JP2798735B2

JP2798735B2 - 部品装着装置

Info

Publication number: JP2798735B2
Application number: JP1257258A
Authority: JP
Inventors: 隆美竹内; 茂鶴田
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1989-10-02
Filing date: 1989-10-02
Publication date: 1998-09-17
Anticipated expiration: 2013-09-17
Also published as: JPH03119799A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、チップ部品を吸着した吸着ノズルを回動駆
動源により回動伝達機構を介して回動駆動源により任意
の角度だけθ方向に回動させてからプリント基板に該部
品を装着する部品装着装置に関する。

（ロ）従来の技術この種の部品装着装置が、特開平１−122200号公報に
開示されている。この従来技術によると、電子部品を吸
着した吸着ノズルを回転機構により修正すべき任意の角
度だけ回動させてからプリント基板に装着している。

（ハ）発明が解決しようとする課題しかし、前記従来技術では、吸着ノズルを最後に回動
させた方向と反対方向に回動させる場合、回動伝達機構
のバックラッシュによる回転誤差が生じるため正確に任
意の角度だけ吸着ノズルを回動させることができないと
いう欠点がある。

そこで本発明は、吸着ノズルを最後に回動させた方向
と反対方向に回動させる場合においても、任意の角度だ
け確実に回動させることを目的とする。

（ニ）課題を解決するための手段このため本発明は、チップ部品を吸着した吸着ノズル
を回動伝達機構を介して回動駆動源により任意の角度だ
けθ方向に回動させてからプリント基板に該部品を装着
する部品装着装置に於いて、前記ノズルが最後に回動し
た方向と反対方向に回動する場合の前記回動伝達機構の
バックラッシュによる回動誤差の情報を記憶する記憶手
段と、該記憶手段に記憶された誤差情報に基づき前記ノ
ズルが次に回動する方向に応じて前記回動誤差を補正す
るよう前記回動駆動源を制御する制御手段とを設けたも
のである。

（ホ）作用制御手段は、吸着ノズルが最後に回動した方向と反対
方向に回動する場合、記憶手段に記憶された回動誤差情
報に基づき、回動伝達機構のバックラッシュによる回動
誤差を補正して吸着ノズルが回動するよう回動駆動源を
制御する。

（ヘ）実施例以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。

第１図乃至第２図に於いて、（１）は本発明を適用せ
る部品装着装置である。（２）は一対の供給コンベアで
あり、（３）はＸテーブル部であり、（４）は一対の排
出コンベアであり、（５）はＹヘッド部であり、（６）
はチップ部品（７）を供給する部品供給部であり、
（８）はツール交換部である。

供給コンベア（２）はプリント基板（10）を搬送し、
Ｘテーブル部（３）に該基板（10）を供給するものであ
り、排出コンベア（４）はＸテーブル部（３）より排出
されたプリント基板（10）を下流装置に排出するために
搬送するものである。

次に、Ｙヘッド部（５）について詳述する。第１図乃
至第３図に於いて、（12）（12）は装着ヘッドであり、
ヘッドボールネジ（13）（13）に嵌合したヘッド用ナッ
ト（14）（14）に取付けられており、ヘッド駆動モータ
（15）（15）に駆動されボールネジ（13）（13）が回動
することによりヘッドリニアガイド（16）（16）（16）
（16）に案内されＹ方向に移動をし、部品供給部（６）
より供給されるチップ部品（７）をＸテーブル部（３）
にてプリント基板（10）に装着する。

装着ヘッド（12）について詳述する。第３図に於い
て、（18）はチップ部品（７）を吸着するノズル（19）
を先端に有する上下動体であり、装着ヘッド（12）に上
下動可能に３本設けられている。

（20）は上下動体（18）を下降させないように規制す
るストッパ機構であり、（21）は上下動体（18）を上下
動させる上下動駆動機構であり、（22）は上下動体（1
8）をθ方向に回動させる回動機構である。（23）はノ
ズル（19）に吸着されたチップ部品（７）を照明するた
めの照明ユニットである。

上下動体（18）の構造について詳述する。第３図及び
第４図に於いて、（24）はノズル（19）を先端に有する
ツールであり、チップ部品（７）を吸着するための部品
真空通路（25）が内部に形成されると共に光線を拡散さ
せて部品（７）を照射するための乳白色の拡散板（26）
が設けられている。ツール（24）は部品（７）の大きさ
及び形状に応じてノズル（19）及び拡散板（26）の大き
さが異なったものが多数用意されている。

（27）はツール（24）を吸引保持するシャフトであり
内筒（28）及び外筒（29）とより成り、内筒（28）内に
ツール（24）の部品吸着真空通路（25）に連通する部品
真空通路（30）を有すると共に内筒（28）と外筒（29）
の間にツール（24）を吸引するツール真空通路（31）を
形成している。外筒（29）の下端部には一対の板バネ
（32）が取付けられており、ツール（24）はツール真空
通路（31）よりの真空吸引と板バネ（32）とによりシャ
フト（27）下端に取外し可能に保持される。

（34）はシャフト（27）の上部に取付けられた二重管
継手であり、フランジ（35）が形成された回転案内ナッ
ト（36）とナット（37）とより成る。回転案内ナット
（36）はシャフト（27）に対してベアリング（38）を介
して回動が可能であり、ツール真空通路（31）に連通さ
せるため真空用バイブ（39）がシャフト（27）の外筒ま
で嵌入されている。

シャフト（27）の真空用パイプ（39）が達している部
分には全周に亘り溝（40）が刻設されており、該溝（4
0）の一部分が開口（40A）し、シャフト（27）が回動機
構（21）により回転案内ナット（36）中を回転してもツ
ール真空通路（31）が前記開口（40A）及び溝（40）を
介して真空用パイプ（39）に連通する。

ナット（37）は外筒（29）に固定されており、シャフ
ト（27）の回動に伴って回動する。（41）はツール真空
通路（31）をナット（37）内にて真空が漏れないよう密
閉するナットＯリングであり、（42）（42）は回転案内
ナット（36）内にて溝（40）よりベアリング（38）を介
して真空が漏れないよう密閉する回転ナットＯリングで
ある。真空パイプ（39）及び部品吸着真空通路（25）は
夫々図示しない真空源に図示しないバルブを介して接続
されている。真空パイプ（39）は図示しないバルブを介
して更に圧縮空気源にも接続されている。（43）はシャ
フト（27）に固定されている回動機構（22）により回動
が規制される被規制部材である。

次に、ストッパ機構（20）について詳述する。（46）
は下端に爪部（47）を有するストッパレバーであり、ヘ
ッド用ナット（14）に取付けられた取付板（49）に設け
られたソレノイド（50）に上端が回動可能に軸着されて
おり該ソレノイド（50）の前後動により支軸（51）を支
点に揺動する。

即ち、ソレノイド（50）が消磁した状態で突出してい
る場合、爪部（47）がフランジ（35）の下面に係止して
上下動体（18）の下動を規制し上下動体（18）をロック
し、ソレノイド（50）が励磁して後退するとフランジ
（35）より爪部（47）が外れ上下動体（18）は下動が可
能となる。

次に、上下動駆動機構（21）について詳述する。上下
動モータ（56）が上下動ボールネジ（54）を回動させる
ことにより、上下動ナット（55）に取付けられた上下動
板（57）は取付板（49）に設けられたリニアガイド（5
3）（53）に沿って上下動する。該上下動板（57）には
３箇所に前記フランジ（35）の下面に係止して上下動体
（18）（18）（18）を夫々支持する係止ピン（58）（5
8）（58）が設けられており、ストッパレバー（46）の
ロックが解かれた上下動体（18）はモータ（56）の回動
により係止ピン（58）に支持されながら上下動をする。

次に、回動機構（22）について詳述する。第３図及び
第４図に於いて、（60）は取付板（49）に垂設されたブ
ロックであり、（61）は該ブロック（60）に埋設された
回動ベアリング体であり、（62）は該回動ベアリング体
（61）に案内されてθ方向に回動する上下動ガイド体で
ある。シャフト（27）は上下動ガイド体（62）に案内さ
れ上下動可能である。

上下動ガイド体（62）の下部の外周にはタイミングプ
ーリ（64）が嵌着されており、ブロック（60）に設置さ
れたノズル回動モータ（65）の下部にはモータタイミン
グプーリ（66）が軸着されている。モータ（65）の駆動
により両プーリ（64），（66）及び両プーリ（64），
（66）の間に張着されたタイミングベルト（67）を介し
て上下動ガイド体（62）は回動を行なう。

上下動ガイド体（62）の上部には回り止めローラ（6
8）を有する一対の回り止め（69）が形成されており、
シャフト（27）に固定されている被規制部材（43）に該
ローラ（68）（68）が両側より係止してシャフト（27）
のθ方向の回動を規制している。従って、上下動ガイド
体（62）がモータ（65）により回動すると、回り止め
（69）及び被規制部材（43）を介してシャフト（27）及
びノズル（19）がθ方向に回動することになる。

第１図及び第３図に於いて、（71）（71）は部品認識
カメラであり、部品供給部（６）にてノズル（19）が吸
着して取出したチップ部品（７）は装着ヘッド（12）の
移動により移動して来て該カメラ（71）により吸着位
置、姿勢及びリード曲り、リード浮き等を認識される。

部品認識カメラ（71）（71）は２台並設されており、
設置間隔は上下動体（18）（18）（18）が装着ヘッド
（12）に取付けられている間隔と同じである。

前記照明ユニット（23）はノズル（19）に吸着された
チップ部品（７）がカメラ（71）に認識される際にチッ
プ部品（７）を照明するものである。

前記シャフト（27）は、夫々照明ユニット（23）中を
上下動可能に貫通している。

次に、Ｘテーブル部（３）について説明する。第１図
に於いて、（73）は供給コンベア（２）（２）に供給さ
れたプリント基板（10）を載置するＸテーブルであり、
Ｘボールネジ（74）に嵌合する図示しないナットが取付
けられておりＸモータ（75）によるＸボールネジ（74）
の回動によりＸリニアガイド（76）（76）に沿ってＸ方
向に移動する。

ノズル（19）に吸着されて装着ヘッド（12）により移
動した来たチップ部品（７）は装着ヘッド（12）のＹ方
向移動とＸテーブル（73）のＸ方向移動によりＸテーブ
ル（73）上のプリント基板（10）上に装着される。

次に、部品供給部（６）について説明する。第１図及
び第５図に於いて、部品供給部（６）は本実施例の場
合、テープ（78）に収納されたチップ部品（７）を供給
するテープ部品供給装置（79）が並設されて構成されて
いる。テープ部品供給装着（79）が供給するチップ部品
（７）は多品種あり通常一台の供給装置（79）は一種類
のチップ部品（７）を供給し多数の供給装置（79）によ
り多品種の部品（７）が供給されるが、隣り合う供給装
置（79）は所定間隔を存して並設されている。

第６図に於いて、（81）はCPUであり各種情報に基づ
きノズル回動モータ（65）を駆動するノズル回動駆動部
（82）を制御する等、部品装着装置（１）の部品装着動
作に係る制御を行なう。

（83）はプログラムを格納するROMであり、（84）はN
Cデータ及びバックラッシュデータ等の部品装着動作に
係る各種情報を記憶するRAMである。

NCデータは第７図に示されるように部品装着順序（ス
テップ）毎に装着すべき部品種類、装着するXY座標位置
及びθ方向の装着角度を格納する。NCデータの装着角度
及びCPU（81）が算出する等して扱う角度量は、反時計
方向をプラス（＋）としている。

（85）はキーボードであり、各種のキー操作によりCR
T（86）に画面を映し出しバックラッシュデータをRAM
（84）に記憶させるための設定を行なう等、各種データ
の設定及び部品装着装置（１）の各種操作を行なう。
（87）はインターフェースである。

RAM（84）内にはさらにノズル（19）が最後に回動し
た方向を記憶するノズル回転方向メモリ（88）がノズル
（19）毎に設けられており、ノズル（19）がプリント基
板（10）に対して時計方向に回動して停止している場合
は「０」が記憶されており、反時計方向に回動して停止
している場合は「１」が記憶されている。

ノズル（19）がθ方向に回動する場合、その回動方向
が最後に回動した方向と反対方向であると回動駆動機構
としてのタイミングプーリ（64）、モータタイミングプ
ーリ及びタイミングベルト（67）等に生ずるバックラッ
シュのためにCPU（81）の指令角度分だけ回動しない。
このバックラッシュによるノズル（19）の回動誤差を補
正するためRAM（84）に該回動誤差を表すバックラッシ
ュデータを記憶しておき、該記憶情報に基づきCPU（8
1）がノズル回動駆動部（82）を制御するようにする。

バックラッシュデータの測定及びRAM（84）への設定
について第８図に基づき説明する。

ノズル（19）にはカップリング（90）を介してロータ
リエンコーダ（91）の回転軸（92）が取付けられる。回
転軸（92）の下端には、周縁に１分置きの角度で穴（9
3）が同心状に開口した円盤（94）が取付けられてお
り、該穴（93）の回転軌道上の所定位置に上方から光線
を投光する投光器（95）と該光線を受光する受光器（9
6）とから成る投受光センサ（97）が設置されている。

受光器（96）が投光器（95）の投光する光線を受光す
ることにより投受光センサ（97）が穴（93）の有りを検
出すると、投受光センサ（97）からは、パルス信号が１
個出力される。パルス信号の個数は、パルスカウンタ
（98）により計数される。ノズル（19）の回転角度は、
パルスカウンタ（98）の計数するパルス数により測定さ
れる。

第８図のようにして、先ずCPU（81）の命令によりノ
ズル回動駆動部（82）を駆動させ、ノズル回動モータ
（65）をノズル（19）が時計方向に回動する方向に回動
させてから停止させパルスカウンタ（98）をリセットす
る。次にCPU（81）はノズル（19）を反時計方向にθ度
だけ回動させる命令を出す。そして実際にノズル（19）
が回動した角度をパルスカウンタ（98）により測定す
る。

パルスカウンタ（98）により測定された回動角度がθ
Ａ度である場合、反時計方向へのバックラッシュデータ
は「θ−θＡ」でありこの値をキーボード（85）の操作
により、CRT（86）に表示された第９図で示される画面
のBD1データにキーインする。

次にノズル（19）の時計方向へのバックラッシュデー
タを測定するため反時計方向にノズル回動モータ（65）
を回動させ停止させパルスカウンタ（98）をリセットす
る。そして、CPU（81）はノズル（19）を時計方向にθ
度だけ回動させる命令を出す。こうしてノズル（19）が
実際に回動した角度の測定結果がθＢであった場合、時
計方向へのバックラッシュデータは「θ−θＢ」であ
り、この値をキーボード（85）の操作により、第９図の
画面のBD2データをキーインする。

BD2データは前述とは異なり時計方向をプラス（＋）
としている。こうして、バックラッシュデータの設定が
完了する。バックラッシュデータBD1が、角度10分を示
す「010」であり、バックラッシュデータBD2が「012」
であるとする。

以上のような構成により以下動作について説明する。

先ず、キーボード（85）の操作により部品装着装置
（１）の動作を開始させると、CPU（81）はノズル回動
駆動部（82）に命令を出し、ノズル回動モータ（65）を
回動させモータタイミングプーリ（66）、タイミングベ
ルト（67）及びタイミングプーリ（64）を介してノズル
（19）を上方から見て時計方向に回動させ図示しない原
点検出手段により検出される原点にて停止させる。そし
て、CPU（81）はノズル回転方向メモリ（88）に時計方
向であることを表す「０」を格納する。

次に、プリント基板（10）が供給コンベア（２）
（２）に搬送されＸテーブル部（３）に供給されると、
該基板（10）はＸテーブル（73）上に載置される。

次に、CPU（81）がRAM（84）に格納されているNCデー
タのステップ１より部品種類「２」を読出すことによ
り、ヘッド駆動モータ（15）がボールネジ（13）を回動
し、装着ヘッド（12）はリニアガイド（16）に沿って移
動し、部品供給部（６）の部品種類「２」を供給するテ
ープ部品供給装置（79）上に右端のノズル（19）が位置
して停止する。

すると、右端のソレノイド（50）が励磁され、ストッ
パレバー（46）が吸引され爪部（47）がフランジ（35）
より外れ、上下動体（18）のロックが外れる。そしてモ
ータ（56）の駆動により、上下動体（18）は係止ピン
（58）に支持されながら下降し、部品（７）を図示しな
い真空源により部品吸着真空通路（25）及び部品真空通
路（30）を介してノズル（19）の先端に吸着して上昇す
る。

すると、ソレノイド（50）が突出し、ストッパレバー
（46）が支軸（51）を支点に揺動し、爪部（47）がフラ
ンジ（35）の下面に係止し上下動体（18）はロックされ
る。この後、装着ヘッド（12）はモータ（15）により認
識カメラ（71）（71）の上空まで移動する。

すると、右端のストッパレバー（46）がソレノイド
（50）の励磁により上下動体（18）のロックを外し、モ
ータ（56）の駆動により右端の上下動体（18）が下降す
る。そして、右端のノズル（19）に吸着された部品
（７）が認識カメラ（71）の焦点位置に位置するとノズ
ル（19）は停止をする。

そして、照明ユニット（23）が発光し拡散板（26）に
拡散された光線が部品（７）が照射され、認識カメラ
（71）は該部品（７）の吸着位置及び角度ずれを認識す
る。

部品（７）を上方から見る第10図のように反時計方向
にθ_１度の角度ずれがあると、RAM（84）にストアされ
ている基準となる位置と比較してCPU（81）は補正角度
量「−θ_１」を算出する。

こうして、認識カメラ（71）による部品（７）の認識
が終了すると、装着ヘッド（12）はＹ方向に移動しＸテ
ーブル（73）はモータ（75）の駆動によりボールネジ
（74）の回動を介してリニアガイド（76）に沿ってＸ方
向に移動を行なう。認識カメラ（71）の認識結果で部品
（７）の位置ずれがある場合、装着ヘッド（12）及びＸ
テーブル（73）は、ずれ量の補正が加えられた距離分移
動して座標（X₁,Y₁）の位置にノズル（19）を位置させ
る。

次に、NCデータの装着角度が＋90度であることより、
CPU（81）は補正角度量「−θ_１」を加えてノズル（1
9）の回動すべき角度量として（90−θ_１）を算出す
る。

ここで、CPU（81）はノズル回転方向メモリ（88）に
記憶されているデータが「０」であることより、回動す
べき方向と最後に回動した方向を比較し、最後に回動し
た方向が時計方向であり回動すべき方向が反時計方向で
あり異なることより、（90−θ_１）に反時計方向に回動
する場合のバックラッシュを補正するバックラッシュデ
ータBD1の値「10分」を加えて、角度（90−θ_１＋10/6
0）度を算出する。

CPU（81）は、ノズル回動駆動部（82）にノズル回動
モータ（65）を（90−θ_１＋10/60）度だけ反時計方向
に回動させる命令を出す。これにより、プーリ（64），
（66）及びタイミングベルト（67）を介して上下動ガイ
ド体（62）が、回動ベアリング体（61）に沿って回動す
る。そして、上下動ガイド体（62）が回動することによ
り、被規制部材（43）が回り止め（69）に規制され回動
し、ノズル（19）は（90−θ_１）度だけ反時計方向に回
動し部品（７）を第11図で示される90度の装着角度位置
に位置させる。

そして、右端のノズル（19）のノズル回転方向メモリ
（88）には最後にノズル（19）が反時計方向に回動した
ことを示す「１」が格納される。然る後に、右端のソレ
ノイド（50）が励磁してストッパレバー（46）が規制を
解き、モータ（56）の駆動によりノズル（19）は下降し
プリント基板（10）に部品（７）が装着される。

装着を終了したノズル（19）は、モータ（56）の駆動
により上動する。この後、上動した上下動体（18）はス
トッパレバー（46）にロックされる。以上のようにし
て、ステップ１の部品（７）の装着動作が終了すると、
CPU（81）はNCデータのステップ２を読出し、装着ヘッ
ド（12）は次に取出すべき部品（７）を取出すため部品
供給部（６）に移動する。

そして、前述と同様にして右端のノズル（19）が部品
（７）を吸着し、認識カメラ（71）が該部品（７）を認
識する。

その結果、第12図のように時計方向にθ_２度の角度ず
れがあると、CPU（81）は補正角度量「θ_２」を算出す
る。この後、部品装着位置にノズル（19）が位置する
と、NCデータの装着角度が「−90度」であることより、
ノズル（19）が反時計方向への回動すべき角度量として
（−90＋θ_２）を算出する。即ち、時計方向へ（90−θ
_２）度だけ回動すればよいことになる。

ここでCPU（81）は、メモリ（88）のデータが「１」
であることより最後の回転方向が反時計方向であり回転
すべき方向である時計方向と異なることにより、（90−
θ_２）に時計方向へ回動する場合のバックラッシュデー
タの値「12分」を加えて、時計方向への角度（90−θ_２
＋12/60）度を算出する。

CPU（81）はノズル回動駆動部（82）にノズル回動モ
ータ（65）を（90−θ_２＋12/60）度だけ時計方向に回
動させる命令を出す。これによりノズル（19）は（90−
θ_２）度だけ時計方向に回動し、部品（７）は第13図に
示される−90度の装着角度位置に位置することになる。

そして、ノズル回転方向メモリ（88）には最後にノズ
ル（19）が時計方向に回動したことを示す「０」が格納
される。

然る後に、前述と同様にして部品（７）がプリント基
板（10）に装着されステップ２が終了すると、ステップ
３の部品装着動作が開始される。

ステップ３の部品装着動作における部品（７）の認識
の結果、第14図のようにθ_３度だけ時計方向に角度ずれ
があった場合、CPU（81）は補正角度量「θ_３」を算出
する。この後、ノズル（19）が部品装着位置に位置する
と、NCデータの装着角度が「０度」であることより、ノ
ズル（19）が反時計方向へ回動すべき角度量として「θ
_３」を算出する。

ここで、CPU（81）はメモリ（88）が「０」であるこ
とより、最後の回動方向と反対方向に回動させることと
なるので、θ_３にバックラッシュデータの値「10分」を
加えて（θ_３＋10/60）度を算出し、この角度量だけ反
時計方向にモータ（65）を回動させるようノズル回動駆
動部（82）に命令する。これにより、ノズル（19）はθ
_３度だけ反時計方向に回動し、部品（７）は第15図で示
される０度の装着角度位置に位置することになる。

そして、ノズル回転方向メモリ（88）には「１」が格
納される。

然る後に、前述と同様にしてステップ３が終了し、ス
テップ４の部品装着動作が開始される。

ステップ３の動作における部品（７）の認識結果θ_４
度だけ時計方向に角度ずれがあった場合、CPU（81）は
補正角度量「θ_４」を算出する。この後、ノズル（19）
が部品装着位置に位置すると、NCデータの装着角度が
「０度」であることより、ノズルが反時計方向へ回動す
べき角度量として「θ_４」を算出する。

ここでCPU（81）はメモリ（88）が「１」であること
より、最後の回動方向と同一方向に回動させることとな
るので、バックラッシュデータの値は加えずにθ_４度だ
け反時計方向にモータ（65）を回動させるようノズル回
動駆動部（82）に命令する。これにより、ノズル（19）
はθ_４度だけ反時計方向に回動し、部品（７）は０度の
装着角度位置に位置する。

この後、前述と同様に部品（７）はプリント基板（1
0）が装着されステップ４の動作が終了する。このよう
にして、NCデータのステップ番号に従って部品装着動作
が行なわれ全てのステップが終了すると、プリント基板
（10）は排出コンベア（４）により排出搬送される。

尚、本実施例の動作説明では右端のノズル（19）のみ
を用いて、部品（７）の装着を行なう説明としたが、各
ノズル（19）には夫々に対応するメモリ（88）が設けら
れているので、各ノズル（19）は上述と同様に動作す
る。

また、本実施例では部品供給部（６）にてノズル（1
9）が部品（７）を吸着し、認識カメラ（71）に認識さ
れた後に、NCデータによる装着角度に認識結果による角
度ずれを加えた角度をまとめて回動させた。このため、
メモリ（88）に格納されるデータは装着角度が０度以外
の場合はNCデータの装着角度により、０度の場合は認識
結果によっていた。

これに対して、部品供給部（６）にてノズル（19）が
部品（７）を吸着してからNCデータの装着角度分回動
し、その後に認識カメラ（71）が部品認識して角度ずれ
を補正する回動を行なうようにしてもよい。この場合
は、メモリ（88）にはNCデータによる回動と認識結果に
よる補正回動とを問わずに、ノズル（19）が回動したと
きには回動方向を記憶するようにする。そして、認識結
果による補正回動を行なう場合にメモリ（88）に記憶さ
れている最後の回動方向と異なる場合に第１の実施例と
同様にしてバックラッシュデータによる補正を加えて回
動させるようにすればよい。

例えば、第１の実施例のNCデータのステップ１の場合
は、部品（７）の吸着後に＋90度回動されメモリ（88）
には反時計方向に回動されたことを示す「１」が格納さ
れる。この後、認識カメラ（71）の認識結果、第16図に
示されるように＋90度に対して反時計方向にθ_５度の角
度ずれがあった場合、CPU（81）は時計方向にθ_５度の
角度を回動すべきことを算出する。さらにCPU（81）
は、メモリ（88）が「１」であることより時計方向のバ
ックラッシュデータBD2の値「12分」を加えて（θ_５＋1
2/60）度を算出し、この角度量だけ時計方向にモータ
（65）を回動させるようノズル回動駆動部（82）に命令
する。

これにより、ノズル（19）はθ_５度だけ時計方向に回
動し、部品（７）は第17図で示される＋90度の装着角度
位置に位置することになる。そしてメモリ（88）には、
時計方向に回動されたことを示す「０」が格納される。

本第２の実施例のように、認識後の回動にNCデータの
装着角度の回動を加えない方が最終の回動角度が小さく
て済み、正確な角度位置に部品（７）を位置させること
ができる。

また、第１及び第２の実施例では、認識カメラ（71）
で部品（７）の角度ずれを認識してこれをノズル（19）
のθ回動で補正しようとするため、第１の実施例に於け
るNCデータの部品装着角度が０度の場合及び第２の実施
例の認識後の回動時等に補正回動する方向があらかじめ
わかっていないため、最後に回動した方向を記憶するノ
ズル回転方向メモリ（88）を必要としたが、部品（７）
の角度ずれを認識せずに位置決め爪を用いて常に一定方
向にしておいてからNCデータの部品装着角度に合わせノ
ズル（19）を回動させる場合は、回動方向がNCデータに
よりあらかじめわかっているためメモリ（88）は無くと
もよい。

さらに、本実施例ではノズル回動モータ（65）が前回
の回動方向と反対方向に回動する場合、あらかじめ測定
され記憶されているバックラッシュの角度量に基づき補
正するようにしたが、該モータ（65）の回動方向を常に
同一方向となるようにすればバックラッシュによる誤差
は発生しなくなる。

（ト）発明の効果以上のように本発明は、吸着ノズルを最後に回動させ
た方向と反対方向に回動させる場合にても、バックラッ
シュの影響を解消でき任意の角度だけ確実に回動させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用せる部品装着装置の平面図、第２
図は同装置の正面図、第３図は装着ヘッドの斜視図、第
４図は上下動体の縦断面図、第５図は部品供給部の斜視
図、第６図は本発明の制御に係るブロック図、第７図は
NCデータを表わす図、第８図はバックラッシュデータを
測定する測定原理図、第９図はバックラッシュデータの
CRT画面図、第10図乃至第17図はノズルに吸着された部
品を上方から見た平面図である。（１）……部品装着装置、（７）……チップ部品、（1
9）……ノズル、（22）……回動機構、（60）……ブロ
ック、（61）……回動ベアリング体、（62）……上下動
ガイド体、（64）……タイミングプーリ、（65）……ノ
ズル回動モータ、（66）……モータタイミングプーリ、
（67）……タイミングベルト、（68）……回り止めロー
ラ、（69）……回り止め、（81）……CPU、（82）……
ノズル回動駆動部、（84）……RAM。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】チップ部品を吸着した吸着ノズルを回動伝
達機構を介して回動駆動源により任意の角度だけθ方向
に回動させてからプリント基板に該部品を装着する部品
装着装置に於いて、前記ノズルが最後に回動した方向と
反対方向に回動する場合の前記回動伝達機構のバックラ
ッシュによる回動誤差の情報を記憶する記憶手段と、該
記憶手段に記憶された誤差情報に基づき前記ノズルが次
に回動する方向に応じて前記回動誤差を補正するよう前
記回動駆動源を制御する制御手段とを設けたことを特徴
とする部品装着装置。