている。
【００９４】ステアリングシャフトの下部軸２３（出力
軸）は、上端部がトーションバー２７に連結され、下端
部がピニオン２８に連結されている。上部軸２１と同様
に、下部軸２３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物２４（突起）を設けてある。また、
下部軸２３が回転したときに、下部軸２３の軸方向に移
動する磁性材からなる突起物２４の位置を検出する為
に、ＭＲセンサ２Ａ（磁気抵抗効果素子、磁気センサ）
が下部軸２３と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車
体の動かない部位に固定されている。
軸）は、上端部がトーションバー２７に連結され、下端
部がピニオン２８に連結されている。上部軸２１と同様
に、下部軸２３の中間部の周面に沿わせて螺旋状に、磁
性材からなる突起物２４（突起）を設けてある。また、
下部軸２３が回転したときに、下部軸２３の軸方向に移
動する磁性材からなる突起物２４の位置を検出する為
に、ＭＲセンサ２Ａ（磁気抵抗効果素子、磁気センサ）
が下部軸２３と適当な隙間を空けて平行に設けられ、車
体の動かない部位に固定されている。
【００９５】また、ＭＲセンサ２Ａが検出する位置と下
部軸２３の周方向に１８０°相違すべき位置を検出する
ように、ＭＲセンサ２Ｂが、下部軸２３と適当な隙間を
空けて平行に設けられ、車体の動かない部位に固定され
ている。ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、上部軸
２１及び下部軸２３にトルクが発生していないとき（連
結軸に捩じれが生じていないとき）、ＭＲセンサ１Ａ，
２Ａの検出信号が同じになり、ＭＲセンサ１Ｂ，２Ｂの
検出信号が同じになるように設定されている。
部軸２３の周方向に１８０°相違すべき位置を検出する
ように、ＭＲセンサ２Ｂが、下部軸２３と適当な隙間を
空けて平行に設けられ、車体の動かない部位に固定され
ている。ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、上部軸
２１及び下部軸２３にトルクが発生していないとき（連
結軸に捩じれが生じていないとき）、ＭＲセンサ１Ａ，
２Ａの検出信号が同じになり、ＭＲセンサ１Ｂ，２Ｂの
検出信号が同じになるように設定されている。
【００９６】ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂは、そ
れぞれ例えば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ス
テアリングシャフトに面しない側に設けられたバイアス
用磁石とを備えている。バイアス用磁石は、磁性材から
なる突起物２２及び２４による磁界の変化を大きくし
て、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの感度を高める
為に、ステアリングシャフト表面の磁界を強化する。Ｍ
Ｒセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号は信号処
理部２５に与えられて処理され、信号処理部２５の出力
信号は、トルク検出装置が検出した、ステアリングホイ
ール１に加えられた操舵トルクをを示す信号として出力
される。
れぞれ例えば、２つの磁気抵抗からなる分圧回路と、ス
テアリングシャフトに面しない側に設けられたバイアス
用磁石とを備えている。バイアス用磁石は、磁性材から
なる突起物２２及び２４による磁界の変化を大きくし
て、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの感度を高める
為に、ステアリングシャフト表面の磁界を強化する。Ｍ
Ｒセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号は信号処
理部２５に与えられて処理され、信号処理部２５の出力
信号は、トルク検出装置が検出した、ステアリングホイ
ール１に加えられた操舵トルクをを示す信号として出力
される。
【００９７】以下に、このような構成のトルク検出装置
の動作を、それを示す図１３〜２０のフローチャートを
参照しながら説明する。このトルク検出装置は、上部軸
２１及び下部軸２３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回転
するのに応じて、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂ
の検出面に最近接する磁性材からなる突起物２２及び２
４が、上部軸２１及び下部軸２３の軸方向に移動する。
磁性材からなる突起物２２及び２４は、上部軸２１及び
下部軸２３の周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、
ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂの検出面に最近接
する突起物２２及び２４の、上部軸２１及び下部軸２３
の軸方向の位置と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角
度とを対応させることが出来る。
の動作を、それを示す図１３〜２０のフローチャートを
参照しながら説明する。このトルク検出装置は、上部軸
２１及び下部軸２３が、０≦θ＜３６０°の範囲で回転
するのに応じて、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂ
の検出面に最近接する磁性材からなる突起物２２及び２
４が、上部軸２１及び下部軸２３の軸方向に移動する。
磁性材からなる突起物２２及び２４は、上部軸２１及び
下部軸２３の周面に沿わせて螺旋状に設けてあるので、
ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ及び２Ａ，２Ｂの検出面に最近接
する突起物２２及び２４の、上部軸２１及び下部軸２３
の軸方向の位置と、上部軸２１及び下部軸２３の回転角
度とを対応させることが出来る。
【００９８】ここで、ステアリングホイール１に操舵ト
ルクが加えられ、トーションバー２７に捩じれ角度が生
じていれば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各検出信号は、
その捩じれ角度に応じた電圧差が生じ、ＭＲセンサ１Ｂ
及び２Ｂの各検出信号も、同様にその捩じれ角度に応じ
た電圧差が生じるので、それらの電圧差を信号処理部２
５で算出することにより、その捩じれ角度が求まり、そ
の操舵トルクを示す信号を出力することが出来る。
ルクが加えられ、トーションバー２７に捩じれ角度が生
じていれば、ＭＲセンサ１Ａ及び２Ａの各検出信号は、
その捩じれ角度に応じた電圧差が生じ、ＭＲセンサ１Ｂ
及び２Ｂの各検出信号も、同様にその捩じれ角度に応じ
た電圧差が生じるので、それらの電圧差を信号処理部２
５で算出することにより、その捩じれ角度が求まり、そ
の操舵トルクを示す信号を出力することが出来る。
【００９９】信号処理部２５は、先ず、ＭＲセンサ１
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１
Ｂ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂをアナログ／デジタル変換する
（Ｓ６）。ここで、信号処理部２５は、図２１（ａ）に
示すように、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）の各
検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）
（センサ出力）の有効データ（直線部分）が重なる部分
内で、検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２
Ｂ）を切替えることができるように、その切替える為の
上下のレベルＬＩＭＨ，ＬＩＭＬを設定し、ＭＲセンサ
の検出信号（センサ出力）が、このレベル間の範囲（第
１範囲）を逸脱した時点で切替えるようにしている。各
検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）の
有効データ部分（直線部分）は、互いに平行であるとす
る。
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１
Ｂ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂをアナログ／デジタル変換する
（Ｓ６）。ここで、信号処理部２５は、図２１（ａ）に
示すように、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）の各
検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）
（センサ出力）の有効データ（直線部分）が重なる部分
内で、検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２
Ｂ）を切替えることができるように、その切替える為の
上下のレベルＬＩＭＨ，ＬＩＭＬを設定し、ＭＲセンサ
の検出信号（センサ出力）が、このレベル間の範囲（第
１範囲）を逸脱した時点で切替えるようにしている。各
検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）の
有効データ部分（直線部分）は、互いに平行であるとす
る。
【０１００】信号処理部２５は、次に、ＭＲセンサ１
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに故障（例えば断線）が発生して
いるか否かを判定し、断線が発生している場合は、その
対策を実行する断線処理を行う（Ｓ７）。信号処理部２
５は、断線処理を行う（Ｓ７）に際して、先ず、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かを、例えば、その各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ，Ｍ
Ｒ２Ａ，ＭＲ２Ｂが所定値を超えているか否かによって
判定する（図１６Ｓ３１）。信号処理部２５は、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かを判定した（Ｓ３１）結果、断線が発生していないと
きは（Ｓ３２）、リターンする。
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに故障（例えば断線）が発生して
いるか否かを判定し、断線が発生している場合は、その
対策を実行する断線処理を行う（Ｓ７）。信号処理部２
５は、断線処理を行う（Ｓ７）に際して、先ず、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かを、例えば、その各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ，Ｍ
Ｒ２Ａ，ＭＲ２Ｂが所定値を超えているか否かによって
判定する（図１６Ｓ３１）。信号処理部２５は、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かを判定した（Ｓ３１）結果、断線が発生していないと
きは（Ｓ３２）、リターンする。
【０１０１】信号処理部２５は、断線が発生していると
きは（Ｓ３２）、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａの対及びＭＲセ
ンサ１Ｂ，２Ｂの対から、断線しているＭＲセンサを含
まない対を選択し、その対のＭＲセンサの検出信号（同
位相データ）をトルク検出に使用するデータとして確定
する（Ｓ３３）。次に、信号処理部２５は、データとし
て確定した（Ｓ３３）検出信号（センサ出力）が、図２
１（ａ）に示すような「だれ部分」でなく、トルク検出
に使用可能か否かをチェックする（Ｓ３４）。
きは（Ｓ３２）、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａの対及びＭＲセ
ンサ１Ｂ，２Ｂの対から、断線しているＭＲセンサを含
まない対を選択し、その対のＭＲセンサの検出信号（同
位相データ）をトルク検出に使用するデータとして確定
する（Ｓ３３）。次に、信号処理部２５は、データとし
て確定した（Ｓ３３）検出信号（センサ出力）が、図２
１（ａ）に示すような「だれ部分」でなく、トルク検出
に使用可能か否かをチェックする（Ｓ３４）。
【０１０２】信号処理部２５は、チェックに際して（Ｓ
３４）、断線したＭＲセンサが上部軸２１（入力軸）側
であり、その検出信号がＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂであるか
否かを判定し（図１７Ｓ３９）、ＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂ
であるときは、下部軸２３（出力軸）側のＭＲセンサ２
Ａの検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、
又は、検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいか
を判定する（Ｓ４０）。その結果、何れかで有れば、Ｍ
Ｒセンサ２Ｂを、確定した（図１６Ｓ３３）検出信号が
トルク検出に使用可能か否かをチェックする為の、角度
検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力を検
出信号ＭＲ２Ｂに決定する（Ｓ４１）。
３４）、断線したＭＲセンサが上部軸２１（入力軸）側
であり、その検出信号がＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂであるか
否かを判定し（図１７Ｓ３９）、ＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂ
であるときは、下部軸２３（出力軸）側のＭＲセンサ２
Ａの検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、
又は、検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいか
を判定する（Ｓ４０）。その結果、何れかで有れば、Ｍ
Ｒセンサ２Ｂを、確定した（図１６Ｓ３３）検出信号が
トルク検出に使用可能か否かをチェックする為の、角度
検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力を検
出信号ＭＲ２Ｂに決定する（Ｓ４１）。
【０１０３】次に、信号処理部２５は、検出信号ＭＲ２
Ａ（センサ出力）が検出信号ＭＲ２Ｂより大きいか否か
を判定し（Ｓ４２）、図２２に示すように、ＭＲ２Ａの
方が大きいときは、決定した（Ｓ４１）検出信号ＭＲ２
Ｂに、予め設定してある電圧値Ｔを加算して補正し、検
出した角度を示す電圧とする（Ｓ４３）。図２２に示す
ように、ＭＲ２Ａの方が小さいときは、決定した（Ｓ４
１）検出信号ＭＲ２Ｂに、電圧値Ｔを減算して補正し、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ５１）。角度検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ２Ｂ又は１Ｂである
とき、図２２に示すように、それらの出力特性は、本
来、角度検出に使用すべきＭＲセンサ２Ａ，１Ａと、そ
れぞれ検出すべき位置の差（上部軸２１及び下部軸２３
の周方向に１８０°）に相当する電圧値Ｔだけ相違して
いる。従って、検出信号ＭＲ２Ａ及び検出信号ＭＲ２Ｂ
の大小関係に応じて、検出信号ＭＲ２Ｂを補正する。
Ａ（センサ出力）が検出信号ＭＲ２Ｂより大きいか否か
を判定し（Ｓ４２）、図２２に示すように、ＭＲ２Ａの
方が大きいときは、決定した（Ｓ４１）検出信号ＭＲ２
Ｂに、予め設定してある電圧値Ｔを加算して補正し、検
出した角度を示す電圧とする（Ｓ４３）。図２２に示す
ように、ＭＲ２Ａの方が小さいときは、決定した（Ｓ４
１）検出信号ＭＲ２Ｂに、電圧値Ｔを減算して補正し、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ５１）。角度検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ２Ｂ又は１Ｂである
とき、図２２に示すように、それらの出力特性は、本
来、角度検出に使用すべきＭＲセンサ２Ａ，１Ａと、そ
れぞれ検出すべき位置の差（上部軸２１及び下部軸２３
の周方向に１８０°）に相当する電圧値Ｔだけ相違して
いる。従って、検出信号ＭＲ２Ａ及び検出信号ＭＲ２Ｂ
の大小関係に応じて、検出信号ＭＲ２Ｂを補正する。
【０１０４】信号処理部２５は、ＭＲセンサ２Ａの検出
信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４０）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ４６）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ａを角度検出に使用するＭＲセンサとして決定
し、その出力を検出信号ＭＲ２Ａに決定し（Ｓ４７）、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ４８）。
信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４０）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ４６）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ａを角度検出に使用するＭＲセンサとして決定
し、その出力を検出信号ＭＲ２Ａに決定し（Ｓ４７）、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ４８）。
【０１０５】信号処理部２５は、ＭＲセンサ２Ｂの検出
信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４６）結果、何れでも無ければ、前回の角度検出
サイクル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ａであ
ったか否かを判定する（図１８Ｓ５２）。その結果、前
回はＭＲセンサ２Ａであったときは、ＭＲセンサ２Ａを
角度検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力
を検出信号ＭＲ２Ａに決定する（図１７Ｓ４７）。
信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４６）結果、何れでも無ければ、前回の角度検出
サイクル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ａであ
ったか否かを判定する（図１８Ｓ５２）。その結果、前
回はＭＲセンサ２Ａであったときは、ＭＲセンサ２Ａを
角度検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力
を検出信号ＭＲ２Ａに決定する（図１７Ｓ４７）。
【０１０６】信号処理部２５は、前回の角度検出サイク
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ａであったか
否かを判定した（図１８Ｓ５２）結果、ＭＲセンサ２Ａ
でなかったときは、前回の角度検出サイクル時に使用し
たＭＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定す
る（図１８Ｓ５３）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂ
であったときは、ＭＲセンサ２Ｂを角度検出に使用する
ＭＲセンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ２Ｂ
に決定する（図１７Ｓ４１）。
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ａであったか
否かを判定した（図１８Ｓ５２）結果、ＭＲセンサ２Ａ
でなかったときは、前回の角度検出サイクル時に使用し
たＭＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定す
る（図１８Ｓ５３）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂ
であったときは、ＭＲセンサ２Ｂを角度検出に使用する
ＭＲセンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ２Ｂ
に決定する（図１７Ｓ４１）。
【０１０７】信号処理部２５は、検出した角度を示す電
圧が決定すると（図１７Ｓ４８，４３，５１）、その検
出した角度が、トルク検出に使用するデータとして確定
した（図１６Ｓ３３）ＭＲセンサの検出信号の「だれ部
分」でない範囲（第２範囲）にあるか否かを判定する
（図１７Ｓ４４）。その範囲にあるときは、確定した
（図１６Ｓ３３）検出信号は、トルク検出に使用可とし
て（図１７Ｓ４５）リターンする。信号処理部２５は、
検出した角度が「だれ部分」でない範囲でないと判定し
たときは（Ｓ４４）、確定した（図１６Ｓ３３）検出信
号は、トルク検出に使用不可とし（図１７Ｓ４９）、角
度検出に使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ５０）リ
ターンする。
圧が決定すると（図１７Ｓ４８，４３，５１）、その検
出した角度が、トルク検出に使用するデータとして確定
した（図１６Ｓ３３）ＭＲセンサの検出信号の「だれ部
分」でない範囲（第２範囲）にあるか否かを判定する
（図１７Ｓ４４）。その範囲にあるときは、確定した
（図１６Ｓ３３）検出信号は、トルク検出に使用可とし
て（図１７Ｓ４５）リターンする。信号処理部２５は、
検出した角度が「だれ部分」でない範囲でないと判定し
たときは（Ｓ４４）、確定した（図１６Ｓ３３）検出信
号は、トルク検出に使用不可とし（図１７Ｓ４９）、角
度検出に使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ５０）リ
ターンする。
【０１０８】信号処理部２５は、前回の角度検出サイク
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか
否かを判定した（図１８Ｓ５３）結果、前回はＭＲセン
サ２Ｂでもなかったときは、角度検出に使用出来るＭＲ
センサを特定出来ないので、確定した（図１６Ｓ３３）
検出信号が、トルク検出に使用可能か否かをチェックす
ることが出来ない。従って、確定した（Ｓ３３）検出信
号は、トルク検出に使用不可とし（Ｓ４９）、角度検出
に使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ５０）リターン
する。
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか
否かを判定した（図１８Ｓ５３）結果、前回はＭＲセン
サ２Ｂでもなかったときは、角度検出に使用出来るＭＲ
センサを特定出来ないので、確定した（図１６Ｓ３３）
検出信号が、トルク検出に使用可能か否かをチェックす
ることが出来ない。従って、確定した（Ｓ３３）検出信
号は、トルク検出に使用不可とし（Ｓ４９）、角度検出
に使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ５０）リターン
する。
【０１０９】信号処理部２５は、断線したＭＲセンサが
上部軸２１（入力軸）側であり、その検出信号がＭＲ１
Ａ又はＭＲ１Ｂであるか否かを判定し（図１７Ｓ３
９）、ＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂでないときは、上部軸２１
（入力軸）側のＭＲセンサ１Ａの検出信号ＭＲ１Ａがレ
ベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出信号ＭＲ１Ａがレ
ベルＬＩＭＬより小さいかを判定する（図１９Ｓ５
４）。その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ１Ｂを、
確定した（図１６Ｓ３３）検出信号がトルク検出に使用
可能か否かをチェックする為の、角度検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ１Ｂに
決定する（図１９Ｓ５５）。
上部軸２１（入力軸）側であり、その検出信号がＭＲ１
Ａ又はＭＲ１Ｂであるか否かを判定し（図１７Ｓ３
９）、ＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂでないときは、上部軸２１
（入力軸）側のＭＲセンサ１Ａの検出信号ＭＲ１Ａがレ
ベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出信号ＭＲ１Ａがレ
ベルＬＩＭＬより小さいかを判定する（図１９Ｓ５
４）。その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ１Ｂを、
確定した（図１６Ｓ３３）検出信号がトルク検出に使用
可能か否かをチェックする為の、角度検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ１Ｂに
決定する（図１９Ｓ５５）。
【０１１０】次に、信号処理部２５は、検出信号ＭＲ１
Ａ（センサ出力）が検出信号ＭＲ１Ｂより大きいか否か
を判定し（Ｓ５６）、図２２に示すように、ＭＲ１Ａの
方が大きいときは、決定した（Ｓ５５）検出信号ＭＲ１
Ｂに、予め設定してある電圧値Ｔを加算して補正し、検
出した角度を示す電圧とする（Ｓ５７）。図２２に示す
ように、ＭＲ１Ａの方が小さいときは、決定した（Ｓ５
５）検出信号ＭＲ１Ｂに、電圧値Ｔを減算して補正し、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ６５）。角度検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ２Ｂ又は１Ｂである
とき、図２２に示すように、それらの出力特性は、本
来、角度検出に使用すべきＭＲセンサ２Ａ，１Ａと、そ
れぞれ検出すべき位置の差（上部軸２１及び下部軸２３
の周方向に１８０°）に相当する電圧値Ｔだけ相違して
いる。従って、検出信号ＭＲ１Ａ及び検出信号ＭＲ１Ｂ
の大小関係に応じて、検出信号ＭＲ１Ｂを補正する。
Ａ（センサ出力）が検出信号ＭＲ１Ｂより大きいか否か
を判定し（Ｓ５６）、図２２に示すように、ＭＲ１Ａの
方が大きいときは、決定した（Ｓ５５）検出信号ＭＲ１
Ｂに、予め設定してある電圧値Ｔを加算して補正し、検
出した角度を示す電圧とする（Ｓ５７）。図２２に示す
ように、ＭＲ１Ａの方が小さいときは、決定した（Ｓ５
５）検出信号ＭＲ１Ｂに、電圧値Ｔを減算して補正し、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ６５）。角度検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ２Ｂ又は１Ｂである
とき、図２２に示すように、それらの出力特性は、本
来、角度検出に使用すべきＭＲセンサ２Ａ，１Ａと、そ
れぞれ検出すべき位置の差（上部軸２１及び下部軸２３
の周方向に１８０°）に相当する電圧値Ｔだけ相違して
いる。従って、検出信号ＭＲ１Ａ及び検出信号ＭＲ１Ｂ
の大小関係に応じて、検出信号ＭＲ１Ｂを補正する。
【０１１１】信号処理部２５は、ＭＲセンサ１Ａの検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定した
（Ｓ５４）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂの
検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ６０）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ１Ａを角度検出に使用するＭＲセンサとして決定
し、その出力を検出信号ＭＲ１Ａに決定し（Ｓ６１）、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ６２）。
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定した
（Ｓ５４）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂの
検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ６０）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ１Ａを角度検出に使用するＭＲセンサとして決定
し、その出力を検出信号ＭＲ１Ａに決定し（Ｓ６１）、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ６２）。
【０１１２】信号処理部２５は、ＭＲセンサ１Ｂの検出
信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ６０）結果、何れでも無ければ、前回の角度検出
サイクル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ａであ
ったか否かを判定する（図２０Ｓ６６）。その結果、前
回はＭＲセンサ１Ａであったときは、ＭＲセンサ１Ａを
角度検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力
を検出信号ＭＲ１Ａに決定する（図１９Ｓ６１）。
信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ６０）結果、何れでも無ければ、前回の角度検出
サイクル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ａであ
ったか否かを判定する（図２０Ｓ６６）。その結果、前
回はＭＲセンサ１Ａであったときは、ＭＲセンサ１Ａを
角度検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力
を検出信号ＭＲ１Ａに決定する（図１９Ｓ６１）。
【０１１３】信号処理部２５は、前回の角度検出サイク
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ａであったか
否かを判定した（図２０Ｓ６６）結果、ＭＲセンサ１Ａ
でなかったときは、前回の角度検出サイクル時に使用し
たＭＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定す
る（Ｓ６７）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであっ
たときは、ＭＲセンサ１Ｂを角度検出に使用するＭＲセ
ンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ１Ｂに決定
する（図１９Ｓ５５）。
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ａであったか
否かを判定した（図２０Ｓ６６）結果、ＭＲセンサ１Ａ
でなかったときは、前回の角度検出サイクル時に使用し
たＭＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定す
る（Ｓ６７）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであっ
たときは、ＭＲセンサ１Ｂを角度検出に使用するＭＲセ
ンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ１Ｂに決定
する（図１９Ｓ５５）。
【０１１４】信号処理部２５は、検出した角度を示す電
圧が決定すると（Ｓ６２，５７，６５）、その検出した
角度が、トルク検出に使用するデータとして確定した
（図１６Ｓ３３）ＭＲセンサの検出信号の「だれ部分」
でない範囲（第２範囲）にあるか否かを判定する（図１
９Ｓ５８）。その範囲にあるときは、確定した（図１６
Ｓ３３）検出信号は、トルク検出に使用可として（図１
９Ｓ５９）リターンする。信号処理部２５は、検出した
角度が「だれ部分」でない範囲にないと判定したときは
（Ｓ５８）、確定した（図１６Ｓ３３）検出信号は、ト
ルク検出に使用不可とし（図１９Ｓ６３）、角度検出に
使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ６４）リターンす
る。
圧が決定すると（Ｓ６２，５７，６５）、その検出した
角度が、トルク検出に使用するデータとして確定した
（図１６Ｓ３３）ＭＲセンサの検出信号の「だれ部分」
でない範囲（第２範囲）にあるか否かを判定する（図１
９Ｓ５８）。その範囲にあるときは、確定した（図１６
Ｓ３３）検出信号は、トルク検出に使用可として（図１
９Ｓ５９）リターンする。信号処理部２５は、検出した
角度が「だれ部分」でない範囲にないと判定したときは
（Ｓ５８）、確定した（図１６Ｓ３３）検出信号は、ト
ルク検出に使用不可とし（図１９Ｓ６３）、角度検出に
使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ６４）リターンす
る。
【０１１５】信号処理部２５は、前回の角度検出サイク
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか
否かを判定した（図２０Ｓ６７）結果、前回はＭＲセン
サ１Ｂでもなかったときは、角度検出に使用出来るＭＲ
センサを特定出来ないので、確定した（図１６Ｓ３３）
検出信号が、トルク検出に使用可能か否かをチェックす
ることが出来ない。従って、確定した（Ｓ３３）検出信
号は、トルク検出に使用不可とし（図１９Ｓ６３）、角
度検出に使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ６４）リ
ターンする。
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか
否かを判定した（図２０Ｓ６７）結果、前回はＭＲセン
サ１Ｂでもなかったときは、角度検出に使用出来るＭＲ
センサを特定出来ないので、確定した（図１６Ｓ３３）
検出信号が、トルク検出に使用可能か否かをチェックす
ることが出来ない。従って、確定した（Ｓ３３）検出信
号は、トルク検出に使用不可とし（図１９Ｓ６３）、角
度検出に使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ６４）リ
ターンする。
【０１１６】信号処理部２５は、確定した（図１６Ｓ３
３）検出信号をチェックした（Ｓ３４）結果、トルク検
出に使用不可のときは（Ｓ３５）、ＭＲセンサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否かの判定（Ｓ
３１）に戻る。信号処理部２５は、確定した（Ｓ３３）
検出信号をチェックした（Ｓ３４）結果、トルク検出に
使用可のときは（Ｓ３５）、確定した（Ｓ３３）検出信
号の入力軸側から出力軸側を差し引き、上部軸２１（入
力軸）に加えられたトルク値を示す電圧値を算出する
（Ｓ３６）。
３）検出信号をチェックした（Ｓ３４）結果、トルク検
出に使用不可のときは（Ｓ３５）、ＭＲセンサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否かの判定（Ｓ
３１）に戻る。信号処理部２５は、確定した（Ｓ３３）
検出信号をチェックした（Ｓ３４）結果、トルク検出に
使用可のときは（Ｓ３５）、確定した（Ｓ３３）検出信
号の入力軸側から出力軸側を差し引き、上部軸２１（入
力軸）に加えられたトルク値を示す電圧値を算出する
（Ｓ３６）。
【０１１７】次に、信号処理部２５は、算出した（Ｓ３
６）トルク値が予め設定してある最大トルク値以下か否
かを判定し（Ｓ３７）、最大トルク値以下でなければ、
算出したトルク値は異常であるとして出力せず、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かの判定（Ｓ３１）に戻る。信号処理部２５は、算出し
た（Ｓ３６）トルク値が最大トルク値以下であれば（Ｓ
３７）、算出したトルク値を出力して（Ｓ３８）、ＭＲ
センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか
否かの判定（Ｓ３１）に戻る。
６）トルク値が予め設定してある最大トルク値以下か否
かを判定し（Ｓ３７）、最大トルク値以下でなければ、
算出したトルク値は異常であるとして出力せず、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かの判定（Ｓ３１）に戻る。信号処理部２５は、算出し
た（Ｓ３６）トルク値が最大トルク値以下であれば（Ｓ
３７）、算出したトルク値を出力して（Ｓ３８）、ＭＲ
センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか
否かの判定（Ｓ３１）に戻る。
【０１１８】信号処理部２５は、ＭＲセンサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否かを判定した
（図１６Ｓ３１）結果、断線が発生しておらず（Ｓ３
２）、リターンしたときは、ＭＲセンサ１Ａの検出信号
ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検出信
号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し（図
１３Ｓ８）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ１
Ｂを上部軸２１（入力軸）側の、トルク検出に使用する
ＭＲセンサとして決定し（Ｓ９）、その出力を検出信号
ＭＲ１Ｂに決定し記憶する（Ｓ１０）。
Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否かを判定した
（図１６Ｓ３１）結果、断線が発生しておらず（Ｓ３
２）、リターンしたときは、ＭＲセンサ１Ａの検出信号
ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検出信
号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し（図
１３Ｓ８）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ１
Ｂを上部軸２１（入力軸）側の、トルク検出に使用する
ＭＲセンサとして決定し（Ｓ９）、その出力を検出信号
ＭＲ１Ｂに決定し記憶する（Ｓ１０）。
【０１１９】信号処理部２５は、ＭＲセンサ１Ａの検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定した
（Ｓ８）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂの検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、
検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定
し（Ｓ１１）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ
１Ａを上部軸２１（入力軸）側の、トルク検出に使用す
るＭＲセンサとして決定し（Ｓ１３）、その出力を検出
信号ＭＲ１Ａに決定し記憶する（Ｓ１５）。
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定した
（Ｓ８）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂの検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、
検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定
し（Ｓ１１）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ
１Ａを上部軸２１（入力軸）側の、トルク検出に使用す
るＭＲセンサとして決定し（Ｓ１３）、その出力を検出
信号ＭＲ１Ａに決定し記憶する（Ｓ１５）。
【０１２０】信号処理部２５は、ＭＲセンサ１Ｂの検出
信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１１）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した上部軸２１（入力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定する（Ｓ
１２）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ａであったとき
は、ＭＲセンサ１Ａを上部軸２１（入力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
３）。
信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１１）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した上部軸２１（入力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定する（Ｓ
１２）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ａであったとき
は、ＭＲセンサ１Ａを上部軸２１（入力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
３）。
【０１２１】信号処理部２５は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した上部軸２１（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定した（Ｓ１２）
結果、ＭＲセンサ１Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した上部軸２１（入力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ１４）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ１Ｂを上部軸２１（入力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ
９）。
クル時に使用した上部軸２１（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定した（Ｓ１２）
結果、ＭＲセンサ１Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した上部軸２１（入力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ１４）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ１Ｂを上部軸２１（入力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ
９）。
【０１２２】信号処理部２５は、上部軸２１（入力軸）
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を検出信
号ＭＲ１Ｂに決定したとき（Ｓ１０）、又は上部軸２１
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を検出信
号ＭＲ１Ａに決定したとき（Ｓ１５）、ＭＲセンサ２Ａ
の検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（図１４Ｓ１６）、その結果、何れかで有れば、
ＭＲセンサ２Ｂを下部軸２３（出力軸）側の、トルク検
出に使用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ１７）、その
出力を検出信号ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ１８）。
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を検出信
号ＭＲ１Ｂに決定したとき（Ｓ１０）、又は上部軸２１
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を検出信
号ＭＲ１Ａに決定したとき（Ｓ１５）、ＭＲセンサ２Ａ
の検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（図１４Ｓ１６）、その結果、何れかで有れば、
ＭＲセンサ２Ｂを下部軸２３（出力軸）側の、トルク検
出に使用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ１７）、その
出力を検出信号ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ１８）。
【０１２３】信号処理部２５は、ＭＲセンサ２Ａの検出
信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１６）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ１９）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ｂを下部軸２３（出力軸）側の、トルク検出に使
用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ２１）、その出力を
検出信号ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ２３）。
信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１６）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ１９）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ｂを下部軸２３（出力軸）側の、トルク検出に使
用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ２１）、その出力を
検出信号ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ２３）。
【０１２４】信号処理部２５は、ＭＲセンサ２Ｂの検出
信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１９）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した下部軸２３（出力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定する（Ｓ
２０）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ａであったとき
は、ＭＲセンサ２Ａを下部軸２３（出力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ２
１）。
信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１９）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した下部軸２３（出力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定する（Ｓ
２０）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ａであったとき
は、ＭＲセンサ２Ａを下部軸２３（出力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ２
１）。
【０１２５】信号処理部２５は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した下部軸２３（出力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定した（Ｓ２０）
結果、ＭＲセンサ２Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した下部軸２３（出力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ２２）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ２Ｂを下部軸２３（出力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
７）。
クル時に使用した下部軸２３（出力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定した（Ｓ２０）
結果、ＭＲセンサ２Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した下部軸２３（出力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ２２）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ２Ｂを下部軸２３（出力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
７）。
【０１２６】次に、信号処理部２５は、上部軸２１（入
力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定し
ていないか（センサ１≠Ａ∩センサ１≠Ｂ）、又は下部
軸２３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセン
サが決定していないか（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ）
を判定し（図１５Ｓ２４）、その判定結果が、何れか又
は両方のＭＲセンサが決定していない（（センサ１≠Ａ
∩センサ１≠Ｂ）∪（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ））
ときは、検出したトルクを０として信号を出力する（Ｓ
２９）。
力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定し
ていないか（センサ１≠Ａ∩センサ１≠Ｂ）、又は下部
軸２３（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセン
サが決定していないか（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ）
を判定し（図１５Ｓ２４）、その判定結果が、何れか又
は両方のＭＲセンサが決定していない（（センサ１≠Ａ
∩センサ１≠Ｂ）∪（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ））
ときは、検出したトルクを０として信号を出力する（Ｓ
２９）。
【０１２７】これは、上部軸２１（入力軸）及び下部軸
２３（出力軸）の何れか又は両方で、レベルＬＩＭＨよ
り大きい検出信号、又はレベルＬＩＭＬより小さい検出
信号を出力したＭＲセンサが存在せず（図１３Ｓ８，１
１，図１４Ｓ１６，１９）、また、前回のトルク検出サ
イクル時に使用したＭＲセンサが存在せず（図１３Ｓ１
４，図１４Ｓ２２）、トルク検出に使用するＭＲセンサ
を確定出来ない場合である。
２３（出力軸）の何れか又は両方で、レベルＬＩＭＨよ
り大きい検出信号、又はレベルＬＩＭＬより小さい検出
信号を出力したＭＲセンサが存在せず（図１３Ｓ８，１
１，図１４Ｓ１６，１９）、また、前回のトルク検出サ
イクル時に使用したＭＲセンサが存在せず（図１３Ｓ１
４，図１４Ｓ２２）、トルク検出に使用するＭＲセンサ
を確定出来ない場合である。
【０１２８】レベルＬＩＭＨより大きい検出信号（セン
サ出力）、又はレベルＬＩＭＬより小さい検出信号を出
力したＭＲセンサが有れば、図２１（ａ）に示すよう
に、その他方のＭＲセンサを、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定することが出来、また、レベルＬＩ
ＭＨより大きい検出信号、又はレベルＬＩＭＬより小さ
い検出信号を出力したＭＲセンサが存在しないときで
も、前回のトルク検出サイクル時に使用したＭＲセンサ
が存在すれば（図１３Ｓ１２，１４，図１４Ｓ２０，２
２）、引き続き、そのＭＲセンサをトルク検出に使用す
ることが出来る。
サ出力）、又はレベルＬＩＭＬより小さい検出信号を出
力したＭＲセンサが有れば、図２１（ａ）に示すよう
に、その他方のＭＲセンサを、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定することが出来、また、レベルＬＩ
ＭＨより大きい検出信号、又はレベルＬＩＭＬより小さ
い検出信号を出力したＭＲセンサが存在しないときで
も、前回のトルク検出サイクル時に使用したＭＲセンサ
が存在すれば（図１３Ｓ１２，１４，図１４Ｓ２０，２
２）、引き続き、そのＭＲセンサをトルク検出に使用す
ることが出来る。
【０１２９】信号処理部２５は、上部軸２１（入力軸）
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定してお
り、下部軸２３（出力軸）側の、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが決定している（（センサ１＝Ａ∪センサ１
＝Ｂ）∩（センサ２＝Ａ∪センサ２＝Ｂ））ときは、ト
ルク＝入力軸側のＭＲセンサの検出信号−出力軸側のＭ
Ｒセンサの検出信号、を演算する（図１５Ｓ２５）。
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定してお
り、下部軸２３（出力軸）側の、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが決定している（（センサ１＝Ａ∪センサ１
＝Ｂ）∩（センサ２＝Ａ∪センサ２＝Ｂ））ときは、ト
ルク＝入力軸側のＭＲセンサの検出信号−出力軸側のＭ
Ｒセンサの検出信号、を演算する（図１５Ｓ２５）。
【０１３０】次に、信号処理部２５は、トルク検出に使
用するＭＲセンサが、上部軸２１（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸２３（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ａであるか、又は上部軸２１側がＭＲセンサ１Ｂであ
り、下部軸２３側がＭＲセンサ２Ｂであるかを判定し
（Ｓ２６）、その何れかであるときは、つまり、トルク
検出に使用するＭＲセンサの何れもが、上部軸２１及び
下部軸２３に対して同じ側に有り、図２１（ａ）に示す
ように、同じ出力特性を有しているとき、検出するトル
クは、同じ出力特性上のずれとして表示されるから、ト
ルク補正は不要であり、演算したトルク（Ｓ２５）を検
出したトルクとして出力する。
用するＭＲセンサが、上部軸２１（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸２３（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ａであるか、又は上部軸２１側がＭＲセンサ１Ｂであ
り、下部軸２３側がＭＲセンサ２Ｂであるかを判定し
（Ｓ２６）、その何れかであるときは、つまり、トルク
検出に使用するＭＲセンサの何れもが、上部軸２１及び
下部軸２３に対して同じ側に有り、図２１（ａ）に示す
ように、同じ出力特性を有しているとき、検出するトル
クは、同じ出力特性上のずれとして表示されるから、ト
ルク補正は不要であり、演算したトルク（Ｓ２５）を検
出したトルクとして出力する。
【０１３１】信号処理部２５は、判定した（Ｓ２６）結
果が、その何れでもないとき、つまり、トルク検出に使
用するＭＲセンサが、上部軸２１（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸２３（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ｂであるとき、又は上部軸２１側がＭＲセンサ１Ｂで
あり、下部軸２３側がＭＲセンサ２Ａであるとき（Ｓ２
６）、入力軸側のＭＲセンサの検出信号が出力軸側のＭ
Ｒセンサの検出信号より大きいか否か判定し（Ｓ２
７）、入力軸側の方が大きいとき、演算したトルク（Ｓ
２５）から、予め設定してある電圧値Ｔを差し引いてト
ルク補正を行い（Ｓ２８）、この補正したトルクを検出
したトルクとして出力する。
果が、その何れでもないとき、つまり、トルク検出に使
用するＭＲセンサが、上部軸２１（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸２３（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ｂであるとき、又は上部軸２１側がＭＲセンサ１Ｂで
あり、下部軸２３側がＭＲセンサ２Ａであるとき（Ｓ２
６）、入力軸側のＭＲセンサの検出信号が出力軸側のＭ
Ｒセンサの検出信号より大きいか否か判定し（Ｓ２
７）、入力軸側の方が大きいとき、演算したトルク（Ｓ
２５）から、予め設定してある電圧値Ｔを差し引いてト
ルク補正を行い（Ｓ２８）、この補正したトルクを検出
したトルクとして出力する。
【０１３２】信号処理部２５は、入力軸側のＭＲセンサ
の検出信号が出力軸側のＭＲセンサの検出信号より大き
いか否か判定し（Ｓ２７）、出力軸側の方が大きいと
き、演算したトルク（Ｓ２５）に、予め設定してある電
圧値Ｔを加算してトルク補正を行い（Ｓ３０）、この補
正したトルクを検出したトルクとして出力する。トルク
検出に使用する２つのＭＲセンサが、上部軸２１（入力
軸）及び下部軸２３（出力軸）に対して互いに異なる側
に有るとき（Ｓ２６）、図２１（ｂ）に示すように、そ
れらの出力特性は、それぞれ検出すべき位置の差（上部
軸２１及び下部軸２３の周方向に１８０°）に相当する
電圧値Ｔだけ相違している。
の検出信号が出力軸側のＭＲセンサの検出信号より大き
いか否か判定し（Ｓ２７）、出力軸側の方が大きいと
き、演算したトルク（Ｓ２５）に、予め設定してある電
圧値Ｔを加算してトルク補正を行い（Ｓ３０）、この補
正したトルクを検出したトルクとして出力する。トルク
検出に使用する２つのＭＲセンサが、上部軸２１（入力
軸）及び下部軸２３（出力軸）に対して互いに異なる側
に有るとき（Ｓ２６）、図２１（ｂ）に示すように、そ
れらの出力特性は、それぞれ検出すべき位置の差（上部
軸２１及び下部軸２３の周方向に１８０°）に相当する
電圧値Ｔだけ相違している。
【０１３３】従って、入力軸側のＭＲセンサの検出信号
が出力軸側のＭＲセンサの検出信号より大きいとき（Ｓ
２７）、図２１（ｂ）より、上部軸２１（入力軸）側は
ＭＲセンサ１Ａであり、下部軸２３（出力軸）側はＭＲ
センサ２Ｂであるので、ＭＲセンサ２Ｂの検出信号ＭＲ
２Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲセンサ２Ａの検出信号
ＭＲ２Ａに換算し、トルク補正を行う（Ｓ２８）。一
方、入力軸側のＭＲセンサの検出信号が出力軸側のＭＲ
センサの検出信号より小さいとき（Ｓ２７）、図２１
（ｂ）より、入力軸側はＭＲセンサ１Ｂであり、出力軸
側はＭＲセンサ２Ａであるので、ＭＲセンサ１Ｂの検出
信号ＭＲ１Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲセンサ１Ａの
検出信号ＭＲ１Ａに換算し、トルク補正を行う（Ｓ３
０）。
が出力軸側のＭＲセンサの検出信号より大きいとき（Ｓ
２７）、図２１（ｂ）より、上部軸２１（入力軸）側は
ＭＲセンサ１Ａであり、下部軸２３（出力軸）側はＭＲ
センサ２Ｂであるので、ＭＲセンサ２Ｂの検出信号ＭＲ
２Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲセンサ２Ａの検出信号
ＭＲ２Ａに換算し、トルク補正を行う（Ｓ２８）。一
方、入力軸側のＭＲセンサの検出信号が出力軸側のＭＲ
センサの検出信号より小さいとき（Ｓ２７）、図２１
（ｂ）より、入力軸側はＭＲセンサ１Ｂであり、出力軸
側はＭＲセンサ２Ａであるので、ＭＲセンサ１Ｂの検出
信号ＭＲ１Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲセンサ１Ａの
検出信号ＭＲ１Ａに換算し、トルク補正を行う（Ｓ３
０）。
【０１３４】実施の形態６．図２３は、本発明に係る回
転角度検出装置及びトルク検出装置の実施の形態６の構
成を模式的に示す模式図である。この回転角度検出装置
及びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に適用してお
り、上端を操舵輪１（ステアリングホイール）に連結さ
れた入力軸４６と、下端を舵取機構のピニオン４８に連
結された出力軸４７とを、細径のトーションバー４９
（連結軸）を介して同軸上に連結し、前記操舵輪１と舵
取機構とを連絡する操舵軸４３が構成されており、トル
ク検出装置は、前記入力軸４６及び出力軸４７の連結部
近傍に以下のように構成されている。
転角度検出装置及びトルク検出装置の実施の形態６の構
成を模式的に示す模式図である。この回転角度検出装置
及びトルク検出装置は、自動車の舵取装置に適用してお
り、上端を操舵輪１（ステアリングホイール）に連結さ
れた入力軸４６と、下端を舵取機構のピニオン４８に連
結された出力軸４７とを、細径のトーションバー４９
（連結軸）を介して同軸上に連結し、前記操舵輪１と舵
取機構とを連絡する操舵軸４３が構成されており、トル
ク検出装置は、前記入力軸４６及び出力軸４７の連結部
近傍に以下のように構成されている。
【０１３５】入力軸４６には、出力軸４７との連結側端
部近傍に、円板形をなすターゲット板４２（回転体）が
同軸上に外嵌固定されており、ターゲット板４２の外周
面には、複数（図においては５個）のターゲット４５が
並設されている。ターゲット４５は、ターゲット板４２
の外周面を展開した図８の展開図に示すように、ターゲ
ット板４２の外周面に沿って一方向に傾斜して設けてあ
る第１傾斜部４５ａと、他方向に傾斜して設けてある第
２傾斜部４５ｂとを備えた磁性体製の突条であり、ター
ゲット板４２の外周面の周方向に等配に並設されてい
る。第１傾斜部４５ａ及び第２傾斜部４５ｂは、その接
続点を通るべきターゲット板４２の回転軸の軸長方向の
直線に関して略線対称である。
部近傍に、円板形をなすターゲット板４２（回転体）が
同軸上に外嵌固定されており、ターゲット板４２の外周
面には、複数（図においては５個）のターゲット４５が
並設されている。ターゲット４５は、ターゲット板４２
の外周面を展開した図８の展開図に示すように、ターゲ
ット板４２の外周面に沿って一方向に傾斜して設けてあ
る第１傾斜部４５ａと、他方向に傾斜して設けてある第
２傾斜部４５ｂとを備えた磁性体製の突条であり、ター
ゲット板４２の外周面の周方向に等配に並設されてい
る。第１傾斜部４５ａ及び第２傾斜部４５ｂは、その接
続点を通るべきターゲット板４２の回転軸の軸長方向の
直線に関して略線対称である。
【０１３６】上述したのと同様のターゲット４５を備え
たターゲット板４２が、出力軸４７の入力軸４６との連
結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸４７側の
ターゲット板４２の各ターゲット４５と、入力軸４６側
のターゲット板４２の各ターゲット４５とは周方向に整
合されて並設されている。
たターゲット板４２が、出力軸４７の入力軸４６との連
結側端部近傍にも外嵌固定されており、出力軸４７側の
ターゲット板４２の各ターゲット４５と、入力軸４６側
のターゲット板４２の各ターゲット４５とは周方向に整
合されて並設されている。
【０１３７】両ターゲット板４２の外側には、それぞれ
の外周のターゲット４５の外縁を臨むようにセンサボッ
クス４１ａが配設されている。センサボックス４１ａ
は、入力軸４６及び出力軸４７を支承するハウジング等
の動かない部位に固定支持されている。センサボックス
４１ａの内部には、入力軸４６側のターゲット４５の周
方向に異なる部位に対向するＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ（第
１検出手段、第３検出手段）と、出力軸４７側のターゲ
ット４５の周方向に異なる部位に対向するＭＲセンサ２
Ａ，２Ｂ（第２検出手段、第４検出手段）とが、周方向
位置を正しく合わせて収納されている。
の外周のターゲット４５の外縁を臨むようにセンサボッ
クス４１ａが配設されている。センサボックス４１ａ
は、入力軸４６及び出力軸４７を支承するハウジング等
の動かない部位に固定支持されている。センサボックス
４１ａの内部には、入力軸４６側のターゲット４５の周
方向に異なる部位に対向するＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ（第
１検出手段、第３検出手段）と、出力軸４７側のターゲ
ット４５の周方向に異なる部位に対向するＭＲセンサ２
Ａ，２Ｂ（第２検出手段、第４検出手段）とが、周方向
位置を正しく合わせて収納されている。
【０１３８】ＭＲセンサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、磁
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気
的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、対
向するターゲット４５の近接する部位に応じて検出信号
が変わるように構成されたセンサであり、これらの検出
信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ１Ｂ，ＭＲ２Ｂは、セン
サボックス４１ａ外部のマイクロプロセッサを用いてな
る信号処理部４４に与えられている。
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気
的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、対
向するターゲット４５の近接する部位に応じて検出信号
が変わるように構成されたセンサであり、これらの検出
信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ１Ｂ，ＭＲ２Ｂは、セン
サボックス４１ａ外部のマイクロプロセッサを用いてな
る信号処理部４４に与えられている。
【０１３９】以下に、このような構成の回転角度検出装
置及びトルク検出装置の動作を説明する。ＭＲセンサ１
Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂが対向するターゲット４５は、前
述したように、入力軸４６及び出力軸４７に同軸上に外
嵌固定された各ターゲット板４２の外周面に沿って一方
向に傾斜した第１傾斜部４５ａと、他方向に傾斜した第
２傾斜部４５ｂとを備えて、周方向に等配に並設された
磁性体製の突条である。
置及びトルク検出装置の動作を説明する。ＭＲセンサ１
Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂが対向するターゲット４５は、前
述したように、入力軸４６及び出力軸４７に同軸上に外
嵌固定された各ターゲット板４２の外周面に沿って一方
向に傾斜した第１傾斜部４５ａと、他方向に傾斜した第
２傾斜部４５ｂとを備えて、周方向に等配に並設された
磁性体製の突条である。
【０１４０】従って、入力軸４６及び出力軸４７が軸回
りに回転した場合、各ＭＲセンサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２
Ｂは、対応するターゲット４５がそれぞれとの対向位置
を通過する間、図２４（ａ）に示すように、入力軸４６
及び出力軸４７の回転角度の変化に応じて、比例的に上
昇し下降する検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ１Ｂ，
ＭＲ２Ｂ（センサ出力）を出力する。
りに回転した場合、各ＭＲセンサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２
Ｂは、対応するターゲット４５がそれぞれとの対向位置
を通過する間、図２４（ａ）に示すように、入力軸４６
及び出力軸４７の回転角度の変化に応じて、比例的に上
昇し下降する検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ１Ｂ，
ＭＲ２Ｂ（センサ出力）を出力する。
【０１４１】ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂの検出信号ＭＲ１
Ａ，ＭＲ１Ｂは、これらに対応するターゲット４５が設
けられた入力軸４６の回転角度に対応するものとなり、
ＭＲセンサ２Ａ，２Ｂの検出信号ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ
は、これらが対向するターゲット４５が設けられた出力
軸４７の回転角度に対応するものとなる。従って、信号
処理部４４は、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂの検出信号ＭＲ１
Ａ，ＭＲ１Ｂから入力軸４６の回転角度を算出すること
ができ、信号処理部４４及びＭＲセンサ１Ａ，１Ｂは入
力軸４６の回転角度検出装置として作動する。また、信
号処理部４４は、ＭＲセンサ２Ａ，２Ｂの検出信号ＭＲ
２Ａ，ＭＲ２Ｂから出力軸４７の回転角度を算出するこ
とができ、信号処理部４４及びＭＲセンサ２Ａ，２Ｂは
出力軸４７の回転角度検出装置として作動する。
Ａ，ＭＲ１Ｂは、これらに対応するターゲット４５が設
けられた入力軸４６の回転角度に対応するものとなり、
ＭＲセンサ２Ａ，２Ｂの検出信号ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ
は、これらが対向するターゲット４５が設けられた出力
軸４７の回転角度に対応するものとなる。従って、信号
処理部４４は、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂの検出信号ＭＲ１
Ａ，ＭＲ１Ｂから入力軸４６の回転角度を算出すること
ができ、信号処理部４４及びＭＲセンサ１Ａ，１Ｂは入
力軸４６の回転角度検出装置として作動する。また、信
号処理部４４は、ＭＲセンサ２Ａ，２Ｂの検出信号ＭＲ
２Ａ，ＭＲ２Ｂから出力軸４７の回転角度を算出するこ
とができ、信号処理部４４及びＭＲセンサ２Ａ，２Ｂは
出力軸４７の回転角度検出装置として作動する。
【０１４２】入力軸４６に回転トルクが加わった場合、
ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂの各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ
とＭＲセンサ２Ａ，２Ｂの各検出信号２Ａ，２Ｂとには
差が生じる。ＭＲセンサ１Ａ，２ＡとＭＲセンサ１Ｂ，
２Ｂとは、ターゲット板４２の周方向に、例えば電気角
９０°位相が異なっている。従って、検出信号ＭＲ１Ａ
とＭＲ１Ｂとは、非直線的領域について相互に補間させ
ることが出来るので、補間が可能であれば、位相角度は
電気角１°〜３６０°未満の何れでも成立する。また、
検出信号ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂにおいても同様である。
ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂの各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ
とＭＲセンサ２Ａ，２Ｂの各検出信号２Ａ，２Ｂとには
差が生じる。ＭＲセンサ１Ａ，２ＡとＭＲセンサ１Ｂ，
２Ｂとは、ターゲット板４２の周方向に、例えば電気角
９０°位相が異なっている。従って、検出信号ＭＲ１Ａ
とＭＲ１Ｂとは、非直線的領域について相互に補間させ
ることが出来るので、補間が可能であれば、位相角度は
電気角１°〜３６０°未満の何れでも成立する。また、
検出信号ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂにおいても同様である。
【０１４３】ここで、ＭＲセンサ１Ａの検出信号ＭＲ１
ＡとＭＲセンサ２Ａの検出信号ＭＲ２Ａとの差、又はＭ
Ｒセンサ１Ｂの検出信号ＭＲ１ＢとＭＲセンサ２Ｂの検
出信号ＭＲ２Ｂとの差は、入力軸４６と出力軸４７との
回転角度の差（相対角変位）に対応するものとなる。こ
の相対角変位は、入力軸４６に加わる回転トルクの作用
下において、入力軸４６と出力軸４７とを連結するトー
ションバー４９に生じる捩れ角度に対応する。従って、
前述した検出信号の差に基づいて入力軸４６に加わる回
転トルクを算出することができる。
ＡとＭＲセンサ２Ａの検出信号ＭＲ２Ａとの差、又はＭ
Ｒセンサ１Ｂの検出信号ＭＲ１ＢとＭＲセンサ２Ｂの検
出信号ＭＲ２Ｂとの差は、入力軸４６と出力軸４７との
回転角度の差（相対角変位）に対応するものとなる。こ
の相対角変位は、入力軸４６に加わる回転トルクの作用
下において、入力軸４６と出力軸４７とを連結するトー
ションバー４９に生じる捩れ角度に対応する。従って、
前述した検出信号の差に基づいて入力軸４６に加わる回
転トルクを算出することができる。
【０１４４】以下に、この回転角度検出装置及びトルク
検出装置の故障検出時の動作を、それを示す図１３〜２
０のフローチャートを参照しながら説明する。信号処理
部４４は、先ず、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの
各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂを
アナログ／デジタル変換する（図１３Ｓ６）。
検出装置の故障検出時の動作を、それを示す図１３〜２
０のフローチャートを参照しながら説明する。信号処理
部４４は、先ず、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの
各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ，ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂを
アナログ／デジタル変換する（図１３Ｓ６）。
【０１４５】ここで、信号処理部４４は、図２４（ａ）
に示すように、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）の
各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）
（センサ出力）の有効データ（直線部分）が重なる部分
内で、検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２
Ｂ）を切替えることができるように、その切替える為の
上下のレベルＬＩＭＨ，ＬＩＭＬを設定し、ＭＲセンサ
の検出信号が、このレベル間の範囲（第１範囲）を逸脱
した時点で切替えるようにしている。各検出信号ＭＲ１
Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）の有効データ部分
（直線部分）は、互いに平行であるとする。
に示すように、ＭＲセンサ１Ａ，１Ｂ（２Ａ，２Ｂ）の
各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）
（センサ出力）の有効データ（直線部分）が重なる部分
内で、検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２
Ｂ）を切替えることができるように、その切替える為の
上下のレベルＬＩＭＨ，ＬＩＭＬを設定し、ＭＲセンサ
の検出信号が、このレベル間の範囲（第１範囲）を逸脱
した時点で切替えるようにしている。各検出信号ＭＲ１
Ａ，ＭＲ１Ｂ（ＭＲ２Ａ，ＭＲ２Ｂ）の有効データ部分
（直線部分）は、互いに平行であるとする。
【０１４６】信号処理部４４は、次に、ＭＲセンサ１
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに故障（例えば断線）が発生して
いるか否かを判定し、断線が発生している場合は、その
対策を実行する断線処理を行う（Ｓ７）。信号処理部４
４は、断線処理を行う（Ｓ７）に際して、先ず、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かを、例えば、その各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ，Ｍ
Ｒ２Ａ，ＭＲ２Ｂが所定値を超えているか否かによって
判定する（図１６Ｓ３１）。信号処理部４４は、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かを判定した（Ｓ３１）結果、断線が発生していないと
きは（Ｓ３２）リターンする。
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに故障（例えば断線）が発生して
いるか否かを判定し、断線が発生している場合は、その
対策を実行する断線処理を行う（Ｓ７）。信号処理部４
４は、断線処理を行う（Ｓ７）に際して、先ず、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かを、例えば、その各検出信号ＭＲ１Ａ，ＭＲ１Ｂ，Ｍ
Ｒ２Ａ，ＭＲ２Ｂが所定値を超えているか否かによって
判定する（図１６Ｓ３１）。信号処理部４４は、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かを判定した（Ｓ３１）結果、断線が発生していないと
きは（Ｓ３２）リターンする。
【０１４７】信号処理部４４は、断線が発生していると
きは（Ｓ３２）、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａの対及びＭＲセ
ンサ１Ｂ，２Ｂの対から、断線しているＭＲセンサを含
まない対を選択し、その対のＭＲセンサの検出信号（同
位相データ）をトルク検出に使用するデータとして確定
する（Ｓ３３）。次に、信号処理部４４は、データとし
て確定した（Ｓ３３）検出信号が、図２４（ａ）に示す
ような非直線的領域でなく、トルク検出に使用可能か否
かをチェックする（Ｓ３４）。
きは（Ｓ３２）、ＭＲセンサ１Ａ，２Ａの対及びＭＲセ
ンサ１Ｂ，２Ｂの対から、断線しているＭＲセンサを含
まない対を選択し、その対のＭＲセンサの検出信号（同
位相データ）をトルク検出に使用するデータとして確定
する（Ｓ３３）。次に、信号処理部４４は、データとし
て確定した（Ｓ３３）検出信号が、図２４（ａ）に示す
ような非直線的領域でなく、トルク検出に使用可能か否
かをチェックする（Ｓ３４）。
【０１４８】信号処理部４４は、チェックに際して（Ｓ
３４）、断線したＭＲセンサが上部軸４６（入力軸）側
であり、その検出信号がＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂであるか
否かを判定し（図１７Ｓ３９）、ＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂ
であるときは、下部軸４７（出力軸）側のＭＲセンサ２
Ａの検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、
又は、検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいか
を判定する（Ｓ４０）。その結果、何れかで有れば、Ｍ
Ｒセンサ２Ｂを、確定した（図１６Ｓ３３）検出信号が
トルク検出に使用可能か否かをチェックする為の、角度
検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力を検
出信号ＭＲ２Ｂに決定する（図１７Ｓ４１）。
３４）、断線したＭＲセンサが上部軸４６（入力軸）側
であり、その検出信号がＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂであるか
否かを判定し（図１７Ｓ３９）、ＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂ
であるときは、下部軸４７（出力軸）側のＭＲセンサ２
Ａの検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、
又は、検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいか
を判定する（Ｓ４０）。その結果、何れかで有れば、Ｍ
Ｒセンサ２Ｂを、確定した（図１６Ｓ３３）検出信号が
トルク検出に使用可能か否かをチェックする為の、角度
検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力を検
出信号ＭＲ２Ｂに決定する（図１７Ｓ４１）。
【０１４９】次に、信号処理部４４は、検出信号ＭＲ２
Ａ（センサ出力）が検出信号ＭＲ２Ｂより大きいか否か
を判定し（Ｓ４２）、図２５に示すように、ＭＲ２Ａの
方が大きいときは、決定した（Ｓ４１）検出信号ＭＲ２
Ｂに、予め設定してある電圧値Ｔを加算して補正し、検
出した角度を示す電圧とする（Ｓ４３）。図２５に示す
ように、ＭＲ２Ａの方が小さいときは、決定した（Ｓ４
１）検出信号ＭＲ２Ｂに、電圧値Ｔを減算して補正し、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ５１）。角度検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ２Ｂ又は１Ｂである
とき、図２５に示すように、それらの出力特性は、本
来、角度検出に使用すべきＭＲセンサ２Ａ，１Ａと、そ
れぞれ検出すべき位置の差（上部軸４６及び下部軸４７
の周方向に１８°＝電気角９０°）に相当する電圧値Ｔ
だけ相違している。従って、検出信号ＭＲ２Ａ及び検出
信号ＭＲ２Ｂの大小関係に応じて、検出信号ＭＲ２Ｂを
補正する。
Ａ（センサ出力）が検出信号ＭＲ２Ｂより大きいか否か
を判定し（Ｓ４２）、図２５に示すように、ＭＲ２Ａの
方が大きいときは、決定した（Ｓ４１）検出信号ＭＲ２
Ｂに、予め設定してある電圧値Ｔを加算して補正し、検
出した角度を示す電圧とする（Ｓ４３）。図２５に示す
ように、ＭＲ２Ａの方が小さいときは、決定した（Ｓ４
１）検出信号ＭＲ２Ｂに、電圧値Ｔを減算して補正し、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ５１）。角度検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ２Ｂ又は１Ｂである
とき、図２５に示すように、それらの出力特性は、本
来、角度検出に使用すべきＭＲセンサ２Ａ，１Ａと、そ
れぞれ検出すべき位置の差（上部軸４６及び下部軸４７
の周方向に１８°＝電気角９０°）に相当する電圧値Ｔ
だけ相違している。従って、検出信号ＭＲ２Ａ及び検出
信号ＭＲ２Ｂの大小関係に応じて、検出信号ＭＲ２Ｂを
補正する。
【０１５０】信号処理部４４は、ＭＲセンサ２Ａの検出
信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４０）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ４６）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ａを角度検出に使用するＭＲセンサとして決定
し、その出力を検出信号ＭＲ２Ａに決定し（Ｓ４７）、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ４８）。
信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４０）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ４６）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ａを角度検出に使用するＭＲセンサとして決定
し、その出力を検出信号ＭＲ２Ａに決定し（Ｓ４７）、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ４８）。
【０１５１】信号処理部４４は、ＭＲセンサ２Ｂの検出
信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４６）結果、何れでも無ければ、前回の角度検出
サイクル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ａであ
ったか否かを判定する（図１８Ｓ５２）。その結果、前
回はＭＲセンサ２Ａであったときは、ＭＲセンサ２Ａを
角度検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力
を検出信号ＭＲ２Ａに決定する（図１７Ｓ４７）。
信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ４６）結果、何れでも無ければ、前回の角度検出
サイクル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ａであ
ったか否かを判定する（図１８Ｓ５２）。その結果、前
回はＭＲセンサ２Ａであったときは、ＭＲセンサ２Ａを
角度検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力
を検出信号ＭＲ２Ａに決定する（図１７Ｓ４７）。
【０１５２】信号処理部４４は、前回の角度検出サイク
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ａであったか
否かを判定した（図１８Ｓ５２）結果、ＭＲセンサ２Ａ
でなかったときは、前回の角度検出サイクル時に使用し
たＭＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定す
る（Ｓ５３）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであっ
たときは、ＭＲセンサ２Ｂを角度検出に使用するＭＲセ
ンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ２Ｂに決定
する（図１７Ｓ４１）。
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ａであったか
否かを判定した（図１８Ｓ５２）結果、ＭＲセンサ２Ａ
でなかったときは、前回の角度検出サイクル時に使用し
たＭＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定す
る（Ｓ５３）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであっ
たときは、ＭＲセンサ２Ｂを角度検出に使用するＭＲセ
ンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ２Ｂに決定
する（図１７Ｓ４１）。
【０１５３】信号処理部４４は、検出した角度を示す電
圧が決定すると（Ｓ４８，４３，５１）、その検出した
角度が、トルク検出に使用するデータとして確定した
（図１６Ｓ３３）ＭＲセンサの検出信号の「だれ部分」
でない範囲（第２範囲）にあるか否かを判定する（図１
７Ｓ４４）。その範囲にあるときは、確定した（図１６
Ｓ３３）検出信号は、トルク検出に使用可として（図１
７Ｓ４５）リターンする。信号処理部４４は、検出した
角度が「だれ部分」でない範囲でないと判定したときは
（Ｓ４４）、確定した（図１６Ｓ３３）検出信号は、ト
ルク検出に使用不可とし（図１７Ｓ４９）、角度検出に
使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ５０）リターンす
る。
圧が決定すると（Ｓ４８，４３，５１）、その検出した
角度が、トルク検出に使用するデータとして確定した
（図１６Ｓ３３）ＭＲセンサの検出信号の「だれ部分」
でない範囲（第２範囲）にあるか否かを判定する（図１
７Ｓ４４）。その範囲にあるときは、確定した（図１６
Ｓ３３）検出信号は、トルク検出に使用可として（図１
７Ｓ４５）リターンする。信号処理部４４は、検出した
角度が「だれ部分」でない範囲でないと判定したときは
（Ｓ４４）、確定した（図１６Ｓ３３）検出信号は、ト
ルク検出に使用不可とし（図１７Ｓ４９）、角度検出に
使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ５０）リターンす
る。
【０１５４】信号処理部４４は、前回の角度検出サイク
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか
否かを判定した（図１８Ｓ５３）結果、前回はＭＲセン
サ２Ｂでもなかったときは、角度検出に使用出来るＭＲ
センサを特定出来ないので、確定した（図１６Ｓ３３）
検出信号が、トルク検出に使用可能か否かをチェックす
ることが出来ない。従って、確定した（Ｓ３３）検出信
号は、トルク検出に使用不可とし（図１７Ｓ４９）、角
度検出に使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ５０）リ
ターンする。
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか
否かを判定した（図１８Ｓ５３）結果、前回はＭＲセン
サ２Ｂでもなかったときは、角度検出に使用出来るＭＲ
センサを特定出来ないので、確定した（図１６Ｓ３３）
検出信号が、トルク検出に使用可能か否かをチェックす
ることが出来ない。従って、確定した（Ｓ３３）検出信
号は、トルク検出に使用不可とし（図１７Ｓ４９）、角
度検出に使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ５０）リ
ターンする。
【０１５５】信号処理部４４は、断線したＭＲセンサが
上部軸４６（入力軸）側であり、その検出信号がＭＲ１
Ａ又はＭＲ１Ｂであるか否かを判定し（図１７Ｓ３
９）、ＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂでないときは、上部軸４６
（入力軸）側のＭＲセンサ１Ａの検出信号ＭＲ１Ａがレ
ベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出信号ＭＲ１Ａがレ
ベルＬＩＭＬより小さいかを判定する（図１９Ｓ５
４）。その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ１Ｂを、
確定した（図１６Ｓ３３）検出信号がトルク検出に使用
可能か否かをチェックする為の、角度検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ１Ｂに
決定する（図１９Ｓ５５）。
上部軸４６（入力軸）側であり、その検出信号がＭＲ１
Ａ又はＭＲ１Ｂであるか否かを判定し（図１７Ｓ３
９）、ＭＲ１Ａ又はＭＲ１Ｂでないときは、上部軸４６
（入力軸）側のＭＲセンサ１Ａの検出信号ＭＲ１Ａがレ
ベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出信号ＭＲ１Ａがレ
ベルＬＩＭＬより小さいかを判定する（図１９Ｓ５
４）。その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ１Ｂを、
確定した（図１６Ｓ３３）検出信号がトルク検出に使用
可能か否かをチェックする為の、角度検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ１Ｂに
決定する（図１９Ｓ５５）。
【０１５６】次に、信号処理部４４は、検出信号ＭＲ１
Ａ（センサ出力）が検出信号ＭＲ１Ｂより大きいか否か
を判定し（Ｓ５６）、図２５に示すように、ＭＲ１Ａの
方が大きいときは、決定した（Ｓ５５）検出信号ＭＲ１
Ｂに、予め設定してある電圧値Ｔを加算して補正し、検
出した角度を示す電圧とする（Ｓ５７）。図２５に示す
ように、ＭＲ１Ａの方が小さいときは、決定した（Ｓ５
５）検出信号ＭＲ１Ｂに、電圧値Ｔを減算して補正し、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ６５）。角度検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ２Ｂ又は１Ｂである
とき、図２５に示すように、それらの出力特性は、本
来、角度検出に使用すべきＭＲセンサ２Ａ，１Ａと、そ
れぞれ検出すべき位置の差（上部軸４６及び下部軸４７
の周方向に１８°＝電気角９０°）に相当する電圧値Ｔ
だけ相違している。従って、検出信号ＭＲ１Ａ及び検出
信号ＭＲ１Ｂの大小関係に応じて、検出信号ＭＲ１Ｂを
補正する。
Ａ（センサ出力）が検出信号ＭＲ１Ｂより大きいか否か
を判定し（Ｓ５６）、図２５に示すように、ＭＲ１Ａの
方が大きいときは、決定した（Ｓ５５）検出信号ＭＲ１
Ｂに、予め設定してある電圧値Ｔを加算して補正し、検
出した角度を示す電圧とする（Ｓ５７）。図２５に示す
ように、ＭＲ１Ａの方が小さいときは、決定した（Ｓ５
５）検出信号ＭＲ１Ｂに、電圧値Ｔを減算して補正し、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ６５）。角度検出に
使用するＭＲセンサが、ＭＲセンサ２Ｂ又は１Ｂである
とき、図２５に示すように、それらの出力特性は、本
来、角度検出に使用すべきＭＲセンサ２Ａ，１Ａと、そ
れぞれ検出すべき位置の差（上部軸４６及び下部軸４７
の周方向に１８°＝電気角９０°）に相当する電圧値Ｔ
だけ相違している。従って、検出信号ＭＲ１Ａ及び検出
信号ＭＲ１Ｂの大小関係に応じて、検出信号ＭＲ１Ｂを
補正する。
【０１５７】信号処理部４４は、ＭＲセンサ１Ａの検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定した
（Ｓ５４）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂの
検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ６０）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ１Ａを角度検出に使用するＭＲセンサとして決定
し、その出力を検出信号ＭＲ１Ａに決定し（Ｓ６１）、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ６２）。
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定した
（Ｓ５４）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂの
検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ６０）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ１Ａを角度検出に使用するＭＲセンサとして決定
し、その出力を検出信号ＭＲ１Ａに決定し（Ｓ６１）、
検出した角度を示す電圧とする（Ｓ６２）。
【０１５８】信号処理部４４は、ＭＲセンサ１Ｂの検出
信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ６０）結果、何れでも無ければ、前回の角度検出
サイクル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ａであ
ったか否かを判定する（図２０Ｓ６６）。その結果、前
回はＭＲセンサ１Ａであったときは、ＭＲセンサ１Ａを
角度検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力
を検出信号ＭＲ１Ａに決定する（図１９Ｓ６１）。
信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ６０）結果、何れでも無ければ、前回の角度検出
サイクル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ａであ
ったか否かを判定する（図２０Ｓ６６）。その結果、前
回はＭＲセンサ１Ａであったときは、ＭＲセンサ１Ａを
角度検出に使用するＭＲセンサとして決定し、その出力
を検出信号ＭＲ１Ａに決定する（図１９Ｓ６１）。
【０１５９】信号処理部４４は、前回の角度検出サイク
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ａであったか
否かを判定した（図２０Ｓ６６）結果、ＭＲセンサ１Ａ
でなかったときは、前回の角度検出サイクル時に使用し
たＭＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定す
る（Ｓ６７）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであっ
たときは、ＭＲセンサ１Ｂを角度検出に使用するＭＲセ
ンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ１Ｂに決定
する（図１９Ｓ５５）。
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ａであったか
否かを判定した（図２０Ｓ６６）結果、ＭＲセンサ１Ａ
でなかったときは、前回の角度検出サイクル時に使用し
たＭＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定す
る（Ｓ６７）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであっ
たときは、ＭＲセンサ１Ｂを角度検出に使用するＭＲセ
ンサとして決定し、その出力を検出信号ＭＲ１Ｂに決定
する（図１９Ｓ５５）。
【０１６０】信号処理部４４は、検出した角度を示す電
圧が決定すると（Ｓ６２，５７，６５）、その検出した
角度が、トルク検出に使用するデータとして確定した
（図１６Ｓ３３）ＭＲセンサの検出信号の「だれ部分」
でない範囲（第２範囲）にあるか否かを判定する（図１
９Ｓ５８）。その範囲にあるときは、確定した（図１６
Ｓ３３）検出信号は、トルク検出に使用可として（図１
９Ｓ５９）リターンする信号処理部４４は、検出した角
度が「だれ部分」でない範囲にないと判定したときは
（Ｓ５８）、確定した（図１６Ｓ３３）検出信号は、ト
ルク検出に使用不可とし（図１９Ｓ６３）、角度検出に
使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ６４）リターンす
る。
圧が決定すると（Ｓ６２，５７，６５）、その検出した
角度が、トルク検出に使用するデータとして確定した
（図１６Ｓ３３）ＭＲセンサの検出信号の「だれ部分」
でない範囲（第２範囲）にあるか否かを判定する（図１
９Ｓ５８）。その範囲にあるときは、確定した（図１６
Ｓ３３）検出信号は、トルク検出に使用可として（図１
９Ｓ５９）リターンする信号処理部４４は、検出した角
度が「だれ部分」でない範囲にないと判定したときは
（Ｓ５８）、確定した（図１６Ｓ３３）検出信号は、ト
ルク検出に使用不可とし（図１９Ｓ６３）、角度検出に
使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ６４）リターンす
る。
【０１６１】信号処理部４４は、前回の角度検出サイク
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか
否かを判定した（図２０Ｓ６７）結果、前回はＭＲセン
サ１Ｂでもなかったときは、角度検出に使用出来るＭＲ
センサを特定出来ないので、確定した（図１６Ｓ３３）
検出信号が、トルク検出に使用可能か否かをチェックす
ることが出来ない。従って、確定した（Ｓ３３）検出信
号は、トルク検出に使用不可とし（図１９Ｓ６３）、角
度検出に使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ６４）リ
ターンする。
ル時に使用したＭＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか
否かを判定した（図２０Ｓ６７）結果、前回はＭＲセン
サ１Ｂでもなかったときは、角度検出に使用出来るＭＲ
センサを特定出来ないので、確定した（図１６Ｓ３３）
検出信号が、トルク検出に使用可能か否かをチェックす
ることが出来ない。従って、確定した（Ｓ３３）検出信
号は、トルク検出に使用不可とし（図１９Ｓ６３）、角
度検出に使用するＭＲセンサを特定せずに（Ｓ６４）リ
ターンする。
【０１６２】信号処理部４４は、確定した（図１６Ｓ３
３）検出信号をチェックした（Ｓ３４）結果、トルク検
出に使用不可のときは（Ｓ３５）、ＭＲセンサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否かの判定（Ｓ
３１）に戻る。信号処理部４４は、確定した（Ｓ３３）
検出信号をチェックした（Ｓ３４）結果、トルク検出に
使用可のときは（Ｓ３５）、確定した（Ｓ３３）検出信
号の入力軸側から出力軸側を差し引き、上部軸４６（入
力軸）に加えられたトルク値を示す電圧値を算出する
（Ｓ３６）。
３）検出信号をチェックした（Ｓ３４）結果、トルク検
出に使用不可のときは（Ｓ３５）、ＭＲセンサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否かの判定（Ｓ
３１）に戻る。信号処理部４４は、確定した（Ｓ３３）
検出信号をチェックした（Ｓ３４）結果、トルク検出に
使用可のときは（Ｓ３５）、確定した（Ｓ３３）検出信
号の入力軸側から出力軸側を差し引き、上部軸４６（入
力軸）に加えられたトルク値を示す電圧値を算出する
（Ｓ３６）。
【０１６３】次に、信号処理部４４は、算出した（Ｓ３
６）トルク値が予め設定してある最大トルク値以下か否
かを判定し（Ｓ３７）、最大トルク値以下でなければ、
算出したトルク値は異常であるとして出力せず、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かの判定（Ｓ３１）に戻る。信号処理部４４は、算出し
た（Ｓ３６）トルク値が最大トルク値以下であれば（Ｓ
３７）、算出したトルク値を出力して（Ｓ３８）、ＭＲ
センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか
否かの判定（Ｓ３１）に戻る。
６）トルク値が予め設定してある最大トルク値以下か否
かを判定し（Ｓ３７）、最大トルク値以下でなければ、
算出したトルク値は異常であるとして出力せず、ＭＲセ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否
かの判定（Ｓ３１）に戻る。信号処理部４４は、算出し
た（Ｓ３６）トルク値が最大トルク値以下であれば（Ｓ
３７）、算出したトルク値を出力して（Ｓ３８）、ＭＲ
センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか
否かの判定（Ｓ３１）に戻る。
【０１６４】信号処理部４４は、ＭＲセンサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否かを判定した
（図１６Ｓ３１）結果、断線が発生しておらず（Ｓ３
２）、リターンしたときは、ＭＲセンサ１Ａの検出信号
ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出信号
ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し（図１
３Ｓ８）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ１Ｂ
を上部軸４６（入力軸）側の、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し（Ｓ９）、その出力を検出信号Ｍ
Ｒ１Ｂに決定し記憶する（Ｓ１０）。
Ｂ，２Ａ，２Ｂに断線が発生しているか否かを判定した
（図１６Ｓ３１）結果、断線が発生しておらず（Ｓ３
２）、リターンしたときは、ＭＲセンサ１Ａの検出信号
ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出信号
ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し（図１
３Ｓ８）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ１Ｂ
を上部軸４６（入力軸）側の、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定し（Ｓ９）、その出力を検出信号Ｍ
Ｒ１Ｂに決定し記憶する（Ｓ１０）。
【０１６５】信号処理部４４は、ＭＲセンサ１Ａの検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定した
（Ｓ８）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂの検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、
検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定
し（Ｓ１１）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ
１Ａを上部軸４６（入力軸）側の、トルク検出に使用す
るＭＲセンサとして決定し（Ｓ１３）、その出力を検出
信号ＭＲ１Ａに決定し記憶する（Ｓ１５）。
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は検出
信号ＭＲ１ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定した
（Ｓ８）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ１Ｂの検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、
検出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定
し（Ｓ１１）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセンサ
１Ａを上部軸４６（入力軸）側の、トルク検出に使用す
るＭＲセンサとして決定し（Ｓ１３）、その出力を検出
信号ＭＲ１Ａに決定し記憶する（Ｓ１５）。
【０１６６】信号処理部４４は、ＭＲセンサ１Ｂの検出
信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１１）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した上部軸４６（入力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定する（Ｓ
１２）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ａであったとき
は、ＭＲセンサ１Ａを上部軸４６（入力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
３）。
信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１１）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した上部軸４６（入力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定する（Ｓ
１２）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ａであったとき
は、ＭＲセンサ１Ａを上部軸４６（入力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
３）。
【０１６７】信号処理部４４は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した上部軸４６（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定した（Ｓ１２）
結果、ＭＲセンサ１Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した上部軸４６（入力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ１４）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ１Ｂを上部軸４６（入力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ
９）。
クル時に使用した上部軸４６（入力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ１Ａであったか否かを判定した（Ｓ１２）
結果、ＭＲセンサ１Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した上部軸４６（入力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ１Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ１４）。その結果、前回はＭＲセンサ１Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ１Ｂを上部軸４６（入力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ
９）。
【０１６８】信号処理部４４は、上部軸４６（入力軸）
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を検出信
号ＭＲ１Ｂに決定したとき（Ｓ１０）、又は上部軸４６
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を検出信
号ＭＲ１Ａに決定したとき（Ｓ１５）、ＭＲセンサ２Ａ
の検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（図１４Ｓ１６）、その結果、何れかで有れば、
ＭＲセンサ２Ｂを下部軸４７（出力軸）側の、トルク検
出に使用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ１７）、その
出力を検出信号ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ１８）。
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を検出信
号ＭＲ１Ｂに決定したとき（Ｓ１０）、又は上部軸４６
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサの出力を検出信
号ＭＲ１Ａに決定したとき（Ｓ１５）、ＭＲセンサ２Ａ
の検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（図１４Ｓ１６）、その結果、何れかで有れば、
ＭＲセンサ２Ｂを下部軸４７（出力軸）側の、トルク検
出に使用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ１７）、その
出力を検出信号ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ１８）。
【０１６９】信号処理部４４は、ＭＲセンサ２Ａの検出
信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１６）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ１９）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ｂを下部軸４７（出力軸）側の、トルク検出に使
用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ２１）、その出力を
検出信号ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ２３）。
信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ２ＡがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１６）結果、何れでも無ければ、ＭＲセンサ２Ｂ
の検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又
は、検出信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを
判定し（Ｓ１９）、その結果、何れかで有れば、ＭＲセ
ンサ２Ｂを下部軸４７（出力軸）側の、トルク検出に使
用するＭＲセンサとして決定し（Ｓ２１）、その出力を
検出信号ＭＲ２Ｂに決定し記憶する（Ｓ２３）。
【０１７０】信号処理部４４は、ＭＲセンサ２Ｂの検出
信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１９）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した下部軸４７（出力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定する（Ｓ
２０）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ａであったとき
は、ＭＲセンサ２Ａを下部軸４７（出力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ２
１）。
信号ＭＲ２ＢがレベルＬＩＭＨより大きいか、又は、検
出信号ＭＲ１ＢがレベルＬＩＭＬより小さいかを判定し
た（Ｓ１９）結果、何れでも無ければ、前回のトルク検
出サイクル時に使用した下部軸４７（出力軸）側のＭＲ
センサがＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定する（Ｓ
２０）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ａであったとき
は、ＭＲセンサ２Ａを下部軸４７（出力軸）側の、トル
ク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ２
１）。
【０１７１】信号処理部４４は、前回のトルク検出サイ
クル時に使用した下部軸４７（出力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定した（Ｓ２０）
結果、ＭＲセンサ２Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した下部軸４７（出力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ２２）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ２Ｂを下部軸４７（出力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
７）。
クル時に使用した下部軸４７（出力軸）側のＭＲセンサ
がＭＲセンサ２Ａであったか否かを判定した（Ｓ２０）
結果、ＭＲセンサ２Ａでなかったときは、前回のトルク
検出サイクル時に使用した下部軸４７（出力軸）側のＭ
ＲセンサがＭＲセンサ２Ｂであったか否かを判定する
（Ｓ２２）。その結果、前回はＭＲセンサ２Ｂであった
ときは、ＭＲセンサ２Ｂを下部軸４７（出力軸）側の、
トルク検出に使用するＭＲセンサとして決定する（Ｓ１
７）。
【０１７２】次に、信号処理部４４は、上部軸４６（入
力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定し
ていないか（センサ１≠Ａ∩センサ１≠Ｂ）、又は下部
軸４７（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセン
サが決定していないか（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ）
を判定し（図１５Ｓ２４）、その判定結果が、何れか又
は両方のＭＲセンサが決定していない（（センサ１≠Ａ
∩センサ１≠Ｂ）∪（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ））
ときは、検出したトルクを０として信号を出力する（Ｓ
２９）。
力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定し
ていないか（センサ１≠Ａ∩センサ１≠Ｂ）、又は下部
軸４７（出力軸）側の、トルク検出に使用するＭＲセン
サが決定していないか（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ）
を判定し（図１５Ｓ２４）、その判定結果が、何れか又
は両方のＭＲセンサが決定していない（（センサ１≠Ａ
∩センサ１≠Ｂ）∪（センサ２≠Ａ∩センサ２≠Ｂ））
ときは、検出したトルクを０として信号を出力する（Ｓ
２９）。
【０１７３】これは、上部軸４６（入力軸）及び下部軸
４７（出力軸）の何れか又は両方で、レベルＬＩＭＨよ
り大きい検出信号、又はレベルＬＩＭＬより小さい検出
信号を出力したＭＲセンサが存在せず（図１３Ｓ８，１
１，図１４Ｓ１６，１９）、また、前回のトルク検出サ
イクル時に使用したＭＲセンサが存在せず（図１３Ｓ１
４，図１４Ｓ２２）、トルク検出に使用するＭＲセンサ
を確定出来ない場合である。
４７（出力軸）の何れか又は両方で、レベルＬＩＭＨよ
り大きい検出信号、又はレベルＬＩＭＬより小さい検出
信号を出力したＭＲセンサが存在せず（図１３Ｓ８，１
１，図１４Ｓ１６，１９）、また、前回のトルク検出サ
イクル時に使用したＭＲセンサが存在せず（図１３Ｓ１
４，図１４Ｓ２２）、トルク検出に使用するＭＲセンサ
を確定出来ない場合である。
【０１７４】レベルＬＩＭＨより大きい検出信号（セン
サ出力）、又はレベルＬＩＭＬより小さい検出信号を出
力したＭＲセンサが有れば、図２４（ａ）に示すよう
に、その他方のＭＲセンサを、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定することが出来、また、レベルＬＩ
ＭＨより大きい検出信号、又はレベルＬＩＭＬより小さ
い検出信号を出力したＭＲセンサが存在しないときで
も、前回のトルク検出サイクル時に使用したＭＲセンサ
が存在すれば（図１３Ｓ１２，１４，図１４Ｓ２０，２
２）、引き続き、そのＭＲセンサをトルク検出に使用す
ることが出来る。
サ出力）、又はレベルＬＩＭＬより小さい検出信号を出
力したＭＲセンサが有れば、図２４（ａ）に示すよう
に、その他方のＭＲセンサを、トルク検出に使用するＭ
Ｒセンサとして決定することが出来、また、レベルＬＩ
ＭＨより大きい検出信号、又はレベルＬＩＭＬより小さ
い検出信号を出力したＭＲセンサが存在しないときで
も、前回のトルク検出サイクル時に使用したＭＲセンサ
が存在すれば（図１３Ｓ１２，１４，図１４Ｓ２０，２
２）、引き続き、そのＭＲセンサをトルク検出に使用す
ることが出来る。
【０１７５】信号処理部４４は、上部軸４６（入力軸）
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定してお
り、下部軸４７（出力軸）側の、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが決定している（（センサ１＝Ａ∪センサ１
＝Ｂ）∩（センサ２＝Ａ∪センサ２＝Ｂ））ときは、ト
ルク＝入力軸側のＭＲセンサの検出信号−出力軸側のＭ
Ｒセンサの検出信号、を演算する（図１５Ｓ２５）。
側の、トルク検出に使用するＭＲセンサが決定してお
り、下部軸４７（出力軸）側の、トルク検出に使用する
ＭＲセンサが決定している（（センサ１＝Ａ∪センサ１
＝Ｂ）∩（センサ２＝Ａ∪センサ２＝Ｂ））ときは、ト
ルク＝入力軸側のＭＲセンサの検出信号−出力軸側のＭ
Ｒセンサの検出信号、を演算する（図１５Ｓ２５）。
【０１７６】次に、信号処理部４４は、トルク検出に使
用するＭＲセンサが、上部軸４６（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸４７（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ａであるか、又は上部軸４６側がＭＲセンサ１Ｂであ
り、下部軸４７側がＭＲセンサ２Ｂであるかを判定し
（Ｓ２６）、その何れかであるときは、つまり、トルク
検出に使用するＭＲセンサの何れもが、上部軸４６及び
下部軸４７に対して同じ側に有り、図２４（ａ）に示す
ように、同じ出力特性を有しているとき、検出するトル
クは、同じ出力特性上のずれとして表示されるから、ト
ルク補正は不要であり、演算したトルク（Ｓ２５）を検
出したトルクとして出力する。
用するＭＲセンサが、上部軸４６（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸４７（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ａであるか、又は上部軸４６側がＭＲセンサ１Ｂであ
り、下部軸４７側がＭＲセンサ２Ｂであるかを判定し
（Ｓ２６）、その何れかであるときは、つまり、トルク
検出に使用するＭＲセンサの何れもが、上部軸４６及び
下部軸４７に対して同じ側に有り、図２４（ａ）に示す
ように、同じ出力特性を有しているとき、検出するトル
クは、同じ出力特性上のずれとして表示されるから、ト
ルク補正は不要であり、演算したトルク（Ｓ２５）を検
出したトルクとして出力する。
【０１７７】信号処理部４４は、判定した（Ｓ２６）結
果が、その何れでもないとき、つまり、トルク検出に使
用するＭＲセンサが、上部軸４６（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸４７（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ｂであるとき、又は上部軸４６側がＭＲセンサ１Ｂで
あり、下部軸４７側がＭＲセンサ２Ａであるとき（Ｓ２
６）、入力軸側のＭＲセンサの検出信号が出力軸側のＭ
Ｒセンサの検出信号より大きいか否か判定し（Ｓ２
７）、入力軸側の方が大きいとき、演算したトルク（Ｓ
２５）から、予め設定してある電圧値Ｔを差し引いてト
ルク補正を行い（Ｓ２８）、この補正したトルクを検出
したトルクとして出力する。
果が、その何れでもないとき、つまり、トルク検出に使
用するＭＲセンサが、上部軸４６（入力軸）側がＭＲセ
ンサ１Ａであり、下部軸４７（出力軸）側がＭＲセンサ
２Ｂであるとき、又は上部軸４６側がＭＲセンサ１Ｂで
あり、下部軸４７側がＭＲセンサ２Ａであるとき（Ｓ２
６）、入力軸側のＭＲセンサの検出信号が出力軸側のＭ
Ｒセンサの検出信号より大きいか否か判定し（Ｓ２
７）、入力軸側の方が大きいとき、演算したトルク（Ｓ
２５）から、予め設定してある電圧値Ｔを差し引いてト
ルク補正を行い（Ｓ２８）、この補正したトルクを検出
したトルクとして出力する。
【０１７８】信号処理部４４は、入力軸側のＭＲセンサ
の検出信号が出力軸側のＭＲセンサの検出信号より大き
いか否か判定し（Ｓ２７）、出力軸側の方が大きいと
き、演算したトルク（Ｓ２５）に、予め設定してある電
圧値Ｔを加算してトルク補正を行い（Ｓ３０）、この補
正したトルクを検出したトルクとして出力する。トルク
検出に使用する２つのＭＲセンサが、上部軸４６（入力
軸）及び下部軸４７（出力軸）に対して互いに異なる側
に有るとき（Ｓ２６）、図２４（ｂ）に示すように、そ
れらの出力特性は、それぞれ検出すべき位置の差（上部
軸４６及び下部軸４７の周方向に１８°＝電気角９０
°）に相当する電圧値Ｔだけ相違している。
の検出信号が出力軸側のＭＲセンサの検出信号より大き
いか否か判定し（Ｓ２７）、出力軸側の方が大きいと
き、演算したトルク（Ｓ２５）に、予め設定してある電
圧値Ｔを加算してトルク補正を行い（Ｓ３０）、この補
正したトルクを検出したトルクとして出力する。トルク
検出に使用する２つのＭＲセンサが、上部軸４６（入力
軸）及び下部軸４７（出力軸）に対して互いに異なる側
に有るとき（Ｓ２６）、図２４（ｂ）に示すように、そ
れらの出力特性は、それぞれ検出すべき位置の差（上部
軸４６及び下部軸４７の周方向に１８°＝電気角９０
°）に相当する電圧値Ｔだけ相違している。
【０１７９】従って、入力軸側のＭＲセンサの検出信号
（センサ出力）が出力軸側のＭＲセンサの検出信号より
大きいとき（Ｓ２７）、図２４（ｂ）より、上部軸４６
（入力軸）側はＭＲセンサ１Ａであり、下部軸４７（出
力軸）側はＭＲセンサ２Ｂであるので、ＭＲセンサ２Ｂ
の検出信号ＭＲ２Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲセンサ
２Ａの検出信号ＭＲ２Ａに換算し、トルク補正を行う
（Ｓ２８）。一方、入力軸側のＭＲセンサの検出信号が
出力軸側のＭＲセンサの検出信号より小さいとき（Ｓ２
７）、図２４（ｂ）より、入力軸側はＭＲセンサ１Ｂで
あり、出力軸側はＭＲセンサ２Ａであるので、ＭＲセン
サ１Ｂの検出信号ＭＲ１Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲ
センサ１Ａの検出信号ＭＲ１Ａに換算し、トルク補正を
行う（Ｓ３０）。
（センサ出力）が出力軸側のＭＲセンサの検出信号より
大きいとき（Ｓ２７）、図２４（ｂ）より、上部軸４６
（入力軸）側はＭＲセンサ１Ａであり、下部軸４７（出
力軸）側はＭＲセンサ２Ｂであるので、ＭＲセンサ２Ｂ
の検出信号ＭＲ２Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲセンサ
２Ａの検出信号ＭＲ２Ａに換算し、トルク補正を行う
（Ｓ２８）。一方、入力軸側のＭＲセンサの検出信号が
出力軸側のＭＲセンサの検出信号より小さいとき（Ｓ２
７）、図２４（ｂ）より、入力軸側はＭＲセンサ１Ｂで
あり、出力軸側はＭＲセンサ２Ａであるので、ＭＲセン
サ１Ｂの検出信号ＭＲ１Ｂに電圧値Ｔを加算して、ＭＲ
センサ１Ａの検出信号ＭＲ１Ａに換算し、トルク補正を
行う（Ｓ３０）。
【０１８０】実施の形態７．図２６は、本発明に係る舵
取装置の実施の形態７の要部構成を示す縦断面図であ
る。この舵取装置は、上端部にステアリングホイール１
が取付けられる上部軸５２を備え、上部軸５２の下端部
には、第１ダウエルピン５３を介して筒状の入力軸５４
及びこれの内側に挿入される連結軸５５（トーションバ
ー）の上端部が連結されている。連結軸５５の下端部に
は、第２ダウエルピン５６を介して筒状の出力軸５７が
連結されており、上部軸５２、入力軸５４及び出力軸５
７が軸受５８，５９，６０を介してハウジング６１内に
それぞれ回転が可能に支持されている。
取装置の実施の形態７の要部構成を示す縦断面図であ
る。この舵取装置は、上端部にステアリングホイール１
が取付けられる上部軸５２を備え、上部軸５２の下端部
には、第１ダウエルピン５３を介して筒状の入力軸５４
及びこれの内側に挿入される連結軸５５（トーションバ
ー）の上端部が連結されている。連結軸５５の下端部に
は、第２ダウエルピン５６を介して筒状の出力軸５７が
連結されており、上部軸５２、入力軸５４及び出力軸５
７が軸受５８，５９，６０を介してハウジング６１内に
それぞれ回転が可能に支持されている。
【０１８１】このハウジング６１内には、前記連結軸５
５を介して連結される入力軸５４及び出力軸５７の相対
変位量により操舵トルクを検出するトルク検出装置６５
と、トルク検出装置６５の検出結果に基づいて駆動され
る操舵補助用の電動モータ６２の回転を減速して、前記
出力軸５７に伝達する減速機構６３とを備え、ステアリ
ングホイール１の回転に応じた舵取機構の動作を前記電
動モータ６２の回転により補助し、舵取の為の運転者の
労力負担を軽減するように構成されている。出力軸５７
の下端部は、ユニバーサルジョイントを介してラックピ
ニオン式の舵取機構に連結されている。
５を介して連結される入力軸５４及び出力軸５７の相対
変位量により操舵トルクを検出するトルク検出装置６５
と、トルク検出装置６５の検出結果に基づいて駆動され
る操舵補助用の電動モータ６２の回転を減速して、前記
出力軸５７に伝達する減速機構６３とを備え、ステアリ
ングホイール１の回転に応じた舵取機構の動作を前記電
動モータ６２の回転により補助し、舵取の為の運転者の
労力負担を軽減するように構成されている。出力軸５７
の下端部は、ユニバーサルジョイントを介してラックピ
ニオン式の舵取機構に連結されている。
【０１８２】トルク検出装置６５は、前記入力軸５４の
周面６５ａに沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突起物
６５ｃ（突起）を設けてあり、入力軸５４が回転したと
きに、入力軸５４の軸方向に移動する磁性材からなる突
起物６５ｃの位置を検出する為に、ＭＲセンサ６６ａ
（磁気抵抗効果素子、第１磁気センサ）が入力軸５４と
適当な隙間を空けて平行に設けられ、ＭＲセンサ６６ａ
と入力軸５４の周方向に１８０°相違すべき位置に、Ｍ
Ｒセンサ６６ｂ（第２磁気センサ）が入力軸５４と適当
な隙間を空けて平行に設けられ、それぞれ車体の動かな
い部位に固定されている。
周面６５ａに沿わせて螺旋状に、磁性材からなる突起物
６５ｃ（突起）を設けてあり、入力軸５４が回転したと
きに、入力軸５４の軸方向に移動する磁性材からなる突
起物６５ｃの位置を検出する為に、ＭＲセンサ６６ａ
（磁気抵抗効果素子、第１磁気センサ）が入力軸５４と
適当な隙間を空けて平行に設けられ、ＭＲセンサ６６ａ
と入力軸５４の周方向に１８０°相違すべき位置に、Ｍ
Ｒセンサ６６ｂ（第２磁気センサ）が入力軸５４と適当
な隙間を空けて平行に設けられ、それぞれ車体の動かな
い部位に固定されている。
【０１８３】出力軸５７は、入力軸５４と同様に、出力
軸５７の周面６５ｂに沿わせて螺旋状に、磁性材からな
る突起物６５ｄ（突起）を設けてある。また、出力軸５
７が回転したときに、出力軸５７の軸方向に移動する磁
性材からなる突起物６５ｄの位置を検出する為に、ＭＲ
センサ６７ａ（磁気抵抗効果素子、第１磁気センサ）が
出力軸５７と適当な隙間を空けて平行に設けられ、ＭＲ
センサ６７ａと出力軸５７の周方向に１８０°相違すべ
き位置に、ＭＲセンサ６７ｂ（第２磁気センサ）が出力
軸５７と適当な隙間を空けて平行に設けられ、それぞれ
車体の動かない部位に固定されている。
軸５７の周面６５ｂに沿わせて螺旋状に、磁性材からな
る突起物６５ｄ（突起）を設けてある。また、出力軸５
７が回転したときに、出力軸５７の軸方向に移動する磁
性材からなる突起物６５ｄの位置を検出する為に、ＭＲ
センサ６７ａ（磁気抵抗効果素子、第１磁気センサ）が
出力軸５７と適当な隙間を空けて平行に設けられ、ＭＲ
センサ６７ａと出力軸５７の周方向に１８０°相違すべ
き位置に、ＭＲセンサ６７ｂ（第２磁気センサ）が出力
軸５７と適当な隙間を空けて平行に設けられ、それぞれ
車体の動かない部位に固定されている。
【０１８４】以下に、このような構成の舵取装置の動作
を説明する。連結軸５５が捩れずに入力軸５４及び出力
軸５７が回転する場合には、入力軸５４、出力軸５７及
び連結軸５５は一体的に回転する。入力軸５４及び出力
軸５７が回転するのに応じて、ＭＲセンサ６６ａ，６６
ｂ及び６７ａ，６７ｂの各検出面に最近接する磁性材か
らなる突起物６５ｃ及び６５ｄが、入力軸５４及び出力
軸５７の軸方向に移動する。突起物６５ｃ及び６５ｄ
は、入力軸５４及び出力軸５７の周面６５ａ及び６５ｂ
に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセンサ６６
ａ，６６ｂ及び６７ａ，６７ｂの各検出面に最近接する
磁性材からなる突起物６５ｃ及び６５ｄの、入力軸５４
及び出力軸５７の軸方向の位置と、入力軸５４及び出力
軸５７の回転角度とを対応させることが出来る。
を説明する。連結軸５５が捩れずに入力軸５４及び出力
軸５７が回転する場合には、入力軸５４、出力軸５７及
び連結軸５５は一体的に回転する。入力軸５４及び出力
軸５７が回転するのに応じて、ＭＲセンサ６６ａ，６６
ｂ及び６７ａ，６７ｂの各検出面に最近接する磁性材か
らなる突起物６５ｃ及び６５ｄが、入力軸５４及び出力
軸５７の軸方向に移動する。突起物６５ｃ及び６５ｄ
は、入力軸５４及び出力軸５７の周面６５ａ及び６５ｂ
に沿わせて螺旋状に設けてあるので、ＭＲセンサ６６
ａ，６６ｂ及び６７ａ，６７ｂの各検出面に最近接する
磁性材からなる突起物６５ｃ及び６５ｄの、入力軸５４
及び出力軸５７の軸方向の位置と、入力軸５４及び出力
軸５７の回転角度とを対応させることが出来る。
【０１８５】例えば、ＭＲセンサ６６ａ，６６ｂ及び６
７ａ，６７ｂの各検出信号と、入力軸５４及び出力軸５
７の各回転角度（舵角）とが同様の直線的な関係になる
ように設定しておき、入力軸５４及び出力軸５７を複数
回回転させれば、ＭＲセンサ６６ａ，６６ｂ及び６７
ａ，６７ｂの各出力は、３６０°周期の電圧波形を示
し、ＭＲセンサ６６ａ，６６ｂ及び６７ａ，６７ｂの各
検出信号により、それぞれ入力軸５４及び出力軸５７の
回転角度を検出することが出来る。
７ａ，６７ｂの各検出信号と、入力軸５４及び出力軸５
７の各回転角度（舵角）とが同様の直線的な関係になる
ように設定しておき、入力軸５４及び出力軸５７を複数
回回転させれば、ＭＲセンサ６６ａ，６６ｂ及び６７
ａ，６７ｂの各出力は、３６０°周期の電圧波形を示
し、ＭＲセンサ６６ａ，６６ｂ及び６７ａ，６７ｂの各
検出信号により、それぞれ入力軸５４及び出力軸５７の
回転角度を検出することが出来る。
【０１８６】ステアリングホイール１に操舵トルクが加
えられ、連結軸５５が捩れて入力軸５４及び出力軸５７
が回転する場合には、ＭＲセンサＭＲセンサ６６ａ，６
６ｂ及び６７ａ，６７ｂの各検出信号には、その捩じれ
角度に応じた電圧差が生じる。ＭＲセンサ６６ａ，６６
ｂ及び６７ａ，６７ｂの各検出信号は、各出力ケーブル
を通じて、図示しない信号処理部に与えられ、信号処理
部は、実施の形態５において説明した信号処理部４４と
同様に、その電圧差を算出することにより、その捩じれ
角度を求め、その操舵トルクに応じた信号を出力する。
また、ＭＲセンサ６６ａ，６６ｂ，６７ａ，６７ｂの何
れかが断線したときでも、断線していないＭＲセンサに
より、可能な限り、その電圧差を算出することにより、
その捩じれ角度を求め、その操舵トルクに応じた信号を
出力する。
えられ、連結軸５５が捩れて入力軸５４及び出力軸５７
が回転する場合には、ＭＲセンサＭＲセンサ６６ａ，６
６ｂ及び６７ａ，６７ｂの各検出信号には、その捩じれ
角度に応じた電圧差が生じる。ＭＲセンサ６６ａ，６６
ｂ及び６７ａ，６７ｂの各検出信号は、各出力ケーブル
を通じて、図示しない信号処理部に与えられ、信号処理
部は、実施の形態５において説明した信号処理部４４と
同様に、その電圧差を算出することにより、その捩じれ
角度を求め、その操舵トルクに応じた信号を出力する。
また、ＭＲセンサ６６ａ，６６ｂ，６７ａ，６７ｂの何
れかが断線したときでも、断線していないＭＲセンサに
より、可能な限り、その電圧差を算出することにより、
その捩じれ角度を求め、その操舵トルクに応じた信号を
出力する。
【０１８７】
【発明の効果】第１〜５発明に係る回転角度検出装置に
よれば、接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、故
障検出が可能な回転角度検出装置を実現することが出来
る。
よれば、接触摺動する部分を含まず、耐久性が良く、故
障検出が可能な回転角度検出装置を実現することが出来
る。
【０１８８】第６発明に係るトルク検出装置によれば、
構成が簡単であり、製造コストが低く、故障検出が可能
なトルク検出装置を実現することが出来る。
構成が簡単であり、製造コストが低く、故障検出が可能
なトルク検出装置を実現することが出来る。
【０１８９】第７，８発明に係るトルク検出装置によれ
ば、４つの磁気センサの内の１つが故障した場合でも、
トルク検出を停止せず、舵取装置の操舵補助を急変させ
ないトルク検出装置を実現することが出来る。
ば、４つの磁気センサの内の１つが故障した場合でも、
トルク検出を停止せず、舵取装置の操舵補助を急変させ
ないトルク検出装置を実現することが出来る。
【０１９０】第９発明に係るトルク検出装置によれば、
各磁気センサが検出する軸方向の位置と周方向の角度と
を対応させることが出来、４つの磁気センサの内の１つ
が故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装置
の操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現するこ
とが出来る。
各磁気センサが検出する軸方向の位置と周方向の角度と
を対応させることが出来、４つの磁気センサの内の１つ
が故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装置
の操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現するこ
とが出来る。
【０１９１】第１０発明に係るトルク検出装置によれ
ば、周方向の角度当たりの磁気センサの検出信号を大き
くすることが出来、４つの磁気センサの内の１つが故障
した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装置の操舵
補助を急変させないトルク検出装置を実現することが出
来る。
ば、周方向の角度当たりの磁気センサの検出信号を大き
くすることが出来、４つの磁気センサの内の１つが故障
した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取装置の操舵
補助を急変させないトルク検出装置を実現することが出
来る。
【０１９２】第１１発明に係るトルク検出装置によれ
ば、磁気センサの検出信号の特性にだれ部分が存在して
も、トルク検出が可能であり、４つの磁気センサの内の
１つが故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取
装置の操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現す
ることが出来る。
ば、磁気センサの検出信号の特性にだれ部分が存在して
も、トルク検出が可能であり、４つの磁気センサの内の
１つが故障した場合でも、トルク検出を停止せず、舵取
装置の操舵補助を急変させないトルク検出装置を実現す
ることが出来る。
【０１９３】第１２，１３発明に係るトルク検出装置に
よれば、４つの検出手段の内の１つが故障した場合で
も、トルク検出を停止せず、舵取装置の操舵補助を急変
させないトルク検出装置を実現することが出来る。
よれば、４つの検出手段の内の１つが故障した場合で
も、トルク検出を停止せず、舵取装置の操舵補助を急変
させないトルク検出装置を実現することが出来る。
【０１９４】第１４発明に係る舵取装置によれば、第６
発明に係るトルク検出装置を使用した舵取装置を実現す
ることが出来ると共に、この舵取装置は、そのトルク検
出装置に使用している２つの第１〜５発明の何れかに係
る回転角度検出装置の何れか又は両方を、回転角度検出
装置として使用することが出来る。
発明に係るトルク検出装置を使用した舵取装置を実現す
ることが出来ると共に、この舵取装置は、そのトルク検
出装置に使用している２つの第１〜５発明の何れかに係
る回転角度検出装置の何れか又は両方を、回転角度検出
装置として使用することが出来る。
【０１９５】第１５発明に係る舵取装置によれば、トル
ク検出装置が４つの検出手段を使用し、その内の１つが
故障した場合でも、トルク検出を停止せず、操舵補助が
急変しない舵取装置を実現することが出来る。
ク検出装置が４つの検出手段を使用し、その内の１つが
故障した場合でも、トルク検出を停止せず、操舵補助が
急変しない舵取装置を実現することが出来る。
【図１】本発明に係る回転角度検出装置の実施の形態の
要部構成を示す原理図である。
要部構成を示す原理図である。
【図２】図１に示す回転角度検出装置の動作を説明する
為の説明図である。
為の説明図である。
【図３】図１に示す回転角度検出装置の動作を説明する
為の説明図である。
為の説明図である。
【図４】図１に示す回転角度検出装置の動作を説明する
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】本発明に係るトルク検出装置の実施の形態の要
部構成を示す原理図である。
部構成を示す原理図である。
【図６】図５に示すトルク検出装置の動作を説明する為
の説明図である。
の説明図である。
【図７】本発明に係る回転角度検出装置及びトルク検出
装置の実施の形態の構成を模式的に示す模式図である。
装置の実施の形態の構成を模式的に示す模式図である。
【図８】ターゲット板の外周面を展開して示した展開図
である。
である。
【図９】図７に示す回転角度検出装置の動作を説明する
為の説明図である。
為の説明図である。
【図１０】図７に示すトルク検出装置の動作を説明する
為の説明図である。
為の説明図である。
【図１１】本発明に係る舵取装置の実施の形態の要部構
成を示す縦断面図である。
成を示す縦断面図である。
【図１２】本発明に係るトルク検出装置の実施の形態の
要部構成を示す原理図である。
要部構成を示す原理図である。
【図１３】図１２に示すトルク検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１４】図１２に示すトルク検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１５】図１２に示すトルク検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１６】図１２に示すトルク検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１７】図１２に示すトルク検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１８】図１２に示すトルク検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１９】図１２に示すトルク検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図２０】図１２に示すトルク検出装置の動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図２１】図１２に示すトルク検出装置の動作を説明す
る為の説明図である。
る為の説明図である。
【図２２】図１２に示すトルク検出装置の動作を説明す
る為の説明図である。
る為の説明図である。
【図２３】本発明に係る回転角度検出装置及びトルク検
出装置の実施の形態の構成を模式的に示す模式図であ
る。
出装置の実施の形態の構成を模式的に示す模式図であ
る。
【図２４】図２３に示すトルク検出装置の動作を説明す
る為の説明図である。
る為の説明図である。
【図２５】図２３に示すトルク検出装置の動作を説明す
る為の説明図である。
る為の説明図である。
【図２６】本発明に係る舵取装置の構成を示す縦断面図
である。
である。
【図２７】本発明に係るトルク検出装置の動作を説明す
る為の説明図である。
る為の説明図である。
【図２８】従来のトルク検出装置の要部構成例を示す原
理図である。
理図である。
【図２９】従来のトルク検出装置の動作を説明する為の
説明図である。
説明図である。
１ ステアリングホイール（操舵輪） １Ａ，６６ａ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第１磁
気センサ、第１検出手段） １Ｂ，６６ｂ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第３磁
気センサ、第３検出手段） ２Ａ，６７ａ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第２磁
気センサ、第２検出手段） ２Ｂ，６７ｂ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第４磁
気センサ、第４検出手段） １１，４３ ステアリングシャフト（操舵軸、回転軸） １２，２２，２４，６４ｃ，６４ｄ 磁性体の突起物
（突起） １４ａ，６４ｅａ，６４ｆａ，Ａａ，Ｂａ ＭＲセンサ
（第１磁気センサ、第１検出手段） １４ｂ，１４ｃ，６４ｅｂ，６４ｅｃ，６４ｆｂ，６４
ｆｃ，Ａｂ，Ａｃ，Ｂｂ，Ｂｃ ＭＲセンサ（第２磁気
センサ、第２検出手段） １５，３２ 信号処理部（判定する手段） ２１，４６，５４ 上部軸（入力軸） ２３ ４７，５７ 下部軸（出力軸） ２５，４４ 信号処理部 ２７，４９，５５ 連結軸（トーションバー） ２９ 減算回路（差を検出する手段） ４１，４１ａ センサボックス ４２ ターゲット板（回転体） ４５ ターゲット ４５ａ 第１傾斜部 ４５ｂ 第２傾斜部 ５２ 上部軸 ６２ 電動モータ ６４，６５ トルク検出装置 ６４ａ，６５ａ，６５ｂ 周面 ６５ｃ，６５ｄ，２２，２４ 突起物（突起、磁性的に
不連続な部分）
気センサ、第１検出手段） １Ｂ，６６ｂ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第３磁
気センサ、第３検出手段） ２Ａ，６７ａ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第２磁
気センサ、第２検出手段） ２Ｂ，６７ｂ ＭＲセンサ（磁気抵抗効果素子、第４磁
気センサ、第４検出手段） １１，４３ ステアリングシャフト（操舵軸、回転軸） １２，２２，２４，６４ｃ，６４ｄ 磁性体の突起物
（突起） １４ａ，６４ｅａ，６４ｆａ，Ａａ，Ｂａ ＭＲセンサ
（第１磁気センサ、第１検出手段） １４ｂ，１４ｃ，６４ｅｂ，６４ｅｃ，６４ｆｂ，６４
ｆｃ，Ａｂ，Ａｃ，Ｂｂ，Ｂｃ ＭＲセンサ（第２磁気
センサ、第２検出手段） １５，３２ 信号処理部（判定する手段） ２１，４６，５４ 上部軸（入力軸） ２３ ４７，５７ 下部軸（出力軸） ２５，４４ 信号処理部 ２７，４９，５５ 連結軸（トーションバー） ２９ 減算回路（差を検出する手段） ４１，４１ａ センサボックス ４２ ターゲット板（回転体） ４５ ターゲット ４５ａ 第１傾斜部 ４５ｂ 第２傾斜部 ５２ 上部軸 ６２ 電動モータ ６４，６５ トルク検出装置 ６４ａ，６５ａ，６５ｂ 周面 ６５ｃ，６５ｄ，２２，２４ 突起物（突起、磁性的に
不連続な部分）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｌ 5/22 Ｇ０１Ｌ 5/22 // Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 119:00 119:00
Claims (15)
- 【請求項１】 回転軸の外周部に沿って、該回転軸の軸
方向に変位して設けられた該軸方向に磁性的に不連続な
部分と、該部分の前記軸方向の位置を検出する第１検出
手段とを備え、該第１検出手段が検出した位置に基づ
き、前記回転軸の周方向の前記第１検出手段からの変位
角度を検出する回転角度検出装置において、 前記第１検出手段が検出すべき位置から所定間隔異なる
位置を検出すべく設けられた１又は複数の第２検出手段
と、該第２検出手段及び前記第１検出手段がそれぞれ検
出した位置の間隔に基づき、故障の有無を判定する手段
とを備えることを特徴とする回転角度検出装置。 - 【請求項２】 前記磁性的に不連続な部分は、前記回転
軸の外周部に沿って螺旋状に設けてある請求項１記載の
回転角度検出装置。 - 【請求項３】 回転軸の外周部に沿って螺旋状に設けた
磁性材からなる突起と、該突起の前記回転軸の軸方向の
位置を検出する第１磁気センサとを備え、該第１磁気セ
ンサが検出した位置に基づき、前記回転軸の周方向の前
記第１磁気センサからの変位角度を検出する回転角度検
出装置において、 前記第１磁気センサが検出すべき位置から所定間隔異な
る位置を検出すべく設けられた１又は複数の第２磁気セ
ンサと、該第２磁気センサ及び前記第１磁気センサがそ
れぞれ検出した位置の間隔に基づき、故障の有無を判定
する手段とを備えることを特徴とする回転角度検出装
置。 - 【請求項４】 回転体と、該回転体が回転するに従っ
て、検出される部位が連続的に変化すべく、前記回転体
に設けられたターゲットと、該ターゲットの近接する部
位を検出する第１検出手段とを備え、該第１検出手段が
検出した部位を示す検出信号に基づき、前記回転体の回
転方向の変位角度を検出する回転角度検出装置であっ
て、 前記第１検出手段が検出すべき部位から所定間隔異なる
部位を検出すべく設けられた１又は複数の第２検出手段
と、該第２検出手段及び前記第１検出手段がそれぞれ検
出した部位を示す検出信号の差又は和に基づき、故障の
有無を判定する手段とを備えることを特徴とする回転角
度検出装置。 - 【請求項５】 前記ターゲットは、前記回転体の周面に
沿って連続して複数設けてある請求項４記載の回転角度
検出装置。 - 【請求項６】 入力軸に加わるトルクを、入力軸と出力
軸とを連結する連結軸に生じる捩れ角度によって検出す
るトルク検出装置において、 前記入力軸及び出力軸のそれぞれの変位角度を検出する
請求項１〜５の何れかに記載された回転角度検出装置
と、該回転角度検出装置がそれぞれ検出した変位角度の
差を検出する手段とを備え、該手段が検出した変位角度
の差を前記捩れ角度とすべくなしてあることを特徴とす
るトルク検出装置。 - 【請求項７】 連結軸により連結された入力軸及び出力
軸の各外周部に、その軸方向及び周方向に変位して設け
られた磁性的に不連続な部分の前記軸方向の位置を、そ
れぞれ第１磁気センサ及び第２磁気センサが検出し、該
第１磁気センサ及び第２磁気センサがそれぞれ検出する
前記部分の位置から前記周方向及び／又は前記軸方向に
各所定間隔離隔した前記部分の前記軸方向の位置を、そ
れぞれ第３磁気センサ及び第４磁気センサが検出し、前
記第１〜４磁気センサがそれぞれ検出した位置が、第１
範囲内にあるか否かを判定し、その判定結果に基づき、
前記連結軸の捩れ角度を検出する為の前記位置を、前記
入力軸及び出力軸のそれぞれについて選択し、選択した
各位置に基づき前記捩れ角度を検出し、検出した捩れ角
度に基づいて、前記入力軸に加わるトルクを検出するト
ルク検出装置であって、 前記第１〜４磁気センサの何れかが故障したときに、第
１磁気センサ及び第２磁気センサからなる対又は第３磁
気センサ及び第４磁気センサからなる対から、故障した
磁気センサを含まない対を選択する第１選択手段と、該
第１選択手段が選択した対の磁気センサがそれぞれ検出
した前記部分の位置が、前記第１範囲より大きい第２範
囲内にあるか否かを判定する判定手段と、該判定手段が
第２範囲内にあると判定したときに、前記部分の位置に
基づき前記捩れ角度を検出する手段とを備え、該手段が
検出した捩れ角度に基づいて、前記入力軸に加わるトル
クを検出すべくなしてあることを特徴とするトルク検出
装置。 - 【請求項８】 前記判定手段は、第１磁気センサ及び第
３磁気センサからなる対又は第２磁気センサ及び第４磁
気センサからなる対から、故障した磁気センサを含まな
い対を選択する第２選択手段と、該第２選択手段が選択
した対の磁気センサがそれぞれ検出した２つの位置が、
第１範囲内にあるか否かを判定する手段と、該手段の判
定結果に基づき、前記２つの位置から１つを選択する第
３選択手段と、前記２つの位置及び前記各所定間隔に基
づき、前記第３選択手段が選択した位置を補正する手段
とを有し、該手段が補正した位置に基づき、前記部分の
位置が第２範囲内にあるか否かを判定すべくなしてある
請求項７記載のトルク検出装置。 - 【請求項９】 前記磁性的に不連続な部分は、前記入力
軸及び出力軸の各外周部に沿って螺旋状に設けてある請
求項７又は８に記載のトルク検出装置。 - 【請求項１０】 前記磁性的に不連続な部分は、前記入
力軸及び出力軸の各外周部に沿って等間隔にそれぞれ複
数設けてある請求項９記載のトルク検出装置。 - 【請求項１１】 前記磁性的に不連続な部分は、磁性材
からなる突起である請求項７〜１０の何れかに記載のト
ルク検出装置。 - 【請求項１２】 連結軸により連結された入力軸及び出
力軸に、回転体と、該回転体が回転するに従って、検出
される部位が周期的及び連続的に変化すべく、前記回転
体に設けられた１又は複数のターゲットと、該ターゲッ
トの近接する部位を検出する第１検出手段及び第２検出
手段と、該第１検出手段及び第２検出手段がそれぞれ検
出する部位から所定角度位相が異なる部位をそれぞれ検
出する第３検出手段及び第４検出手段とをそれぞれ備
え、前記第１〜４検出手段がそれぞれ検出した部位が、
第１範囲内にあるか否かを判定し、その判定結果に基づ
き、前記連結軸の捩れ角度を検出する為の前記部位を、
前記入力軸及び出力軸のそれぞれについて選択し、選択
した各部位に基づき前記捩れ角度を検出し、検出した捩
れ角度に基づいて、前記入力軸に加わるトルクを検出す
るトルク検出装置であって、 前記第１〜４検出手段の何れかが故障したときに、第１
検出手段及び第２検出手段からなる対又は第３検出手段
及び第４検出手段からなる対から、故障した検出手段を
含まない対を選択する第１選択手段と、該第１選択手段
が選択した対の検出手段がそれぞれ検出した前記部位
が、前記第１範囲より大きい第２範囲内にあるか否かを
判定する判定手段と、該判定手段が第２範囲内にあると
判定したときに、前記部位に基づき前記捩れ角度を検出
する手段とを備え、該手段が検出した捩れ角度に基づい
て、前記入力軸に加わるトルクを検出すべくなしてある
ことを特徴とするトルク検出装置。 - 【請求項１３】 前記判定手段は、第１検出手段及び第
３検出手段からなる対又は第２検出手段及び第４検出手
段からなる対から、故障した検出手段を含まない対を選
択する第２選択手段と、該第２選択手段が選択した対の
検出手段がそれぞれ検出した２つの部位が、第１範囲内
にあるか否かを判定する手段と、該手段の判定結果に基
づき、前記２つの部位から１つを選択する第３選択手段
と、前記２つの部位及び前記各所定角度に基づき、前記
第３選択手段が選択した部位を補正する手段とを有し、
該手段が補正した部位に基づき、前記第１選択手段が選
択した対の検出手段がそれぞれ検出した部位が、第２範
囲内にあるか否かを判定すべくなしてある請求項１２記
載のトルク検出装置。 - 【請求項１４】 操舵輪に繋がる入力軸と、前記操舵輪
に加わる操舵トルクに基づき駆動制御される操舵補助用
の電動モータと、該電動モータに連動する出力軸と、前
記入力軸に加わる操舵トルクを、前記入力軸及び出力軸
を連結する連結軸に生じる捩れ角度によって検出する請
求項６に記載されたトルク検出装置とを備え、該トルク
検出装置が有する回転角度検出装置により前記操舵輪の
舵角を検出すべくなしてあることを特徴とする舵取装
置。 - 【請求項１５】 操舵輪に繋がる入力軸と、前記操舵輪
に加わる操舵トルクに基づき駆動制御される操舵補助用
の電動モータと、該電動モータに連動する出力軸と、前
記入力軸に加わる操舵トルクを、前記入力軸及び出力軸
を連結する連結軸に生じる捩れ角度によって検出する請
求項７〜１３の何れかに記載されたトルク検出装置とを
備えることを特徴とする舵取装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000312601A JP2001201313A (ja) | 1999-10-15 | 2000-10-12 | 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29455199 | 1999-10-15 | ||
| JP11-294551 | 1999-11-10 | ||
| JP11-320312 | 1999-11-10 | ||
| JP32031299 | 1999-11-10 | ||
| JP2000312601A JP2001201313A (ja) | 1999-10-15 | 2000-10-12 | 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001201313A true JP2001201313A (ja) | 2001-07-27 |
Family
ID=27337920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000312601A Pending JP2001201313A (ja) | 1999-10-15 | 2000-10-12 | 回転角度検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001201313A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6554096B2 (en) * | 2000-09-28 | 2003-04-29 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Torque detecting apparatus and steering apparatus |
| EP1295780A3 (en) * | 2001-09-25 | 2006-05-17 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Rotational angle detecting device, torque detecting device and steering apparatus |
| KR100807179B1 (ko) * | 2002-03-13 | 2008-02-27 | 가부시키가이샤 제이텍트 | 회전각도 검출장치, 토크 검출장치 및 스티어링 장치 |
| JP2009078762A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Denso Corp | 車両用操舵装置 |
-
2000
- 2000-10-12 JP JP2000312601A patent/JP2001201313A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6554096B2 (en) * | 2000-09-28 | 2003-04-29 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Torque detecting apparatus and steering apparatus |
| EP1295780A3 (en) * | 2001-09-25 | 2006-05-17 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Rotational angle detecting device, torque detecting device and steering apparatus |
| KR100807179B1 (ko) * | 2002-03-13 | 2008-02-27 | 가부시키가이샤 제이텍트 | 회전각도 검출장치, 토크 검출장치 및 스티어링 장치 |
| JP2009078762A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Denso Corp | 車両用操舵装置 |
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