JP2000016320A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2000016320A JP2000016320A JP18471298A JP18471298A JP2000016320A JP 2000016320 A JP2000016320 A JP 2000016320A JP 18471298 A JP18471298 A JP 18471298A JP 18471298 A JP18471298 A JP 18471298A JP 2000016320 A JP2000016320 A JP 2000016320A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- fuzzy inference
- assist torque
- current
- θis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】運転者が良好な操舵フィーリングを得ることの
できる電動パワーステアリング装置が望まれていた。 【解決手段】アシストトルクファジイ推論ユニット３に
よってソフト的に操舵アシストトルクＴｒを推論する。
このファジイ推論ユニット３では、摩擦係数μ、操舵角
度θ、操舵角速度θ1 および操舵角加速度θ2 を入力と
し、ファジイ推論ルールおよびメンバーシップ関数によ
りファジイ推論を行う。さらに推論された操舵アシスト
トルクＴｒは車速補正回路６でＴｒ′に補正される。補
正された操舵アシストトルクＴｒ′はトルク−電流変換
回路７で目標電流ｉt に変換される。そして演算回路８
で目標電流ｉt とモータ９を流れる実電流ｉa との差電
流ｉr が求められ、さらにその微分値である変化率ｉd
が算出される。これら差電流ｉr および変化率ｉd が電
流ファジイ制御ユニット１０の入力とされ、これら２入
力に基づいてファジイ推論が行われて、その出力はモー
タ９の端子電圧Ｖ t として与えられる。
できる電動パワーステアリング装置が望まれていた。 【解決手段】アシストトルクファジイ推論ユニット３に
よってソフト的に操舵アシストトルクＴｒを推論する。
このファジイ推論ユニット３では、摩擦係数μ、操舵角
度θ、操舵角速度θ1 および操舵角加速度θ2 を入力と
し、ファジイ推論ルールおよびメンバーシップ関数によ
りファジイ推論を行う。さらに推論された操舵アシスト
トルクＴｒは車速補正回路６でＴｒ′に補正される。補
正された操舵アシストトルクＴｒ′はトルク−電流変換
回路７で目標電流ｉt に変換される。そして演算回路８
で目標電流ｉt とモータ９を流れる実電流ｉa との差電
流ｉr が求められ、さらにその微分値である変化率ｉd
が算出される。これら差電流ｉr および変化率ｉd が電
流ファジイ制御ユニット１０の入力とされ、これら２入
力に基づいてファジイ推論が行われて、その出力はモー
タ９の端子電圧Ｖ t として与えられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は電動モータの回転
力によって操舵補助力を発生する電動パワーステアリン
グ装置に関する。
力によって操舵補助力を発生する電動パワーステアリン
グ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】四輪車両に装備されている従来の電動パ
ワーステアリング装置では、一般に、操舵トルク（路面
からの反力）および車速に応じて操舵補助力が決定され
る。そして決定された操舵補助力がステアリング機構に
与えられるように、モータの駆動電流が制御される。
ワーステアリング装置では、一般に、操舵トルク（路面
からの反力）および車速に応じて操舵補助力が決定され
る。そして決定された操舵補助力がステアリング機構に
与えられるように、モータの駆動電流が制御される。
【０００３】操舵トルクの検出には、一般に、ステアリ
ング系にトーションバーを設けて、トーションバーのね
じれ角を検出するというハード式の構成が採用されてい
た。
ング系にトーションバーを設けて、トーションバーのね
じれ角を検出するというハード式の構成が採用されてい
た。
【０００４】また、モータに対する電流制御は、古典的
なＰＩ制御が採用されていた。
なＰＩ制御が採用されていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このため、従来の電動
パワーステアリング装置においては、次のような課題が
あった。
パワーステアリング装置においては、次のような課題が
あった。
【０００６】まず、ステアリング系にトーションバーが
備えられていることにより、 ステアリング系の剛性が下がり、応答性と安定性が悪
くなる傾向がある。
備えられていることにより、 ステアリング系の剛性が下がり、応答性と安定性が悪
くなる傾向がある。
【０００７】ねじれ角を検出するための検出リング等
の磁性材料の温度補償が難しい。
の磁性材料の温度補償が難しい。
【０００８】製造組立工程での品質保証が難しい。
【０００９】ねじれ角を電気信号に変換させるための
電気回路が必要とされる。
電気回路が必要とされる。
【００１０】ハード式の操舵トルク検出構造のため、
製造コストが高価になる傾向にある。
製造コストが高価になる傾向にある。
【００１１】また、モータの電流制御をＰＩ制御により
行うと、応答性を良くするとオーバーシュートが生じて
ドライバはハンドルから微小振動を感じるという不具合
が生じ、逆に、オーバーシュートを抑えようとすると応
答性が悪くなりドライバが操舵違和感を感じるという不
具合があった。
行うと、応答性を良くするとオーバーシュートが生じて
ドライバはハンドルから微小振動を感じるという不具合
が生じ、逆に、オーバーシュートを抑えようとすると応
答性が悪くなりドライバが操舵違和感を感じるという不
具合があった。
【００１２】この発明は、かかる従来装置の欠点を解消
し、運転者が良好な操舵フィーリングを得ることのでき
る電動パワーステアリング装置を提供することを目的と
する。
し、運転者が良好な操舵フィーリングを得ることのでき
る電動パワーステアリング装置を提供することを目的と
する。
【００１３】また、この発明の他の目的は、路面状況の
変化に対応させて操舵補助力を変化させ、操縦安定性の
向上が図れる電動パワーステアリング装置を提供するこ
とである。
変化に対応させて操舵補助力を変化させ、操縦安定性の
向上が図れる電動パワーステアリング装置を提供するこ
とである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
電動モータの回転力によって操舵補助力を発生させる電
動パワーステアリング装置において、タイヤと路面間の
摩擦係数、ハンドルの操舵角度、ハンドルの操舵角速
度、およびハンドルの操舵角加速度に基づいてファジイ
推論をし、操舵アシストトルクを出力するための第１フ
ァジイ推論手段、推論された操舵アシストトルクを車速
に応じて補正するための補正手段、ならびに補正された
操舵アシストトルクに対応する電流値を目標値として、
目標値および実測値の差と差の変化率とに基づいてファ
ジイ推論をし、前記モータの制御信号を出力する第２フ
ァジイ推論手段、を含むことを特徴とするものである。
電動モータの回転力によって操舵補助力を発生させる電
動パワーステアリング装置において、タイヤと路面間の
摩擦係数、ハンドルの操舵角度、ハンドルの操舵角速
度、およびハンドルの操舵角加速度に基づいてファジイ
推論をし、操舵アシストトルクを出力するための第１フ
ァジイ推論手段、推論された操舵アシストトルクを車速
に応じて補正するための補正手段、ならびに補正された
操舵アシストトルクに対応する電流値を目標値として、
目標値および実測値の差と差の変化率とに基づいてファ
ジイ推論をし、前記モータの制御信号を出力する第２フ
ァジイ推論手段、を含むことを特徴とするものである。
【００１５】請求項２記載の発明は、前記第１ファジイ
推論手段および第２ファジイ推論手段は、単一のファジ
イチップにより構成されていることを特徴とする請求項
１記載の電動パワーステアリング装置である。
推論手段および第２ファジイ推論手段は、単一のファジ
イチップにより構成されていることを特徴とする請求項
１記載の電動パワーステアリング装置である。
【００１６】請求項３記載の発明は、前記第１ファジイ
推論手段に入力されるハンドルの操舵角速度および操舵
角加速度は、操舵角度をそれぞれ１回および２回微分す
ることにより求めることを特徴とする請求項１または２
記載の電動パワーステアリング装置である。
推論手段に入力されるハンドルの操舵角速度および操舵
角加速度は、操舵角度をそれぞれ１回および２回微分す
ることにより求めることを特徴とする請求項１または２
記載の電動パワーステアリング装置である。
【００１７】請求項４記載の発明は、前記補正手段は、
車速に応じた車速係数を推論された操舵アシストトルク
に乗算することにより補正を行うことを特徴とする請求
項１ないし３のいずれかに記載の電動パワーステアリン
グ装置である。
車速に応じた車速係数を推論された操舵アシストトルク
に乗算することにより補正を行うことを特徴とする請求
項１ないし３のいずれかに記載の電動パワーステアリン
グ装置である。
【００１８】上述の構成によれば、操舵トルクの検出
が、ハード式の構成ではなく、ソフト的に行われる。す
なわち、タイヤと路面間の摩擦係数、ハンドルの操舵角
度、ハンドルの操舵角速度、およびハンドルの操舵角加
速度という４つの信号を入力とし、それをファジイ推論
することによって操舵アシストトルクが出力される。
が、ハード式の構成ではなく、ソフト的に行われる。す
なわち、タイヤと路面間の摩擦係数、ハンドルの操舵角
度、ハンドルの操舵角速度、およびハンドルの操舵角加
速度という４つの信号を入力とし、それをファジイ推論
することによって操舵アシストトルクが出力される。
【００１９】ここで、ハンドルの操舵角速度および操舵
角加速度は、ハンドルの操舵角度をそれぞれ１回および
２回微分することにより簡単に算出することができる。
角加速度は、ハンドルの操舵角度をそれぞれ１回および
２回微分することにより簡単に算出することができる。
【００２０】ファジイ推論は、これら４つの入力信号の
メンバーシップ関数を適当に設定し、ファジイルールに
基づいて行われる。ファジイルールは、ステアリング操
作の実際を反映させてできるだけ少ないルールで構成さ
れ、推論の簡易化が図られている。
メンバーシップ関数を適当に設定し、ファジイルールに
基づいて行われる。ファジイルールは、ステアリング操
作の実際を反映させてできるだけ少ないルールで構成さ
れ、推論の簡易化が図られている。
【００２１】この結果、操舵トルクの検出のための構成
がステアリング系の剛性を低下させる等の不具合を生じ
ず、ソフト的処理によって操舵アシストトルクを推論す
ることができる。
がステアリング系の剛性を低下させる等の不具合を生じ
ず、ソフト的処理によって操舵アシストトルクを推論す
ることができる。
【００２２】さらに、推論された操舵アシストトルク
は、車速に応じて補正される。具体的にはたとえば車速
係数が掛けられることにより操舵アシストトルクが補正
されて、車速に合った操舵アシストトルクとされる。
は、車速に応じて補正される。具体的にはたとえば車速
係数が掛けられることにより操舵アシストトルクが補正
されて、車速に合った操舵アシストトルクとされる。
【００２３】この補正はファジイ推論とは別個に行われ
るので、上記ファジイ推論の入力信号が少なく、ファジ
イ推論が簡単にかつ短時間で行われる。
るので、上記ファジイ推論の入力信号が少なく、ファジ
イ推論が簡単にかつ短時間で行われる。
【００２４】さらに、モータの制御電流は、ＰＩ制御で
はなく、目標値および実測値の差およびその変化率とい
う２つの入力信号をファジイ推論することにより求める
ので、応答性が速く、かつオーバーシュートの生じない
電流制御を実現することができる。
はなく、目標値および実測値の差およびその変化率とい
う２つの入力信号をファジイ推論することにより求める
ので、応答性が速く、かつオーバーシュートの生じない
電流制御を実現することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下には、図面を参照して、この
発明の一実施形態について説明をする。
発明の一実施形態について説明をする。
【００２６】図１は、この発明の一実施形態にかかる電
動パワーステアリング装置の制御回路の構成を示すブロ
ック図である。この装置の制御回路には、前段にアシス
トトルク推論ブロック１および後段にモータ電流制御ブ
ロック２が備えられている。
動パワーステアリング装置の制御回路の構成を示すブロ
ック図である。この装置の制御回路には、前段にアシス
トトルク推論ブロック１および後段にモータ電流制御ブ
ロック２が備えられている。
【００２７】アシストトルク推論ブロック１にはアシス
トトルクファジイ推論ユニット３が備えられており、こ
のユニット３には、入力として、タイヤと路面間の摩擦
係数μ、操舵角度θが与えられる。また、操舵角度θが
微分器４により微分されて得られた操舵角速度θ1 、お
よびさらにその角速度θ1 が微分器５で微分されること
により得られた操舵角加速度θ2 も、それぞれ、ユニッ
ト３へ与えられる。
トトルクファジイ推論ユニット３が備えられており、こ
のユニット３には、入力として、タイヤと路面間の摩擦
係数μ、操舵角度θが与えられる。また、操舵角度θが
微分器４により微分されて得られた操舵角速度θ1 、お
よびさらにその角速度θ1 が微分器５で微分されること
により得られた操舵角加速度θ2 も、それぞれ、ユニッ
ト３へ与えられる。
【００２８】この実施形態の特徴は、アシストトルク推
論ブロック１が、従来のようにハード式の検出手段から
の信号を用いることなく、摩擦係数μおよびハンドルの
操舵角度θという２つの信号およびそれらを演算処理し
て得られた操舵角速度θ 1および操舵角加速度θ 2 と
いう信号に基づきファジイ推論を行っていることであ
る。かかる信号を用いることにより、従来必要であった
ステアリング系におけるトーションバーおよび該トーシ
ョンバーのねじれ角を検出するためのセンサ等が不要に
なる。また、ねじれ角を電気信号に変換するための電気
回路等も不要になる。
論ブロック１が、従来のようにハード式の検出手段から
の信号を用いることなく、摩擦係数μおよびハンドルの
操舵角度θという２つの信号およびそれらを演算処理し
て得られた操舵角速度θ 1および操舵角加速度θ 2 と
いう信号に基づきファジイ推論を行っていることであ
る。かかる信号を用いることにより、従来必要であった
ステアリング系におけるトーションバーおよび該トーシ
ョンバーのねじれ角を検出するためのセンサ等が不要に
なる。また、ねじれ角を電気信号に変換するための電気
回路等も不要になる。
【００２９】この結果、アシストトルクのファジイ推論
の前提として必要であった周辺回路が簡単になり、アシ
ストトルクファジイ推論ユニット３内に周辺回路の殆ど
を組み込むことが可能になる。
の前提として必要であった周辺回路が簡単になり、アシ
ストトルクファジイ推論ユニット３内に周辺回路の殆ど
を組み込むことが可能になる。
【００３０】言い換えれば、アシストトルク推論ブロッ
ク１をたとえば１つの集積回路チップによって構成する
ことができ、その処理内容をコンピュータ・ソフトウェ
アで実現することが可能となる。
ク１をたとえば１つの集積回路チップによって構成する
ことができ、その処理内容をコンピュータ・ソフトウェ
アで実現することが可能となる。
【００３１】ファジイ推論ユニット３では、これら４つ
の入力要素を予め定めるファジイ推論ルールおよびメン
バーシップ関数にあてはめて推論を行い、操舵アシスト
トルクＴｒを出力する。
の入力要素を予め定めるファジイ推論ルールおよびメン
バーシップ関数にあてはめて推論を行い、操舵アシスト
トルクＴｒを出力する。
【００３２】ファジイ推論ユニット３では、実際の物理
変化量を使っての推論は行わず、物理変化量を量子化
し、量子化レベルデータを用いてファジイ推論を行う。
このために、ユニット３に入力された信号は、表１のよ
うに量子化される。
変化量を使っての推論は行わず、物理変化量を量子化
し、量子化レベルデータを用いてファジイ推論を行う。
このために、ユニット３に入力された信号は、表１のよ
うに量子化される。
【００３３】
【表１】 表１において、タイヤと路面間の摩擦係数μは、０．０
〜１．０までの数値で与えられるので、この入力は０〜
５に量子化される。
〜１．０までの数値で与えられるので、この入力は０〜
５に量子化される。
【００３４】操舵角度θは、ハンドルの操舵角度が片方
向０〜５５０°と仮定すれば、片方向で０〜５、もう片
方向は０〜−５に量子化される。操舵角速度θ1 は片方
向０〜１０００（ｄｅｇ／ｓ）と仮定して、それを片方
向０〜５、もう片方向０〜−５に量子化する。さらに操
舵角加速度θ2 は片方向０〜１００（ｄｅｇ／ｓ2 ）と
仮定して、量子化レベルは片方向０〜５、もう片方向０
〜−５となる。
向０〜５５０°と仮定すれば、片方向で０〜５、もう片
方向は０〜−５に量子化される。操舵角速度θ1 は片方
向０〜１０００（ｄｅｇ／ｓ）と仮定して、それを片方
向０〜５、もう片方向０〜−５に量子化する。さらに操
舵角加速度θ2 は片方向０〜１００（ｄｅｇ／ｓ2 ）と
仮定して、量子化レベルは片方向０〜５、もう片方向０
〜−５となる。
【００３５】ファジイ推論ユニット３から出力される操
舵アシストトルクＴｒ（ｖ）も、−５〜５の範囲に量子
化する。
舵アシストトルクＴｒ（ｖ）も、−５〜５の範囲に量子
化する。
【００３６】上記４つの入力信号に基づき単純にファジ
イ推論ルールを考えると、その組合わせは数千個にな
り、ルール数が多すぎて実用性が失われる。そこで、電
動パワーステアリング装置における従来の経験を活かし
て、ファジイ推論ルールを考えるにあたり、次のような
条件を設定した。
イ推論ルールを考えると、その組合わせは数千個にな
り、ルール数が多すぎて実用性が失われる。そこで、電
動パワーステアリング装置における従来の経験を活かし
て、ファジイ推論ルールを考えるにあたり、次のような
条件を設定した。
【００３７】摩擦係数μがＺＥとＳＰの場合、アシス
トトルクＴｒは不要（Ｔｒ＝ＺＥ）と見なす。
トトルクＴｒは不要（Ｔｒ＝ＺＥ）と見なす。
【００３８】操舵角加速度θ2 は、急操舵の場合だけ
を考慮し、θ2 ＝ＬＰの場合だけ、この入力要素を考慮
する。
を考慮し、θ2 ＝ＬＰの場合だけ、この入力要素を考慮
する。
【００３９】かかる条件を考慮した結果、操舵アシスト
トルクＴｒを推論するファジイ推論ルールは、次の６６
個のルールとなった。
トルクＴｒを推論するファジイ推論ルールは、次の６６
個のルールとなった。
【００４０】1.If (μ is ZE)then(Tr is ZE) 2.If (μ is SP)then(Tr is ZE) 3.If (μ is MP)and (θ is ZE)and (θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 4.If (μ is MP)and (θ is ZE)and (θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 5.If (μ is MP)and (θ is ZE)and (θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 6.If (μ is MP)and (θ is ZE)and (θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 7.If (μ is MP)and (θis ZE)and(θ1 is MP)then(Tr
is SP) 8.If (μ is MP)and (θis ZE)and(θ1 is MN)then(Tr
is SN) 9.If (μ is MP)and (θis ZE)and(θ1 is LP)then(Tr
is MP) 10.If (μ is MP)and (θis ZE)and(θ1 is LN)then(Tr
is MN) 11.If (μ is MP)and (θis SP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 12.If (μ is MP)and (θis SN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 13.If (μ is MP)and (θis SP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 14.If (μ is MP)and (θis SN)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 15.If (μ is MP)and θis SP)and(θ1 is MP)then(Tr
is SP) 16.If (μ is MP)and (θis SN)and(θ1 is MN)then(Tr
is SN) 17.If (μ is MP)and (θis SP)and(θ1 is LP)then(Tr
is MP)１８．Ｉｆ （μ is MP)and (θis SN)and(θ
1 is LN)then(Tr is MN) 19.If (μ is MP)and (θis MP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 20.If (μ is MP)and (θis MN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 21.If (μ is MP)and (θis MP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 22.If (μ is MP)and (θis MN)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 23.If (μ is MP)and (θis MP)and(θ1 is MP)then(Tr
is SP) 24.If (μ is MP)and (θis MN)and(θ1 is MN)then(Tr
is SN) 25.If (μ is MP)and (θis MP)and(θ1 is LP)then(Tr
is MP) 26.If (μ is MP)and (θis MN)and(θ1 is LN)then(Tr
is MN) 27.If (μ is MP)and (θis LP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 28.If (μ is MP)and (θis LN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 29.If (μ is MP)and (θis LP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP)３０．Ｉｆ （μ is MP)and
(θis LN)and(θ1 is SN)and(θ2 is LN)then(Tr is S
N) 31.If (μ is MP)and (θis LP)and(θ1 is MP)then(Tr
is SP) 32.If (μ is MP)and (θis LN)and(θ1 is MN)then(Tr
is SN) 33.If (μ is MP)and (θis LP)and(θ1 is LP)then(Tr
is MP) 34.If (μ is MP)and (θis LN)and(θ1 is LN)then(Tr
is MN) 35.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 36.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 37.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 38.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 39.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is MP)then(Tr
is MP) 40.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is MN)then(Tr
is MN) 41.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is LP)then(Tr
is LP) 42.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is LN)then(Tr
is LN) 43.If (μ is LP)and (θis SP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 44.If (μ is LP)and (θis SN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 45.If (μ is LP)and (θis SP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 46.If (μ is LP)and (θis SN)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 47.If (μ is LP)and (θis SP)and(θ1 is MP)then(Tr
is MP) 48.If (μ is LP)and (θis SN)and(θ1 is MN)then(Tr
is MN) 49.If (μ is LP)and (θis SP)and(θ1 is LP)then(Tr
is LP) 50.If (μ is LP)and (θis SN)and(θ1 is LN)then(Tr
is LN) 51.If (μ is LP)and (θis MP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 52.If (μ is LP)and (θis MN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 53.If (μ is LP)and (θis MP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 54.If μ is LP)and θis MN)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 55.If (μ is LP)and (θis MP)and(θ1 is MP)then(Tr
is MP) 56.If (μ is LP)and (θis MN)and(θ1 is MN)then(Tr
is MN) 57.If (μ is LP)and (θis MP)and(θ1 is LP)then(Tr
is LP) 58.If (μ is LP)and (θis MN)and(θ1 is LN)then(Tr
is LN) 59.If (μ is LP)and (θis LP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 60.If (μ is LP)and (θis LN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 61.If (μ is LP)and (θis LP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 62.If (μ is LP)and (θis LN)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 63.If (μ is LP)and (θis LP)and(θ1 is MP)then(Tr
is MP) 64.If (μ is LP)and (θis LN)and(θ1 is MN)then(Tr
is MN) 65.If (μ is LP)and (θis LP)and(θ1 is LP)then(Tr
is LP) 66.If (μ is LP)and (θis LN)and(θ1 is LN)then(Tr
is LN) 上述のファジイ推論ルールにおいて、ＬＰ，ＭＰ，Ｓ
Ｐ，ＺＥ，ＳＮ，ＭＮおよびＬＮはメンバーシップ関数
のラベルを表わし、ＬＰは正に大きい(Large Positiv
e)、ＭＰは正に中位(Medium Positive) 、ＳＰは正に小
さい(Small Positive)、ＺＥはほぼ０(Allmost Zero)、
ＳＮは負に小さい(Small Negative)、ＭＮは負に中位(M
edium Negative) 、およびＬＮは負に大きい(Large Neg
ative)をそれぞれ表現している。
2 is LP)then(Tr is SP) 4.If (μ is MP)and (θ is ZE)and (θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 5.If (μ is MP)and (θ is ZE)and (θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 6.If (μ is MP)and (θ is ZE)and (θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 7.If (μ is MP)and (θis ZE)and(θ1 is MP)then(Tr
is SP) 8.If (μ is MP)and (θis ZE)and(θ1 is MN)then(Tr
is SN) 9.If (μ is MP)and (θis ZE)and(θ1 is LP)then(Tr
is MP) 10.If (μ is MP)and (θis ZE)and(θ1 is LN)then(Tr
is MN) 11.If (μ is MP)and (θis SP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 12.If (μ is MP)and (θis SN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 13.If (μ is MP)and (θis SP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 14.If (μ is MP)and (θis SN)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 15.If (μ is MP)and θis SP)and(θ1 is MP)then(Tr
is SP) 16.If (μ is MP)and (θis SN)and(θ1 is MN)then(Tr
is SN) 17.If (μ is MP)and (θis SP)and(θ1 is LP)then(Tr
is MP)１８．Ｉｆ （μ is MP)and (θis SN)and(θ
1 is LN)then(Tr is MN) 19.If (μ is MP)and (θis MP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 20.If (μ is MP)and (θis MN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 21.If (μ is MP)and (θis MP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 22.If (μ is MP)and (θis MN)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 23.If (μ is MP)and (θis MP)and(θ1 is MP)then(Tr
is SP) 24.If (μ is MP)and (θis MN)and(θ1 is MN)then(Tr
is SN) 25.If (μ is MP)and (θis MP)and(θ1 is LP)then(Tr
is MP) 26.If (μ is MP)and (θis MN)and(θ1 is LN)then(Tr
is MN) 27.If (μ is MP)and (θis LP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP) 28.If (μ is MP)and (θis LN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is SN) 29.If (μ is MP)and (θis LP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is SP)３０．Ｉｆ （μ is MP)and
(θis LN)and(θ1 is SN)and(θ2 is LN)then(Tr is S
N) 31.If (μ is MP)and (θis LP)and(θ1 is MP)then(Tr
is SP) 32.If (μ is MP)and (θis LN)and(θ1 is MN)then(Tr
is SN) 33.If (μ is MP)and (θis LP)and(θ1 is LP)then(Tr
is MP) 34.If (μ is MP)and (θis LN)and(θ1 is LN)then(Tr
is MN) 35.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 36.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 37.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 38.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 39.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is MP)then(Tr
is MP) 40.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is MN)then(Tr
is MN) 41.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is LP)then(Tr
is LP) 42.If (μ is LP)and (θis ZE)and(θ1 is LN)then(Tr
is LN) 43.If (μ is LP)and (θis SP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 44.If (μ is LP)and (θis SN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 45.If (μ is LP)and (θis SP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 46.If (μ is LP)and (θis SN)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 47.If (μ is LP)and (θis SP)and(θ1 is MP)then(Tr
is MP) 48.If (μ is LP)and (θis SN)and(θ1 is MN)then(Tr
is MN) 49.If (μ is LP)and (θis SP)and(θ1 is LP)then(Tr
is LP) 50.If (μ is LP)and (θis SN)and(θ1 is LN)then(Tr
is LN) 51.If (μ is LP)and (θis MP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 52.If (μ is LP)and (θis MN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 53.If (μ is LP)and (θis MP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 54.If μ is LP)and θis MN)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 55.If (μ is LP)and (θis MP)and(θ1 is MP)then(Tr
is MP) 56.If (μ is LP)and (θis MN)and(θ1 is MN)then(Tr
is MN) 57.If (μ is LP)and (θis MP)and(θ1 is LP)then(Tr
is LP) 58.If (μ is LP)and (θis MN)and(θ1 is LN)then(Tr
is LN) 59.If (μ is LP)and (θis LP)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 60.If (μ is LP)and (θis LN)and(θ1 is ZE)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 61.If (μ is LP)and (θis LP)and(θ1 is SP)and(θ
2 is LP)then(Tr is MP) 62.If (μ is LP)and (θis LN)and(θ1 is SN)and(θ
2 is LN)then(Tr is MN) 63.If (μ is LP)and (θis LP)and(θ1 is MP)then(Tr
is MP) 64.If (μ is LP)and (θis LN)and(θ1 is MN)then(Tr
is MN) 65.If (μ is LP)and (θis LP)and(θ1 is LP)then(Tr
is LP) 66.If (μ is LP)and (θis LN)and(θ1 is LN)then(Tr
is LN) 上述のファジイ推論ルールにおいて、ＬＰ，ＭＰ，Ｓ
Ｐ，ＺＥ，ＳＮ，ＭＮおよびＬＮはメンバーシップ関数
のラベルを表わし、ＬＰは正に大きい(Large Positiv
e)、ＭＰは正に中位(Medium Positive) 、ＳＰは正に小
さい(Small Positive)、ＺＥはほぼ０(Allmost Zero)、
ＳＮは負に小さい(Small Negative)、ＭＮは負に中位(M
edium Negative) 、およびＬＮは負に大きい(Large Neg
ative)をそれぞれ表現している。
【００４１】図２に摩擦係数μについてのメンバーシッ
プ関数を示す。この実施形態では、メンバーシップ関数
は台形状のものを利用したが、メンバーシップ関数の形
状は台形状に限らず、三角形状、波形状等の任意の形の
ものを採用し得る。
プ関数を示す。この実施形態では、メンバーシップ関数
は台形状のものを利用したが、メンバーシップ関数の形
状は台形状に限らず、三角形状、波形状等の任意の形の
ものを採用し得る。
【００４２】図３に操舵角度θ、操舵角速度θ1 および
操舵角加速度θ2 のメンバーシップ関数を示す。さらに
図４にファジイ推論ユニット３から出力される操舵アシ
ストトルクＴｒのメンバーシップ関数を示す。いずれの
メンバーシップ関数においても、上述と同様、その形状
は台形状に限らず、任意の形を採用することができる。
操舵角加速度θ2 のメンバーシップ関数を示す。さらに
図４にファジイ推論ユニット３から出力される操舵アシ
ストトルクＴｒのメンバーシップ関数を示す。いずれの
メンバーシップ関数においても、上述と同様、その形状
は台形状に限らず、任意の形を採用することができる。
【００４３】ファジイ推論ルールにおいて、上述のよう
に信号を量子化レベルで扱うと、信号レベルを等しいレ
ベルで扱えて計算が容易になるという利点がある。
に信号を量子化レベルで扱うと、信号レベルを等しいレ
ベルで扱えて計算が容易になるという利点がある。
【００４４】図１に戻って、アシストトルクファジイ推
論ユニット３で推論された推論結果、すなわち操舵アシ
ストトルクＴｒは車速補正回路６へ与えられる。車速補
正回路６には、ファジイ推論ユニット３からの入力とは
別に、車速Ｖが与えられている。
論ユニット３で推論された推論結果、すなわち操舵アシ
ストトルクＴｒは車速補正回路６へ与えられる。車速補
正回路６には、ファジイ推論ユニット３からの入力とは
別に、車速Ｖが与えられている。
【００４５】この補正回路６内には、図５に示すような
車速に対する車速係数が予めテーブルとして設定されて
いる。そしてファジイ推論ユニット３から出力される操
舵アシストトルクＴｒに、このテーブルから読み出され
た車速係数を乗算することにより車速Ｖに応じた補正が
施され、補正された操舵アシストトルクＴｒ′が出力さ
れる。
車速に対する車速係数が予めテーブルとして設定されて
いる。そしてファジイ推論ユニット３から出力される操
舵アシストトルクＴｒに、このテーブルから読み出され
た車速係数を乗算することにより車速Ｖに応じた補正が
施され、補正された操舵アシストトルクＴｒ′が出力さ
れる。
【００４６】以上の処理がアシストトルク推論ブロック
１において行われる。
１において行われる。
【００４７】車速補正回路６から出力される操舵アシス
トトルクＴｒ′はトルク−電流変換回路７において電流
値に変換される。通常、操舵アシストトルクＴｒ′は電
圧信号であり、この電圧信号が電流信号である目標電流
ｉt に変換される。この目標電流ｉt は演算器８の一方
入力に正入力として与えられる。演算器８には、他方、
モータ９を流れる実電流ｉa が負入力として与えられて
いる。よって演算器８の出力はｉr （目標電流ｉt と実
電流ｉa との差）となる。
トトルクＴｒ′はトルク−電流変換回路７において電流
値に変換される。通常、操舵アシストトルクＴｒ′は電
圧信号であり、この電圧信号が電流信号である目標電流
ｉt に変換される。この目標電流ｉt は演算器８の一方
入力に正入力として与えられる。演算器８には、他方、
モータ９を流れる実電流ｉa が負入力として与えられて
いる。よって演算器８の出力はｉr （目標電流ｉt と実
電流ｉa との差）となる。
【００４８】この差電流ｉr は電流ファジイ制御ユニッ
ト１０に与えられる。さらに、この差電流ｉr が微分器
１１で微分された値ｉd （この値ｉd は「目標電流ｉt
と実電流ｉa の差」の変化率を示している。）も電流フ
ァジイ制御ユニット１０の入力とされる。
ト１０に与えられる。さらに、この差電流ｉr が微分器
１１で微分された値ｉd （この値ｉd は「目標電流ｉt
と実電流ｉa の差」の変化率を示している。）も電流フ
ァジイ制御ユニット１０の入力とされる。
【００４９】電流ファジイ制御ユニット１０に、上述の
ように２つの入力を与えることにより、このファジイ制
御ユニット１０は、速い応答性を確保しながら、オーバ
ーシュートさせないようなモータ制御電流を推論するこ
とができる。つまり、従来のＰＩ制御では、入力量が１
つに決まっていたが、ファジイ制御ユニット１０を用い
ることにより、入力量を２つに増やして、応答性が良
く、かつオーバーシュートを生じさせないモータ電流を
推論することが可能となっている。
ように２つの入力を与えることにより、このファジイ制
御ユニット１０は、速い応答性を確保しながら、オーバ
ーシュートさせないようなモータ制御電流を推論するこ
とができる。つまり、従来のＰＩ制御では、入力量が１
つに決まっていたが、ファジイ制御ユニット１０を用い
ることにより、入力量を２つに増やして、応答性が良
く、かつオーバーシュートを生じさせないモータ電流を
推論することが可能となっている。
【００５０】電流ファジイ制御ユニット１０の出力Ｖt
はモータ９の端子電圧に相当し、これがモータ９に与え
られる。
はモータ９の端子電圧に相当し、これがモータ９に与え
られる。
【００５１】電流ファジイ制御ユニット１０において
も、実際の物理変化量が用いられて推論が行われるので
はなく、物理変化量を量子化した量子化レベルのデータ
によってファジイ推論が行われる。
も、実際の物理変化量が用いられて推論が行われるので
はなく、物理変化量を量子化した量子化レベルのデータ
によってファジイ推論が行われる。
【００５２】入力量および出力量の量子化は、一例とし
て表２のように行われる。
て表２のように行われる。
【００５３】
【表２】 また電流ファジイ制御ユニット１０におけるファジイ推
論ルールは、次のように設定されている。
論ルールは、次のように設定されている。
【００５４】1.If(ir is LP) then (Vt is LP) 2.If(ir is SP) and(id is SP)then(Vt is SP) 3.If(ir is SP) and(id is ZE)then(Vt is SP) 4.If(ir is ZE) and(id is SP)then(Vt is ZE) 5.If(ir is ZE) and(id is SN)then(Vt is SN) 6.If(ir is ZE) and(id is ZE)then(Vt is ZE) 7.If(ir is SN) and(id is ZE)then(Vt is SN) 8.If(ir is SN) and(id is SN)then(Vt is SN) 9.If(ir is LN) then (Vt is LN) 上記ファジイ推論ルールにおけるＬＰ，ＭＰ，ＳＰ，Ｚ
Ｅ，ＳＮ，ＭＮおよびＬＮは、先に説明したアシストト
ルク推論ユニット３における定義と同様に、メンバーシ
ップ関数のラベルを表わす符号である。
Ｅ，ＳＮ，ＭＮおよびＬＮは、先に説明したアシストト
ルク推論ユニット３における定義と同様に、メンバーシ
ップ関数のラベルを表わす符号である。
【００５５】図６に第１入力量である差電流ｉr （目標
電流ｉt と実電流ｉa との差）および第２入力量である
変化率ｉd （目標電流ｉt と実電流ｉa の差の変化率）
のメンバーシップ関数を示す。
電流ｉt と実電流ｉa との差）および第２入力量である
変化率ｉd （目標電流ｉt と実電流ｉa の差の変化率）
のメンバーシップ関数を示す。
【００５６】また、図７に、推論出力であるモータ端子
電圧Ｖt のメンバーシップ関数を示す。図６および図７
に示す各メンバーシップ関数は、台形状で表現されてい
るが、三角形状、波形状等の他の形状表現のメンバーシ
ップ関数を用いてもよい。
電圧Ｖt のメンバーシップ関数を示す。図６および図７
に示す各メンバーシップ関数は、台形状で表現されてい
るが、三角形状、波形状等の他の形状表現のメンバーシ
ップ関数を用いてもよい。
【００５７】上記制御回路において、アシストトルクフ
ァジイ推論ユニット３と電流ファジイ制御ユニット１０
とは、集積化された１つのファジイチップにより実現す
ることができる。アシストトルクファジイ推論ユニット
３および電流ファジイ制御ユニット１０を１つのファジ
イチップにより実現すれば、回路構成がより簡素化され
て、安価に回路を構成することができる。
ァジイ推論ユニット３と電流ファジイ制御ユニット１０
とは、集積化された１つのファジイチップにより実現す
ることができる。アシストトルクファジイ推論ユニット
３および電流ファジイ制御ユニット１０を１つのファジ
イチップにより実現すれば、回路構成がより簡素化され
て、安価に回路を構成することができる。
【００５８】また、その場合、電動パワーステアリング
装置の全体的な構成を合理的に設計でき、電動パワース
テアリング装置の性能の向上とコストダウンが実現でき
る。
装置の全体的な構成を合理的に設計でき、電動パワース
テアリング装置の性能の向上とコストダウンが実現でき
る。
【００５９】
【発明の効果】この発明によれば、運転者が良好な操舵
フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリン
グ装置を提供することができる。
フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリン
グ装置を提供することができる。
【００６０】またこの発明によれば、操舵アシストトル
クがタイヤと路面間の摩擦係数に基づいて推論されるの
で、路面状況の変化に対応させて操舵補助力を変化させ
ることができ、操縦安定性の向上が図れる。
クがタイヤと路面間の摩擦係数に基づいて推論されるの
で、路面状況の変化に対応させて操舵補助力を変化させ
ることができ、操縦安定性の向上が図れる。
【図１】この発明の一実施形態にかかる電動パワーステ
アリング装置の電気的な構成を示すブロック図である。
アリング装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図２】タイヤと路面間の摩擦係数μについてのメンバ
ーシップ関数を示す図である。
ーシップ関数を示す図である。
【図３】操舵角度θ、操舵角速度θ1 および操舵角加速
度θ2 の各メンバーシップ関数を示す図である。
度θ2 の各メンバーシップ関数を示す図である。
【図４】操舵アシストトルクＴｒのメンバーシップ関数
を示す図である。
を示す図である。
【図５】車速に対する車速係数を表わすグラフである。
【図６】目標電流ｉt と実電流ｉa との差である差電流
ｉr およびその差電流の変化率ｉd の各メンバーシップ
関数を示す図である。
ｉr およびその差電流の変化率ｉd の各メンバーシップ
関数を示す図である。
【図７】モータ端子電圧Ｖt のメンバーシップ関数を示
す図である。
す図である。
１ アシストトルク推論ブロック ２ モータ電流制御ブロック ３ ファジイ推論ユニット ４，５，１１ 微分器 ６ 車速補正回路 ７ トルク−電流変換回路 ８ 演算器 ９ モータ １０ 電流ファジイ制御ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 117:00 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC05 CC08 CC12 CC48 DA03 DA09 DA13 DA23 DA82 DC03 DD02 DD11 EB11 EC23 GG01 3D033 CA11 CA13 CA17 CA19 CA21 5H004 GA02 GA03 GA26 GB12 HA07 HB07 HB08 HB09 HB14 KB39 KD03 KD18 MA41
Claims (4)
- 【請求項１】電動モータの回転力によって操舵補助力を
発生させる電動パワーステアリング装置において、 タイヤと路面間の摩擦係数、ハンドルの操舵角度、ハン
ドルの操舵角速度、およびハンドルの操舵角加速度に基
づいてファジイ推論をし、操舵アシストトルクを出力す
るための第１ファジイ推論手段、 推論された操舵アシストトルクを車速に応じて補正する
ための補正手段、ならびに補正された操舵アシストトル
クに対応する電流値を目標値として、目標値および実測
値の差と差の変化率とに基づいてファジイ推論をし、前
記モータの制御信号を出力する第２ファジイ推論手段、
を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】前記第１ファジイ推論手段および第２ファ
ジイ推論手段は、単一のファジイチップにより構成され
ていることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステ
アリング装置。 - 【請求項３】前記第１ファジイ推論手段に入力されるハ
ンドルの操舵角速度および操舵角加速度は、操舵角度を
それぞれ１回および２回微分することにより求めること
を特徴とする請求項１または２記載の電動パワーステア
リング装置。 - 【請求項４】前記補正手段は、車速に応じた車速係数を
推論された操舵アシストトルクに乗算することにより補
正を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか
に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18471298A JP2000016320A (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18471298A JP2000016320A (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000016320A true JP2000016320A (ja) | 2000-01-18 |
Family
ID=16158054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18471298A Pending JP2000016320A (ja) | 1998-06-30 | 1998-06-30 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000016320A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002331953A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| CN1321852C (zh) * | 2003-10-31 | 2007-06-20 | 清华大学 | 一种车辆转向控制方法 |
| CN100384674C (zh) * | 2002-09-06 | 2008-04-30 | 大众汽车有限公司 | 借助机电转向器用于机动车转向助力的装置和方法 |
| JP2008149961A (ja) * | 2006-12-19 | 2008-07-03 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2008213743A (ja) * | 2007-03-06 | 2008-09-18 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| US8521368B2 (en) | 2008-03-06 | 2013-08-27 | Jtekt Corporation | Electric power steering device |
| CN103493321A (zh) * | 2011-05-19 | 2014-01-01 | 西门子公司 | 用于产生故障信号的方法 |
| CN110740922A (zh) * | 2017-07-20 | 2020-01-31 | 株式会社昭和 | 转向控制装置、电动助力转向装置 |
| CN115320608A (zh) * | 2022-10-17 | 2022-11-11 | 广东粤港澳大湾区黄埔材料研究院 | 一种轮胎路面信息的监测方法、装置及系统 |
-
1998
- 1998-06-30 JP JP18471298A patent/JP2000016320A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002331953A (ja) * | 2001-05-11 | 2002-11-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4640563B2 (ja) * | 2001-05-11 | 2011-03-02 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| CN100384674C (zh) * | 2002-09-06 | 2008-04-30 | 大众汽车有限公司 | 借助机电转向器用于机动车转向助力的装置和方法 |
| CN1321852C (zh) * | 2003-10-31 | 2007-06-20 | 清华大学 | 一种车辆转向控制方法 |
| JP2008149961A (ja) * | 2006-12-19 | 2008-07-03 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2008213743A (ja) * | 2007-03-06 | 2008-09-18 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| US8521368B2 (en) | 2008-03-06 | 2013-08-27 | Jtekt Corporation | Electric power steering device |
| CN103493321A (zh) * | 2011-05-19 | 2014-01-01 | 西门子公司 | 用于产生故障信号的方法 |
| CN110740922A (zh) * | 2017-07-20 | 2020-01-31 | 株式会社昭和 | 转向控制装置、电动助力转向装置 |
| CN110740922B (zh) * | 2017-07-20 | 2021-09-17 | 株式会社昭和 | 转向控制装置、电动助力转向装置 |
| CN115320608A (zh) * | 2022-10-17 | 2022-11-11 | 广东粤港澳大湾区黄埔材料研究院 | 一种轮胎路面信息的监测方法、装置及系统 |
| CN115320608B (zh) * | 2022-10-17 | 2023-01-03 | 广东粤港澳大湾区黄埔材料研究院 | 一种轮胎路面信息的监测方法、装置及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4984110B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| CN102530058B (zh) | 增强路感的电动转向系统 | |
| JP2000142433A (ja) | パワーステアリング方法およびパワーステアリング装置 | |
| JP2004042691A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US10919567B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2000168600A (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
| JP4650092B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| US7260458B2 (en) | Steering device | |
| JP2000016320A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US10850763B2 (en) | Steer-by-wire steering system | |
| US7055645B2 (en) | Method and device for controlling maneuverability of vehicle | |
| WO2023240929A1 (zh) | 电动助力转向的补偿方法、装置及车辆 | |
| JP4815958B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4011424B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
| US20050240327A1 (en) | Method for controlling motion of vehicle and motion controller of vehicle | |
| JP6841389B2 (ja) | 電源電流制御装置、電動アクチュエータ製品、及び電動パワーステアリング装置 | |
| JP3780141B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP2004050972A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2002264832A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2002274404A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001315659A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JP4442009B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| CN115339508B (zh) | 电动助力转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| JP2001278085A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JP2019217867A (ja) | 車両用操舵装置 |