JP2002333826A - 技能向上支援装置 - Google Patents
技能向上支援装置Info
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Abstract
で、行動の要約や比較が困難である。また、同じ動作で
も、速度が異なるものについての比較は困難である。ま
た、基準フォームとの差の表示も抽象的で、利用者にと
って矯正すべき点がわかりにくい。 【解決手段】 記号化手段110は、動作計測装置20
0により、主に人間の身体の動作を計測して得られた数
値データを入力として受け、数値データの数学的な特徴
を検出し、各特徴に対応付けられた記号からなる記号列
を出力する。動作比較手段120は、動作データベース
手段140に記憶されている記号列のうちで教師例とな
る理想的な動作を記録した記号列と、記号化手段110
から出力される支援対象となる動作の記号列とを比較し
て差異を検出する。情報提示手段130は、動作比較手
段120が検出した差異を表示する。
Description
係り、特にコンピュータやセンサを用いて計測された人
間の身体の動作を記録し、支援すべき動作と理想的な動
作の比較のために記録されたデータを再利用する技能向
上支援装置に関する。
る人間の身体の動作、すなわち運動技能を習得・向上さ
せるために、従来は、VTRを用いて理想的な動作を磁
気テープに録画し、その磁気テープの再生動画像を教示
例として技能向上支援に用いることが多い。最近では、
モーションキャプチャなどの方法で人間の身体の動作を
数値データとして計測し、コンピュータで処理すること
が一般的に行われている。
な動作と比較して、その誤差を修正させるように指示す
る技能向上支援方法も従来より提案されている。例え
ば、特開平9−68444号公報(発明の名称:運動測
定装置この装置を利用した仮想空間再現装置、フォーム
矯正装置)には、加速度センサと角速度センサとを組み
合わせて姿勢検出手段を構成し、この姿勢検出手段によ
って人間の各部位の姿勢変化を検出する構成とすること
により、どこの場所でも人間の各部位の姿勢変化を計測
できる方法が開示されている。すなわち、この従来方法
では、予め記憶された基準フォームのデータと人体に装
着したセンサからの信号入力とを直接比較してズレ量を
算出し、色つきのランプなどでズレの存在を表示するこ
とでスポーツなどのフォーム矯正を行う。
の名称:ニューラルネットワークを用いた人間の動作自
動認識装置)には、人間の形態データを収集する動作測
定部と、この動作測定部からのデータにより、人間の姿
勢なるポスチャーの内容と人間の動作なるジェスチャー
の開始点を識別判断するポスチャーニューラルネットワ
ーク部と、ポスチャーニューラルネットワーク部でジェ
スチャーの開始点が識別された場合に、動作測定部から
の形態データを得てジェスチャーの内容を認識判断する
ジェスチャーニューラルネットワークと、上記のポスチ
ャーニューラルネットワーク部でジェスチャーの開始点
が識別された場合に、ジェスチャーニューラルネットワ
ーク部への形態データの導入を制御すると共に、ポスチ
ャーニューラルネットワーク部とジェスチャーニューラ
ルネットワーク部の出力結果を比較して最終的な認識結
果を選択決定する動作判断部を設けた構成の動作自動認
識装置が開示されている。この動作自動認識装置では、
人間の姿勢と動作をニューラルネットワーク部で判定し
て、その動作の意味を自動認識することができる。
(発明の名称:多関節物体の表示方法及び表示装置)に
は、人体のような多関節物体の動作を関節角を対象デー
タとして単位時間の倍数と単位角度の倍数との組み合わ
せからなる座標点で近似する基本動作の記述方法が開示
されている。この従来方法によれば、基本動作による動
作表現によれば、単位時間以下の時間ズレや単位角度以
下の揺らぎを吸収して、動作の合成や比較が可能であ
る。
画像を教示例として技能向上支援に用いる従来方法で
は、モーションキャプチャなどの方法で人間の身体の動
作を計測して得た計測データを数値データのまま取り扱
っているために、データ量が膨大になるのみならず、デ
ータに対する意味付けが容易でなく、同一性と差異の境
界が不鮮明で、行動の要約や比較が困難である。
従来方法では、センサ信号データで基準フォームと矯正
対象の比較を行っているために、同じ動作でも、速度が
異なるものについての比較は困難である。また、基準フ
ォームとの差の表示も抽象的で、利用者にとって矯正す
べき点がわかりにくい。
従来方法では、ポスチャーやジェスチャーにおいて特定
の動作に類似する動作の認識は可能であるが、類似する
動作同士での差異の検出は行えない。更に、特開200
0−149056号公報記載の従来方法では、単位時間
や単位角度による量子化のため、量子化境界をまたぐ場
合に微少な差でも吸収できない。また、固定された量子
化間隔のため、動作の前半と後半で速さの比が異なるデ
ータを正しく比較できないなどの問題がある。
同じ動作で速度が異なるものを同じ動作と判定でき、ま
た、動作の前半と後半が異なる速度であるようなデータ
の比較が可能で、更に、計測時間に対するゆらぎに強い
動作比較が可能な技能向上支援装置を提供することを目
的とする。
動作比較に基づいて、熟練動作と利用者の動作との効率
的な差異検出を行い得る技能向上支援装置を提供するこ
とにある。
作に関して注意すべき具体的なアドバイスを提供するこ
とで効果的な支援を可能にする技能向上支援装置を提供
することにある。
成するため、動作計測装置により、主に人間の身体の動
作を計測して得られた数値データを入力として受け、数
値データの数学的な特徴を検出し、各特徴に対応付けら
れた記号からなる記号列を出力する記号化手段と、記号
化手段からの記号列を記憶する動作データベース手段
と、動作データベース手段に記憶されている記号列のう
ちで教師例となる理想的な動作を記録した記号列と、記
号化手段から出力される支援対象となる動作の記号列と
を比較して差異を検出する動作比較手段と、動作比較手
段が検出した差異を表示する情報提示手段とを有する構
成としたものである。
データを記号化して動作比較手段で理想的な動作の記号
列と比較するようにしたため、計測時間に対するゆらぎ
に強い動作比較ができ、また、動作計測データの記号化
によって、動作データベース手段の記憶容量が削減でき
る。
め、上記の情報提示手段を、動作比較手段が検出する差
異に対応した支援情報を保持している支援情報手段と、
動作比較手段が検出した差異を入力として受け、入力さ
れた差異をキーとして支援情報手段を参照して入力され
た差異に対応する支援情報を出力する支援情報出力手段
とよりなることを特徴とする。
応して注意すべき動作について具体的なアドバイスを提
供する情報を、対応する差異と関連付けて支援情報とし
て保持していることを特徴とする。また、上記の支援情
報出力手段は、入力された差異に対応する支援情報と共
に、動作比較手段により比較される、理想的な動作の記
号列のグラフと、支援対象となる動作の記号列のグラフ
とを各記号の対応をとったうえで重ね合わせて差異部分
を強調表示することを特徴とする。この発明では、動作
の差異に基づく支援情報の提示により注意すべき動作に
ついて具体的なアドバイスを提供することで効果的な技
能向上支援装置の提供ができる。
いて図面と共に説明する。図1は本発明になる技能向上
支援装置の一実施の形態のブロック図を示す。この実施
の形態における技能向上支援装置100は、モーション
キャプチャ装置など、人間の動きを計測して数値化する
動作計測装置200が出力する定量的な数値である計測
データを入力として受け、その計測データに対応する定
性的な記号列を出力する記号化手段110と、記号化手
段によって出力された記号列を蓄積する動作データベー
ス手段140と、動作データベース手段140に蓄積さ
れた記号列のうちで教師例となる理想的な動作を記録し
た記号列と、支援対象となる動作の記号化手段110の
出力の記号列とを比較し、その差異を検出する動作比較
手段120と、動作比較手段120によって検出される
差異を表示する情報提示手段130とを含んで構成され
る。
の形態を詳細に示すブロック図である。図2において、
図1と同一構成部分には同一符号を付し、その説明を省
略する。図2において、技能向上支援装置100の記号
化手段110は、特徴検出手段111、記号変換手段1
12及び記号情報手段113より構成され、入力される
数値データに対応する記号を出力する。特徴検出手段1
11は、入力となる数値データについて極大値や極小値
などの数学的な特徴を検出する。記号変換手段112
は、記号情報手段113を参照して、特徴検出手段11
1によって検出された特徴に対応する記号を出力する。
施の形態を詳細に示すブロック図である。図3におい
て、図1と同一構成部分には同一符号を付し、その説明
を省略する。図3において、技能向上支援装置100の
情報提示手段130は、動作比較手段120が検出する
差異に対応した支援情報を保持する支援情報手段131
と、動作比較手段120が検出した差異に基づいて支援
情報手段131を参照して支援情報を出力する支援情報
出力手段132とを含んで構成される。
詳細に説明する。人間の身体の動作を計測して数値化す
る動作計測装置200には、例えば、人体の各関節にマ
ーカーを貼付して複数台のカメラにより撮影し、各マー
カーの三次元位置を同定するという方法で、各関節の三
次元座標位置を計測データとして出力する装置、あるい
は各関節に曲げセンサを装置して各関節角を計測データ
として出力する装置などが利用可能である。
データの一例であり、一定時間間隔でサンプリングされ
た人間の身体の各部の関節の高さ座標がデジタルな数値
データとして各行に記述されている。以下、データの各
行の一番左にある右手首関節の高さに着目して説明す
る。
である。計測開始(時刻t=0)に高さ20の位置にあ
り、t=2で高さ30まで上がった後に、t=7で高さ
−20まで下がる。そこからt=14で高さ50まで上
がって、t=20まで維持して、その後再度下がりはじ
めるという動きの様子がみてとれる。
れる計測データについて数学的な特徴を検出し、各特徴
に対応付けられた記号により計測データを記号化する。
例えば、特徴検出手段111は、データが極大値をとる
極大点、極小値をとる極小点、ゼロとなるゼロ点、以降
に同じ値が連続する停止始点、同じ値の連続が終了する
停止終点などの特徴を検出する。
1が検出する特徴と対応する記号を、例えば図7のよう
に表形式で保持する。記号変換手段112は記号情報手
段113を参照して、特徴検出手段111が検出する各
特徴を記号に変換して出力する。このように、動作計測
データを記号化することで計測時間に対するゆらぎに強
い動作比較ができ、熟練動作と利用者の動作との効率的
な差異検出ができる。
に記された特徴を検出する場合、検出される特徴と記号
の対応を図5のグラフに重ね合わせて表示すると図6の
ようになる。時刻t1で極大点、t2でゼロ点、t3で
極小点、t4でゼロ点、t5で停止始点、t6で停止終
点が特徴検出手段111によって検出され、記号変換手
段112はそれぞれの特徴について記号情報手段113
を参照して時刻順にX、Z、N、Z、S、Eという記号
に変換し、記号化手段110は、入力データに対応する
記号列として「X−Z−N−Z−S−E」を出力する。
手段110が出力する記号列のうち、特に手本となるよ
うなデータを蓄積しておく。例えば、図5に示したデー
タが、手本とすべき熟練者の動作を計測したものである
とすると、そのデータを入力として記号化手段110が
出力した記号列「X−Z−N−Z−S−E」を動作デー
タベース手段140に蓄積しておく。ここで、動作計測
データの記号化によって、データを蓄積するためのデー
タベース手段140の記憶容量が削減でき、より多くの
種類の基準データを蓄積可能である。
ータが記号化手段110に入力されたとする。記号化手
段110は図8にグラフで示す計測データに対応する記
号列として「X−N−S−E」を出力する。動作比較手
段120は、動作データベース手段140に蓄積されて
いる記号列「X−Z−N−Z−S−E」と、図8にグラ
フで示す計測データに対応する記号列として記号化手段
110が出力した記号列「X−N−S−E」とを比較
し、図8にグラフで示す計測データに対応する記号化手
段110の出力である記号列には「N」の前後の「Z」
が欠けていることを検出し、その差異を情報提示手段1
30内の支援情報出力手段132に出力する。
20から入力された「N」の前後の「Z」が欠けている
場合に関する知識を、支援情報手段131を参照して取
得する。支援情報手段131には、例えば図9に示すよ
うな、表形式の情報が格納されている。支援情報出力手
段132は、ここでは「N」の前後の「Z」が欠けてい
る場合に関する知識を取得するために、基準データ欄が
「Z−N−Z」で、対象データ欄「N」である行の支援
情報欄にある支援情報「高さの下げ量が不十分なので、
しっかりと下げるように心がける」を取得する。
132は、このようにして支援情報手段131から取得
した支援情報を利用者に提示する。動作の差異に基づく
支援情報の利用者への提示により、注意すべき動作につ
いて具体的なアドバイスを提供することで効果的な技能
向上の支援ができる。図10は、情報提示手段130に
よるコンピュータ画面表示の一例である。このように情
報提示手段130は支援情報により技能向上の支援がで
き、更にこれに加えて、計測データIと基準データIIとを
重ね合わせて差異部分をIIIで示すように強調表示する
とより一層効果的である。
の計測データと比べると、開始の高さが若干高く、続く
下げがやや早い。そのために後半部分が図6のデータよ
りも早い時刻になっているが、基本的には同じ動作であ
る。これらの動きは同じでも速さが異なる計測データを
従来一般的な方法のように時刻を基準として比較する
と、図12に図11のデータと図6のデータを重ねて、
差異部分に網掛け表示を施して示すように、ほぼ全体で
差異が現れてしまい、類似の動作とはみなされない。
段110による出力は図11に示す計測データの記号列
「X−Z−N−Z−S−E」であり、これは動作データ
ベース手段140から出力される、手本とすべき熟練者
の動作を計測した図6に示した計測データの記号列「X
−Z−N−Z−S−E」と同じであるから、動作比較手
段120はこれらが同じ動作であると正しく判定でき
る。
動作を計測して得られた数値データを記号化して動作比
較手段で理想的な動作の記号列と比較することにより、
計測時間に対するゆらぎに強い動作比較ができ、熟練動
作と利用者の動作との効率的な差異検出ができる。ま
た、本発明によれば、動作計測データの記号化によっ
て、動作データベース手段の記憶容量が削減できるた
め、より多くの種類の理想的な動作の記号列の数値デー
タを蓄積でき、よって、豊富な動作種類をカバーする技
能向上支援装置が実現できる。
く支援情報の提示により注意すべき動作について具体的
なアドバイスを提供するようにしたため、効果的な技能
向上支援ができる。
る。
図である。
ク図である。
例である。
表示した図である。
よび対応する記号を重ねて表示した図である。
である。
例をグラフ表示した図である。
例である。
べき行動データの例をグラフ表示した図である。
て差分を表示した図である。
Claims (6)
- 【請求項1】 動作計測装置により、主に人間の身体の
動作を計測して得られた数値データを入力として受け、
該数値データの数学的な特徴を検出し、各特徴に対応付
けられた記号からなる記号列を出力する記号化手段と、 前記記号化手段からの記号列を記憶する動作データベー
ス手段と、 前記動作データベース手段に記憶されている記号列のう
ちで教師例となる理想的な動作を記録した記号列と、前
記記号化手段から出力される支援対象となる動作の記号
列とを比較して差異を検出する動作比較手段と、 該動作比較手段が検出した差異を表示する情報提示手段
とを有し、前記数値データを記号化することで、定量的
な動作計測データの蓄積および比較を定性的に処理可能
にすることを特徴とする技能向上支援装置。 - 【請求項2】 前記記号化手段は、前記動作計測装置か
らの前記数値データの数学的な特徴を検出する特徴検出
手段と、該特徴検出手段が検出する特徴と対応する記号
を保持している記号情報手段と、該記号情報手段を参照
して前記特徴検出手段が出力する特徴に対応する記号を
出力する記号変換手段とからなることを特徴とする請求
項1記載の技能向上支援装置。 - 【請求項3】 前記特徴検出手段は、前記特徴として、
極大点、極小点、ゼロ点、停止始点及び停止終点を含む
複数の特徴を検出し、前記記号情報手段は、複数の前記
特徴のそれぞれについて対応する記号と特徴とを表形式
で予め記憶保持していることを特徴とする請求項2記載
の技能向上支援装置。 - 【請求項4】 前記情報提示手段は、前記動作比較手段
が検出する差異に対応した支援情報を保持している支援
情報手段と、前記動作比較手段が検出した差異を入力と
して受け、入力された該差異をキーとして該支援情報手
段を参照して入力された該差異に対応する支援情報を出
力する支援情報出力手段とよりなることを特徴とする請
求項1乃至3のうちいずれか一項記載の技能向上支援装
置。 - 【請求項5】 前記支援情報手段は、前記差異に対応し
て注意すべき動作について具体的なアドバイスを提供す
る情報を、対応する差異と関連付けて前記支援情報とし
て保持していることを特徴とする請求項4記載の技能向
上支援装置。 - 【請求項6】 前記支援情報出力手段は、入力された前
記差異に対応する支援情報と共に、前記動作比較手段に
より比較される、理想的な動作の記号列のグラフと、前
記支援対象となる動作の記号列のグラフとを各記号の対
応をとったうえで重ね合わせて差異部分を強調表示する
ことを特徴とする請求項4記載の技能向上支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001139583A JP3747800B2 (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | 技能向上支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001139583A JP3747800B2 (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | 技能向上支援装置 |
Publications (2)
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JP2002333826A true JP2002333826A (ja) | 2002-11-22 |
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ID=18986334
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001139583A Expired - Lifetime JP3747800B2 (ja) | 2001-05-10 | 2001-05-10 | 技能向上支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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