JP2008213743A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリングホイール30に加えられる操舵トルクに応じて操舵補助用のモータ4を駆動して、操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、操舵補助用のモータ4の回転角度から求めたステアリングホイール30の操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を用いて必要トルクを算出する一方、操舵補助用のモータ4の出力トルクをモータ電流の検出値を用いて算出して、算出した必要トルクと出力トルクとの差からステアリングホイール30に加えられる操舵トルクを求めることにより、低剛性のトーションバーを備えるトルクセンサを不要とし、ステアリング軸3を剛性の高い材料により構成することにより操舵感を向上することができる。
【選択図】図1
Description
Th =Tn −Ta ・Gr … (1)
ここで、Tn は、ステアリングホイール30の回転操作の結果としてなされる舵取機構1の動作により前輪13,13の舵取りがなされるときに、この舵取りを実現するために必要な必要トルクであり、Ta は操舵補助用のモータ4が発生する出力トルクであり、Gr は操舵補助用のモータ4の出力軸の回転をステアリング軸3に減速伝達するウォーム及びウォームホイールの減速比(=モータ4の回転角速度/ステアリング軸3の回転角速度)である。
θh =(360・N+θM )/Gr … (2)
ここで、Nは舵取機構1の中立点に対応する基準位置からの操舵補助用のモータ4の回転数であり、Gr は前述したウォーム及びウォームホイールの減速比である。
Tn =J・αh +C・ωh +K・θh +Tf … (3)
ここで、(3)式の右辺第1項は、操舵角加速度αh に比例する慣性項であり、Jは操舵系の慣性モーメントである。右辺第2項は、操舵角速度ωh に比例する粘性項であり、Cは操舵系の粘性摩擦係数である。右辺第3項は、操舵角度θh に比例する弾性項であり、Kは操舵系の弾性係数である。右辺第4項は、動摩擦項であり、Tf は操舵系の動摩擦により決まるトルクである。なお、操舵角速度ωh は操舵角度θh の一階微分値として与えられ、操舵角加速度αh は操舵角度θh の二階微分値として与えられる。操舵角度θh は、ステアリングホイール30の中立位置からの方向に応じて正負が定められており、例えば、直進中立位置から右方向を正、左方向を負としてある。
Ta =IM ・KT … (4)
ここで、IM はモータ電流であり、KT はモータのトルク定数である。
Claims (3)
- 操舵部材に加えられる操舵トルクに応じて操舵補助用のモータを駆動して、該モータの回転力を舵取機構に加えて操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、前記モータの回転角度を検出する回転角度センサと、該回転角度センサにより検出される回転角度を用いて前記操舵部材の操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を算出する算出手段と、該算出手段により算出される操舵角度,操舵角速度及び操舵角加速度を用いて前記操舵に必要な必要トルクを算出する必要トルク算出手段と、前記モータの電流を検出する電流センサと、該電流センサにより検出されるモータ電流に基づいて前記モータの出力トルクを算出する出力トルク算出手段と、前記必要トルクと前記出力トルクとの差から前記操舵トルクを算出する操舵トルク算出手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
- 前記必要トルク算出手段は、前記操舵角度に比例する弾性項と、前記操舵角速度に比例する粘性項と、前記操舵角加速度に比例する慣性項とを含む運動方程式を用いて前記必要トルクを算出するように構成してある請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記舵取機構が中立点にあるときに中立点信号を発する中立点センサを備えており、前記算出手段は、前記中立点センサによる中立点信号に応じて前記算出手段により算出される操舵角度を0にするように構成してある請求項1又は請求項2記載の電動パワーステアリング装置。
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