JPH06214655A

JPH06214655A - 位置決め装置

Info

Publication number: JPH06214655A
Application number: JP5006141A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Takahashi; 孝之高橋; Shinsuke Taira; 信介平; Hiroyoshi Ono; 浩義小野
Original assignee: Yamagata Casio Co Ltd
Current assignee: Yamagata Casio Co Ltd
Priority date: 1993-01-18
Filing date: 1993-01-18
Publication date: 1994-08-05

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】上下の基板支持位置を自動的に設定する位置決
め装置を提供する。【構成】基板案内レール１１のコンベアベルトは基板１
７を搬送し、これの縦方向と横方向の位置決めが行われ
る。ピストン２３ｂはシリンダ２３ｃに駆動され昇降機
２３の停止板２３ａの下面に係合して昇降する。昇降機
２３は支持プレート２２を保持して上昇しＺ軸ストッパ
２５に当接して停止する。支持プレート２２のピン２２
ａは基板１７に押接して上下の位置決めを行う。駆動モ
ータ３１はギア等の駆動伝達機構を介してＺ軸ストッパ
２５を回転させ、支持ブロック２６と螺合回転により上
下動し所定位置に設定される。制御部は駆動シャフト３
３のエンコーダ３４ａ、原点３４ｂ及びリミット３４ｃ
のスリットを、夫々対応するセンサ３５ａ、３５ｂ及び
３５ｃにより検出して駆動モータ３１の回転を制御し
て、Ｚ軸ストッパ２５を位置制御し、基板１７の種類に
応じた位置決めを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の技術分野】この発明は、位置決め装置に係わ
り、さらに詳しくは基板支持プレートを保持して昇降す
る昇降機の上昇停止位置を設定する基板支持プレートの
位置決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、プリント基板を供給する基板
供給装置、その供給されたプリント基板上の所定位置に
ペースト状の半田等を塗布するディスペンサ、その半田
等が塗布されたプリント基板上にＩＣ、抵抗、コンデン
サ等多数のチップ状電子部品を搭載するチップ部品搭載
装置、その搭載された電子部品をプリント基板上に固定
するリフロー炉、搭載された電子部品が固定されて完成
した基板ユニットを収納する基板収納装置等からなる基
板ユニット製造ラインがある。

【０００３】これらの装置は、装置基台上の中央に、左
右方向に延在する２本の平行する案内レール及びコンベ
アベルトを備えており、これらによってプリント基板を
装置内に搬入して所定位置に停止させる。

【０００４】中でもチップ部品搭載装置やディスペンサ
等では、装置基台上方に上下左右自在に摺動する作業ヘ
ッドを備えており、自動搬入されたプリント基板上の所
定位置に、チップ状電子部品（またはペースト状の半
田）を自動的かつ迅速に搭載（または塗布）する。

【０００５】この場合、プリント基板が、平面たてよこ
の位置のみでなく上下の位置も正確に固定されていない
と電子部品を正しい位置に搭載することができない。こ
れは、例えば最小０．５ミリ間隔にペースト状の半田を
塗布する必要のあるディスペンサの場合には、プリント
基板に少しでも撓みがあれば正確な自動作業は不可能と
なる。

【０００６】このため、通常、装置基台の内側に在っ
て、搬入されるプリント基板の上下の位置決めを行う基
板位置決め装置がある。図１１(a) は基板位置決め装置
の平面図、同図(b) は基板搬送方向から見た側面図であ
る。

【０００７】図に示すように、基板位置決め装置は、２
本の案内レール１、１及びコンベアベルト２、２間の下
方に在って、支持プレート３と、その支持プレート３に
差し込まれた複数の支持ピン４と、支持プレート３を保
持する昇降機５等からなっている。支持ピン４は、通常
支持プレート３上に平均に配置される。一方、電子部品
を裏面に搭載済みのプリント基板を支持する場合は、そ
れらの電子部品に当接しない位置に選択的に配設され
る。昇降機５は、同図の矢印Ａの示す上下方向に昇降す
る。

【０００８】図１２(a) は、上記支持プレート３の上方
にプリント基板６が搬入されて停止し、搬入方向位置及
び左右位置が固定された状態を示したものである。そし
て、同図(b) は、基板位置決め装置の昇降機５が、同図
の矢印Ｂで示す上方向に不図示のストッパで停止させら
れるまで上昇することによって、支持プレート３が上昇
し、その支持プレート３に差し込まれて保持されている
支持ピン４が、プリント基板６を下方から支持して天板
７に押し付け、これによってプリント基板６の上下位置
を固定している状態を示している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、プリント基
板（以下、単に基板という）の厚さは、一般に０．６〜
２．２ミリの範囲で基板の種類により様々に異なる。こ
のように厚さの異なる基板を、それぞれ天板に押し付け
て位置固定するためには、薄い基板には高い位置で、厚
い基板には低い位置で、それぞれ基板の種類（厚さの違
い）に応じて基板下方の支持位置を変更しなければなら
ない。

【００１０】従来は、上下の基板支持位置の設定は、基
板位置決め装置の昇降機５を停止させるストッパの位置
を基板の厚さに合わせて変更し、あるいは、基板の厚さ
に対応する厚さの支持プレート３に変更し、又は、基板
の厚さに対応する長さの支持ピン４に差し替える等の調
整を手作業により行っていた。

【００１１】このように、基板の種類が変わる都度、上
記いずれかの方法で基板を支持する高さ位置の調整を手
作業で行わねばならないため、この調整作業に極めて手
数がかかって面倒であり、したがって作業に時間が掛か
り過ぎて作業能率が上がらないという問題があった。

【００１２】また、そればかりでなく、上記作業が手作
業であるため調整ミスが発生しやすいという問題があっ
た。本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、基板の上
下の支持位置を自動的に設定する位置決め装置を提供す
ることである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明の手段は次の通
りである。請求項１記載の発明は、部材を保持して昇降
する昇降手段と、該昇降手段の上昇方向に位置して昇降
手段に当接することにより昇降手段の上昇を強制的に停
止させる停止手段と、該停止手段を一旦原点に設定した
のち所定の停止位置に設定する設定手段と、該設定手段
により停止手段が設定される原点及び停止位置並びに設
定の限界位置を検出してそれらの検出信号を出力する検
出手段と、該検出手段により出力される停止位置の検出
信号が所定の値を超えているか否かを判別する判別手段
とから構成される。

【００１４】請求項２記載の発明は、上記昇降手段、停
止手段、設定手段、検出手段、及び判別手段の各手段
に、さらに、上記検出手段により出力される停止位置の
検出信号が判別手段により所定の値を超えていると判別
されたとき又は設定手段により設定される停止位置が設
定の限界位置であることを検出手段により検出されたと
き設定手段による設定を解消させる制御手段を加えて構
成される。

【００１５】

【作用】この発明の手段の作用は次の通りである。請求
項１記載の発明の位置決め装置では、昇降手段は、部材
を保持して昇降し、停止手段は、昇降手段の上昇方向に
位置して昇降手段に当接することにより昇降手段の上昇
を強制的に停止させる。設定手段は、上記停止手段を一
旦原点に設定したのち所定の停止位置に設定する。検出
手段は、上記設定手段により停止手段が設定される原点
及び停止位置並びに設定の限界位置を検出してそれらの
検出信号を出力する。判別手段は検出手段により出力さ
れる停止位置の検出信号が所定の値を超えているか否か
を判別する。

【００１６】請求項２記載の発明の位置決め装置では、
上記の作用に加えて、制御手段は上記検出手段により出
力される停止位置の検出信号が判別手段により所定の値
を超えていると判別されたとき又は設定手段により設定
される停止位置が設定の限界位置であることを検出手段
により検出されたとき設定手段による設定を解消させ
る。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。図１(a) に、一実施例に係わる本体装
置基台上における基板位置決め装置の平面図を示し、同
図(b) に、その側面図を示す。

【００１８】同図(a),(b) において、基板位置決め装置
は、基板搬送部１０、基板停止部２０、及びストッパ駆
動部から構成される。先ず、基板位置決め装置の基板搬
送部１０は、本体装置基台上の中央に、左右方向に平行
して延在する２本の基板案内レール１１及び１１′、そ
れらの基板案内レール１１及び１１′に設けられた不図
示の複数の回転ローラにより、それぞれループ状に保持
される１対のコンベアベルト１２及び１２、それら１対
となるコンベアベルト１２及び１２をそれぞれ駆動する
ベルト駆動モータ１３及び１３、上記基板案内レール１
１、１１′間の間隔を変更するためのレール幅可変駆動
モータ１４、そのレール幅可変駆動モータ１４の回転軸
と、歯付ベルトプーリ及び歯付ベルトを介して連結され
る駆動送りネジ１５、その駆動送りネジ１５に他の歯付
ベルトプーリ及び歯付ベルトを介して連結される従動送
りネジ１５′を備えている。

【００１９】上記基板案内レール１１′は可動であり、
駆動送りネジ１５及び従動送りネジ１５′にそれぞれ螺
合している送りネジナット１６及び１６により、駆動送
りネジ１５及び従動送りネジ１５′と係合し、レール幅
可変駆動モータ１４の正逆回転により、固定の基板案内
レール１１方向に進退し搬入される基板１７の幅に応じ
たレール間隔を形成する。

【００２０】上記１対のコンベアベルト１２及び１２
は、ベルト駆動モータ１３及び１３に駆動され、同図
(a) の矢印Ｃで示す右から左の方向に摺動して基板１７
を搬送する。２本の基板案内レール１１及び１１′は搬
送される基板を案内する。

【００２１】次に、基板位置決め装置の基板停止部２０
は、搬入されてくる基板１７の前面に当接して基板１７
を停止させるＸ軸ストッパ２１ａと、停止した基板１７
の後方に近接して下方から上昇しＸ軸ストッパ２１ａに
より押し戻される基板１７の後面に当接して基板１７を
Ｘ軸方向（搬送方向）の基準位置に停止させる基準スト
ッパ２１ｂを備えている。また、Ｘ軸ストッパ２１ａと
共に作動し基板１７を基板案内レール１１に押接して基
板１７のＹ軸方向（搬送方向と水平な直角方向）の位置
決めを行うＹ軸ストッパ２１ｃを備えている。

【００２２】さらに、基板停止部２０は、基準ストッパ
２１ｂを保持して上昇すると共に基板１７を下方から支
持ピンにより支持し且つ天板１８に押接して基板１７の
Ｚ軸方向（上下方向）の位置決めを行う支持プレート２
２を備えており、この支持プレート２２を保持して昇降
する昇降機２３の上昇停止位置の位置決めを行うＺ軸ス
トッパ２５を備えている。

【００２３】そして、基板位置決め装置のストッパ駆動
部は、上記Ｚ軸ストッパ２５の設定位置を決めるための
詳しくは後述するＺ軸ストッパ２５の上下動駆動部３０
と、以下説明は省略する上記Ｘ軸ストッパ２１ａ及びＹ
軸ストッパ２１ｃの駆動部をそれぞれ備えている。

【００２４】図２に、上記図１(b) に示した基板停止部
２０の本発明に係わる主要部と、そのＺ軸ストッパ２５
の上下動駆動部３０の側面拡大図を示し、図３に、搬送
方向前方から見た側面拡大図を示す。さらに、図４に、
図２のＤ−Ｄ′矢視図を示す。図４には、参照上の便宜
のため、矢視図上方にある基板案内レール１１、１
１′、、コンベアベルト１２、１２、及び天板１８、１
８のそれぞれ１部を示す。

【００２５】図２において（図３及び図４も参照）、基
板停止部２０は、支持ピン２２ａを挿抜自在に保持し基
準ストッパ２１ｂを固着保持する支持プレート２２、本
体装置基台に固定された支持部材２４上にＺ軸方向に延
在して配設されている昇降レール２４ａに摺動自在に係
合し上記支持プレート２２を保持して昇降する昇降機２
３、昇降機２３の下部に取り付けられている停止板２３
ａの下面に係合して昇降機２３を昇降させるピストン２
３ｂ、支持部材２４の下方に固着配設され上記ピストン
２３ｂを空圧により上下に進退させるシリンダ２３ｃを
備えている。

【００２６】さらに、基板停止部２０は、上昇する昇降
機２３を所定位置に停止させるＺ軸ストッパ２５、及び
Ｚ軸ストッパ２５と螺合してそのＺ軸ストッパ２５を支
持するストッパ支持ブロック２６を備えている。Ｚ軸ス
トッパ２５は回転により上下移動して所定位置に設定さ
れた後、上昇する昇降機２３の停止板２３ａの上面に当
接することにより昇降機２３を所定位置に停止させる。
ストッパ支持ブロック２６は支持部材２４に固設されて
おり、上述のようにＺ軸ストッパ２５と係合している歯
付ベルトプーリ２５ｂを回転自在に支持する。上記歯付
ベルトプーリ２５ｂにより、歯付ベルト３７を介して上
下動駆動部３０と連結する。

【００２７】上下動駆動部３０は、駆動モータ３１、そ
の駆動モータ３１の回転駆動入力を所定の比率で減速さ
せる組合せギア３１′、その組合せギア３１′の回転駆
動出力を伝達するカップリング３２、及びカップリング
３２を介して回転駆動される駆動シャフト３３を備えて
いる。駆動シャフト３３には、歯付ベルトプーリ３６が
固着されており、この歯付ベルトプーリ３６は、歯付ベ
ルト３７を介して基板停止部２０の歯付ベルトプーリ２
５ｂと連結する。上記駆動シャフト３３が左回り又は右
回りいずれかの方向へ３３０度回転すると、これと歯付
ベルトプーリ３６及び歯付ベルト３７を介して連結して
いるＺ軸ストッパ２５が回転して０．５〜２．２ミリの
間隔を上昇又は下降する。

【００２８】上記駆動シャフト３３には、さらに、それ
ぞれ円板型をしたエンコーダ３４ａ、原点３４ｂ、及び
リミット３４ｃが固定して配設されており、それぞれ駆
動シャフト３３と共に回転する。これら円板型をしたエ
ンコーダ３４ａ、原点３４ｂ、及びリミット３４ｃの円
周部をそれぞれ両側から挟むようにしてエンコーダセン
サ３５ａ、原点センサ３５ｂ、及びリミットセンサ３５
ｃが本体装置の支持部に固定して配設されている。

【００２９】図５(a) にエンコーダ３４ａ及びエンコー
ダセンサ３５ａ、同図(b) に原点３４ｂ及び原点センサ
３５ｂ、同図(c) にリミット３４ｃ及びリミットセンサ
３５ｃを示す。

【００３０】同図(a) に示すように、エンコーダ３４ａ
は円周部に多数のスリットを備えている。例えば、駆動
シャフト３３によるスリット１個分の配置角の回転は、
Ｚ軸ストッパ２５の０．１ミリの昇降移動量に対応す
る。エンコーダセンサ３５ａは発光ダイオードからなる
射光部とフォトトランジスタからなる受光部とで構成さ
れる「コ」の字型の検出部を有しており、この「コ」の
字型の検出部でエンコーダ３４ａの周囲のスリット部を
両側から挟むように配設される。エンコーダセンサ３５
ａは、駆動シャフト３３の回転に対応するエンコーダ３
４ａのスリット数を検出してその検出パルス信号を後述
する制御部に出力する。同図(b),(c) 示す原点センサ３
５ｂ、リミットセンサ３５ｃの構成もそれぞれ上述した
エンコーダセンサ３５ａの構成と同様である。

【００３１】原点３４ｂは円周部に１個のスリットを備
えており、駆動モータ３１の回転、即ち駆動シャフト３
３の回転によりＺ軸ストッパ２５が移動のため原点に設
定されたとき、上記スリットが原点センサ３５ｂの検出
部の配設位置に一致する。原点センサ３５ｂは、このス
リットを検出してオンからオフになり、そのオフ信号を
原点検出信号として制御部に出力する。

【００３２】リミット３４ｃも円周部に１個のスリット
を備えており、駆動モータ３１の回転により駆動シャフ
ト３３が原点検出位置からおよそ３３０度回転してＺ軸
ストッパ２５が移動（設定）限界に達したとき、上記ス
リットがリミットセンサ３５ｃの検出部の配設位置に一
致する。リミットセンサ３５ｃは、このスリットを検出
してオンからオフになり、そのオフ信号を設定限界検出
信号として制御部に出力する。

【００３３】図６に、上述した基板停止部２０の拡大側
面図を示し、同図のＦ−Ｆ′矢視図を図７に示す。図３
乃至図４に示した各構成部分と同一の部分には同一の番
号を付与して示す。図６及び図７に示すように、Ｚ軸ス
トッパ２５は、ストッパ支持ブロック２６に螺合すると
共に、上部中心部に円筒状の空洞を有してこの円筒状空
洞によりストッパシャフト２５ａと上下に摺動自在に係
合する。Ｚ軸ストッパ２５の上記円筒状空洞壁には円筒
軸に対称な２本の２５ｅが設けられ、これらの内溝２５
ｅに、ストッパシャフト２５ａに軸に対称に設けられて
いるピン２５ｄが嵌合する。この嵌合により、ストッパ
シャフト２５ａの回転がＺ軸ストッパ２５に伝達され
る。ストッパシャフト２５ａは、上下２個の軸受２６ａ
によりストッパ支持ブロック２６に回転自在に支持され
ており、且つ、止めネジ２５ｃにより歯付ベルトプーリ
２５ｂに固定されている。

【００３４】したがって、上下動駆動部３０による駆動
により歯付ベルトプーリ２５ｂが回転すると、これに応
じてストッパシャフト２５ａが回転する。ストッパシャ
フト２５ａの回転は、ピン２５ｄと内溝２５ｅを介して
Ｚ軸ストッパ２５に伝達され、これによりＺ軸ストッパ
２５は回転して、ストッパ支持ブロック２６と螺合する
ネジ山のピッチに応じて上下移動する。

【００３５】第８図はＺ軸ストッパ２５が原点（最上昇
点）まで上昇した状態を示し、昇降機２３の停止板２３
ａの上面部と、ストッパ支持ブロック２６の下面部との
間隙Ｅ1 が最小となっている。このとき、図２及び図５
に示す原点センサ３５ｂが、原点３４ｂのスリットを検
出する。また、このとき昇降機２３に保持されて図１乃
至図３に示す支持プレート２２が上昇して停止する位置
は、０．５ミリ厚の基板を支持する支持位置に対応す
る。

【００３６】第６図は、これと反対に、Ｚ軸ストッパ２
５が設定限界点まで下降した状態を示し、昇降機２３の
停止板２３ａの上面部と、ストッパ支持ブロック２６の
下面部との間隙Ｅ2 は最大となっている。このとき、図
２及び図５に示すリミットセンサ３５ｃが、リミット３
４ｃのスリットを検出する。また、このとき昇降機２３
に保持されて支持プレート２２が上昇して停止する位置
は、２．２ミリ厚の基板を支持する支持位置に対応す
る。

【００３７】したがって、原点を基準とし、これより駆
動モータ３１を回転駆動し、その駆動を、エンコーダ３
４ａのスリット検出数をカウントしながら制御すれば、
基板の種類（厚さ）である０．５〜２．２ミリの範囲に
おいて、Ｚ軸ストッパ２５の位置設定を０．１ミリの精
度で制御することができる。

【００３８】続いて、図９に、上記基板位置決め装置を
制御する制御部の構成ブロック図を示す。同図におい
て、ＣＰＵ４０は、マイクロプロセッサ等からなる。こ
のＣＰＵ４０には、ＲＡＭ(Random Access Memory)等か
らなるメモリ部４１、各種のデータを入力するための入
力キーを備えたキー入力部４２、及び各種の入出力装置
の入出力を仲介するインタフェース４３が接続されてい
る。

【００３９】上記インタフェース４３には、図２、図４
及び図５示したエンコーダセンサ３５ａ、原点センサ３
５ｂ、及びリミットセンサ３５ｃから、それぞれスリッ
ト検出信号が入力する。一方、インタフェース４３から
は、ＣＰＵ４０から入力される点灯又は点滅指示信号が
不図示の異常表示ランプ４４へ出力され、同じくＣＰＵ
４０から入力される駆動制御信号が駆動モータ３１等に
出力される。上記ＣＰＵ４０は、内蔵のＲＯＭ(Read On
ly Memory)に格納されているプログラムに基づいて上記
各部を制御する。

【００４０】続いて、上述した構成の本実施例における
基板位置決め装置を制御する制御部のＣＰＵ４０により
行われるＺ軸ストッパ位置設定の処理動作を、図１０に
示す動作フローチャートを用いて説明する。なお、この
処理は、ＣＰＵ４０が、図９に示すメモリ部４１にに格
納されているこれから作業を行う基板の種類に対応する
プログラムに基づいて、図２及び図３に示す駆動モータ
３１を駆動制御して、図２乃至図４に説明したＺ軸スト
ッパ２５を上下方向に昇降移動させることにより実現さ
れる。また、この処理は、図９に示すキー入力部４２に
よる基板処理の開始を指示するキー入力、又はプログラ
ムによりにより起動される。

【００４１】図１０に示すフローチャートにおいて、先
ず、Ｚ軸ストッパ２５の移動開始前の原点チェック処理
であるか否か判別する（ステップＳ１）。この処理は、
例えば、ＣＰＵ４０内蔵のレジスタＦを用い、起動時に
おいて初期設定されたレジスタＦの値「０」（フラグＦ
＝０）をもって原点チェックの処理モードとし、原点チ
ェック処理完了後、レジスタＦの値を「１」（フラグＦ
＝１）に設定することにより移動開始（設定位置へ移
動）の処理モードとして、このレジスタＦの値が（フラ
グＦが）「０」か「１」かを判別する処理である。

【００４２】続いて、インタフェース４３を介して駆動
モータ３１に逆回転駆動信号を出力してＺ軸ストッパ２
５を原点へ移動させる（ステップＳ２）。これにより、
Ｚ軸ストッパ２５は、図８に示すように最上位へ上昇移
動する。

【００４３】次に、所定期間、原点センサ３５ｂの出力
を監視し、原点センサ３５ｂがオフになったか否か判別
する（ステップＳ３）。これにより、原点センサ３５ｂ
がオフになる位置、即ち原点３４ｂのスリットが原点セ
ンサ３５ｂの「コ」の字型の検出部まで回動して、それ
まで遮断していた原点センサ３５ｂの射光部からの照射
光を受光部に透過させるまで、駆動シャフト３３が回転
する。

【００４４】上記判別で、原点センサ３５ｂがオフにな
ったことを検出した場合は、駆動モータ３１へ出力して
いる駆動信号を「停止」に切り替え、続いて、レジスタ
Ｆの値（フラグＦ）を「１」に設定してステップＳ１に
戻る。これにより、Ｚ軸ストッパ２５が移動開始前の原
点に停止し、設定位置へ移動するために算出される移動
距離を正しく移動する準備が整う。

【００４５】そして、ステップＳ１では、フラグＦ＝１
であることを確認し、この場合はステップＳ４に移行す
る。ステップＳ４では、キー入力部４２からのキー入力
（又はプログラム）に基づいて予め読み込である基板処
理のプログラムデータから基板サイズデータを読み出
し、その読み出した基板サイズデータの中の厚さデータ
に基づいて支持パネル２２の停止位置を算出し、その算
出した停止位置に支持パネル２２、即ち昇降機２３を停
止させるためのＺ軸ストッパ２５の設定位置を算出す
る。そして、上記原点からその設定位置までＺ軸ストッ
パ２５を上昇移動させるための駆動モータ３１の必要回
転数（エンコーダセンサ３５ａによるエンコーダ３４ａ
のスリット検出のパルス信号数）をさらに算出して、そ
の算出したエンコーダパルス数を内蔵のレジスタに設定
する。

【００４６】これにより、Ｚ軸ストッパ２５が昇降機２
３を所定位置に停止させるために原点から移動する距離
に正しく対応するエンコーダパルス数が設定される。な
お、上記内蔵のレジスタに代えて、減算カウンタにエン
コーダパルス数を設定してもよい。

【００４７】続いて、Ｚ軸ストッパ２５が設定位置へ移
動するよう、駆動モータ３１を正回転始動させる（ステ
ップＳ５）。これにより、Ｚ軸ストッパ２５が原点から
設定位置へと下降移動を開始する。

【００４８】次に、エンコーダセンサ３５ａから入力す
るエンコーダパルスを計数し、上記内蔵のレジスタに設
定したエンコーダパルス数に一致したか否か判別し、一
致しなければ、上記計数と判別とを繰り返えす（ステッ
プＳ６）。これにより、Ｚ軸ストッパ２５が所定の設定
位置まで下降を続ける。

【００４９】そして、上記ステップＳ６で、Ｚ軸ストッ
パ２５が、所定の設定位置に到達し、上記計数したエン
コーダパルス数が、内蔵のレジスタに設定したエンコー
ダパルス数に一致した場合は、停止信号を出力して駆動
モータ３１を停止させる（ステップＳ７）。これによ
り、Ｚ軸ストッパ２５が所定の設定位置に停止する。

【００５０】続いて、上記駆動モータ３１がオーバーラ
ンしているか否か判別する（ステップＳ８）。この処理
は、上記駆動モータ３１に対して停止を指示した後にお
いて、さらにエンコーダパルス数を参照し、停止指示後
における新たなエンコーダパルスが許容数以上入力して
いるか否かを判別する処理である。

【００５１】この判別で、新たなエンコーダパルスが許
容数以下であれば、オーバーランをしていないと判別
し、この場合はステップＳ９に進む。ステップＳ９で
は、不図示の表示装置等によりＸ軸ストッパ位置自動設
定完了を報知する処理を行って処理を終了する。

【００５２】上記ステップＳ８で、駆動モータ３１がオ
ーバーランしている場合は、ステップＳ１０に移行し、
図９に示す異常表示ランプ４４を点灯又は点滅させる等
して異常を報知する処理を行って直ちに処理を終了す
る。

【００５３】このように、駆動モータ３１のオーバーラ
ンを監視して、オーバーランのときには異状報知するの
で、Ｚ軸ストッパ２５の誤った位置設定のまま次の作業
に進んで支障を引き起こすという恐れがない。

【００５４】また、上述したステップＳ３の判別で、所
定期間の経過後も、原点センサ３５ｂの出力がオフにな
らず、オンのままである場合も直ちにステップＳ１０に
移行する。これにより、Ｚ軸ストッパ２５の位置設定に
際しては、原点検出の有無が必ず確認される。

【００５５】本実施例におけるＺ軸ストッパ２５の位置
設定はこのようにして行われるが、上述した処理と共
に、２本の基板案内レール１１、１１′の間隔が、処理
される基板の幅に応じて調節・設定され、図１に示す基
板１７の搬入が開始され、Ｘ軸ストッパ２１ａ及び基準
ストッパ２１ｂによるＸ軸方向の基板位置決めが行われ
ると共に、Ｙ軸ストッパ２１ｃによるＹ軸方向の基板位
置決めも行われる。そして、上述した処理により位置設
定されたＺ軸ストッパ２５により、図１乃至図４に示す
昇降機２３の上昇位置が制御され、これによって、支持
プレート２２が基板１７の厚さに対応する正しい位置に
停止して基板１７を下方から押接・支持してＺ軸方向の
基板位置決めを行う。

【００５６】なお、上記実施例においては、駆動シャフ
ト３３が原点検出位置からおよそ３３０度回転したとき
を設定限度としているが、これに限ることなく、回転角
による設定限度の設定は任意に決定してよい。また、エ
ンコーダ３４ａの１個のスリットをＺ軸ストッパ２５の
０．１ミリの移動距離に対応させているが、Ｚ軸ストッ
パ２５とストッパ支持ブロック２６とが螺合するネジ山
のピッチを変更することにより、又は、Ｚ軸ストッパ２
５と係合する歯付ベルトプーリ２５ｂと、駆動シャフト
３３に固定された歯付ベルトプーリ３６の直径比率を変
更する等して、エンコーダ３４ａのスリット数とＺ軸ス
トッパ２５の移動距離を任意に対応させることができ
る。

【００５７】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、上下方向の基板位置を決める支持プレートを所定位
置に停止させるためのＺ軸ストッパの位置設定を自動的
に決めるようにしているので、Ｚ軸ストッパの位置を基
板の厚さに合わせて調節したり、基板の厚さに対応する
厚さの支持プレートに変更したり、基板の厚さに対応す
る長さの支持ピンに差し替える等の手作業が不要にな
り、したがって、手作業による調節ミスの発生を除去で
きると共に、作業の能率を向上させることが可能にな
る。

【００５８】また、Ｚ軸ストッパを設定位置へ駆動する
際、オーバーランチェックを行うので、誤った設定のま
ま以後の作業に進行して支障をきたすという危険を予防
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】(a) は一実施例に係わる基板位置決め装置の平
面図、(b) はその側面図である。

【図２】基板位置決め装置の基板停止部及びストッパ駆
動部の側面拡大図である。

【図３】図２を基板搬送方向から見た側面拡大図であ
る。

【図４】図２のＤ−Ｄ′矢視図である。

【図５】(a) はエンコーダ及びエンコーダセンサを示す
図、(b) は原点及び原点センサを示す図、(c) はリミッ
ト及びリミットセンサを示す図である。

【図６】基板停止部の拡大側面図（その１）である。

【図７】図６のＦ−Ｆ′矢視図である。

【図８】基板停止部の拡大側面図（その２）である。

【図９】基板位置決め装置を制御する制御部の構成ブロ
ック図である。

【図１０】制御部のＣＰＵにより行われるＺ軸ストッパ
位置設定の処理動作を説明する動作フローチャートであ
る。

【図１１】従来の位置決め装置の構成を説明する図であ
る。

【図１２】従来の位置決め装置の機能を説明する図であ
る。

【符号の説明】

１、１１、１１′ 基板案内レール２、１２、１２′ コンベアベルト３、２２支持プレート４、２２ａ支持ピン５、２３昇降機６、１７基板７、１８天板１０基板搬送部１３ベルト駆動モータ１４レール幅可変駆動モータ１５駆動送りネジ１５′ 従動送りネジ１６送りネジナット２０基板停止部２１ａＸ軸ストッパ２１ｂ基準ストッパ２１ｃＹ軸ストッパ２３ａ停止板２３ｂピストン２３ｃシリンダ２４支持部材２４ａ昇降レール２５Ｚ軸ストッパ２５ａストッパシャフト２５ｂ、３６歯付ベルトプーリ２５ｃ止めネジ２５ｄピン２５ｅ内溝２６ストッパ支持ブロック２６ａ軸受３０上下動駆動部３１駆動モータ３１′ 組合せギア３２カップリング３３駆動シャフト３４ａエンコーダ３４ｂ原点３４ｃリミット３５ａエンコーダセンサ３５ｂ原点センサ３５ｃリミットセンサ３７歯付ベルト４０ＣＰＵ４１メモリ部４２キー入力部４３インタフェース４４異状表示ランプ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】部材を保持して昇降する昇降手段と、該昇降手段の上昇方向に位置して前記昇降手段に当接す
ることにより前記昇降手段の上昇を強制的に停止させる
停止手段と、該停止手段を一旦原点に設定したのち所定の停止位置に
設定する設定手段と、該設定手段により前記停止手段が設定される原点及び停
止位置並びに設定の限界位置を検出してそれらの検出信
号を出力する検出手段と、該検出手段により出力される停止位置の検出信号が所定
の値を超えているか否かを判別する判別手段と、を有することを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】前記検出手段により出力される停止位置
の検出信号が前記判別手段により所定の値を超えている
と判別されたとき又は前記設定手段により設定される停
止位置が設定の限界位置であることを前記検出手段によ
り検出されたとき前記設定手段による設定を解消させる
制御手段をさらに有することを特徴とする請求項１記載
の位置決め装置。