JPH0360311A - 架空線点検用画像処理装置 - Google Patents
架空線点検用画像処理装置Info
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- JPH0360311A JPH0360311A JP1193266A JP19326689A JPH0360311A JP H0360311 A JPH0360311 A JP H0360311A JP 1193266 A JP1193266 A JP 1193266A JP 19326689 A JP19326689 A JP 19326689A JP H0360311 A JPH0360311 A JP H0360311A
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Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は送電線のような架空線の目視点検を自動的に行
うため、テレビカメラでとらえた映像から架空線の異常
を自動的に検出する架空線点検用画像処理装置に関する
ものである〇 〔従来の技術〕 従来、この種架空線の点検は人が徒歩又はヘリコプタ−
に乗って双眼鏡により直接目視確認す°ることによう行
なわれていたが、最近では特開昭５９−８５９０９公報
に示される様にヘリコプタ−上からテレビカメラで撮影
してＶＴＲに記録したう、実開昭６１−１９２６１４公
報に示される様に架空線上を走行する自走式点検機にテ
レビカメラを搭載して走行させながらＶＴＲに記録した
うする方法がとられている。この場合、帰還・回収後Ｖ
ＴＲの映像を再生して人がモニタテレビ見て異常が無い
かを確認する〇 発見すべき異常としては素線切れ、溶痕、異物付着、撚
す線ムラ等であるが特に問題となるのは第５図（ａ）〜
（０）に示すような緊線切れであう、放置してかくと次
第に増大し、地絡や短絡等の大事故に発展する可能性が
あるので、できる限り速やかに発見し、処置する必要が
ある。
うため、テレビカメラでとらえた映像から架空線の異常
を自動的に検出する架空線点検用画像処理装置に関する
ものである〇 〔従来の技術〕 従来、この種架空線の点検は人が徒歩又はヘリコプタ−
に乗って双眼鏡により直接目視確認す°ることによう行
なわれていたが、最近では特開昭５９−８５９０９公報
に示される様にヘリコプタ−上からテレビカメラで撮影
してＶＴＲに記録したう、実開昭６１−１９２６１４公
報に示される様に架空線上を走行する自走式点検機にテ
レビカメラを搭載して走行させながらＶＴＲに記録した
うする方法がとられている。この場合、帰還・回収後Ｖ
ＴＲの映像を再生して人がモニタテレビ見て異常が無い
かを確認する〇 発見すべき異常としては素線切れ、溶痕、異物付着、撚
す線ムラ等であるが特に問題となるのは第５図（ａ）〜
（０）に示すような緊線切れであう、放置してかくと次
第に増大し、地絡や短絡等の大事故に発展する可能性が
あるので、できる限り速やかに発見し、処置する必要が
ある。
かかる従来の架空線の目視点検では人力（長時間テレビ
を見て判断する必要があるため、疲労や見落しが発生す
るなどの課題があった。
を見て判断する必要があるため、疲労や見落しが発生す
るなどの課題があった。
本発明は上記のような課題を解決するためになされたも
ので、従来穴がモニタテレビを見て行っていた架空線の
異常発見作業を自動的に行うことができる架空線点検用
画像処理装置を得ることを目的とする。
ので、従来穴がモニタテレビを見て行っていた架空線の
異常発見作業を自動的に行うことができる架空線点検用
画像処理装置を得ることを目的とする。
本発明に係る架空線点検用画像処理装置は、テレビカメ
ラによう撮影された架空線の画りｔ処理して、上記画像
のエツジ部分により架空線の外形輪郭を抽出し、その異
常な変化を検出することによう上記架空線の異常を見つ
けるものである。
ラによう撮影された架空線の画りｔ処理して、上記画像
のエツジ部分により架空線の外形輪郭を抽出し、その異
常な変化を検出することによう上記架空線の異常を見つ
けるものである。
本発明における架空線点検用画像処理装置は画像のエツ
ジ部分により架空線の外形輪郭を抽出し。
ジ部分により架空線の外形輪郭を抽出し。
その異常な変化を検出することにより、架空線の異常２
見つける０ 〔発明の実施例〕 以下１本発明の一実施例ｆ図について説明するＯ第１図
において（１）は点検対象たる架空線、（２）はヘリコ
プタ−１Ｃ３）は撮影システム、（４）は再生用ＶＴＲ
，。
見つける０ 〔発明の実施例〕 以下１本発明の一実施例ｆ図について説明するＯ第１図
において（１）は点検対象たる架空線、（２）はヘリコ
プタ−１Ｃ３）は撮影システム、（４）は再生用ＶＴＲ
，。
（５）は画像処理装置、（６）はモニタテレビ、（７）
は表示器である。
は表示器である。
本実施例では架空線（１）の映像をヘリコプタ−（２）
からテレビカメラ（３１）でとらえ、記録用ＶＴＲ（至
）で録画し、帰還後再生用Ｖ’ｌ’Ｒ（４）で再生して
画像処理装置（５）で分析し、不良箇所が見つかれば表
示器（７）で表示して、そのときに人（図示せず）がモ
ニタテレビ（６）を見て内容を確認するものである＾画
像処理装置ｆ （５）は、ビデオ信号ａを収りこんで所
定の分解能でサンプリングして２次元のディジタル画家
に変換するビデオＡＤ変換器（５１）、変換したディジ
タル画鐵を記憶するビデオメモリー （５２）。
からテレビカメラ（３１）でとらえ、記録用ＶＴＲ（至
）で録画し、帰還後再生用Ｖ’ｌ’Ｒ（４）で再生して
画像処理装置（５）で分析し、不良箇所が見つかれば表
示器（７）で表示して、そのときに人（図示せず）がモ
ニタテレビ（６）を見て内容を確認するものである＾画
像処理装置ｆ （５）は、ビデオ信号ａを収りこんで所
定の分解能でサンプリングして２次元のディジタル画家
に変換するビデオＡＤ変換器（５１）、変換したディジ
タル画鐵を記憶するビデオメモリー （５２）。
ビデオメモリーに記憶された画像に対して後述の演算処
理を行うムＬＵユニツ） （５３）、 演算結果をモ
ニタテレビに表示するためのビデオシム変換器（５４）
。
理を行うムＬＵユニツ） （５３）、 演算結果をモ
ニタテレビに表示するためのビデオシム変換器（５４）
。
ＶＴＲ制御信号すを発生し順次画像を進めながら画像入
力、演算１表示等の一連の動作を制御する制御ユニット
（５５）から構成される。
力、演算１表示等の一連の動作を制御する制御ユニット
（５５）から構成される。
尚、サンプリングされたディジタル画像の最小構成単位
を画素と呼ぶｅ 次に、第５図（ａ）の素線切れを例にとって画像処理装
置（５）の動作について説明する。ｓＪＺ図はその処理
フローを示す〇 塘ず、ビデオＡＤ変換１ｉ （５１）でサンプリングさ
れたディジタル画像をビデオメモ！ｊ −（５２）に取
υ込ミ、ＡＬＵユニツ） （５３）で微分演算を行い１
画像のエツジ部分（明るさの急激に変化する部分）を抽
出する。微分演算の詳細は一般の画像処理技術書に記載
されているので省略する。得られた微分画像の例ｆｔ第
３図に示す。ここでは簡単のためエツジ部分を０１“、
その他を１０“に２１１ｉ化した画像で説明する。
を画素と呼ぶｅ 次に、第５図（ａ）の素線切れを例にとって画像処理装
置（５）の動作について説明する。ｓＪＺ図はその処理
フローを示す〇 塘ず、ビデオＡＤ変換１ｉ （５１）でサンプリングさ
れたディジタル画像をビデオメモ！ｊ −（５２）に取
υ込ミ、ＡＬＵユニツ） （５３）で微分演算を行い１
画像のエツジ部分（明るさの急激に変化する部分）を抽
出する。微分演算の詳細は一般の画像処理技術書に記載
されているので省略する。得られた微分画像の例ｆｔ第
３図に示す。ここでは簡単のためエツジ部分を０１“、
その他を１０“に２１１ｉ化した画像で説明する。
次に、得られた微分画像について、最初に上側開始点を
探索する。このため１画面左端上から下に向ってゝ１１
“の画素を探す。第３図の例ではＡ点が上側開始点とな
る０次に、Ａ点から始めて、架空線の上聞輪郭をトラッ
キングする０この処理は第４図（ａ）に示すように現在
の画素に対して隣接する８つの画素を真上から時計方向
に調べ、最初に”ｌ“である画素を次の点として順次走
査を繰り返す０但し１次の点が画面の右端もしくは前の
点に戻るときはそこで終了する。第３図の例ではＡ点か
ら始めてＡ′点で終了する０もし１画面の途中で終了し
たときはノイズ等による偽物と考えられるので、再度開
始点探索からやｂ直すり但し、上記処理では架空線の外
形輪郭線にとぎれがあると処理できなくなるので、その
場合は微分演算後あらかじめ拡大・縮小処理等（詳細は
画像処理技術書参照）にようとぎれの発生しない様にし
てかく必要がある０尚、入力画像の架空線内部のレベル
ガー様で、 Ｊ、当なスライスレベルで２値画像化して
架空線の外形を抽出することが可能であれば、微分処理
は省略してもよい口 画面の右端會でトラッキングが完了したら、変曲点検出
を行う。これは例えば前記輪郭のトラッキングにおいて
検出した方位を数列として記憶し。
探索する。このため１画面左端上から下に向ってゝ１１
“の画素を探す。第３図の例ではＡ点が上側開始点とな
る０次に、Ａ点から始めて、架空線の上聞輪郭をトラッ
キングする０この処理は第４図（ａ）に示すように現在
の画素に対して隣接する８つの画素を真上から時計方向
に調べ、最初に”ｌ“である画素を次の点として順次走
査を繰り返す０但し１次の点が画面の右端もしくは前の
点に戻るときはそこで終了する。第３図の例ではＡ点か
ら始めてＡ′点で終了する０もし１画面の途中で終了し
たときはノイズ等による偽物と考えられるので、再度開
始点探索からやｂ直すり但し、上記処理では架空線の外
形輪郭線にとぎれがあると処理できなくなるので、その
場合は微分演算後あらかじめ拡大・縮小処理等（詳細は
画像処理技術書参照）にようとぎれの発生しない様にし
てかく必要がある０尚、入力画像の架空線内部のレベル
ガー様で、 Ｊ、当なスライスレベルで２値画像化して
架空線の外形を抽出することが可能であれば、微分処理
は省略してもよい口 画面の右端會でトラッキングが完了したら、変曲点検出
を行う。これは例えば前記輪郭のトラッキングにおいて
検出した方位を数列として記憶し。
この数列の数値変化を調べる方法がある。第３図０例で
は方位列として同図（ａ）のようになう、素線切れの部
分で方位が４以上になっている部分があることから異常
な突起力があることが検出される〇また。＃！の方法と
して、ムム′を結ぶ線分よシ上にある′ｌ“の点の数を
数え、一定値以上のとき異常があると判定する様にして
もよい０ 次に、下側輪郭についても同様に、今度は１ｍｆｆ１ｆ
左端を下から上に開始点を探し、そこから順次隣接する
８つの画素を第４図（１））のように真下から反時計方
向に調べてトラッキングを行う。第３図の例でＦｉＢ点
から始ます、Ｂ点で終了する。この場合方位列は同図（
１））の様になり、特に異常は存在し逢い。
は方位列として同図（ａ）のようになう、素線切れの部
分で方位が４以上になっている部分があることから異常
な突起力があることが検出される〇また。＃！の方法と
して、ムム′を結ぶ線分よシ上にある′ｌ“の点の数を
数え、一定値以上のとき異常があると判定する様にして
もよい０ 次に、下側輪郭についても同様に、今度は１ｍｆｆ１ｆ
左端を下から上に開始点を探し、そこから順次隣接する
８つの画素を第４図（１））のように真下から反時計方
向に調べてトラッキングを行う。第３図の例でＦｉＢ点
から始ます、Ｂ点で終了する。この場合方位列は同図（
１））の様になり、特に異常は存在し逢い。
以上のような処理をＶＴＲを一画面分ずつ進めながら順
次行ない、異常が噴出されれば表示器（７）で表示する
。
次行ない、異常が噴出されれば表示器（７）で表示する
。
上記実施例ではヘリコプタ−から撮影した画像を対象と
したが、地上から望遠鏡等で撮ったものでもよく、自走
式点１＊［で収録したものでもよい。
したが、地上から望遠鏡等で撮ったものでもよく、自走
式点１＊［で収録したものでもよい。
また、上記実施例では、ＶＴＲに収録した１ｉｉｉ像を
再生して判定する様にしたが１画像処理装置をヘリコプ
タ−又は自走式点検機に搭載するか又は撮影システムと
画像処理装置を通信回線で結ぶ等によりオンフィンで判
定する様にしてもよい〇！た。上記実施例では異常が見
つかったとき。
再生して判定する様にしたが１画像処理装置をヘリコプ
タ−又は自走式点検機に搭載するか又は撮影システムと
画像処理装置を通信回線で結ぶ等によりオンフィンで判
定する様にしてもよい〇！た。上記実施例では異常が見
つかったとき。
すぐに表示器で告知する櫟にしたが、Ａ常箇所をメモリ
してかいて、まとめてｍｉｖ！できる様にすれば更に効
率的に作業が行える口 尚、上記実施例では架空線以外の画像は含まれない場合
について述べたが、実際には飛来物（小鳥など）が混入
したう、背景に建物や樹木が噴出されたりする場合があ
う、これらを噴出して異常と誤判定する可能性がある〇 このため１画像の連続する複数のフレームについて判定
処理を行ない１画面の移動速度に合せて異物の位置が移
動している場合のみ異常と判定する様にすれば上記誤判
定を防止することができる〇〔発明の効果〕 以上のように０本発明によれば架空線点検用画像処理装
置を、架空線のｌＷ像を処理して画像のエツジ部分によ
り外形輪郭を抽出して異常な変化を自動的に発見する様
にＩＩ成したので１人か長時間テレビを見て判定する必
要がなく、疲労や見落し等の問題を回避できるものが得
られる効果がある０
してかいて、まとめてｍｉｖ！できる様にすれば更に効
率的に作業が行える口 尚、上記実施例では架空線以外の画像は含まれない場合
について述べたが、実際には飛来物（小鳥など）が混入
したう、背景に建物や樹木が噴出されたりする場合があ
う、これらを噴出して異常と誤判定する可能性がある〇 このため１画像の連続する複数のフレームについて判定
処理を行ない１画面の移動速度に合せて異物の位置が移
動している場合のみ異常と判定する様にすれば上記誤判
定を防止することができる〇〔発明の効果〕 以上のように０本発明によれば架空線点検用画像処理装
置を、架空線のｌＷ像を処理して画像のエツジ部分によ
り外形輪郭を抽出して異常な変化を自動的に発見する様
にＩＩ成したので１人か長時間テレビを見て判定する必
要がなく、疲労や見落し等の問題を回避できるものが得
られる効果がある０
第１図は本発明の一実施例による架空線点検用画像処理
装置を使用したシステムｍｓ図、第２図は画像処理装置
の処理フローチャート、第３図は画慮処理例を示す説明
図、第４図（ＳＬ） 、 （ｔ））は輪郭トラッキング
原理図、＠５図（ａ）〜（０）は架空線の異常例をそれ
ぞれを示す部分図である０
装置を使用したシステムｍｓ図、第２図は画像処理装置
の処理フローチャート、第３図は画慮処理例を示す説明
図、第４図（ＳＬ） 、 （ｔ））は輪郭トラッキング
原理図、＠５図（ａ）〜（０）は架空線の異常例をそれ
ぞれを示す部分図である０
Claims (2)
- （１）架空線をテレビカメラで撮影して得られた画像を
演算処理して上記架空線の点検を行う架空線点検用画像
処理装置において、上記画像のエッジ部分により架空線
の外形輪郭を抽出し、その異常な変化を検出することに
より、上記架空線の異常を見つけることを特徴とする架
空線点検用画像処理装置。 - （２）画像の連続する複数のフレームにおいて同種の異
常が検出されたときに異常と判定することにより誤判定
を防止することを特徴とする請求項第１項記載の架空線
点検用画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19326689A JPH06103967B2 (ja) | 1989-07-26 | 1989-07-26 | 架空線点検用画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19326689A JPH06103967B2 (ja) | 1989-07-26 | 1989-07-26 | 架空線点検用画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0360311A true JPH0360311A (ja) | 1991-03-15 |
| JPH06103967B2 JPH06103967B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=16305084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19326689A Expired - Lifetime JPH06103967B2 (ja) | 1989-07-26 | 1989-07-26 | 架空線点検用画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06103967B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002175517A (ja) * | 2000-09-28 | 2002-06-21 | Eastman Kodak Co | 地上位置における材料欠陥の検出 |
| WO2004015833A1 (es) * | 2002-08-01 | 2004-02-19 | Unión Fenosa Distribución, S.A. | Método y dispositivo para la inspección de infraestructuras lineales |
| JP2005057956A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 画像処理による電線異常検出方法および装置およびプログラム並びに電線点検用画像の作成方法 |
| KR100562868B1 (ko) * | 2006-01-06 | 2006-03-24 | 주식회사 이진건축사사무소 | 다용도 배달물 수취함 |
| JP2007298440A (ja) * | 2006-05-01 | 2007-11-15 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 電線異常検出方法、電線異常検出装置及び電線異常検出プログラム |
| JP2008276805A (ja) * | 2008-08-04 | 2008-11-13 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 電線点検用画像の作成方法 |
| CN106099763A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-11-09 | 天津中翔腾航科技股份有限公司 | 一种输电线路无人机巡检装置 |
| JP2016206071A (ja) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 株式会社日立ハイテクファインシステムズ | 検査装置及び検査方法 |
-
1989
- 1989-07-26 JP JP19326689A patent/JPH06103967B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002175517A (ja) * | 2000-09-28 | 2002-06-21 | Eastman Kodak Co | 地上位置における材料欠陥の検出 |
| WO2004015833A1 (es) * | 2002-08-01 | 2004-02-19 | Unión Fenosa Distribución, S.A. | Método y dispositivo para la inspección de infraestructuras lineales |
| JP2005057956A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 画像処理による電線異常検出方法および装置およびプログラム並びに電線点検用画像の作成方法 |
| KR100562868B1 (ko) * | 2006-01-06 | 2006-03-24 | 주식회사 이진건축사사무소 | 다용도 배달물 수취함 |
| JP2007298440A (ja) * | 2006-05-01 | 2007-11-15 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 電線異常検出方法、電線異常検出装置及び電線異常検出プログラム |
| JP2008276805A (ja) * | 2008-08-04 | 2008-11-13 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 電線点検用画像の作成方法 |
| JP2016206071A (ja) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 株式会社日立ハイテクファインシステムズ | 検査装置及び検査方法 |
| CN106099763A (zh) * | 2016-08-18 | 2016-11-09 | 天津中翔腾航科技股份有限公司 | 一种输电线路无人机巡检装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06103967B2 (ja) | 1994-12-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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|
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