JP2008213743A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008213743A JP2008213743A JP2007056295A JP2007056295A JP2008213743A JP 2008213743 A JP2008213743 A JP 2008213743A JP 2007056295 A JP2007056295 A JP 2007056295A JP 2007056295 A JP2007056295 A JP 2007056295A JP 2008213743 A JP2008213743 A JP 2008213743A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- motor
- electric power
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】ステアリングホイール30に加えられる操舵トルクに応じて操舵補助用のモータ4を駆動して、操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、操舵補助用のモータ4の回転角度から求めたステアリングホイール30の操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を用いて必要トルクを算出する一方、操舵補助用のモータ4の出力トルクをモータ電流の検出値を用いて算出して、算出した必要トルクと出力トルクとの差からステアリングホイール30に加えられる操舵トルクを求めることにより、低剛性のトーションバーを備えるトルクセンサを不要とし、ステアリング軸3を剛性の高い材料により構成することにより操舵感を向上することができる。
【選択図】図1
Description
Th =Tn −Ta ・Gr … (1)
ここで、Tn は、ステアリングホイール30の回転操作の結果としてなされる舵取機構1の動作により前輪13,13の舵取りがなされるときに、この舵取りを実現するために必要な必要トルクであり、Ta は操舵補助用のモータ4が発生する出力トルクであり、Gr は操舵補助用のモータ4の出力軸の回転をステアリング軸3に減速伝達するウォーム及びウォームホイールの減速比(=モータ4の回転角速度/ステアリング軸3の回転角速度)である。
θh =(360・N+θM )/Gr … (2)
ここで、Nは舵取機構1の中立点に対応する基準位置からの操舵補助用のモータ4の回転数であり、Gr は前述したウォーム及びウォームホイールの減速比である。
Tn =J・αh +C・ωh +K・θh +Tf … (3)
ここで、(3)式の右辺第1項は、操舵角加速度αh に比例する慣性項であり、Jは操舵系の慣性モーメントである。右辺第2項は、操舵角速度ωh に比例する粘性項であり、Cは操舵系の粘性摩擦係数である。右辺第3項は、操舵角度θh に比例する弾性項であり、Kは操舵系の弾性係数である。右辺第4項は、動摩擦項であり、Tf は操舵系の動摩擦により決まるトルクである。なお、操舵角速度ωh は操舵角度θh の一階微分値として与えられ、操舵角加速度αh は操舵角度θh の二階微分値として与えられる。操舵角度θh は、ステアリングホイール30の中立位置からの方向に応じて正負が定められており、例えば、直進中立位置から右方向を正、左方向を負としてある。
Ta =IM ・KT … (4)
ここで、IM はモータ電流であり、KT はモータのトルク定数である。
Claims (3)
- 操舵部材に加えられる操舵トルクに応じて操舵補助用のモータを駆動して、該モータの回転力を舵取機構に加えて操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、前記モータの回転角度を検出する回転角度センサと、該回転角度センサにより検出される回転角度を用いて前記操舵部材の操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を算出する算出手段と、該算出手段により算出される操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を用いて前記操舵に必要な必要トルクを算出する必要トルク算出手段と、前記モータの電流を検出する電流センサと、該電流センサにより検出されるモータ電流に基づいて前記モータの出力トルクを算出する出力トルク算出手段と、前記必要トルクと前記出力トルクとの差から前記操舵トルクを算出する操舵トルク算出手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記必要トルク算出手段は、前記操舵角度に比例する弾性項と、前記操舵角速度に比例する粘性項と、前記操舵角加速度に比例する慣性項とを含む運動方程式を用いて前記必要トルクを算出するように構成してある請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記舵取機構が中立点にあるときに中立点信号を発する中立点センサを備えており、前記算出手段は、前記中立点センサによる中立点信号に応じて前記算出手段により算出される操舵角度を0にするように構成してある請求項1又は請求項2記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007056295A JP5273929B2 (ja) | 2007-03-06 | 2007-03-06 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007056295A JP5273929B2 (ja) | 2007-03-06 | 2007-03-06 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008213743A true JP2008213743A (ja) | 2008-09-18 |
JP5273929B2 JP5273929B2 (ja) | 2013-08-28 |
Family
ID=39834290
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007056295A Expired - Fee Related JP5273929B2 (ja) | 2007-03-06 | 2007-03-06 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5273929B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5635071B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2014-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014234146A (ja) * | 2013-06-05 | 2014-12-15 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
US9193380B2 (en) | 2011-03-31 | 2015-11-24 | Kayaba Industry Co., Ltd. | Steering-shaft-rotation-angle detection device |
JP2018165156A (ja) * | 2018-08-06 | 2018-10-25 | 株式会社ジェイテクト | ハンドル操作状態判定装置 |
JP2019513103A (ja) * | 2016-03-24 | 2019-05-23 | ジェイテクト ユーロップ | ハンドルトルク情報の間接的再現を伴う補助ステアリングの操作方法 |
US10358164B2 (en) | 2015-12-24 | 2019-07-23 | Jtekt Corporation | Vehicle steering device |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04133861A (ja) * | 1990-09-25 | 1992-05-07 | Honda Motor Co Ltd | 車輌用操舵装置の制御方法 |
JP2000016320A (ja) * | 1998-06-30 | 2000-01-18 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2004196043A (ja) * | 2002-12-16 | 2004-07-15 | Koyo Seiko Co Ltd | 操舵装置 |
JP2005313701A (ja) * | 2004-04-27 | 2005-11-10 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
2007
- 2007-03-06 JP JP2007056295A patent/JP5273929B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04133861A (ja) * | 1990-09-25 | 1992-05-07 | Honda Motor Co Ltd | 車輌用操舵装置の制御方法 |
JP2000016320A (ja) * | 1998-06-30 | 2000-01-18 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2004196043A (ja) * | 2002-12-16 | 2004-07-15 | Koyo Seiko Co Ltd | 操舵装置 |
JP2005313701A (ja) * | 2004-04-27 | 2005-11-10 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5635071B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2014-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US8960363B2 (en) | 2010-02-25 | 2015-02-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering device |
US9193380B2 (en) | 2011-03-31 | 2015-11-24 | Kayaba Industry Co., Ltd. | Steering-shaft-rotation-angle detection device |
JP2014234146A (ja) * | 2013-06-05 | 2014-12-15 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
US10358164B2 (en) | 2015-12-24 | 2019-07-23 | Jtekt Corporation | Vehicle steering device |
US10668948B2 (en) | 2015-12-24 | 2020-06-02 | Jtekt Corporation | Vehicle steering device |
JP2019513103A (ja) * | 2016-03-24 | 2019-05-23 | ジェイテクト ユーロップ | ハンドルトルク情報の間接的再現を伴う補助ステアリングの操作方法 |
JP2018165156A (ja) * | 2018-08-06 | 2018-10-25 | 株式会社ジェイテクト | ハンドル操作状態判定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5273929B2 (ja) | 2013-08-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3493568B2 (ja) | 自動車の舵取装置 | |
JP4492471B2 (ja) | パワーステアリング装置。 | |
JP5126357B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP6769047B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US6983816B2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
JP5369527B2 (ja) | 舵角検出装置 | |
US8229627B2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
CN110027609B (zh) | 电动助力转向装置 | |
JP5273929B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2012173102A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6539178B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5087920B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4792825B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5011785B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5018166B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP5428415B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP5293144B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2006213085A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3605885B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
JP5975242B2 (ja) | 舵角比可変操舵装置 | |
JP2009047542A (ja) | トルク検出装置および操舵装置 | |
JP5034744B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006290206A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4254671B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2008189006A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120319 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120410 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120531 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20121002 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130514 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5273929 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |