JP2769036B2 - 架空線の自動点検方法 - Google Patents
架空線の自動点検方法Info
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- JP2769036B2 JP2769036B2 JP27991590A JP27991590A JP2769036B2 JP 2769036 B2 JP2769036 B2 JP 2769036B2 JP 27991590 A JP27991590 A JP 27991590A JP 27991590 A JP27991590 A JP 27991590A JP 2769036 B2 JP2769036 B2 JP 2769036B2
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
- H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
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- Electric Cable Installation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、送電機のような架空線の異常を画像処理
技術を用いて自動点検する架空線の自動点検方法に関す
るものである。
技術を用いて自動点検する架空線の自動点検方法に関す
るものである。
従来、この種架空線の点検は、人が徒歩またはヘリコ
プターに乗って双眼鏡で直接目視確認することにより行
われていたが、最近では特開昭59−85909号公報に示さ
れるように、ヘリコプター上からテレビカメラで撮影し
てビデオテープレコーダ（以下、VTRという）に記録し
たり、実開昭61−192614号公報に示されるように、架空
線上を走行する自走式点検機にテレビカメラを搭載し、
これを走行させながらVTRに記録する方法などがとられ
ている。この場合、帰還，回収後VTRの映像を再生し、
モニタテレビを見て異常が無いかを確認する。
プターに乗って双眼鏡で直接目視確認することにより行
われていたが、最近では特開昭59−85909号公報に示さ
れるように、ヘリコプター上からテレビカメラで撮影し
てビデオテープレコーダ（以下、VTRという）に記録し
たり、実開昭61−192614号公報に示されるように、架空
線上を走行する自走式点検機にテレビカメラを搭載し、
これを走行させながらVTRに記録する方法などがとられ
ている。この場合、帰還，回収後VTRの映像を再生し、
モニタテレビを見て異常が無いかを確認する。
発見すべき異常としては、第６図（ａ）〜（ｃ）に示
すように、素線切れp,溶痕，異物の付着q,撚線むらｒ等
であるが特に問題となるのは、第６図（ａ）に示すよう
な素線切れであり、放置しておくと次第に増大し、地絡
や短絡等の大事故に発展する可能性があるので、できる
限り速やかに発見し、処理する必要がある。
すように、素線切れp,溶痕，異物の付着q,撚線むらｒ等
であるが特に問題となるのは、第６図（ａ）に示すよう
な素線切れであり、放置しておくと次第に増大し、地絡
や短絡等の大事故に発展する可能性があるので、できる
限り速やかに発見し、処理する必要がある。
かかる従来の架空線の目視点検では、人が長時間モニ
タテレビを見て判断する必要があるため、疲労によって
見落としが発生するなどの課題があった。
タテレビを見て判断する必要があるため、疲労によって
見落としが発生するなどの課題があった。
この発明は以上のような課題を解消するためになされ
たもので、従来、人がモニタテレビを見て行っていた架
空線の異常発見作業を、自動的に行うことができる架空
線の自動点検方法を得ることを目的とする。
たもので、従来、人がモニタテレビを見て行っていた架
空線の異常発見作業を、自動的に行うことができる架空
線の自動点検方法を得ることを目的とする。
この発明に係る架空線の自動点検方法は、架空線の検
査領域を分割し、この分割した各領域の平均濃度を平均
濃度演算ステップで求め、また、互いに隣接する上記各
領域間の平均濃度の差を平均濃度演算ステップにて求
め、上記検査領域の分割数を順次増加させて、所定分割
回数内で上記平均濃度差が所定の閾値を超えたとき、異
常判定処理ステップ異常と判定するようにしたものであ
る。
査領域を分割し、この分割した各領域の平均濃度を平均
濃度演算ステップで求め、また、互いに隣接する上記各
領域間の平均濃度の差を平均濃度演算ステップにて求
め、上記検査領域の分割数を順次増加させて、所定分割
回数内で上記平均濃度差が所定の閾値を超えたとき、異
常判定処理ステップ異常と判定するようにしたものであ
る。
この発明における画像処理方法は、一枚の画像中の検
査対象領域を分割して、隣接領域同士で濃度を相互比較
するので、撮影条件の差の影響をなくし、また、分割さ
れた領域内で平均化処理をするため、分割サイズより小
さい撚線の模様などの影響を受けなくし、さらに、分割
サイズを順次増加させて隣接領域との差が所定の値を超
える点を検出するようにして、様々な大きさの架空線上
の異常にも対応可能にする。
査対象領域を分割して、隣接領域同士で濃度を相互比較
するので、撮影条件の差の影響をなくし、また、分割さ
れた領域内で平均化処理をするため、分割サイズより小
さい撚線の模様などの影響を受けなくし、さらに、分割
サイズを順次増加させて隣接領域との差が所定の値を超
える点を検出するようにして、様々な大きさの架空線上
の異常にも対応可能にする。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図において、１は点検対象としての架空線、２は
ヘリコプター、３は撮影システムであり、これがテレビ
カメラ31および記録用VTR32からなる。
ヘリコプター、３は撮影システムであり、これがテレビ
カメラ31および記録用VTR32からなる。
次に動作について説明する。
まず、ヘリコプター２を架空線１の付近に飛行させ、
この架空線１を、そのヘリコプター２からテレビカメラ
31で撮像する。そして、この撮像した画像を記録用VTR3
2で記録し、磁気テープに格納しておき、帰還後再生用V
TRで再生して画像処理できるようにする。
この架空線１を、そのヘリコプター２からテレビカメラ
31で撮像する。そして、この撮像した画像を記録用VTR3
2で記録し、磁気テープに格納しておき、帰還後再生用V
TRで再生して画像処理できるようにする。
また、第２図は記憶用VTR32にて記録した磁気テープ
を再生し、画像処理を行う画像処理システムを示し、５
は画像処理装置で、再生用VTRに接続されている。51は
ビデオ信号ａを再生用VTR4から取り込んで所定の分解能
でサンプリングし、２次元のデジタル画像に変換するビ
デオアナログ／ディジタル変換器（以下、A/D変換器と
いう）、52はこの変換したデジタル画像を記憶するビデ
オメモリ、53はビデオメモリ52に記憶された画像に対し
て演算処理を行う演算ユニット、54は演算結果をモニタ
テレビに表示するためのビデオディジタル／アナログ変
換器（以下、D/A変換器という）、55はVTR制御信号ｂを
発生し、順次画像を進めながら、画像入力，演算，表示
等の一連の動作を制御する制御ユニットである。また６
はD/A変換器54に接続された上記モニタテレビ、７は制
御ユニット55に接続された表示器である。
を再生し、画像処理を行う画像処理システムを示し、５
は画像処理装置で、再生用VTRに接続されている。51は
ビデオ信号ａを再生用VTR4から取り込んで所定の分解能
でサンプリングし、２次元のデジタル画像に変換するビ
デオアナログ／ディジタル変換器（以下、A/D変換器と
いう）、52はこの変換したデジタル画像を記憶するビデ
オメモリ、53はビデオメモリ52に記憶された画像に対し
て演算処理を行う演算ユニット、54は演算結果をモニタ
テレビに表示するためのビデオディジタル／アナログ変
換器（以下、D/A変換器という）、55はVTR制御信号ｂを
発生し、順次画像を進めながら、画像入力，演算，表示
等の一連の動作を制御する制御ユニットである。また６
はD/A変換器54に接続された上記モニタテレビ、７は制
御ユニット55に接続された表示器である。
つぎに、第６図（ｂ）のような異常架空線を例にとっ
て、画像処理装置５により画像処理を行う動作につい
て、第３図のフロー図に従って説明する。
て、画像処理装置５により画像処理を行う動作につい
て、第３図のフロー図に従って説明する。
まず、ヘリコプター２の記録用VTR32で記録した磁気
テープを再生用VTR4で再生し、これをA/D変換器51でサ
ンプリングする。このサンプリングにより得たデジタル
画像信号をビデオメモリ52に取り込んで格納する（ステ
ップST1）。この取り込んで入力された画像56を第４図
に示す。
テープを再生用VTR4で再生し、これをA/D変換器51でサ
ンプリングする。このサンプリングにより得たデジタル
画像信号をビデオメモリ52に取り込んで格納する（ステ
ップST1）。この取り込んで入力された画像56を第４図
に示す。
次に入力したデジタル画像のなかの架空線位置を検出
する。これは、例えば架空線１の上側は明るく、普通明
確なエッジが検出可能なので、画面の左右端の上から下
に向かってエッジを探索し、第４図のエッジ部A1,A2を
検出する。次に、あらかじめ分っている架空線１の直径
分だけ離れたB1,B2の点を演算し、A1,A2,B1,B2で囲まれ
た領域を架空線１の領域として抽出する（ステップST
2）。そして、このとき、とり出した架空線１の領域の
分割数ｉ（実際には分割数は２のｉ乗である）の初期値
として1,最大濃度差dmaxの初期値として０をセットする
（ステップST3）。
する。これは、例えば架空線１の上側は明るく、普通明
確なエッジが検出可能なので、画面の左右端の上から下
に向かってエッジを探索し、第４図のエッジ部A1,A2を
検出する。次に、あらかじめ分っている架空線１の直径
分だけ離れたB1,B2の点を演算し、A1,A2,B1,B2で囲まれ
た領域を架空線１の領域として抽出する（ステップST
2）。そして、このとき、とり出した架空線１の領域の
分割数ｉ（実際には分割数は２のｉ乗である）の初期値
として1,最大濃度差dmaxの初期値として０をセットする
（ステップST3）。
次に、架空線１の領域をその長手方向に沿って２分割
して各領域の平均濃度を求め（ステップST4）、続いて
隣接領域とのその平均濃度の差のうち最大値dmaxtを求
める（ステップST5）。このdmaxtの値は第５図（ａ）の
D2で示される。すなわち、dmaxt＝D2である。dmaxtの初
期値は０にセットされているのでdmaxt＞dmaxが成立し
（ステップST6）、この場合にはdmax＝dmaxt＝D2となる
（ステップST7）。
して各領域の平均濃度を求め（ステップST4）、続いて
隣接領域とのその平均濃度の差のうち最大値dmaxtを求
める（ステップST5）。このdmaxtの値は第５図（ａ）の
D2で示される。すなわち、dmaxt＝D2である。dmaxtの初
期値は０にセットされているのでdmaxt＞dmaxが成立し
（ステップST6）、この場合にはdmax＝dmaxt＝D2となる
（ステップST7）。
次に、架空線領域の分割数をｉ＝ｉ＋１として増やし
ていき（ステップST8）、４分割の場合の隣接領域の平
均濃度差の最大値dmaxtは、第５図（ｂ）のD4になり、d
maxt＝D4となる。この場合にも、dmaxt＝D4＞D2＝dmax
が成立するので、dmax＝dmaxt＝D4となる。
ていき（ステップST8）、４分割の場合の隣接領域の平
均濃度差の最大値dmaxtは、第５図（ｂ）のD4になり、d
maxt＝D4となる。この場合にも、dmaxt＝D4＞D2＝dmax
が成立するので、dmax＝dmaxt＝D4となる。
さらに、同様にして８分割まで進むと、第５図（ｃ）
の状態が得られ、dmax＝D8を得る。
の状態が得られ、dmax＝D8を得る。
第４図では撚線模様の繰り返すパターンが８回入る倍
率で撮像されるので、分割は８分割で終了させる（ステ
ップST9）。また、分割終了でない場合には、ステップS
T4以下の処理を繰り返す。
率で撮像されるので、分割は８分割で終了させる（ステ
ップST9）。また、分割終了でない場合には、ステップS
T4以下の処理を繰り返す。
次に、あらかじめ設定されている閾値THと最終的に得
られた最大濃度差dmaxを比較し（ステップST10）、第５
図の場合ではdmax＝D8＞THとなると異常と判定し、表示
器７に異常表示をする（ステップST11）。一方、異常表
示のしない場合には処理が完了したか否かを判断して
（ステップST12）、完了していなければステップST1以
下の処理に戻ることになる。
られた最大濃度差dmaxを比較し（ステップST10）、第５
図の場合ではdmax＝D8＞THとなると異常と判定し、表示
器７に異常表示をする（ステップST11）。一方、異常表
示のしない場合には処理が完了したか否かを判断して
（ステップST12）、完了していなければステップST1以
下の処理に戻ることになる。
なお、上記実施例では、架空線１の領域全体を一つの
検査領域として分割していく場合を示したが、架空線１
から側方から撮像した場合、上辺は明るく、下辺は暗く
撮像される傾向があることが分かっているので、架空線
領域を抽出した後、検査領域をあらかじめ、架空線１の
上辺と下辺に分けてから、あるいは上辺と中央と下辺の
３領域に分けてから、それぞれ上記検査手順を実行する
ようにしてもよい。この場合には、異常検出の閾値THを
それぞれの検査領域で別の値に設定しておくことができ
る。
検査領域として分割していく場合を示したが、架空線１
から側方から撮像した場合、上辺は明るく、下辺は暗く
撮像される傾向があることが分かっているので、架空線
領域を抽出した後、検査領域をあらかじめ、架空線１の
上辺と下辺に分けてから、あるいは上辺と中央と下辺の
３領域に分けてから、それぞれ上記検査手順を実行する
ようにしてもよい。この場合には、異常検出の閾値THを
それぞれの検査領域で別の値に設定しておくことができ
る。
また、上記実施例では順次、架空線の領域を２分割し
ていく手順で説明したが、場合によっては３分割あるい
はそれ以上の分割をしていってもよい。
ていく手順で説明したが、場合によっては３分割あるい
はそれ以上の分割をしていってもよい。
さらに、上記実施例では順次、分割数を大きくしてい
く手順で説明したが、最初に大きな分割をして各領域の
平均濃度を計算し、その値を利用して順次併合領域の平
均濃度を計算してもよい。
く手順で説明したが、最初に大きな分割をして各領域の
平均濃度を計算し、その値を利用して順次併合領域の平
均濃度を計算してもよい。
以上のように、この発明によれば架空線の検査領域を
分割し、この分割した各領域の平均濃度を平均濃度演算
ステップで求め、また、互いに隣接する上記各領域間の
平均濃度の差を平均濃度差演算ステップにて求め、上記
検査領域の分割数を順次増加させて、所定分割回数内で
上記平均濃度差が所定の閾値を超えたとき、異常判定処
理ステップで異常判定するようにしたので、撮像条件の
違いに影響されず、また、分割領域の平均濃度を用いる
ので撚線模様に影響されない利点があるほか、分割を大
から小まで実行して異常の最大値を抽出することによ
り、異常部の大きさによらず、安定して素線切れ，溶
痕，錆，異物付着，撚線むらなどの異常を検出できるも
のが得られる効果がある。
分割し、この分割した各領域の平均濃度を平均濃度演算
ステップで求め、また、互いに隣接する上記各領域間の
平均濃度の差を平均濃度差演算ステップにて求め、上記
検査領域の分割数を順次増加させて、所定分割回数内で
上記平均濃度差が所定の閾値を超えたとき、異常判定処
理ステップで異常判定するようにしたので、撮像条件の
違いに影響されず、また、分割領域の平均濃度を用いる
ので撚線模様に影響されない利点があるほか、分割を大
から小まで実行して異常の最大値を抽出することによ
り、異常部の大きさによらず、安定して素線切れ，溶
痕，錆，異物付着，撚線むらなどの異常を検出できるも
のが得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による架空線点検用の撮影
部を示す説明図、第２図はこの発明の一実施例による画
像処理システムを示すブロック図、第３図は第２図の画
像処理システムによる画像処理の手順を示すフロー図、
第４図はこの発明による架空線の入力画像を示す説明
図、第５図はこの発明による画像の分割と平均濃度の計
算方法を示す説明図、第６図は架空線の異常状態を示す
説明図である。 １は架空線、31はテレビカメラ、ST4は平均濃度演算ス
テップ、ST5は平均濃度差演算ステップ、ST10は異常判
定処理ステップ。 なお、図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。
部を示す説明図、第２図はこの発明の一実施例による画
像処理システムを示すブロック図、第３図は第２図の画
像処理システムによる画像処理の手順を示すフロー図、
第４図はこの発明による架空線の入力画像を示す説明
図、第５図はこの発明による画像の分割と平均濃度の計
算方法を示す説明図、第６図は架空線の異常状態を示す
説明図である。 １は架空線、31はテレビカメラ、ST4は平均濃度演算ス
テップ、ST5は平均濃度差演算ステップ、ST10は異常判
定処理ステップ。 なお、図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川戸 慎二郎 兵庫県尼崎市塚口本町８丁目１番１号 三菱電気株式会社産業システム研究所内 (72)発明者 八木 康史 兵庫県尼崎市塚口本町８丁目１番１号 三菱電気株式会社産業システム研究所内 (72)発明者 広岡 美和子 兵庫県尼崎市塚口本町８丁目１番１号 三菱電気株式会社産業システム研究所内 (72)発明者 竹下 博志 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番 ２号 三菱電機株式会社制御製作所内 (72)発明者 竹中 俊夫 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番 ２号 三菱電機株式会社制御製作所内 (56)参考文献 特開 平３−60312（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−60313（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H62G 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】架空線をテレビカメラで撮影して得られた
画像を演算処理して、上記架空線の異常点検を行う架空
線の自動点検方法において、上記架空線の検査領域を分
割し、この分割した各領域の平均濃度を求める平均濃度
演算ステップと、互いに隣接する上記各領域間の平均濃
度の差を求める平均濃度差演算ステップと、上記検査領
域の分割数を順次増加させて、所定分割回数内で上記平
均濃度差が所定の閾値を超えたとき異常と判定する異常
判定処理ステップとを備えたことを特徴とする架空線の
自動の点検方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27991590A JP2769036B2 (ja) | 1990-10-17 | 1990-10-17 | 架空線の自動点検方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27991590A JP2769036B2 (ja) | 1990-10-17 | 1990-10-17 | 架空線の自動点検方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04156212A JPH04156212A (ja) | 1992-05-28 |
| JP2769036B2 true JP2769036B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=17617686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27991590A Expired - Lifetime JP2769036B2 (ja) | 1990-10-17 | 1990-10-17 | 架空線の自動点検方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2769036B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2783979B2 (ja) * | 1994-09-09 | 1998-08-06 | 中部電力株式会社 | 線状対象物撮影装置 |
| EP1548908B1 (en) * | 2002-08-01 | 2010-01-13 | Union Fenosa Distribucion, S.A. | Method and device for inspecting linear infrastructures |
| CN102255259A (zh) * | 2011-03-29 | 2011-11-23 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 适合于无人飞行器的输电线路巡检装置 |
| CN102570345B (zh) * | 2011-09-19 | 2014-05-28 | 天津全华时代航天科技发展有限公司 | 一种无人机输电线路航巡系统 |
| CN104158115B (zh) * | 2014-08-01 | 2017-02-15 | 南方电网科学研究院有限责任公司 | 用于输电线路巡视用多旋翼无人机性能测试的试验装置 |
| CN105173069A (zh) * | 2015-10-15 | 2015-12-23 | 厦门理工学院 | 一种巡视高压电线的飞行器 |
| CN105514870A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-04-20 | 云南电网有限责任公司昆明供电局 | 一种多旋翼无人机输电线路缺陷寻找方法 |
| CN114899756B (zh) * | 2022-05-16 | 2023-05-12 | 国网山东省电力公司广饶县供电公司 | 一种输电线路用无人机安装式高空防坠装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62286188A (ja) * | 1986-06-05 | 1987-12-12 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | パタン検査装置 |
| JPH01224881A (ja) * | 1988-03-04 | 1989-09-07 | Toshiba Mach Co Ltd | パターン検査装置 |
| JPH01318503A (ja) * | 1988-06-16 | 1989-12-25 | Fujikura Ltd | 架空ケーブル監視装置 |
| JPH0768802B2 (ja) * | 1988-06-30 | 1995-07-26 | 株式会社フジタ | 膜屋根の積雪分布測定装置と測定方法 |
| JPH02185192A (ja) * | 1989-01-12 | 1990-07-19 | Toshiba Corp | 均一性評価装置 |
-
1990
- 1990-10-17 JP JP27991590A patent/JP2769036B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04156212A (ja) | 1992-05-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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