JP2973615B2 - 四輪操舵装置 - Google Patents
四輪操舵装置Info
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ハンドル操作時に後輪
舵角を電動モータにより制御する四輪操舵装置、特に、
後輪舵角の中立点初期設定と制御開始技術に関する。
舵角を電動モータにより制御する四輪操舵装置、特に、
後輪舵角の中立点初期設定と制御開始技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動モータをアクチュエータとす
るステアリング機構を後輪に有する四輪操舵装置として
は、例えば、特開昭６１−４６７６６号公報に記載のも
のが知られている。
るステアリング機構を後輪に有する四輪操舵装置として
は、例えば、特開昭６１−４６７６６号公報に記載のも
のが知られている。
【０００３】このような電動モータをアクチュエータと
するモータステアリング機構では、イグニッションスイ
ッチをＯＮにした後、まず、制御基準となる中立点の初
期設定を行ない、中立点の初期設定が終了してから後輪
舵角制御を開始するようにしている。なぜなら、後輪舵
角制御は中立点からの相対モータ回転角により制御され
ることによる。
するモータステアリング機構では、イグニッションスイ
ッチをＯＮにした後、まず、制御基準となる中立点の初
期設定を行ない、中立点の初期設定が終了してから後輪
舵角制御を開始するようにしている。なぜなら、後輪舵
角制御は中立点からの相対モータ回転角により制御され
ることによる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
四輪操舵装置にあっては、制御基準となる中立点の初期
設定は、電動モータのモータ軸回転角により後輪舵角を
検出するメインセンサを用い、センサ信号に基づいてズ
レた位置から中立許容領域まで動かす指令を電動モータ
に出力することで中立点初期設定を行なうようにしてい
る為、図６の実線特性に示すように、中立点初期設定に
時間を要し、その間、後輪舵角制御が行なえず、後輪舵
角制御システムを搭載しているメリットを生かせない。
四輪操舵装置にあっては、制御基準となる中立点の初期
設定は、電動モータのモータ軸回転角により後輪舵角を
検出するメインセンサを用い、センサ信号に基づいてズ
レた位置から中立許容領域まで動かす指令を電動モータ
に出力することで中立点初期設定を行なうようにしてい
る為、図６の実線特性に示すように、中立点初期設定に
時間を要し、その間、後輪舵角制御が行なえず、後輪舵
角制御システムを搭載しているメリットを生かせない。
【０００５】ここで、電動モータを高速にして中立点初
期設定を早期化することが考えられるが、図６の点線特
性に示すように、高速にするとオーバシュートにより、
真の中立点から小さな前後幅を持つ中立許容領域の近辺
でハンチングを起してしまう。つまり、収束性を考えた
場合には、電動モータの高速化には限界がある。
期設定を早期化することが考えられるが、図６の点線特
性に示すように、高速にするとオーバシュートにより、
真の中立点から小さな前後幅を持つ中立許容領域の近辺
でハンチングを起してしまう。つまり、収束性を考えた
場合には、電動モータの高速化には限界がある。
【０００６】そこで、後輪舵角の中立点初期設定を可能
な限り速く行なう案として、後輪舵角検出分解能の低い
サブセンサ等を用い、中立許容領域を広く確保しておく
案があるが、この場合、初期設定される中立点が真の中
立点から離れてしまう為、その後、実行される後輪舵角
制御の制御精度を低下させてしまう。
な限り速く行なう案として、後輪舵角検出分解能の低い
サブセンサ等を用い、中立許容領域を広く確保しておく
案があるが、この場合、初期設定される中立点が真の中
立点から離れてしまう為、その後、実行される後輪舵角
制御の制御精度を低下させてしまう。
【０００７】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、ハンドル操作時に後輪舵角を電動モータ
により制御する四輪操舵装置において、後輪舵角がズレ
量を持つ時、早期に後輪舵角制御を開始しながら精度の
高い後輪舵角中立点の初期設定を行なうことを課題とす
る。
されたもので、ハンドル操作時に後輪舵角を電動モータ
により制御する四輪操舵装置において、後輪舵角がズレ
量を持つ時、早期に後輪舵角制御を開始しながら精度の
高い後輪舵角中立点の初期設定を行なうことを課題とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の四輪操舵装置では、後輪舵角中立点初期設定時
に、まず、サブセンサからの検出信号に基づいておおま
かな中立許容領域までにズレ量を修正し、その後、直ち
に、後輪舵角制御を開始し、後輪舵角制御中において指
令値が零である時にメインセンサからの検出信号に基づ
いてきびしい中立許容領域までズレ量を修正する手段と
した。
本発明の四輪操舵装置では、後輪舵角中立点初期設定時
に、まず、サブセンサからの検出信号に基づいておおま
かな中立許容領域までにズレ量を修正し、その後、直ち
に、後輪舵角制御を開始し、後輪舵角制御中において指
令値が零である時にメインセンサからの検出信号に基づ
いてきびしい中立許容領域までズレ量を修正する手段と
した。
【０００９】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、電動モータａをアクチュエータとし、ハンドル操作
時に後輪舵角を制御するべく設けられたモータステアリ
ング機構ｂと、前記電動モータａのモータ軸側に設けら
れ、軸回転角により後輪舵角を検出するメインセンサｃ
と、前記モータステアリング機構ｂのラック軸側に設け
られ、ラックストロークにより後輪舵角を検出するサブ
センサｄと、後輪舵角がズレ量を持つ時の中立点初期設
定時、前記サブセンサｄからの検出信号に基づいて真の
中立点から大きな前後幅を持つ中立許容領域までモータ
ステアリング機構ｂのラック軸を動かす回転指令を前記
電動モータａに出力する第１中立点設定手段ｅと、前記
第１中立点設定手段ｅによる中立点設定後、後輪舵角の
通常制御を開始する後輪舵角制御開始手段ｆと、後輪舵
角制御において後輪舵角指令値が零である時、前記メイ
ンセンサｃからの検出信号に基づいて真の中立点から前
記第１中立点設定手段ｅでの前後幅と比較して小さな前
後幅を持つ中立許容領域までモータステアリング機構ｂ
のラック軸を動かす回転指令を前記電動モータａに出力
する第２中立点設定手段ｇとを備えていることを特徴と
する。
に、電動モータａをアクチュエータとし、ハンドル操作
時に後輪舵角を制御するべく設けられたモータステアリ
ング機構ｂと、前記電動モータａのモータ軸側に設けら
れ、軸回転角により後輪舵角を検出するメインセンサｃ
と、前記モータステアリング機構ｂのラック軸側に設け
られ、ラックストロークにより後輪舵角を検出するサブ
センサｄと、後輪舵角がズレ量を持つ時の中立点初期設
定時、前記サブセンサｄからの検出信号に基づいて真の
中立点から大きな前後幅を持つ中立許容領域までモータ
ステアリング機構ｂのラック軸を動かす回転指令を前記
電動モータａに出力する第１中立点設定手段ｅと、前記
第１中立点設定手段ｅによる中立点設定後、後輪舵角の
通常制御を開始する後輪舵角制御開始手段ｆと、後輪舵
角制御において後輪舵角指令値が零である時、前記メイ
ンセンサｃからの検出信号に基づいて真の中立点から前
記第１中立点設定手段ｅでの前後幅と比較して小さな前
後幅を持つ中立許容領域までモータステアリング機構ｂ
のラック軸を動かす回転指令を前記電動モータａに出力
する第２中立点設定手段ｇとを備えていることを特徴と
する。
【００１０】
【作用】後輪舵角がズレ量を持つ時の中立点初期設定時
には、まず、第１中立点設定手段ｅにおいて、サブセン
サｄからの検出信号に基づいて真の中立点から大きな前
後幅を持つ中立許容領域までモータステアリング機構ｂ
のラック軸を動かす回転指令が電動モータａに出力され
る。
には、まず、第１中立点設定手段ｅにおいて、サブセン
サｄからの検出信号に基づいて真の中立点から大きな前
後幅を持つ中立許容領域までモータステアリング機構ｂ
のラック軸を動かす回転指令が電動モータａに出力され
る。
【００１１】そして、第１中立点設定手段ｅによりおお
まかに中立点が設定されると、後輪舵角制御開始手段ｆ
において、後輪舵角の通常制御が開始される。
まかに中立点が設定されると、後輪舵角制御開始手段ｆ
において、後輪舵角の通常制御が開始される。
【００１２】さらに、後輪舵角制御において後輪舵角指
令値が零である時、第２中立点設定手段ｇにおいて、メ
インセンサｃからの検出信号に基づいて真の中立点から
第１中立点設定手段ｅでの前後幅と比較して小さな前後
幅を持つ中立許容領域までモータステアリング機構ｂの
ラック軸を動かす回転指令が電動モータａに出力され
る。
令値が零である時、第２中立点設定手段ｇにおいて、メ
インセンサｃからの検出信号に基づいて真の中立点から
第１中立点設定手段ｅでの前後幅と比較して小さな前後
幅を持つ中立許容領域までモータステアリング機構ｂの
ラック軸を動かす回転指令が電動モータａに出力され
る。
【００１３】この結果、後輪舵角中立点のズレ量に対
し、第１段階の概略調整により短時間でおおまかな中立
許容領域までズレ量が修正されると早期に後輪舵角制御
を開始することができる。
し、第１段階の概略調整により短時間でおおまかな中立
許容領域までズレ量が修正されると早期に後輪舵角制御
を開始することができる。
【００１４】そして、残るズレ量については、第２段階
の微調整によりきびしい中立許容領域までズレ量が修正
されることになり、その後は精度の高い後輪舵角制御が
確保される。
の微調整によりきびしい中立許容領域までズレ量が修正
されることになり、その後は精度の高い後輪舵角制御が
確保される。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１６】構成を説明する。
【００１７】図２は本発明実施例の四輪操舵装置が適用
された車両を示す全体システム図である。
された車両を示す全体システム図である。
【００１８】実施例の四輪操舵装置が適用された車両の
前輪１，２の操舵は、図２に示すように、ステアリング
ハンドル３と機械リンク式ステアリング機構４によって
行なわれる。これは、例えば、ステアリングギア、ピッ
トマンアーム、リレーロッド、サイドロッド５，６、ナ
ックルアーム７，８等で構成される。
前輪１，２の操舵は、図２に示すように、ステアリング
ハンドル３と機械リンク式ステアリング機構４によって
行なわれる。これは、例えば、ステアリングギア、ピッ
トマンアーム、リレーロッド、サイドロッド５，６、ナ
ックルアーム７，８等で構成される。
【００１９】そして、後輪９，１０の転舵は、電動式ス
テアリング装置１１（モータステアリング機構に相当）
によって行なわれる。この後輪９，１０間は、ラックシ
ャフト１２、サイドロッド１３，１４、ナックルアーム
１５，１６により連結され、ラック１２が内挿されたラ
ックチューブ１７には、減速機構１８とモータ１９（電
動モータに相当）とフェイルセーフソレノイド２０が設
けられ、このモータ１９とフェイルセーフソレノイド２
０は、車速センサ２１，前輪舵角センサ２２，ストロー
クセンサ２３（サブセンサに相当），エンコーダ２４
（メインセンサに相当）等からの信号を入力するコント
ローラ２６により駆動制御される。
テアリング装置１１（モータステアリング機構に相当）
によって行なわれる。この後輪９，１０間は、ラックシ
ャフト１２、サイドロッド１３，１４、ナックルアーム
１５，１６により連結され、ラック１２が内挿されたラ
ックチューブ１７には、減速機構１８とモータ１９（電
動モータに相当）とフェイルセーフソレノイド２０が設
けられ、このモータ１９とフェイルセーフソレノイド２
０は、車速センサ２１，前輪舵角センサ２２，ストロー
クセンサ２３（サブセンサに相当），エンコーダ２４
（メインセンサに相当）等からの信号を入力するコント
ローラ２６により駆動制御される。
【００２０】図３は電動式ステアリング装置１１の具体
的構成を示す断面図で、ラック１２が内挿されたラック
チューブ１７はブラケットを介して車体に固定されてい
る。そして、ラック１２の両端部には、ボールジョイン
ト３０，３１を介してサイドロッド１３，１４が連結さ
れている。減速機構１８は、モータ１９のモータ軸に連
結されたモータピニオン３２と、該モータピニオン３２
に噛合するリングギア３３と、該リングギア３３に固定
されると共にラックギア１２ａに噛み合うラックピニオ
ン３５とによって構成されている。従って、モータ１９
が回転すると、モータピニオン３２→リングギア３３→
ラックピニオン３５へと回転が伝達され、回転するラッ
クピニオン３５とラックギア１２ａとの噛み合いにより
ラックシャフト１２が軸方向へ移動して後輪９，１０の
転舵が行なわれる。この後輪９，１０の転舵量は、ラッ
クシャフト１２の移動量、即ち、モータ１９の回転量に
比例する。
的構成を示す断面図で、ラック１２が内挿されたラック
チューブ１７はブラケットを介して車体に固定されてい
る。そして、ラック１２の両端部には、ボールジョイン
ト３０，３１を介してサイドロッド１３，１４が連結さ
れている。減速機構１８は、モータ１９のモータ軸に連
結されたモータピニオン３２と、該モータピニオン３２
に噛合するリングギア３３と、該リングギア３３に固定
されると共にラックギア１２ａに噛み合うラックピニオ
ン３５とによって構成されている。従って、モータ１９
が回転すると、モータピニオン３２→リングギア３３→
ラックピニオン３５へと回転が伝達され、回転するラッ
クピニオン３５とラックギア１２ａとの噛み合いにより
ラックシャフト１２が軸方向へ移動して後輪９，１０の
転舵が行なわれる。この後輪９，１０の転舵量は、ラッ
クシャフト１２の移動量、即ち、モータ１９の回転量に
比例する。
【００２１】前記ラックピニオン３５には、その回転角
度を検出するエンコーダ２４のセンサー軸２４ａがカプ
ラ３６を介して連結されている。
度を検出するエンコーダ２４のセンサー軸２４ａがカプ
ラ３６を介して連結されている。
【００２２】前記フェイルセーフソレノイド２０には、
ロックピン２０ａが進退可能に設けられていて、電子制
御系等のフェイル時には、ラックシャフト１２に形成さ
れたロック溝１２ｂにロックピン２０ａを嵌入させるこ
とでラックシャフト１２を、後輪９，１０が中立舵角位
置を保つ位置に固定するようにしている。
ロックピン２０ａが進退可能に設けられていて、電子制
御系等のフェイル時には、ラックシャフト１２に形成さ
れたロック溝１２ｂにロックピン２０ａを嵌入させるこ
とでラックシャフト１２を、後輪９，１０が中立舵角位
置を保つ位置に固定するようにしている。
【００２３】作用を説明する。
【００２４】図４はイグニッションをＯＦＦからＯＮに
した時にコントローラ２６により行なわれる中立点初期
設定の処理作動の流れを示すフローチャートで、以下、
各ステップについて説明する。
した時にコントローラ２６により行なわれる中立点初期
設定の処理作動の流れを示すフローチャートで、以下、
各ステップについて説明する。
【００２５】ステップ４０では、後輪舵角の中立点の初
期設定が済んでいるかどうかが判断される。そして、後
輪舵角の中立点の初期設定が済んでいる場合には、ステ
ップ４１へ進み、後輪舵角の通常制御が持続される。ま
た、後輪舵角の中立点の初期設定が済んでいない場合に
は、ステップ４２以降の後輪舵角の中立点初期設定処理
が実行される。
期設定が済んでいるかどうかが判断される。そして、後
輪舵角の中立点の初期設定が済んでいる場合には、ステ
ップ４１へ進み、後輪舵角の通常制御が持続される。ま
た、後輪舵角の中立点の初期設定が済んでいない場合に
は、ステップ４２以降の後輪舵角の中立点初期設定処理
が実行される。
【００２６】ステップ４２では、ストロークセンサ２３
からのサブセンサ出力値SSout が中立許容領域｜θNS｜
に入っているかどうかが判断される。
からのサブセンサ出力値SSout が中立許容領域｜θNS｜
に入っているかどうかが判断される。
【００２７】尚、中立許容領域｜θNS｜は、図５に示す
ように、サブセンサ出力値SSout の分解能が低いことに
対応して真の中立点から大きな前後幅を持つ領域として
設定されている。
ように、サブセンサ出力値SSout の分解能が低いことに
対応して真の中立点から大きな前後幅を持つ領域として
設定されている。
【００２８】ステップ４２でＮＯと判断された場合に
は、ステップ４３へ進み、ステップ４３では、車速Ｖが
設定車速Ｖｏ以下かどうかが判断される。
は、ステップ４３へ進み、ステップ４３では、車速Ｖが
設定車速Ｖｏ以下かどうかが判断される。
【００２９】尚、設定車速Ｖｏは、後輪舵角の中立点初
期設定が可能な車速として設定されている。
期設定が可能な車速として設定されている。
【００３０】ステップ４３でＮＯと判断された場合に
は、この車速判断を所定時間毎に繰り返し、ＹＥＳと判
断されるまで待つ。そして、ステップ４３でＹＥＳと判
断されたらステップ４４へ進み、電動モータ１９を真の
中立点に近づく方向に回転させる指令が出力される。
は、この車速判断を所定時間毎に繰り返し、ＹＥＳと判
断されるまで待つ。そして、ステップ４３でＹＥＳと判
断されたらステップ４４へ進み、電動モータ１９を真の
中立点に近づく方向に回転させる指令が出力される。
【００３１】以上のステップ４０，ステップ４２，ステ
ップ４３，ステップ４４が第１中立点設定手段に相当す
る。
ップ４３，ステップ４４が第１中立点設定手段に相当す
る。
【００３２】上記ステップ４２でサブセンサ出力値SSou
t が中立許容領域｜θNS｜に入っていると判断された場
合は、ステップ４５へ進み、ステップ４５では、後輪舵
角通常制御が開始される（後輪舵角制御開始手段に相
当）。
t が中立許容領域｜θNS｜に入っていると判断された場
合は、ステップ４５へ進み、ステップ４５では、後輪舵
角通常制御が開始される（後輪舵角制御開始手段に相
当）。
【００３３】ステップ４６では、エンコーダ２４からの
メインセンサ出力値MSout が中立許容領域｜θNM｜に入
っているかどうかが判断される。
メインセンサ出力値MSout が中立許容領域｜θNM｜に入
っているかどうかが判断される。
【００３４】尚、中立許容領域｜θNM｜は、図５に示す
ように、メインセンサ出力値MSout の分解能が高いこと
に対応して真の中立点から小さな前後幅を持つ領域とし
て設定されている。
ように、メインセンサ出力値MSout の分解能が高いこと
に対応して真の中立点から小さな前後幅を持つ領域とし
て設定されている。
【００３５】ステップ４７では、舵角通常制御出力が０
（零）かどうかが判断され、この制御出力判断を所定時
間毎に繰り返し、ＹＥＳと判断されるまで待つ。そし
て、ステップ４７でＹＥＳと判断されたらステップ４８
へ進み、電動モータ１９を真の中立点に近づく方向に回
転させる指令が出力される。
（零）かどうかが判断され、この制御出力判断を所定時
間毎に繰り返し、ＹＥＳと判断されるまで待つ。そし
て、ステップ４７でＹＥＳと判断されたらステップ４８
へ進み、電動モータ１９を真の中立点に近づく方向に回
転させる指令が出力される。
【００３６】以上のステップ４６，ステップ４７が第２
中立点設定手段に相当する。
中立点設定手段に相当する。
【００３７】上記ステップ４６で、メインセンサ出力値
MSout が中立許容領域｜θNM｜に入っていると判断され
た場合は、ステップ４９へ進み、ステップ４９では、中
立点初期設定終了のフラグが立てられ、その後、ステッ
プ４０→ステップ４１へと進み、後輪舵角の通常制御が
持続されることになる。
MSout が中立許容領域｜θNM｜に入っていると判断され
た場合は、ステップ４９へ進み、ステップ４９では、中
立点初期設定終了のフラグが立てられ、その後、ステッ
プ４０→ステップ４１へと進み、後輪舵角の通常制御が
持続されることになる。
【００３８】後輪舵角の通常制御としては、例えば、下
記に示すモータ制御式によりモータ制御が行なわれる。
記に示すモータ制御式によりモータ制御が行なわれる。
【００３９】ＩM ＝Ｌ・θε−ｍ・ d(θM)＋Ｋｐ ＩM ：モータ電流 Ｌ：比例定数 θε：目標値と追従
値との偏差 ｍ：ダンピング定数 d(θM)：モータ回転
角速度 Ｋｐ：フリクション補正定数 次に、イグニッションＯＦＦ→ＯＮ時における中立点ズ
レ量がそれぞれ異なる場合についての中立点修正作動に
ついて説明する。
値との偏差 ｍ：ダンピング定数 d(θM)：モータ回転
角速度 Ｋｐ：フリクション補正定数 次に、イグニッションＯＦＦ→ＯＮ時における中立点ズ
レ量がそれぞれ異なる場合についての中立点修正作動に
ついて説明する。
【００４０】（イ）中立点ズレ量が｜θNM｜以下の時 中立点ズレ量が｜θNM｜以下の時には、ステップ４０→
ステップ４２→ステップ４５→ステップ４６→ステップ
４９→ステップ４０→ステップ４１へと進む流れとな
る。
ステップ４２→ステップ４５→ステップ４６→ステップ
４９→ステップ４０→ステップ４１へと進む流れとな
る。
【００４１】即ち、イグニッションＯＦＦ→ＯＮ時にお
いてはじめから中立点ズレ量が中立許容領域｜θNM｜以
下であることで、電動モータ１９を回転させての中立点
修正を行なうことなく、直ちに、後輪舵角通常制御が開
始される。
いてはじめから中立点ズレ量が中立許容領域｜θNM｜以
下であることで、電動モータ１９を回転させての中立点
修正を行なうことなく、直ちに、後輪舵角通常制御が開
始される。
【００４２】（ロ）中立点ズレ量が｜θNM｜以上で｜θ
NS｜以下の時 中立点ズレ量が｜θNM｜以上で｜θNS｜以下の時には、
ステップ４０→ステップ４２→ステップ４５→ステップ
４６→ステップ４７→ステップ４８へと進み、直ちに後
輪舵角通常制御が開始されると共に、舵角通常制御出力
が０の時にメインセンサ出力値MSout を用いて中立点の
ズレ量が修正され、その後、ステップ４６→ステップ４
９→ステップ４０→ステップ４１へと進む流れとなる。
NS｜以下の時 中立点ズレ量が｜θNM｜以上で｜θNS｜以下の時には、
ステップ４０→ステップ４２→ステップ４５→ステップ
４６→ステップ４７→ステップ４８へと進み、直ちに後
輪舵角通常制御が開始されると共に、舵角通常制御出力
が０の時にメインセンサ出力値MSout を用いて中立点の
ズレ量が修正され、その後、ステップ４６→ステップ４
９→ステップ４０→ステップ４１へと進む流れとなる。
【００４３】即ち、イグニッションＯＦＦ→ＯＮ時にお
いてはじめから中立点ズレ量が中立許容領域｜θNS｜以
下であることで、直ちに、後輪舵角通常制御が開始され
ると共に、制御中にメインセンサ出力値MSout を用いて
精度の高い中立点修正が行なわれる。
いてはじめから中立点ズレ量が中立許容領域｜θNS｜以
下であることで、直ちに、後輪舵角通常制御が開始され
ると共に、制御中にメインセンサ出力値MSout を用いて
精度の高い中立点修正が行なわれる。
【００４４】（ハ）中立点ズレ量が｜θNS｜以上の時 中立点ズレ量が｜θNS｜以上の時には、ステップ４０〜
ステップ４４へ進み、第１段階としてサブセンサ出力値
SSout を用いて中立点のズレ量が修正され、修正が終了
するとステップ４５へ進み、直ちに後輪舵角通常制御が
開始される。
ステップ４４へ進み、第１段階としてサブセンサ出力値
SSout を用いて中立点のズレ量が修正され、修正が終了
するとステップ４５へ進み、直ちに後輪舵角通常制御が
開始される。
【００４５】そして、ステップ４６〜ステップ４８へ進
み、第２段階としてメインセンサ出力値MSout を用いて
中立点のズレ量が修正され、その後、ステップ４６→ス
テップ４９→ステップ４０→ステップ４１へと進む流れ
となる。
み、第２段階としてメインセンサ出力値MSout を用いて
中立点のズレ量が修正され、その後、ステップ４６→ス
テップ４９→ステップ４０→ステップ４１へと進む流れ
となる。
【００４６】即ち、イグニッションＯＦＦ→ＯＮ時にお
いて中立点ズレ量が中立許容領域｜θNM｜以上である場
合には、図５に示すように、第１段階の概略調整により
短時間でおおまかな中立許容領域｜θNS｜までズレ量が
修正され、この時点で一旦制御が開始されることにな
り、従来技術の場合に比べてΔｔ時間だけ後輪舵角制御
の開始時期が早期となる。
いて中立点ズレ量が中立許容領域｜θNM｜以上である場
合には、図５に示すように、第１段階の概略調整により
短時間でおおまかな中立許容領域｜θNS｜までズレ量が
修正され、この時点で一旦制御が開始されることにな
り、従来技術の場合に比べてΔｔ時間だけ後輪舵角制御
の開始時期が早期となる。
【００４７】そして、第２段階の微調整によりきびしい
中立許容領域｜θNM｜までズレ量が修正されることにな
り、後輪舵角制御中に中立点の初期設定が終了する。
中立許容領域｜θNM｜までズレ量が修正されることにな
り、後輪舵角制御中に中立点の初期設定が終了する。
【００４８】効果を説明する。
【００４９】（１）ハンドル操作時に後輪舵角を電動モ
ータ１９により制御する四輪操舵装置において、後輪舵
角中立点初期設定時に、まず、ストロークセンサ２３か
らのサブセンサ出力値SSout に基づいておおまかな中立
許容領域｜θNS｜までにズレ量を修正し、その後、直ち
に、後輪舵角制御を開始し、後輪舵角制御中において指
令値が零である時にエンコーダ２４からのメインセンサ
出力値MSout に基づいてきびしい中立許容領域｜θNM｜
までズレ量を修正する装置とした為、後輪舵角がズレ量
を持つ時、早期に後輪舵角制御を開始しながら精度の高
い後輪舵角中立点の初期設定を行なうことができる。
ータ１９により制御する四輪操舵装置において、後輪舵
角中立点初期設定時に、まず、ストロークセンサ２３か
らのサブセンサ出力値SSout に基づいておおまかな中立
許容領域｜θNS｜までにズレ量を修正し、その後、直ち
に、後輪舵角制御を開始し、後輪舵角制御中において指
令値が零である時にエンコーダ２４からのメインセンサ
出力値MSout に基づいてきびしい中立許容領域｜θNM｜
までズレ量を修正する装置とした為、後輪舵角がズレ量
を持つ時、早期に後輪舵角制御を開始しながら精度の高
い後輪舵角中立点の初期設定を行なうことができる。
【００５０】（２）サブセンサ出力SSout を用いて後輪
舵角中立点の初期設定を行なう時、車速Ｖが中立点初期
設定が可能な設定車速Ｖｏ以下の時にのみ電動モータ１
９を回転させる装置とした為、走行時に中立点初期設定
により予期しない車両挙動の急変が発生することを防止
できる。
舵角中立点の初期設定を行なう時、車速Ｖが中立点初期
設定が可能な設定車速Ｖｏ以下の時にのみ電動モータ１
９を回転させる装置とした為、走行時に中立点初期設定
により予期しない車両挙動の急変が発生することを防止
できる。
【００５１】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
【００５２】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、ハンドル操作時に後輪舵角を電動モータにより制御
する四輪操舵装置において、後輪舵角中立点初期設定時
に、まず、サブセンサからの検出信号に基づいておおま
かな中立許容領域までにズレ量を修正し、その後、直ち
に、後輪舵角制御を開始し、後輪舵角制御中において指
令値が零である時にメインセンサからの検出信号に基づ
いてきびしい中立許容領域までズレ量を修正する手段と
した為、後輪舵角がズレ量を持つ時、早期に後輪舵角制
御を開始しながら精度の高い後輪舵角中立点の初期設定
を行なうことができるという効果が得られる。
は、ハンドル操作時に後輪舵角を電動モータにより制御
する四輪操舵装置において、後輪舵角中立点初期設定時
に、まず、サブセンサからの検出信号に基づいておおま
かな中立許容領域までにズレ量を修正し、その後、直ち
に、後輪舵角制御を開始し、後輪舵角制御中において指
令値が零である時にメインセンサからの検出信号に基づ
いてきびしい中立許容領域までズレ量を修正する手段と
した為、後輪舵角がズレ量を持つ時、早期に後輪舵角制
御を開始しながら精度の高い後輪舵角中立点の初期設定
を行なうことができるという効果が得られる。
【図１】本発明の四輪操舵装置を示すクレーム対応図で
ある。
ある。
【図２】実施例の四輪操舵装置が適用された車両を示す
全体システム図である。
全体システム図である。
【図３】実施例装置の電動式ステアリング装置の具体的
構成を示す断面図である。
構成を示す断面図である。
【図４】イグニッションをＯＦＦからＯＮにした時にコ
ントローラにより行なわれる中立点初期設定の処理作動
の流れを示すフローチャートである。
ントローラにより行なわれる中立点初期設定の処理作動
の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例装置で後輪舵角のズレ量が大きい時の中
立点修正作動を示すタイムチャートである。
立点修正作動を示すタイムチャートである。
【図６】従来装置で後輪舵角のズレ量が大きい時の中立
点修正作動を示すタイムチャートである。
点修正作動を示すタイムチャートである。
ａ 電動モータ ｂ モータステアリング機構 ｃ メインセンサ ｄ サブセンサ ｅ 第１中立点設定手段 ｆ 後輪舵角制御開始手段 ｇ 第２中立点設定手段
Claims (1)
- 【請求項１】 電動モータをアクチュエータとし、ハン
ドル操作時に後輪舵角を制御するべく設けられたモータ
ステアリング機構と、 前記電動モータのモータ軸側に設けられ、軸回転角によ
り後輪舵角を検出するメインセンサと、 前記モータステアリング機構のラック軸側に設けられ、
ラックストロークにより後輪舵角を検出するサブセンサ
と、 後輪舵角がズレ量を持つ時の中立点初期設定時、前記サ
ブセンサからの検出信号に基づいて真の中立点から大き
な前後幅を持つ中立許容領域までモータステアリング機
構のラック軸を動かす回転指令を前記電動モータに出力
する第１中立点設定手段と、 前記第１中立点設定手段による中立点設定後、後輪舵角
の通常制御を開始する後輪舵角制御開始手段と、 後輪舵角制御において後輪舵角指令値が零である時、前
記メインセンサからの検出信号に基づいて真の中立点か
ら前記第１中立点設定手段での前後幅と比較して小さな
前後幅を持つ中立許容領域までモータステアリング機構
のラック軸を動かす回転指令を前記電動モータに出力す
る第２中立点設定手段と、を備えていることを特徴とす
る四輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18996491A JP2973615B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | 四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18996491A JP2973615B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | 四輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0597046A JPH0597046A (ja) | 1993-04-20 |
| JP2973615B2 true JP2973615B2 (ja) | 1999-11-08 |
Family
ID=16250135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18996491A Expired - Fee Related JP2973615B2 (ja) | 1991-07-30 | 1991-07-30 | 四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2973615B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08279268A (ja) * | 1995-04-07 | 1996-10-22 | Sony Corp | テープカートリッジ |
| JP5672226B2 (ja) * | 2011-12-19 | 2015-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 後輪操舵装置 |
-
1991
- 1991-07-30 JP JP18996491A patent/JP2973615B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0597046A (ja) | 1993-04-20 |
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Legal Events
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