JP2002331953A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JP2002331953A JP2002331953A JP2001141009A JP2001141009A JP2002331953A JP 2002331953 A JP2002331953 A JP 2002331953A JP 2001141009 A JP2001141009 A JP 2001141009A JP 2001141009 A JP2001141009 A JP 2001141009A JP 2002331953 A JP2002331953 A JP 2002331953A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】制御応答性の向上を図る。
【解決手段】ＰＩ制御部４３は、目標電流設定部４１に
よって設定された目標電流Ｉtとモータ電流検出器５に
よって検出されたモータ電流Ｉmとの偏差Ｉt−Ｉmに基
づいて、比例積分制御演算によってＰＩ制御値Ｖpiを生
成する。また、Ｐ制御部４４は、トルクセンサ７の出力
信号に基づいて、比例制御演算によってＰ制御値Ｖpを
生成する。ＰＩ制御部４３において生成されたＰＩ制御
値ＶpiとＰ制御部４４において生成されたＰ制御値Ｖp
とは、加算部４５において加算され、この加算により得
られる値がモータ制御値ＶcとしてＰＷＭ制御部４６に
与えられる。ＰＷＭ制御部４６は、加算部４５が出力す
るモータ制御値Ｖcに対応するデューティＤ１，Ｄ２を
設定し、このデューティＤ１，Ｄ２に応じたＰＷＭ制御
信号をモータ駆動回路１に向けて出力する。
よって設定された目標電流Ｉtとモータ電流検出器５に
よって検出されたモータ電流Ｉmとの偏差Ｉt−Ｉmに基
づいて、比例積分制御演算によってＰＩ制御値Ｖpiを生
成する。また、Ｐ制御部４４は、トルクセンサ７の出力
信号に基づいて、比例制御演算によってＰ制御値Ｖpを
生成する。ＰＩ制御部４３において生成されたＰＩ制御
値ＶpiとＰ制御部４４において生成されたＰ制御値Ｖp
とは、加算部４５において加算され、この加算により得
られる値がモータ制御値ＶcとしてＰＷＭ制御部４６に
与えられる。ＰＷＭ制御部４６は、加算部４５が出力す
るモータ制御値Ｖcに対応するデューティＤ１，Ｄ２を
設定し、このデューティＤ１，Ｄ２に応じたＰＷＭ制御
信号をモータ駆動回路１に向けて出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動モータが発
生する駆動力を用いて操舵補助する電動パワーステアリ
ング装置に関する。
生する駆動力を用いて操舵補助する電動パワーステアリ
ング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、電動モータ（たとえば、ＤＣ
モータ）が発生する駆動力をステアリング機構に伝達
し、これにより、運転者のステアリング操作を補助する
電動パワーステアリング装置が用いられている。このよ
うな電動パワーステアリング装置の中には、電動モータ
の駆動回路として、４個のモータ駆動素子（たとえば、
ＭＯＳＦＥＴ）を含むＨブリッジインバータ回路を採用
したものがある。４個のモータ駆動素子は、２個のモー
タ駆動素子を一対として２つのモータ駆動素子対をなし
ている。ステアリングホイールに操舵トルクが加えられ
ると、その操舵トルクに応じた目標電流と電動モータに
実際に流れる電流（モータ電流）との偏差に対応するモ
ータ制御値が比例積分制御演算により求められて、その
モータ制御値に応じたデューティのＰＷＭ(Pulse Width
Modulation)制御信号が２つのモータ駆動素子対のうち
の一方に入力される。このとき、他方のモータ駆動素子
対はオフ（遮断状態）にされる。これにより、電動モー
タには、上記一方のモータ駆動素子対に入力されたＰＷ
Ｍ制御信号のデューティに応じた駆動電圧が印加され
る。
モータ）が発生する駆動力をステアリング機構に伝達
し、これにより、運転者のステアリング操作を補助する
電動パワーステアリング装置が用いられている。このよ
うな電動パワーステアリング装置の中には、電動モータ
の駆動回路として、４個のモータ駆動素子（たとえば、
ＭＯＳＦＥＴ）を含むＨブリッジインバータ回路を採用
したものがある。４個のモータ駆動素子は、２個のモー
タ駆動素子を一対として２つのモータ駆動素子対をなし
ている。ステアリングホイールに操舵トルクが加えられ
ると、その操舵トルクに応じた目標電流と電動モータに
実際に流れる電流（モータ電流）との偏差に対応するモ
ータ制御値が比例積分制御演算により求められて、その
モータ制御値に応じたデューティのＰＷＭ(Pulse Width
Modulation)制御信号が２つのモータ駆動素子対のうち
の一方に入力される。このとき、他方のモータ駆動素子
対はオフ（遮断状態）にされる。これにより、電動モー
タには、上記一方のモータ駆動素子対に入力されたＰＷ
Ｍ制御信号のデューティに応じた駆動電圧が印加され
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような構成（駆
動方式）は、モータ駆動素子対にそれぞれ入力されるＰ
ＷＭ制御信号のデューティの和が所定値（たとえば、１
００％）を超えないと、電動モータにモータ電流が流れ
ないという特性を有する。すなわち、ＰＷＭ制御信号の
デューティが零から上記所定値に立ち上がるまでの間
は、モータ駆動回路から電動モータにモータ電流が供給
されない。このため、とくに電動モータの立ち上がり時
において、制御応答性（目標電流に対するモータ電流の
追従性）が悪く、操舵フィーリングが良くないという問
題があった。
動方式）は、モータ駆動素子対にそれぞれ入力されるＰ
ＷＭ制御信号のデューティの和が所定値（たとえば、１
００％）を超えないと、電動モータにモータ電流が流れ
ないという特性を有する。すなわち、ＰＷＭ制御信号の
デューティが零から上記所定値に立ち上がるまでの間
は、モータ駆動回路から電動モータにモータ電流が供給
されない。このため、とくに電動モータの立ち上がり時
において、制御応答性（目標電流に対するモータ電流の
追従性）が悪く、操舵フィーリングが良くないという問
題があった。
【０００４】そこで、この発明の目的は、上述の技術的
課題を解決し、制御応答性が向上された電動パワーステ
アリング装置を提供することである。
課題を解決し、制御応答性が向上された電動パワーステ
アリング装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、ステアリ
ング機構に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータ
（Ｍ）と、この電動モータに流れるモータ電流を検出す
るモータ電流検出手段（５）と、車両の操向のために操
作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手
段（７）と、このトルク検出手段によって検出された操
舵トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手
段（４１）と、この目標電流設定手段によって設定され
た目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出され
たモータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算に
よって比例積分制御値を生成する比例積分制御手段（４
３）と、上記トルク検出手段によって検出された操舵ト
ルクに基づいて、所定の制御演算によってフィードフォ
ワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段
（４４）と、上記比例積分制御手段によって生成された
比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によ
って生成されたフィードフォワード制御値とを加算する
加算手段（４５）と、この加算手段の出力に基づいて上
記電動モータをＰＷＭ駆動するモータ駆動手段（１，４
６）とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング
装置である。
目的を達成するための請求項１記載の発明は、ステアリ
ング機構に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータ
（Ｍ）と、この電動モータに流れるモータ電流を検出す
るモータ電流検出手段（５）と、車両の操向のために操
作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手
段（７）と、このトルク検出手段によって検出された操
舵トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手
段（４１）と、この目標電流設定手段によって設定され
た目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出され
たモータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算に
よって比例積分制御値を生成する比例積分制御手段（４
３）と、上記トルク検出手段によって検出された操舵ト
ルクに基づいて、所定の制御演算によってフィードフォ
ワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段
（４４）と、上記比例積分制御手段によって生成された
比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によ
って生成されたフィードフォワード制御値とを加算する
加算手段（４５）と、この加算手段の出力に基づいて上
記電動モータをＰＷＭ駆動するモータ駆動手段（１，４
６）とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング
装置である。
【０００６】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じ。この発明によれば、比例積分制御手段が生成する
比例積分制御値に、操舵トルクに基づく所定の制御演算
により得られるフィードフォワード制御値が加算され、
この加算値（モータ制御値）に基づいて電動モータが駆
動される。すなわち、比例積分制御手段による電動モー
タのフィードバック制御に加えて、フィードフォワード
制御手段によるフィードフォワード制御が行われる。こ
れにより、ステアリング操作に対して良好な応答性で電
動モータの駆動を制御することができる。
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じ。この発明によれば、比例積分制御手段が生成する
比例積分制御値に、操舵トルクに基づく所定の制御演算
により得られるフィードフォワード制御値が加算され、
この加算値（モータ制御値）に基づいて電動モータが駆
動される。すなわち、比例積分制御手段による電動モー
タのフィードバック制御に加えて、フィードフォワード
制御手段によるフィードフォワード制御が行われる。こ
れにより、ステアリング操作に対して良好な応答性で電
動モータの駆動を制御することができる。
【０００７】請求項２記載の発明は、ステアリング機構
に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータ（Ｍ）
と、この電動モータに流れるモータ電流を検出するモー
タ電流検出手段（５）と、車両の操向のために操作部材
に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段
（７）と、このトルク検出手段によって検出された操舵
トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手段
（４１）と、この目標電流設定手段によって設定された
目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出された
モータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算によ
って比例積分制御値を生成する比例積分制御手段（４
３）と、上記目標電流設定手段によって設定された目標
電流に基づいて、所定の制御演算によってフィードフォ
ワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段
（４４）と、上記比例積分制御手段によって生成された
比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によ
って生成されたフィードフォワード制御値とを加算する
加算手段（４５）と、この加算手段の出力に基づいて上
記電動モータをＰＷＭ駆動するモータ駆動手段（１，４
６）とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング
装置である。
に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータ（Ｍ）
と、この電動モータに流れるモータ電流を検出するモー
タ電流検出手段（５）と、車両の操向のために操作部材
に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段
（７）と、このトルク検出手段によって検出された操舵
トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手段
（４１）と、この目標電流設定手段によって設定された
目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出された
モータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算によ
って比例積分制御値を生成する比例積分制御手段（４
３）と、上記目標電流設定手段によって設定された目標
電流に基づいて、所定の制御演算によってフィードフォ
ワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段
（４４）と、上記比例積分制御手段によって生成された
比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によ
って生成されたフィードフォワード制御値とを加算する
加算手段（４５）と、この加算手段の出力に基づいて上
記電動モータをＰＷＭ駆動するモータ駆動手段（１，４
６）とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング
装置である。
【０００８】この発明によれば、比例積分制御手段が生
成する比例積分制御値に、目標電流に基づく所定の制御
演算により得られるフィードフォワード制御値が加算さ
れ、この加算値（モータ制御値）に基づいて電動モータ
が駆動される。すなわち、比例積分制御手段による電動
モータのフィードバック制御に加えて、フィードフォワ
ード制御手段によるフィードフォワード制御が行われ
る。これにより、目標電流に対するモータ電流の優れた
追従性を発揮することができ、ステアリング操作に対し
て良好な応答性で電動モータの駆動を制御することがで
きる。
成する比例積分制御値に、目標電流に基づく所定の制御
演算により得られるフィードフォワード制御値が加算さ
れ、この加算値（モータ制御値）に基づいて電動モータ
が駆動される。すなわち、比例積分制御手段による電動
モータのフィードバック制御に加えて、フィードフォワ
ード制御手段によるフィードフォワード制御が行われ
る。これにより、目標電流に対するモータ電流の優れた
追従性を発揮することができ、ステアリング操作に対し
て良好な応答性で電動モータの駆動を制御することがで
きる。
【０００９】なお、上記所定の制御演算は、比例制御演
算であってもよいし、微分制御演算であってもよい。ま
た、比例制御演算と微分制御演算の両方であってもよ
い。請求項３記載の発明は、上記フィードフォワード制
御手段によって生成されるフィードフォワード制御値を
予め定める上限値で制限するリミッタ（Ｓ４，Ｓ５）を
さらに含むことを特徴とする請求項１または２記載の電
動パワーステアリング装置である。
算であってもよいし、微分制御演算であってもよい。ま
た、比例制御演算と微分制御演算の両方であってもよ
い。請求項３記載の発明は、上記フィードフォワード制
御手段によって生成されるフィードフォワード制御値を
予め定める上限値で制限するリミッタ（Ｓ４，Ｓ５）を
さらに含むことを特徴とする請求項１または２記載の電
動パワーステアリング装置である。
【００１０】この発明によれば、過剰なフィードフォワ
ード制御を防止することができ、優れた制御安定性を発
揮できる。また、電動モータの制御音を小さく抑えるこ
とができる。請求項４記載の発明は、上記フィードフォ
ワード制御手段による上記所定の制御演算のゲインを、
操舵トルクの立ち上がり時には相対的に大きな値に設定
し、操舵トルクの立ち下がり時には相対的に小さな値に
設定するゲイン設定手段（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）をさらに
含むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記
載の電動パワーステアリング装置である。
ード制御を防止することができ、優れた制御安定性を発
揮できる。また、電動モータの制御音を小さく抑えるこ
とができる。請求項４記載の発明は、上記フィードフォ
ワード制御手段による上記所定の制御演算のゲインを、
操舵トルクの立ち上がり時には相対的に大きな値に設定
し、操舵トルクの立ち下がり時には相対的に小さな値に
設定するゲイン設定手段（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３）をさらに
含むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記
載の電動パワーステアリング装置である。
【００１１】この発明によれば、目標電流に対するモー
タ電流の遅れが生じやすい操舵トルクの立ち上がり時に
は、フィードフォワード制御手段による所定の制御演算
のゲインが相対的に大きな値に設定される。これによ
り、ＰＷＭ制御信号のデューティが零から立ち上がる初
期の段階では、フィードフォワード制御量が比較的大き
くなるから、目標電流に対するモータ電流の優れた追従
性を発揮することができる。また、操舵トルクに基づい
てフィードフォワード制御が行われるので、ステアリン
グ操作に対して良好な応答性で電動モータを駆動するこ
とができる。
タ電流の遅れが生じやすい操舵トルクの立ち上がり時に
は、フィードフォワード制御手段による所定の制御演算
のゲインが相対的に大きな値に設定される。これによ
り、ＰＷＭ制御信号のデューティが零から立ち上がる初
期の段階では、フィードフォワード制御量が比較的大き
くなるから、目標電流に対するモータ電流の優れた追従
性を発揮することができる。また、操舵トルクに基づい
てフィードフォワード制御が行われるので、ステアリン
グ操作に対して良好な応答性で電動モータを駆動するこ
とができる。
【００１２】一方、目標電流に対するモータ電流の遅れ
が生じにくい操舵トルクの立ち下がり時には、フィード
フォワード制御手段による所定の制御演算のゲインが相
対的に小さな値に設定されて、フィードフォワード制御
手段によるフィードフォワード制御量が小さく抑えられ
る。ゆえに、優れた制御安定性を発揮でき、また、電動
モータの制御音を小さく抑えることができる。請求項５
記載の発明は、上記フィードフォワード制御手段は、操
舵トルクの立ち上がり時にのみフィードフォワード制御
値を生成するものであることを特徴とする請求項１ない
し３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置で
ある。
が生じにくい操舵トルクの立ち下がり時には、フィード
フォワード制御手段による所定の制御演算のゲインが相
対的に小さな値に設定されて、フィードフォワード制御
手段によるフィードフォワード制御量が小さく抑えられ
る。ゆえに、優れた制御安定性を発揮でき、また、電動
モータの制御音を小さく抑えることができる。請求項５
記載の発明は、上記フィードフォワード制御手段は、操
舵トルクの立ち上がり時にのみフィードフォワード制御
値を生成するものであることを特徴とする請求項１ない
し３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置で
ある。
【００１３】この発明によれば、目標電流に対するモー
タ電流の遅れが生じやすい操舵トルクの立ち上がり時、
つまりＰＷＭ制御信号のデューティが零から立ち上がる
初期の段階において、目標電流に対するモータ電流の優
れた追従性を発揮することができる。なお、上記所定の
制御演算は、比例制御演算であってもよいし、微分制御
演算であってもよい。また、比例制御演算と微分制御演
算の両方であってもよい。
タ電流の遅れが生じやすい操舵トルクの立ち上がり時、
つまりＰＷＭ制御信号のデューティが零から立ち上がる
初期の段階において、目標電流に対するモータ電流の優
れた追従性を発揮することができる。なお、上記所定の
制御演算は、比例制御演算であってもよいし、微分制御
演算であってもよい。また、比例制御演算と微分制御演
算の両方であってもよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。この電動パワース
テアリング装置は、車両のステアリング機構に関連して
設けられ、そのステアリング機構に与えるべき操舵補助
力を発生する電動モータＭ（たとえば、ＤＣモータ）を
備えている。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。この電動パワース
テアリング装置は、車両のステアリング機構に関連して
設けられ、そのステアリング機構に与えるべき操舵補助
力を発生する電動モータＭ（たとえば、ＤＣモータ）を
備えている。
【００１５】電動モータＭには、モータ駆動回路１から
駆動電流が供給されるようになっている。モータ駆動回
路１は、図２に示すように、４個のモータ駆動素子（た
とえば、ＭＯＳＦＥＴ）１１，１２，１３，１４を含む
Ｈブリッジインバータ回路からなる。すなわち、モータ
駆動回路１は、車両に搭載されたバッテリ２とアース３
との間に、２個のモータ駆動素子１１，１２の直列回路
と他の２個のモータ駆動素子１３，１４の直列回路とを
互いに並列となるように接続した構成を有しており、電
動モータＭは、モータ駆動素子１１，１２の接続点１５
とモータ駆動素子１３，１４の接続点１６との間に接続
されている。
駆動電流が供給されるようになっている。モータ駆動回
路１は、図２に示すように、４個のモータ駆動素子（た
とえば、ＭＯＳＦＥＴ）１１，１２，１３，１４を含む
Ｈブリッジインバータ回路からなる。すなわち、モータ
駆動回路１は、車両に搭載されたバッテリ２とアース３
との間に、２個のモータ駆動素子１１，１２の直列回路
と他の２個のモータ駆動素子１３，１４の直列回路とを
互いに並列となるように接続した構成を有しており、電
動モータＭは、モータ駆動素子１１，１２の接続点１５
とモータ駆動素子１３，１４の接続点１６との間に接続
されている。
【００１６】モータ駆動回路１は、マイクロコンピュー
タを含む制御部４によって制御されるようになってい
る。この制御部４には、モータ駆動回路１に関連して設
けられ、モータ駆動回路１から電動モータＭに供給され
る駆動電流（モータ電流）Ｉmを検出するモータ電流検
出器５の検出信号が入力されている。また、制御部４に
は、ステアリングホイール（操作部材）に入力されてい
る操舵トルクＴを検出するトルクセンサ７および車両の
走行速度（車速）を検出する車速センサ８の各検出信号
が与えられている。制御部４は、上記各検出信号に基づ
いて、ステアリングホイール操作に応じた操舵補助力が
電動モータＭから発生されるようにモータ駆動回路１を
制御する。
タを含む制御部４によって制御されるようになってい
る。この制御部４には、モータ駆動回路１に関連して設
けられ、モータ駆動回路１から電動モータＭに供給され
る駆動電流（モータ電流）Ｉmを検出するモータ電流検
出器５の検出信号が入力されている。また、制御部４に
は、ステアリングホイール（操作部材）に入力されてい
る操舵トルクＴを検出するトルクセンサ７および車両の
走行速度（車速）を検出する車速センサ８の各検出信号
が与えられている。制御部４は、上記各検出信号に基づ
いて、ステアリングホイール操作に応じた操舵補助力が
電動モータＭから発生されるようにモータ駆動回路１を
制御する。
【００１７】制御部４は、マイクロコンピュータが所定
のプログラム処理を実行することによってソフトウエア
的に実現される複数の機能処理部を有している。すなわ
ち、制御部４は、トルクセンサ７および車速センサ８の
各出力信号に基づいて、電動モータＭに与えるべき目標
電流Ｉtを設定する目標電流設定部４１と、この目標電
流設定部４１によって設定された目標電流Ｉtとモータ
電流検出器５によって検出されたモータ電流Ｉmとの偏
差Ｉt−Ｉmを求める減算部４２と、この減算部４２が出
力する偏差Ｉt−Ｉmに基づいて、比例積分制御演算によ
ってＰＩ(Proportional-Integral)制御値Ｖpiを生成す
るＰＩ制御部４３と、トルクセンサ７の出力信号に基づ
いて、比例制御演算によってＰ(Proportional)制御値を
生成するＰ制御部４４と、ＰＩ制御値ＶpiとＰ制御値Ｖ
pとを加算して得られる値をモータ制御値Ｖcとして出力
する加算部４５と、この加算部４５が出力するモータ制
御値Ｖcに対応するデューティＤ１，Ｄ２を設定し、こ
のデューティＤ１，Ｄ２に応じたＰＷＭ(Pulse Width M
odulation)制御信号を出力するＰＷＭ制御部４６とを有
している。
のプログラム処理を実行することによってソフトウエア
的に実現される複数の機能処理部を有している。すなわ
ち、制御部４は、トルクセンサ７および車速センサ８の
各出力信号に基づいて、電動モータＭに与えるべき目標
電流Ｉtを設定する目標電流設定部４１と、この目標電
流設定部４１によって設定された目標電流Ｉtとモータ
電流検出器５によって検出されたモータ電流Ｉmとの偏
差Ｉt−Ｉmを求める減算部４２と、この減算部４２が出
力する偏差Ｉt−Ｉmに基づいて、比例積分制御演算によ
ってＰＩ(Proportional-Integral)制御値Ｖpiを生成す
るＰＩ制御部４３と、トルクセンサ７の出力信号に基づ
いて、比例制御演算によってＰ(Proportional)制御値を
生成するＰ制御部４４と、ＰＩ制御値ＶpiとＰ制御値Ｖ
pとを加算して得られる値をモータ制御値Ｖcとして出力
する加算部４５と、この加算部４５が出力するモータ制
御値Ｖcに対応するデューティＤ１，Ｄ２を設定し、こ
のデューティＤ１，Ｄ２に応じたＰＷＭ(Pulse Width M
odulation)制御信号を出力するＰＷＭ制御部４６とを有
している。
【００１８】ＰＷＭ制御部４６から出力されるデューテ
ィＤ１，Ｄ２のＰＷＭ制御信号は、電動モータＭから右
方向操舵を補助する方向のトルクを発生させるべき場合
には、モータ駆動回路１において右方向駆動素子対をな
すモータ駆動素子１１，１４（図２参照）にそれぞれ入
力される。このとき、モータ駆動素子１２，１３（図２
参照）はオフのままにされる。これにより、デューティ
Ｄ１，Ｄ２に応じた駆動電圧が電動モータＭに印加さ
れ、この駆動電圧に応じた大きさの右方向トルクが電動
モータＭから出力される。一方、電動モータＭから左方
向操舵を補助する方向のトルクを発生させるべき場合に
は、モータ駆動素子１１，１４はオフのままにされ、左
方向駆動素子対をなすモータ駆動素子１２，１３にデュ
ーティＤ１，Ｄ２のＰＷＭ制御信号がそれぞれ入力され
る。これにより、デューティＤ１，Ｄ２に応じた駆動電
圧が電動モータＭに印加され、この駆動電圧に応じた大
きさの左方向トルクが電動モータＭから出力される。
ィＤ１，Ｄ２のＰＷＭ制御信号は、電動モータＭから右
方向操舵を補助する方向のトルクを発生させるべき場合
には、モータ駆動回路１において右方向駆動素子対をな
すモータ駆動素子１１，１４（図２参照）にそれぞれ入
力される。このとき、モータ駆動素子１２，１３（図２
参照）はオフのままにされる。これにより、デューティ
Ｄ１，Ｄ２に応じた駆動電圧が電動モータＭに印加さ
れ、この駆動電圧に応じた大きさの右方向トルクが電動
モータＭから出力される。一方、電動モータＭから左方
向操舵を補助する方向のトルクを発生させるべき場合に
は、モータ駆動素子１１，１４はオフのままにされ、左
方向駆動素子対をなすモータ駆動素子１２，１３にデュ
ーティＤ１，Ｄ２のＰＷＭ制御信号がそれぞれ入力され
る。これにより、デューティＤ１，Ｄ２に応じた駆動電
圧が電動モータＭに印加され、この駆動電圧に応じた大
きさの左方向トルクが電動モータＭから出力される。
【００１９】図３は、Ｐ制御部４４において行われるＰ
制御値生成処理を説明するためのフローチャートであ
る。まず、トルクセンサ７で検出される操舵トルクＴが
増加傾向にあるか減少傾向にあるかが判断される（ステ
ップＳ１）。操舵トルクＴが増加傾向にある時、つまり
操舵トルクＴの立ち上がり時には、比例制御演算のゲイ
ン（比例制御ゲイン）Ｋfが予め定める値Ｋ１に設定さ
れる（ステップＳ２）。一方、操舵トルクＴが減少傾向
にある時、つまり操舵トルクＴの立ち下がり時には、比
例制御ゲインＫfが、上記予め定める値Ｋ１よりも小さ
い値Ｋ２に設定される（ステップＳ３）。
制御値生成処理を説明するためのフローチャートであ
る。まず、トルクセンサ７で検出される操舵トルクＴが
増加傾向にあるか減少傾向にあるかが判断される（ステ
ップＳ１）。操舵トルクＴが増加傾向にある時、つまり
操舵トルクＴの立ち上がり時には、比例制御演算のゲイ
ン（比例制御ゲイン）Ｋfが予め定める値Ｋ１に設定さ
れる（ステップＳ２）。一方、操舵トルクＴが減少傾向
にある時、つまり操舵トルクＴの立ち下がり時には、比
例制御ゲインＫfが、上記予め定める値Ｋ１よりも小さ
い値Ｋ２に設定される（ステップＳ３）。
【００２０】比例制御ゲインＫfが設定されると、次
に、その設定された比例制御ゲインＫfと操舵トルクＴ
とを乗じて得られる値（乗算値）Ｋf・Ｔが予め定める
上限値Ｌ以上であるか否かが判別される（ステップＳ
４）。乗算値Ｋf・Ｔが上限値Ｌ以上であれば、その上
限値ＬがＰ制御値Ｖpとされて（ステップＳ５）、その
Ｐ制御値Ｖp（＝Ｌ）が加算部４５に向けて出力され
る。一方、乗算値Ｋf・Ｔが上限値Ｌ未満の場合には、
乗算値Ｋf・ＴがＰ制御値Ｖpとされて（ステップＳ
６）、そのＰ制御値Ｖp（＝Ｋf・Ｔ）が加算部４５に向
けて出力される。
に、その設定された比例制御ゲインＫfと操舵トルクＴ
とを乗じて得られる値（乗算値）Ｋf・Ｔが予め定める
上限値Ｌ以上であるか否かが判別される（ステップＳ
４）。乗算値Ｋf・Ｔが上限値Ｌ以上であれば、その上
限値ＬがＰ制御値Ｖpとされて（ステップＳ５）、その
Ｐ制御値Ｖp（＝Ｌ）が加算部４５に向けて出力され
る。一方、乗算値Ｋf・Ｔが上限値Ｌ未満の場合には、
乗算値Ｋf・ＴがＰ制御値Ｖpとされて（ステップＳ
６）、そのＰ制御値Ｖp（＝Ｋf・Ｔ）が加算部４５に向
けて出力される。
【００２１】図４は、Ｐ制御値Ｖpの時間変化の一例を
示すグラフである。この図４には、期間０〜ｔ２で操舵
トルクＴが零から単調に増加し（立ち上がり）、期間ｔ
２〜ｔ４で操舵トルクＴが零まで単調に減少する（立ち
下がる）ようなステアリング操作が行われた場合（図４
において二点鎖線で示す曲線）の例が示されている。操
舵トルクＴが増加している間は、比例制御ゲインＫfが
相対的に大きな値Ｋ１に設定されるから、比例制御ゲイ
ンＫf（＝Ｋ１）と操舵トルクＴとを乗算して得られる
Ｐ制御値Ｖpは比較的大きな傾きで増加する。これによ
り、操舵トルクＴが零から立ち上がる初期の段階、つま
りＰＷＭ制御信号のデューティが零から立ち上がる初期
の段階では、Ｐ制御値ＶpによるＦ／Ｆ（フィードフォ
ワード）制御量が比較的大きくなるから、目標電流Ｉt
に対するモータ電流Ｉmの優れた追従性（制御応答性）
を発揮することができる。また、操舵トルクＴに基づい
てＦ／Ｆ制御が行われるので、ステアリング操作に対し
て良好な応答性で電動モータＭを駆動することができ
る。
示すグラフである。この図４には、期間０〜ｔ２で操舵
トルクＴが零から単調に増加し（立ち上がり）、期間ｔ
２〜ｔ４で操舵トルクＴが零まで単調に減少する（立ち
下がる）ようなステアリング操作が行われた場合（図４
において二点鎖線で示す曲線）の例が示されている。操
舵トルクＴが増加している間は、比例制御ゲインＫfが
相対的に大きな値Ｋ１に設定されるから、比例制御ゲイ
ンＫf（＝Ｋ１）と操舵トルクＴとを乗算して得られる
Ｐ制御値Ｖpは比較的大きな傾きで増加する。これによ
り、操舵トルクＴが零から立ち上がる初期の段階、つま
りＰＷＭ制御信号のデューティが零から立ち上がる初期
の段階では、Ｐ制御値ＶpによるＦ／Ｆ（フィードフォ
ワード）制御量が比較的大きくなるから、目標電流Ｉt
に対するモータ電流Ｉmの優れた追従性（制御応答性）
を発揮することができる。また、操舵トルクＴに基づい
てＦ／Ｆ制御が行われるので、ステアリング操作に対し
て良好な応答性で電動モータＭを駆動することができ
る。
【００２２】操舵トルクＴが予め定めるトルク値Ａとな
る時刻ｔ１には、Ｐ制御値Ｖp（＝Ｋ１・Ｔ）は上限値
Ｌに達する。この時刻ｔ１から操舵トルクＴ＝Ｂとなる
時刻ｔ３までの間は、操舵トルクＴの値にかかわらず、
Ｐ制御値Ｖpは上限値Ｌに保たれる。これにより、モー
タ電流Ｉmが或る程度まで立ち上がった後に、操舵トル
クＴの増加に応答してＦ／Ｆ制御量が増大することが抑
制される。ゆえに、過剰なＦ／Ｆ制御を防止することが
でき、優れた制御安定性を発揮できる。また、電動モー
タＭの制御音を小さく抑えることができる。
る時刻ｔ１には、Ｐ制御値Ｖp（＝Ｋ１・Ｔ）は上限値
Ｌに達する。この時刻ｔ１から操舵トルクＴ＝Ｂとなる
時刻ｔ３までの間は、操舵トルクＴの値にかかわらず、
Ｐ制御値Ｖpは上限値Ｌに保たれる。これにより、モー
タ電流Ｉmが或る程度まで立ち上がった後に、操舵トル
クＴの増加に応答してＦ／Ｆ制御量が増大することが抑
制される。ゆえに、過剰なＦ／Ｆ制御を防止することが
でき、優れた制御安定性を発揮できる。また、電動モー
タＭの制御音を小さく抑えることができる。
【００２３】操舵トルクＴが減少している間は、比例制
御ゲインＫfが相対的に小さな値Ｋ２に設定されるか
ら、操舵トルクＴ＝Ｂとなる時刻ｔ３の後、Ｐ制御値Ｖ
pは比較的緩やかに立ち下がる。これにより、目標電流
Ｉtに対するモータ電流Ｉmの遅れが生じにくい操舵トル
クＴの減少時には、Ｐ制御値ＶpによるＦ／Ｆ制御量が
小さく抑えられる。ゆえに、優れた制御安定性を発揮で
き、また、電動モータＭの制御音を小さく抑えることが
できる。
御ゲインＫfが相対的に小さな値Ｋ２に設定されるか
ら、操舵トルクＴ＝Ｂとなる時刻ｔ３の後、Ｐ制御値Ｖ
pは比較的緩やかに立ち下がる。これにより、目標電流
Ｉtに対するモータ電流Ｉmの遅れが生じにくい操舵トル
クＴの減少時には、Ｐ制御値ＶpによるＦ／Ｆ制御量が
小さく抑えられる。ゆえに、優れた制御安定性を発揮で
き、また、電動モータＭの制御音を小さく抑えることが
できる。
【００２４】図５は、この発明の他の実施形態について
説明するためのタイムチャートである。図５(a)は、Ｐ
制御値ＶpによるＦ／Ｆ制御量の時間変化を示し、図５
(b)は、ＰＩ制御値ＶpiによるＦ／Ｂ（フィードバッ
ク）制御量の時間変化を示し、図５(c)は、Ｆ／Ｆ制御
量とＦ／Ｂ制御量とを加算した全制御量の時間変化を示
している。この実施形態では、操舵トルクＴが零から予
め定めるトルク値Ａまで立ち上がる期間０〜ｔ１におい
てのみ、Ｐ制御部４４によってＰ制御値Ｖpが生成され
る。たとえば、操舵トルクＴが零から単調に増加するよ
うなステアリング操作が行われた場合（図５(a)におい
て二点鎖線で示す直線）、比例制御ゲインＫf（＝Ｋ
１）と操舵トルクＴとを乗算して得られるＰ制御値Ｖp
は、単調に増加して、操舵トルクＴが予め定めるトルク
値Ａとなる時刻ｔ１には上限値Ｌに達する。この時刻ｔ
１の後は、操舵トルクＴが零まで低下し、さらに零から
増加し始めるまで、Ｐ制御部４４からＰ制御値Ｖpは出
力されない（Ｐ制御値Ｖpが零にされる）。時刻ｔ１で
Ｐ制御値Ｖpが零にされると、これに応答してモータ電
流Ｉmを目標電流Ｉtに追従させるべく、図５(b)に示す
ように、ＰＩ制御部４３によって生成されるＰＩ制御値
ＶpiがＰ制御値Ｖpの減少分だけ急増する。そして、そ
の時刻ｔ１以後、ＰＩ制御値Ｖpiは、操舵トルクＴの増
加に伴って増加する。
説明するためのタイムチャートである。図５(a)は、Ｐ
制御値ＶpによるＦ／Ｆ制御量の時間変化を示し、図５
(b)は、ＰＩ制御値ＶpiによるＦ／Ｂ（フィードバッ
ク）制御量の時間変化を示し、図５(c)は、Ｆ／Ｆ制御
量とＦ／Ｂ制御量とを加算した全制御量の時間変化を示
している。この実施形態では、操舵トルクＴが零から予
め定めるトルク値Ａまで立ち上がる期間０〜ｔ１におい
てのみ、Ｐ制御部４４によってＰ制御値Ｖpが生成され
る。たとえば、操舵トルクＴが零から単調に増加するよ
うなステアリング操作が行われた場合（図５(a)におい
て二点鎖線で示す直線）、比例制御ゲインＫf（＝Ｋ
１）と操舵トルクＴとを乗算して得られるＰ制御値Ｖp
は、単調に増加して、操舵トルクＴが予め定めるトルク
値Ａとなる時刻ｔ１には上限値Ｌに達する。この時刻ｔ
１の後は、操舵トルクＴが零まで低下し、さらに零から
増加し始めるまで、Ｐ制御部４４からＰ制御値Ｖpは出
力されない（Ｐ制御値Ｖpが零にされる）。時刻ｔ１で
Ｐ制御値Ｖpが零にされると、これに応答してモータ電
流Ｉmを目標電流Ｉtに追従させるべく、図５(b)に示す
ように、ＰＩ制御部４３によって生成されるＰＩ制御値
ＶpiがＰ制御値Ｖpの減少分だけ急増する。そして、そ
の時刻ｔ１以後、ＰＩ制御値Ｖpiは、操舵トルクＴの増
加に伴って増加する。
【００２５】このとき、全制御量（Ｆ／Ｆ制御量＋Ｆ／
Ｂ制御量）は、図５(c)のような時間変化を示す。この
全制御量の時間変化を式で表すと、下記式(1)〜(3)のよ
うになる。
Ｂ制御量）は、図５(c)のような時間変化を示す。この
全制御量の時間変化を式で表すと、下記式(1)〜(3)のよ
うになる。
【００２６】
【数１】
【００２７】すなわち、全制御量は、操舵トルクＴ＝Ａ
となる時刻ｔ１までは相対的に大きな傾きで増加し、時
刻ｔ１以後は相対的に小さな傾きで増加する。これによ
り、操舵トルクＴが零から立ち上がる初期の段階、つま
りＰＷＭ制御信号のデューティが零から立ち上がる初期
の段階において、目標電流Ｉtに対するモータ電流Ｉmの
優れた追従性（制御応答性）を発揮することができる。
以上、この発明の２つの実施形態について説明したが、
この発明はさらに他の形態で実施することもできる。た
とえば、上述の実施形態では、操舵トルクＴに応じたＰ
制御値Ｋf・Ｔが生成され、この生成されたＰ制御値Ｋf
・ＴがＰＩ制御値Ｖpiに足し合わされてモータ制御値が
生成される構成を取り上げたが、この構成に代えて、図
１において破線で示すように、目標電流設定部４１で設
定された目標電流Ｉtに基づく比例制御演算を行ってＰ
制御値Ｋf・Ｉtを生成し、そのＰ制御値Ｋf・ＩtをＰＩ
制御値Ｖpiに足し合わせてモータ制御値を生成する構成
が採用されてもよい。この構成によっても、目標電流Ｉ
tが零から立ち上がる初期の段階、つまりＰＷＭ制御信
号のデューティが零から立ち上がる初期の段階におい
て、目標電流Ｉtに対するモータ電流Ｉmの優れた追従性
（制御応答性）を発揮することができる。
となる時刻ｔ１までは相対的に大きな傾きで増加し、時
刻ｔ１以後は相対的に小さな傾きで増加する。これによ
り、操舵トルクＴが零から立ち上がる初期の段階、つま
りＰＷＭ制御信号のデューティが零から立ち上がる初期
の段階において、目標電流Ｉtに対するモータ電流Ｉmの
優れた追従性（制御応答性）を発揮することができる。
以上、この発明の２つの実施形態について説明したが、
この発明はさらに他の形態で実施することもできる。た
とえば、上述の実施形態では、操舵トルクＴに応じたＰ
制御値Ｋf・Ｔが生成され、この生成されたＰ制御値Ｋf
・ＴがＰＩ制御値Ｖpiに足し合わされてモータ制御値が
生成される構成を取り上げたが、この構成に代えて、図
１において破線で示すように、目標電流設定部４１で設
定された目標電流Ｉtに基づく比例制御演算を行ってＰ
制御値Ｋf・Ｉtを生成し、そのＰ制御値Ｋf・ＩtをＰＩ
制御値Ｖpiに足し合わせてモータ制御値を生成する構成
が採用されてもよい。この構成によっても、目標電流Ｉ
tが零から立ち上がる初期の段階、つまりＰＷＭ制御信
号のデューティが零から立ち上がる初期の段階におい
て、目標電流Ｉtに対するモータ電流Ｉmの優れた追従性
（制御応答性）を発揮することができる。
【００２８】また、上述の各実施形態では、比例制御演
算によりＦ／Ｆ制御のための制御値を生成する場合を例
にとったが、微分制御演算によりＦ／Ｆ制御のための制
御値が生成されてもよいし、比例微分制御演算によりＦ
／Ｆ制御のための制御値が生成されてもよい。さらに、
デューティＤ１，Ｄ２は、それぞれが０〜１００％の範
囲でモータ制御値に応じて変更されてもよいし、一方が
１００％とされて、他方が０〜１００％の範囲でモータ
制御値に応じて変更されるようにしてもよい。
算によりＦ／Ｆ制御のための制御値を生成する場合を例
にとったが、微分制御演算によりＦ／Ｆ制御のための制
御値が生成されてもよいし、比例微分制御演算によりＦ
／Ｆ制御のための制御値が生成されてもよい。さらに、
デューティＤ１，Ｄ２は、それぞれが０〜１００％の範
囲でモータ制御値に応じて変更されてもよいし、一方が
１００％とされて、他方が０〜１００％の範囲でモータ
制御値に応じて変更されるようにしてもよい。
【００２９】その他、特許請求の範囲に記載された事項
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】モータ駆動回路の構成を示す電気回路図であ
る。
る。
【図３】Ｐ制御値生成処理を説明するためのフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】Ｐ制御値の時間変化の一例を示すグラフであ
る。
る。
【図５】この発明の他の実施形態における(a)Ｐ制御値
によるＦ／Ｆ制御量、(b)ＰＩ制御値によるＦ／Ｂ制御
量、(c)Ｆ／Ｆ制御量とＦ／Ｂ制御量とを加算した全制
御量の時間変化の一例を示すグラフである。
によるＦ／Ｆ制御量、(b)ＰＩ制御値によるＦ／Ｂ制御
量、(c)Ｆ／Ｆ制御量とＦ／Ｂ制御量とを加算した全制
御量の時間変化の一例を示すグラフである。
１ モータ駆動回路 ４ 制御部 ５ モータ電流検出器 ７ トルクセンサ ４１ 目標電流設定部 ４２ 減算部 ４３ ＰＩ制御部 ４４ Ｐ制御部 ４５ 加算部 ４６ ＰＷＭ制御部 Ｍ 電動モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC12 DA15 DC01 DC03 DD10 DD17 DD18 EA01 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 5H571 AA03 BB06 CC04 DD00 FF01 GG04 HA09 HD02 JJ24 LL14 LL22 LL29
Claims (5)
- 【請求項１】ステアリング機構に与えるべき操舵補助力
を発生する電動モータと、 この電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電
流検出手段と、 車両の操向のために操作部材に加えられた操舵トルクを
検出するトルク検出手段と、 このトルク検出手段によって検出された操舵トルクに対
応した目標電流を設定する目標電流設定手段と、 この目標電流設定手段によって設定された目標電流と上
記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流と
の偏差に基づいて、比例積分制御演算によって比例積分
制御値を生成する比例積分制御手段と、 上記トルク検出手段によって検出された操舵トルクに基
づいて、所定の制御演算によってフィードフォワード制
御値を生成するフィードフォワード制御手段と、 上記比例積分制御手段によって生成された比例積分制御
値と上記フィードフォワード制御手段によって生成され
たフィードフォワード制御値とを加算する加算手段と、 この加算手段の出力に基づいて上記電動モータをＰＷＭ
駆動するモータ駆動手段とを含むことを特徴とする電動
パワーステアリング装置。 - 【請求項２】ステアリング機構に与えるべき操舵補助力
を発生する電動モータと、 この電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電
流検出手段と、 車両の操向のために操作部材に加えられた操舵トルクを
検出するトルク検出手段と、 このトルク検出手段によって検出された操舵トルクに対
応した目標電流を設定する目標電流設定手段と、 この目標電流設定手段によって設定された目標電流と上
記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流と
の偏差に基づいて、比例積分制御演算によって比例積分
制御値を生成する比例積分制御手段と、 上記目標電流設定手段によって設定された目標電流に基
づいて、所定の制御演算によってフィードフォワード制
御値を生成するフィードフォワード制御手段と、 上記比例積分制御手段によって生成された比例積分制御
値と上記フィードフォワード制御手段によって生成され
たフィードフォワード制御値とを加算する加算手段と、 この加算手段の出力に基づいて上記電動モータをＰＷＭ
駆動するモータ駆動手段とを含むことを特徴とする電動
パワーステアリング装置。 - 【請求項３】上記フィードフォワード制御手段によって
生成されるフィードフォワード制御値を予め定める上限
値で制限するリミッタをさらに含むことを特徴とする請
求項１または２記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項４】上記フィードフォワード制御手段による上
記所定の制御演算のゲインを、操舵トルクの立ち上がり
時には相対的に大きな値に設定し、操舵トルクの立ち下
がり時には相対的に小さな値に設定するゲイン設定手段
をさらに含むことを特徴とする請求項１ないし３のいず
れかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項５】上記フィードフォワード制御手段は、操舵
トルクの立ち上がり時にのみフィードフォワード制御値
を生成するものであることを特徴とする請求項１ないし
３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001141009A JP4640563B2 (ja) | 2001-05-11 | 2001-05-11 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001141009A JP4640563B2 (ja) | 2001-05-11 | 2001-05-11 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002331953A true JP2002331953A (ja) | 2002-11-19 |
| JP4640563B2 JP4640563B2 (ja) | 2011-03-02 |
Family
ID=18987523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001141009A Expired - Fee Related JP4640563B2 (ja) | 2001-05-11 | 2001-05-11 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4640563B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010066587A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Ricoh Co Ltd | 駆動装置及び画像形成装置 |
| JP2010195097A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置とその制御方法およびプログラム |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0811731A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-16 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JPH10278814A (ja) * | 1997-04-03 | 1998-10-20 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2000016320A (ja) * | 1998-06-30 | 2000-01-18 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2000053013A (ja) * | 1998-08-03 | 2000-02-22 | Nippon Seiko Kk | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
-
2001
- 2001-05-11 JP JP2001141009A patent/JP4640563B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0811731A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-16 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JPH10278814A (ja) * | 1997-04-03 | 1998-10-20 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2000016320A (ja) * | 1998-06-30 | 2000-01-18 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2000053013A (ja) * | 1998-08-03 | 2000-02-22 | Nippon Seiko Kk | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010066587A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Ricoh Co Ltd | 駆動装置及び画像形成装置 |
| JP2010195097A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置とその制御方法およびプログラム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4640563B2 (ja) | 2011-03-02 |
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