JPH0360312A - 架空線点検用画像処理装置 - Google Patents
架空線点検用画像処理装置Info
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- JPH0360312A JPH0360312A JP1193267A JP19326789A JPH0360312A JP H0360312 A JPH0360312 A JP H0360312A JP 1193267 A JP1193267 A JP 1193267A JP 19326789 A JP19326789 A JP 19326789A JP H0360312 A JPH0360312 A JP H0360312A
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は送電線のような架空線の目視点検を自動的に行
うため、テレビカメラでとらえた映像から架空線の異常
を自動的に検出する架空線点検用画像処理装置に関する
ものである。
うため、テレビカメラでとらえた映像から架空線の異常
を自動的に検出する架空線点検用画像処理装置に関する
ものである。
従来、この種架空線の点検は人が徒歩又はヘリコプタ−
に乗って双眼鏡によう直接目視確認することによシ行わ
れていたが、最近では特開昭５９−８５９０９公報に示
される様にヘリコプタ−上からテレビカメラで撮影して
ＶＴＲに記録したシ、実開昭６１−１９２６１４公報に
示される様に架空線上を走行する自走式点検機にテレビ
カメラを搭載して走行させながらＶＴＲに記録したシす
る方法がとられている。この場合、帰處９回収後ＶＴＲ
の映像を再生して人がモニタテレビを見て異常が無いか
を確認する。
に乗って双眼鏡によう直接目視確認することによシ行わ
れていたが、最近では特開昭５９−８５９０９公報に示
される様にヘリコプタ−上からテレビカメラで撮影して
ＶＴＲに記録したシ、実開昭６１−１９２６１４公報に
示される様に架空線上を走行する自走式点検機にテレビ
カメラを搭載して走行させながらＶＴＲに記録したシす
る方法がとられている。この場合、帰處９回収後ＶＴＲ
の映像を再生して人がモニタテレビを見て異常が無いか
を確認する。
発見すべき異常としては、第５図（ａ）〜＜ａ＞に示す
ような素線切れ、溶成、異物付着、サビ、撚ｂｍムラ等
である。このようなものは放置してかくと次第に増大し
、素線がゆるみ地絡や短絡などの大事故に発展する可能
性があるので、速やかに発見し、処置する必要がある。
ような素線切れ、溶成、異物付着、サビ、撚ｂｍムラ等
である。このようなものは放置してかくと次第に増大し
、素線がゆるみ地絡や短絡などの大事故に発展する可能
性があるので、速やかに発見し、処置する必要がある。
かかる従来の架空線の日夜点検では人が長時間テレビを
見て判断する必要があるため、疲労や見落しが発生する
などの！ＩｉＩＭがあった。
見て判断する必要があるため、疲労や見落しが発生する
などの！ＩｉＩＭがあった。
本発明は上記のような課題を解決するためになされたも
ので、従来穴がモニタテレビを見て行っていた架空線の
異常発見作業を自動的に行うことができる架空線点検用
画像処理装置を得ることを目的とする。
ので、従来穴がモニタテレビを見て行っていた架空線の
異常発見作業を自動的に行うことができる架空線点検用
画像処理装置を得ることを目的とする。
（ｌｌ１ｍを解決するための手段ｊ
本発明に係る架空線点検用画像処理装置ｔは、テレビカ
メラによシ撮影された架空線の画像を順次入力し、入力
画像内の架空線の位置を検出し、架空線を含む所定の領
域又は架空線に隣接する外側の所定の領域の画像の濃度
を複数箇所について演算し、相互比較することによシ架
空線の異常を見つけるものである。
メラによシ撮影された架空線の画像を順次入力し、入力
画像内の架空線の位置を検出し、架空線を含む所定の領
域又は架空線に隣接する外側の所定の領域の画像の濃度
を複数箇所について演算し、相互比較することによシ架
空線の異常を見つけるものである。
本定明における架空線点検用画像処理装置は入力画像内
の架空線の位置を検出し、架空線を含む所定のｇＲｖｃ
又は架空線に隣接する外側の所定の領域の画像の濃度を
複数箇所について演算し、相互比較することによシ架空
線の異常を見つける０〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を図について説明する。
の架空線の位置を検出し、架空線を含む所定のｇＲｖｃ
又は架空線に隣接する外側の所定の領域の画像の濃度を
複数箇所について演算し、相互比較することによシ架空
線の異常を見つける０〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を図について説明する。
＋１図において、（１）は点検対象たる架空線、（２）
はヘリコプタ−１（３）は撮影システム、（４＞＃′ｉ
＝生用ＶＴＲ，（５）は画像処理装置、（６）はモニタ
テレビ、（７）は表示器であるい 本去施例では、架空線（１）の映像をヘリコプタ−（２
）からテレビカメラＣ１１）でとらえ、記録用ＶＴＲｑ
で録画し、Ｎ１還後再生用Ｖ Ｔ Ｒ＋４）で再生し７
て画像処理装置（５）で分析し、不良箇所が見つかれは
表示器（７）で表示して、そのときに人（図示せず）が
モニタテレビ（６）を見て内容を確認するものである０
画像処理装置（５）はビデオ信号（ａ）を取シこんで所
定の分解能でサンプリングして２次元のディジタル画像
に変換するビデオＡＤ変換器（５１） 、変換したディ
ジタル画像を記憶するビデオメモリー（５２）。
はヘリコプタ−１（３）は撮影システム、（４＞＃′ｉ
＝生用ＶＴＲ，（５）は画像処理装置、（６）はモニタ
テレビ、（７）は表示器であるい 本去施例では、架空線（１）の映像をヘリコプタ−（２
）からテレビカメラＣ１１）でとらえ、記録用ＶＴＲｑ
で録画し、Ｎ１還後再生用Ｖ Ｔ Ｒ＋４）で再生し７
て画像処理装置（５）で分析し、不良箇所が見つかれは
表示器（７）で表示して、そのときに人（図示せず）が
モニタテレビ（６）を見て内容を確認するものである０
画像処理装置（５）はビデオ信号（ａ）を取シこんで所
定の分解能でサンプリングして２次元のディジタル画像
に変換するビデオＡＤ変換器（５１） 、変換したディ
ジタル画像を記憶するビデオメモリー（５２）。
ビデオメモリーに記憶された画像に対して後述の演算処
理を行うＡＬＵユニツ） （５３） 、演算結果をモニ
タテレビに表示するためのビデオＤＡ変換器（５４）
、 Ｖ Ｔ Ｒ制御信号（ｂ）を発生し臘次画像を進め
ながら画像入力、演算１表示等の一連のｗＪｆＴｉを制
御する制御ユニツ） （５５）から構成される。
理を行うＡＬＵユニツ） （５３） 、演算結果をモニ
タテレビに表示するためのビデオＤＡ変換器（５４）
、 Ｖ Ｔ Ｒ制御信号（ｂ）を発生し臘次画像を進め
ながら画像入力、演算１表示等の一連のｗＪｆＴｉを制
御する制御ユニツ） （５５）から構成される。
尚、サンプリングされたディジタル画像の最小構成単位
を画素と呼ぶ。
を画素と呼ぶ。
次に、第５図（ｂ）のような異常架空線を例にとって画
像処理装置（５）の動作について説明する。第２図はそ
の処理フローを示す０ １ず、ビデオＡＤ変ｆ！ｌｉ器（５１）でサンプリング
されたディジタル画像をビデオメモリー（５２）に収９
込む。入力された画像の例を第３図に示す０ここでは簡
単のため架空線部分をＩＩ Ｉｌｌ、背景をＩＩ □
ＩＩに２値化した画像で説明する。
像処理装置（５）の動作について説明する。第２図はそ
の処理フローを示す０ １ず、ビデオＡＤ変ｆ！ｌｉ器（５１）でサンプリング
されたディジタル画像をビデオメモリー（５２）に収９
込む。入力された画像の例を第３図に示す０ここでは簡
単のため架空線部分をＩＩ Ｉｌｌ、背景をＩＩ □
ＩＩに２値化した画像で説明する。
次に入力したディジタル画像のなかの架空線位置を検出
する。これは、例えば、画面の左右端の上から下に向っ
て、及び下から上に向ってＩｔ ＩＩＩの画素を探索す
る。第３図の例ではＡ、Ｂ、Ａ’、Ｂ’が検出された架
空線の左右端の位置である。但し、画像中の背景部分に
ノイズがあると正しい架空線の左右端位置を検出できな
いので、その場合はあらかじめ平滑処理等（詳細は画像
処理技＃畜参照）にようノイズ成分を除いておくか、又
は複数箇所で架空線の位置を検出して多数決等により決
定することが望筐しい。
する。これは、例えば、画面の左右端の上から下に向っ
て、及び下から上に向ってＩｔ ＩＩＩの画素を探索す
る。第３図の例ではＡ、Ｂ、Ａ’、Ｂ’が検出された架
空線の左右端の位置である。但し、画像中の背景部分に
ノイズがあると正しい架空線の左右端位置を検出できな
いので、その場合はあらかじめ平滑処理等（詳細は画像
処理技＃畜参照）にようノイズ成分を除いておくか、又
は複数箇所で架空線の位置を検出して多数決等により決
定することが望筐しい。
次に、求めた架空線の位ｆをもとに、第３図に示すよう
に架空線の内側に一定の大きさの領ｖ、（ことではタテ
４×ヨコ４）を設定し、その領域内での平均明るさを求
める。例えば、一番左端の領域内はＩＩ Ｉｌｌが１４
個であるので平均明るさは１４／１６である。本演算を
架空線の左端から右端に向って一定間Ｆ４（ここでは碩
域左右長さの半分〕で移助しながら行う。第３図の例で
は各領域の平均明るさは左から順に下記の通うである。
に架空線の内側に一定の大きさの領ｖ、（ことではタテ
４×ヨコ４）を設定し、その領域内での平均明るさを求
める。例えば、一番左端の領域内はＩＩ Ｉｌｌが１４
個であるので平均明るさは１４／１６である。本演算を
架空線の左端から右端に向って一定間Ｆ４（ここでは碩
域左右長さの半分〕で移助しながら行う。第３図の例で
は各領域の平均明るさは左から順に下記の通うである。
１６．１６，１６，１６，１６，１６，１６，１６，１
６．１にこで、各領域の平均明るさを相互比較すると、
６番目、１番目にかいて急激な変化があシ、この部分に
異常があることがわかる。この平均明るさの相互比較と
しては、隣接する領域の平均明るさ異常とするなどの判
定を行えばよい。
６．１にこで、各領域の平均明るさを相互比較すると、
６番目、１番目にかいて急激な変化があシ、この部分に
異常があることがわかる。この平均明るさの相互比較と
しては、隣接する領域の平均明るさ異常とするなどの判
定を行えばよい。
尚、上記にかいて平均明るさを求めるとしたが、領域の
大きさは一定としているので、領域内の累積値で代用し
てもよい０筐た、架空線の正常部分の明るさ変化等を考
慮して明るさによって適当な重みづけをして平均をとる
椋にしてもよい。
大きさは一定としているので、領域内の累積値で代用し
てもよい０筐た、架空線の正常部分の明るさ変化等を考
慮して明るさによって適当な重みづけをして平均をとる
椋にしてもよい。
また、須坂の大きさや移動の間隔は検出すべき異常の大
きさをもとに最適値に設定する。
きさをもとに最適値に設定する。
以上の様な処理をＶＴＲを一画面ずつ進めながら順次行
ない、異常が検出されれば表示器（７）で表示する。
ない、異常が検出されれば表示器（７）で表示する。
上記実施例では架空線の内側に異常がある場合について
述べたが、裏側でのｓ：巌切れ等にょシ架空線の内側に
は異常がなく、外形輪郭に突起が発生している場合につ
いても、架空線近傍の背景が−様な濃度であれば、＠坂
の幅を架空線の外９１１まで拡げることで同様に検出す
ることができる。
述べたが、裏側でのｓ：巌切れ等にょシ架空線の内側に
は異常がなく、外形輪郭に突起が発生している場合につ
いても、架空線近傍の背景が−様な濃度であれば、＠坂
の幅を架空線の外９１１まで拡げることで同様に検出す
ることができる。
また、更に確度よく、外形輪郭異常を見つける方法とし
てｉ↓図に示すように架空線の左右端の位置Ａ＃ ＢＩ
” ｊ Ｂ’を検出した後、架空線の外側で架空線に
ｆｌｌＢ接する部分に一定の大きさの鎖酸（ここではタ
テ２×ヨコ４）を設定し、前記と同様の方法で相互比較
して異常を見つける。第４図の例では、架空線の上側の
領域の平均明るさは左から順に、 架空線の下側の領域の平均明るさは左から順に １ ｏ、ｏ、ｏ、ｏ、ｏ、−−、ｏ、ｏ、。
てｉ↓図に示すように架空線の左右端の位置Ａ＃ ＢＩ
” ｊ Ｂ’を検出した後、架空線の外側で架空線に
ｆｌｌＢ接する部分に一定の大きさの鎖酸（ここではタ
テ２×ヨコ４）を設定し、前記と同様の方法で相互比較
して異常を見つける。第４図の例では、架空線の上側の
領域の平均明るさは左から順に、 架空線の下側の領域の平均明るさは左から順に １ ｏ、ｏ、ｏ、ｏ、ｏ、−−、ｏ、ｏ、。
１６ ’ １６
で１Ｌ
架！２ｍの上側に異常がるることがわかる。
このように、領域を架空線の外側の隣接する部分に設定
することで架空線の外形輪郭の異常をよう確度よく発見
することができる。
することで架空線の外形輪郭の異常をよう確度よく発見
することができる。
上記実施例では、ヘリコプタ−から撮影した画像を対象
としたが、地上から望遠鏡等で撮ったものでもよく、自
走式点検機で収録したものでもよいＯ また、上記実施例では、ＶＴＲに収録した画像を再生し
て判定する様にしたが、画像処理装置をヘリコプタ−又
は自走式点検機に搭載するか又は撮影システムと画像処
理装置を通信回線で結ぶ等によりオンラインで判定する
様にしてもよい。
としたが、地上から望遠鏡等で撮ったものでもよく、自
走式点検機で収録したものでもよいＯ また、上記実施例では、ＶＴＲに収録した画像を再生し
て判定する様にしたが、画像処理装置をヘリコプタ−又
は自走式点検機に搭載するか又は撮影システムと画像処
理装置を通信回線で結ぶ等によりオンラインで判定する
様にしてもよい。
また、上記実施例では異常が見つかったとき、すぐに表
示器で告知する様にしたが、異常箇所をメモリしてかい
て、まとめて確認できる様にすれば更に効率的に作業が
行える。
示器で告知する様にしたが、異常箇所をメモリしてかい
て、まとめて確認できる様にすれば更に効率的に作業が
行える。
尚、上記実施例では架空線以外の画像は含まれない場合
について述べたが、実際には飛来物（小鳥など）が混入
したシ、背景に建物や樹木が検出されたシする場合があ
υ、これらを検出して異常と誤判定する可能性がある。
について述べたが、実際には飛来物（小鳥など）が混入
したシ、背景に建物や樹木が検出されたシする場合があ
υ、これらを検出して異常と誤判定する可能性がある。
このため、連続する複数のフレームについて判定処理を
行ない、画面の移動速度に合せて異物の位置が移動して
いる場合のみ異常と判定する様にすれば上記誤判定を防
止することができる。
行ない、画面の移動速度に合せて異物の位置が移動して
いる場合のみ異常と判定する様にすれば上記誤判定を防
止することができる。
以上のように、本発明によれば架空線の画像を架空線点
検用画像処理装置によって入力画像内の架空線の位置を
検出して、所定の領域内の濃度を複数箇所で演算し、相
互比較することにょシ架空線の異常を自動的に発見する
様に構成したので、人が長時間テレビを見て判定する必
要がなく、疲労や見落し等の問題を回避できるものが得
られる効果がある。
検用画像処理装置によって入力画像内の架空線の位置を
検出して、所定の領域内の濃度を複数箇所で演算し、相
互比較することにょシ架空線の異常を自動的に発見する
様に構成したので、人が長時間テレビを見て判定する必
要がなく、疲労や見落し等の問題を回避できるものが得
られる効果がある。
第１図は本発明の一実施例による架空線点検用画像処理
装置を使用したシステム構成図、第２図は画像処理装置
の処理フローチャート、第３図及び第４図は画鐵処理例
を示す説明図、第５図（ａ、１〜（ｃ）は架空機の異常
例をそれぞれ示す部分図でるる。 図において、（１）は架空線、（２）はヘリコプタ−（
３）は撮影システム、（４）は再生用Ｖ Ｔ Ｒ、（５
）は画像処理装置、（６）はモニタテレビ、（７）は表
示器である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
装置を使用したシステム構成図、第２図は画像処理装置
の処理フローチャート、第３図及び第４図は画鐵処理例
を示す説明図、第５図（ａ、１〜（ｃ）は架空機の異常
例をそれぞれ示す部分図でるる。 図において、（１）は架空線、（２）はヘリコプタ−（
３）は撮影システム、（４）は再生用Ｖ Ｔ Ｒ、（５
）は画像処理装置、（６）はモニタテレビ、（７）は表
示器である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (3)
- （１）架空線をテレビカメラで撮影し、得られた画像を
演算処理して上記架空線の点検を行う架空線点検用画像
処理装置において、架空線の位置を検出し、架空線を含
む所定の領域の画像の濃度を複数箇所について演算し、
相互比較することにより架空線の異常を見つけることを
特徴とする架空線点検用画像処理装置。 - （２）架空線をテレビカメラで撮影し、得られた画像を
演算処理して上記架空線の点検を行う架空線点検用画像
処理装置において、架空線の位置を検出し、架空線に隣
接し、架空線を含まない所定の領域の画像の濃度を複数
箇所について演算し、相互比較することにより架空線の
異常を見つけることを特徴とする架空線点検用画像処理
装置。 - （３）画像の連続する複数のフレームにおいて、同様の
異常が検出されたときに異常と判定することにより誤判
定を防止することを特徴とする請求項第１項ないし第２
項のいずれかに記載の架空線点検用画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19326789A JPH06103968B2 (ja) | 1989-07-26 | 1989-07-26 | 架空線点検用画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19326789A JPH06103968B2 (ja) | 1989-07-26 | 1989-07-26 | 架空線点検用画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0360312A true JPH0360312A (ja) | 1991-03-15 |
| JPH06103968B2 JPH06103968B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=16305100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19326789A Expired - Lifetime JPH06103968B2 (ja) | 1989-07-26 | 1989-07-26 | 架空線点検用画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06103968B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004015833A1 (es) * | 2002-08-01 | 2004-02-19 | Unión Fenosa Distribución, S.A. | Método y dispositivo para la inspección de infraestructuras lineales |
| JP2005057956A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 画像処理による電線異常検出方法および装置およびプログラム並びに電線点検用画像の作成方法 |
| JP2008276805A (ja) * | 2008-08-04 | 2008-11-13 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 電線点検用画像の作成方法 |
| EP2383566A1 (de) * | 2010-04-28 | 2011-11-02 | Automation W+R GmbH | System und Verfahren zur Prüfung von Seilen |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105610087B (zh) * | 2016-01-15 | 2018-02-13 | 南彦勃 | 电网输电线巡视系统 |
-
1989
- 1989-07-26 JP JP19326789A patent/JPH06103968B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004015833A1 (es) * | 2002-08-01 | 2004-02-19 | Unión Fenosa Distribución, S.A. | Método y dispositivo para la inspección de infraestructuras lineales |
| JP2005057956A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 画像処理による電線異常検出方法および装置およびプログラム並びに電線点検用画像の作成方法 |
| JP2008276805A (ja) * | 2008-08-04 | 2008-11-13 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | 電線点検用画像の作成方法 |
| EP2383566A1 (de) * | 2010-04-28 | 2011-11-02 | Automation W+R GmbH | System und Verfahren zur Prüfung von Seilen |
| US8718352B2 (en) | 2010-04-28 | 2014-05-06 | Winspect Gmbh | System and method for testing ropes |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06103968B2 (ja) | 1994-12-14 |
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