JP2008213743A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】低剛性のトーションバーを備えるトルクセンサを不要とし、操舵感を向上することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール30に加えられる操舵トルクに応じて操舵補助用のモータ4を駆動して、操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、操舵補助用のモータ4の回転角度から求めたステアリングホイール30の操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を用いて必要トルクを算出する一方、操舵補助用のモータ4の出力トルクをモータ電流の検出値を用いて算出して、算出した必要トルクと出力トルクとの差からステアリングホイール30に加えられる操舵トルクを求めることにより、低剛性のトーションバーを備えるトルクセンサを不要とし、ステアリング軸3を剛性の高い材料により構成することにより操舵感を向上することができる。
【選択図】図1

Description

本発明は、操舵部材に加えられる操舵トルクに応じてモータを駆動し、該モータの回転を舵取機構に加えて操舵を補助する電動パワーステリング装置に関する。
近年、車両用のパワーステアリング装置として、操舵補助用のアクチュエータに電動モータを用いる電動パワーステアリング装置が広く普及している。この電動パワーステアリング装置は、一般的に、ステアリングホイール等の操舵部材の操作を舵取機構に伝えるステアリング軸の中途にトルクセンサを配し、該トルクセンサにより操舵部材に加えられる操舵トルクを検出して、検出された操舵トルクに基づいて前記舵取機構に加えるべき目標補助力を求め、該目標補助力を発生させるように操舵補助用のモータを駆動制御する構成となっている(例えば、特許文献1参照)。
前記トルクセンサは、操舵部材に加えられる操舵トルクの作用によりステアリング軸に生じる捩れを検出対象として構成されており、この捩れを大きくして操舵トルクの検出精度を高めることを目的として、ステアリング軸の中途に、操舵部材側の入力軸と舵取機構側の出力軸とを低剛性のトーションバーにより連結してなる連結部を設けており、この連結部においてトーションバーの捩れに応じて入力軸と出力軸との間に生じる相対角変位を適宜の手段により検出するようにしてある。
特開2004−338562号公報
このようなトルクセンサを備える電動パワーステアリング装置においては、トーションバーが一種のダンパーの働きをし、路面状態が操舵部材に伝わりにくく、操舵部材を操作するときに若干の時間遅れを伴って舵取機構が反応し、操舵感が悪化するという問題があった。
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、操舵補助用のモータの回転角度及びモータ電流に基づいて操舵トルクを算出することにより、低剛性のトーションバーを備えるトルクセンサを不要とし、操舵感を向上することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
第1発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵部材に加えられる操舵トルクに応じて操舵補助用のモータを駆動して、該モータの回転力を舵取機構に加えて操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、前記モータの回転角度を検出する回転角度センサと、該回転角度センサにより検出される回転角度を用いて前記操舵部材の操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を算出する算出手段と、該算出手段により算出される操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を用いて前記操舵に必要な必要トルクを算出する必要トルク算出手段と、前記モータの電流を検出する電流センサと、該電流センサにより検出されるモータ電流に基づいて前記モータの出力トルクを算出する出力トルク算出手段と、前記必要トルクと前記出力トルクとの差から前記操舵トルクを算出する操舵トルク算出手段とを備えることを特徴とする。
第2発明に係る電動パワーステアリング装置は、第1発明において、前記必要トルク算出手段が、前記操舵角度に比例する弾性項と、前記操舵角速度に比例する粘性項と、前記操舵角加速度に比例する慣性項とを含む運動方程式を用いて前記必要トルクを算出するように構成してあることを特徴とする。
第3発明に係る電動パワーステアリング装置は、第1又は第2発明において、前記舵取機構が中立点にあるときに中立点信号を発する中立点センサを備えており、前記算出手段は、前記中立点センサによる中立点信号に応じて前記算出手段により算出される操舵角度を0にするように構成してあることを特徴とする。
第1発明によれば、操舵補助用のモータの回転角度から求めた操舵部材の操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を用いて操舵のために必要な必要トルクを算出する一方、前記モータの出力トルクをモータ電流の検出値を用いて算出して、算出した必要トルクと出力トルクとの差から操舵部材に加えられる操舵トルクを求めており、トルクセンサを設ける必要がなく、ステアリング軸を剛性の高い材料により構成することによりステアリング操舵に剛性感を持たせることができ、操舵感を向上することができる。
第2発明によれば、操舵部材の操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を弾性項,粘性項及び慣性項とを含む運動方程式に適用して必要トルクを求めており、この運動方程式の各係数を適切に設定することにより、必要トルクを精度良く求めることができる。
第3発明によれば、回転角度センサにより検出される回転角度を用いて算出される操舵角度を、舵取機構が中立点にあるときに中立点センサにより発せられる中立点信号に応じて0にしており、舵取機構の中立点と回転角度センサにより検出される回転角度の基準位置との間に経時的に発生する虞があるずれを修正することができ、良好な精度を保ちつつ必要トルクを求めることができる。
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。なお本図には、ラックピニオン式の舵取機構1を備える車両への適用例を示しているが、本発明は、ボールねじ式の舵取機構等、他の形式の舵取機構を備える車両への適用も可能であることは言うまでもない。
舵取機構1は、図示しない車体の左右方向に延設されたラックハウジング11の内部に軸長方向への移動自在に支持されたラック軸10と、ラックハウジング11の中途に交叉するピニオンハウジング20の内部に回転自在に支持されたピニオン軸2とを備える公知の構成を有している。
ラックハウジング11の両側から外部に突出するラック軸10の両端は、各別のタイロッド12,12を介して操舵用車輪としての左右の前輪13,13に連結されている。またピニオンハウジング20から外部に突出するピニオン軸2の上端は、ステアリング軸3を介して操舵部材としてのステアリングホイール30に連結されている。ピニオンハウジング20の内部に延びるピニオン軸2の下部には、図示しないピニオンが形成されており、該ピニオンは、ラックハウジング11との交叉部において、ラック軸10の外面に適長に亘って形成されたラック歯に噛合させてある。
ステアリング軸3は、筒形をなすコラムハウジング31の内部に回転自在に支持され、該コラムハウジング31を介して、図示しない車室の内部に前方を下とした傾斜姿勢を保って取り付けてあり、コラムハウジング31の下方へのステアリング軸3の突出端にピニオン軸2が連結され、同じく上方への突出端にステアリングホイール30が固設されている。
以上の構成により、操舵のためのステアリングホイール30の回転操作によりステアリング軸3が回転し、この回転がピニオン軸2に伝達され、該ピニオン軸2の回転が、ピニオンとラック歯との噛合部においてラック軸10の軸長方向の移動に変換されることとなり、このようなラック軸10の移動により、左右の前輪13,13が各別のタイロッド12,12を介して押し引きされて舵取りがなされる。
ステアリング軸3を支持するコラムハウジング31の中途には、操舵補助用のモータ4が取り付けてある。操舵補助用のモータ4は、コラムハウジング31に軸心が略直交するようにコラムハウジング31の外側に取り付けてあり、コラムハウジング31の内部に延びる出力軸の端部に固着されたウォームをステアリング軸3に外嵌固定されたウォームホイールに噛合させ、モータ4の回転を、ウォーム及びウォームホイールにより減速してステアリング軸3に伝え、前述の如く行われる舵取りを補助するように構成されている。操舵補助用のモータ4としては、従来、一般的に用いられている3相ブラシレスモータを用いることができる。
このように取り付けられた操舵補助用のモータ4は、アシスト制御部5から与えられる制御指令に従って駆動される。また、操舵補助用のモータ4には、該モータ4に流れる電流を検出するモータ電流センサ40が設けてあり、モータ電流センサ40による電流の検出値はアシスト制御部5に与えられる。更に、操舵補助用のモータ4には、該モータ4の回転角度を検出する回転角度センサ41が設けてあり、回転角度センサ41による回転角度の検出値もアシスト制御部5に与えられる。なお、回転角度センサ41としては、レゾルバを用いることができる。
また、アシスト制御部5には、舵取機構1が中立点、即ち舵取機構1が車両の直進走行時における位置にあるとき中立点センサ6が発する中立点信号も与えられる。中立点センサ6としては、例えば、ラックハウジング11の内部に設けられ、舵取機構1が中立点にあるときにラック軸10に設けた段差を検出するように構成された磁気センサを用いることができる。
図2は、アシスト制御部5のブロック図である。アシスト制御部5は、内部バス50により相互に接続されたCPU51,ROM52及びRAM53を備え、ROM52に記憶された制御プログラムに従うCPU51の動作により以下のアシスト制御を実施するECUとして構成されている。中立点センサ6により検出される中立点信号S、モータ電流センサ40により検出されるモータ電流IM 及び回転角度センサ41により検出される操舵補助用のモータ4の回転角度θM は、各別の入力インタフェース54,55,56を介してCPU51に取り込まれるようになしてある。
アシスト制御部5は、ステアリングホイール30に加えられる操舵トルクに基づいて舵取機構1に加えるべき目標補助力を求め、求めた目標補助力を発生させるように操舵補助用のモータ4に電流を供給して、このモータ4を駆動制御する公知のアシスト制御動作をなす。本発明に係る電動パワーステアリング装置の特徴は、アシスト制御動作に用いる操舵トルクの求め方にある。
アシスト制御部5は、モータ電流センサ40により検出されるモータ電流IM 及び回転角度センサ41により検出される操舵補助用のモータ4の回転角度θM を用いてステアリングホイール30に加えられる操舵トルクTh を求めている。
ステアリングホイール30に加えられる操舵トルクTh は次式により求められる。
h =Tn −Ta ・Gr … (1)
ここで、Tn は、ステアリングホイール30の回転操作の結果としてなされる舵取機構1の動作により前輪13,13の舵取りがなされるときに、この舵取りを実現するために必要な必要トルクであり、Ta は操舵補助用のモータ4が発生する出力トルクであり、Gr は操舵補助用のモータ4の出力軸の回転をステアリング軸3に減速伝達するウォーム及びウォームホイールの減速比(=モータ4の回転角速度/ステアリング軸3の回転角速度)である。
まず、操舵補助用のモータ4の回転角度θM を次式に適用してステアリングホイール30の回転操作に伴って変化する操舵角度θh を求める。
θh =(360・N+θM )/Gr … (2)
ここで、Nは舵取機構1の中立点に対応する基準位置からの操舵補助用のモータ4の回転数であり、Gr は前述したウォーム及びウォームホイールの減速比である。
(2)式の右辺の括弧内に示すようにθM を積算することにより前記基準位置からのモータ4の回転角度を複数回転に亘って求めることができ、求めた回転角度を減速比で除算することによりステアリング軸3の操舵角度θh を複数回転に亘って求めることができる。なお、中立点センサ6により与えられる中立点信号はモータ4の回転角度θM を積算する基準位置として利用され、中点信号が与えられる毎に操舵角度θh が0にリセットされるとともに、操舵補助用のモータ4の回転角度θM の基準位置も修正される。
必要トルクTn は、次式に示すように、ステアリングホイール30から前輪13,13までを含む操舵系の運動方程式により表される。
n =J・αh +C・ωh +K・θh +Tf … (3)
ここで、(3)式の右辺第1項は、操舵角加速度αh に比例する慣性項であり、Jは操舵系の慣性モーメントである。右辺第2項は、操舵角速度ωh に比例する粘性項であり、Cは操舵系の粘性摩擦係数である。右辺第3項は、操舵角度θh に比例する弾性項であり、Kは操舵系の弾性係数である。右辺第4項は、動摩擦項であり、Tf は操舵系の動摩擦により決まるトルクである。なお、操舵角速度ωh は操舵角度θh の一階微分値として与えられ、操舵角加速度αh は操舵角度θh の二階微分値として与えられる。操舵角度θh は、ステアリングホイール30の中立位置からの方向に応じて正負が定められており、例えば、直進中立位置から右方向を正、左方向を負としてある。
一方、操舵補助用のモータ4が発生する出力トルクTa は、次式のように表される。
a =IM ・KT … (4)
ここで、IM はモータ電流であり、KT はモータのトルク定数である。
(3),(4)式により夫々求めた必要トルクTn 及び出力トルクTa を(1)式に適用することにより、ステアリングホイール30に加えられる操舵トルクTh が得られる。
図3は、アシスト制御部5の動作内容を示すフローチャートである。アシスト制御部5は、まず、モータ電流センサ40により検出されるモータ電流IM 及び回転角度センサ41により検出される操舵補助用のモータ4の回転角度θM を夫々取り込む(ステップS1,2)。次に、中立点センサ6により与えられる中立点信号Sの有無を判定する(ステップS3)。中立点信号Sの入力がない場合(ステップS3:NO)、ステップS4に進み、ステップS2において取り込まれた回転角度θM を(2)式に適用して操舵角度θh を算出して(ステップS4)、ステップS6に進む。一方、中立点信号Sの入力がある場合(ステップS3:YES)、ステップS5に進み、回転角度θM 及び操舵角度θh を0にリセットして(ステップS5)、ステップS6に進む。
ステップS6において、現時点の操舵角度θh と前回のサンプリング時に算出した操舵角度θh とを用いて差分演算を実施し、操舵角速度ωh を求める(ステップS6)。次に、ステップS6において差分演算により求められた現時点の操舵角速度ωh と、前回のサンプリング時に差分演算により求められた操舵角速度ωh とを用いて差分演算を実施し、操舵角加速度αh を求める(ステップS7)。なお、最初のサンプリング時におけるステップS6,7の差分演算は、現時点の操舵角度θh 及び操舵角速度ωh をサンプリング時間で夫々除算して行えばよい。
次に、ステップS4又はS5及びステップS6,7において求めた操舵角度θh ,操舵角速度ωh 及び操舵角加速度αh を(3)式に適用して必要トルクTn を算出する(ステップS8)。一方、ステップS1において検出したモータ電流IM を(4)式に適用して出力トルクTa を算出する(ステップS9)。次に、ステップS8において算出した必要トルクTn とステップS9において算出した出力トルクTa とを(1)式に適用して操舵トルクTh を求める(ステップS10)。
アシスト制御部5は、ステップS10において求めた操舵トルクTh を用いて目標補助力を求め、求めた目標補助力を発生すべく操舵補助用のモータ4に供給する目標モータ電流Ia を決定する(ステップS11)。アシスト制御部5は、例えば、操舵トルクTh と目標補助力との対応関係を示す制御マップを有しており、ステップS10において求めた操舵トルクTh を前記制御マップに適用することにより目標補助力を求めている。
次に、目標モータ電流Ia と操舵補助用のモータ4に流れるモータ電流IM との偏差を求め、この偏差に対してPID演算を行って、モータ電圧を求め、この演算結果に基づくPWM信号を図示しないモータ駆動回路に与える(ステップS12)。モータ駆動回路は、ステップS12においてアシスト制御部5から与えられるPWM信号に基づいて動作をし、モータ4を駆動して(ステップS13)、アシスト制御部5の動作を終了する。
以上のように構成された本発明に係る電動パワーステアリング装置においては、操舵補助用のモータ4の回転角度から求めたステアリングホイール30の操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を用いて必要トルクを算出する一方、操舵補助用のモータ4の出力トルクをモータ電流の検出値を用いて算出して、算出した必要トルクと出力トルクとの差からステアリングホイール30に加えられる操舵トルクを求めることにより、低剛性のトーションバーを備えるトルクセンサを不要とし、ステアリング軸3を剛性の高い材料により構成することにより操舵感を向上することができる。
また、回転角度センサ41により検出される回転角度を用いて算出される操舵角度を、舵取機構1が中立点にあるときに中立点センサ6により発せられる中立点信号に応じて0にしており、舵取機構1の中立点と回転角度センサ41により検出される回転角度の基準位置との間に経時的に発生する虞があるずれを修正することができ、良好な精度を保ちつつ必要トルクを求めることができる。
更に、操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を弾性項,粘性項及び慣性項とを含む(3)式に示す運動方程式に適用して必要トルクを求めており、この運動方程式の各係数を適切に設定することにより、必要トルクを精度良く求めることができる。
なお、本実施の形態においては、中立点センサ6をラックハウジング11の内部に設ける構成としているが、これに限定されず、例えば、前輪13,13に連結されたナックルアームとタイロッド12,12との連結部に設ける構成としてもよい。
また、本実施の形態においては、回転角度センサ41により検出された回転角度に基づいて求めた操舵角度を、トルクセンサを備えない電動パワーステアリング装置における通常時のモータ4の駆動制御に用いているが、トルクセンサを備える電動パワーステアリング装置におけるトルクセンサが故障したときのフェールセーフ時のモータ4の駆動制御に限定して用いてもよい。例えば、トルクセンサを故障と検出した直前のモータ電流値をステップS9のIM の初期値として操舵トルクTh を算出し、図3のフローチャートに従ってモータ駆動を行う。更に、本発明は、特許請求の範囲に記載した事項の範囲内において種々変更した形態にて実施することが可能であることは言うまでもない。
本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。 アシスト制御部のブロック図である。 アシスト制御部の動作内容を示すフローチャートである。
符号の説明
1 舵取機構、4 モータ、40 モータ電流センサ(電流センサ)、41 回転角度センサ、5 アシスト制御部(算出手段,必要トルク算出手段,出力トルク算出手段,操舵トルク算出手段)、6 中立点センサ、30 ステアリングホイール(操舵部材)

Claims (3)

  1. 操舵部材に加えられる操舵トルクに応じて操舵補助用のモータを駆動して、該モータの回転力を舵取機構に加えて操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、前記モータの回転角度を検出する回転角度センサと、該回転角度センサにより検出される回転角度を用いて前記操舵部材の操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を算出する算出手段と、該算出手段により算出される操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を用いて前記操舵に必要な必要トルクを算出する必要トルク算出手段と、前記モータの電流を検出する電流センサと、該電流センサにより検出されるモータ電流に基づいて前記モータの出力トルクを算出する出力トルク算出手段と、前記必要トルクと前記出力トルクとの差から前記操舵トルクを算出する操舵トルク算出手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
  2. 前記必要トルク算出手段は、前記操舵角度に比例する弾性項と、前記操舵角速度に比例する粘性項と、前記操舵角加速度に比例する慣性項とを含む運動方程式を用いて前記必要トルクを算出するように構成してある請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
  3. 前記舵取機構が中立点にあるときに中立点信号を発する中立点センサを備えており、前記算出手段は、前記中立点センサによる中立点信号に応じて前記算出手段により算出される操舵角度を0にするように構成してある請求項1又は請求項2記載の電動パワーステアリング装置。
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