JP2783979B2 - 線状対象物撮影装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、長距離送電を担う架
空送電線等の線状対象物を、ヘリコプタ等の移動体に搭
載されたテレビカメラで撮影する線状対象物撮影装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】長距離にわたって敷設された架空送電線
を点検するため、ヘリコプタに搭載したテレビカメラで
当該送電線を撮影し、その撮影画像を目視点検する方法
が従来から行われている。図７は、例えば「電気現場技
術」１９８９年１月、Ｐ．６５〜６８に記載されたこの
種従来の送電線撮影方法を説明するものである。図にお
いて、１は送電鉄塔２に架設された線状対象物である送
電線、３は適当な距離を保って送電線１に沿って飛行す
る移動体としてのヘリコプタである。

【０００３】このヘリコプタ３内部では、図８に示すよ
うに、専門のカメラマン（オペレータ）４がモニター画
面を見ながら旋回台５に取り付けられたテレビカメラ６
を操作して送電線１を追尾するようにし、その画像をビ
デオテープに録画する。そして、この録画されたビデオ
テープを改めて再生し、外観異常や過熱異常の有無等の
送電線の目視点検を行っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】テレビカメラを使用し
た従来の送電線撮影は以上のようにして行われていたの
で、オペレータは同時には１本の送電線しか追尾撮影す
ることができないため、架設された送電線の本数に比例
してヘリコプタの飛行回数が増加し、撮影のコストが増
大するという欠点があった。また、撮影して録画したビ
デオテープが長大なものとなるので、それを再生して異
常を検出するのに多大の時間を要していた。

【０００５】この発明は以上のような問題点を解消する
ためになされたもので、撮影の追尾操作が自動的になさ
れるとともに、ヘリコプタの必要な飛行回数を減少さ
せ、撮影画像データを圧縮してコストを大幅に節約する
ことを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る線状対象物撮影装置は、テレビカメラを複数設けてそ
れぞれ複数の線状対象物を分担して撮影するようにする
とともに、上記複数のテレビカメラの内の特定テレビカ
メラの画面上における線状対象物像の位置、角度を検出
する画像位置検出手段、検出された上記線状対象物像の
位置、角度が予め設定された所定の位置、角度になるよ
う上記特定テレビカメラの光軸の方位および光軸まわり
の画像の回転を制御する第１の光軸調整手段、上記特定
テレビカメラを除く他の各テレビカメラの光軸の方位お
よび光軸まわりの画像の回転が上記特定テレビカメラの
光軸の方位および光軸まわりの画像の回転に対して各テ
レビカメラ毎に予め設定された所定の相対関係を保つよ
う上記他の各テレビカメラ毎にその光軸の方位および光
軸まわりの画像の回転を制御する第２の光軸調整手段、
および上記複数のテレビカメラの画像を合成し、上記複
数の線状対象物像を含む合成画像を作成する画像合成手
段を備えたものである。

【０００７】また、請求項２に係る線状対象物撮影装置
は、上記合成画像を記録再生する合成画像記録再生手段
を備えたものである。

【０００８】また、請求項３に係る線状対象物撮影装置
における画像位置検出手段は、テレビカメラの画面の左
右または上下の両端部を画像処理して線状対象物像の位
置、角度を検出するようにしたものである。

【０００９】また、請求項４に係る線状対象物撮影装置
における画像位置検出手段は、テレビカメラの撮像素子
の左右または上下の両端縁に沿ってラインセンサを設
け、このラインセンサ出力から線状対象物像の位置、角
度を検出するようにしたものである。

【００１０】また、請求項５に係る線状対象物撮影装置
における光軸調整手段は、テレビカメラの光軸上に設け
られた第１の反射鏡を揺動させる反射鏡揺動機構により
上記テレビカメラの光軸の方位を制御し、上記テレビカ
メラの光軸上に所定の相対位置関係で設けられた３枚組
の第２の反射鏡を光軸まわりに回転させる反射鏡回転機
構により上記テレビカメラの光軸まわりの画像の回転を
制御するようにしたものである。

【００１１】また、請求項６に係る線状対象物撮影装置
における光軸調整手段は、テレビカメラ自体を支持して
その光軸を揺動させるカメラ揺動機構により上記テレビ
カメラの光軸の方位を制御し、上記テレビカメラ自体を
支持して光軸まわりに回転させるカメラ回転機構により
上記テレビカメラの光軸まわりの画像の回転を制御する
ようにしたものである。

【００１２】また、請求項７に係る線状対象物撮影装置
におけるテレビカメラは、入射部に光軸と所定の角度を
なして設けられ入射光を可視光と赤外光とに分離するダ
イクロイックミラーと、このダイクロイックミラーで分
離された可視光による画像を出力する可視光カメラと、
上記ダイクロイックミラーで分離された赤外光による画
像を出力する赤外光カメラとから構成したものである。

【００１３】

【作用】この発明の請求項１に係る線状対象物撮影装置
においては、画像位置検出手段の出力に基づき第１の光
軸調整手段が動作して特定テレビカメラをそれが撮影分
担している線状対象物に自動的に追尾させる。また、第
２の光軸調整手段は、特定テレビカメラと他のテレビカ
メラとの光軸の相対関係を保つことにより、実質的に他
のテレビカメラをそれぞれが撮影分担している線状対象
物に追尾させる。

【００１４】また、請求項２に係る線状対象物撮影装置
においては、合成画像が記録され、全線状対象物像が単
一の画面により再生される。

【００１５】また、請求項３に係る線状対象物撮影装置
の画像位置検出手段は、画面端部の画像処理により線状
対象物の位置、角度を検出する。

【００１６】また、請求項４に係る線状対象物撮影装置
の画像位置検出手段は、画面端部のラインセンサ出力か
ら線状対象物の位置、角度を検出する。

【００１７】また、請求項５に係る線状対象物撮影装置
の光軸調整手段は、その反射鏡揺動機構がテレビカメラ
の光軸の方位を制御し、反射鏡回転機構が光軸まわりの
画像の回転を制御する。

【００１８】また、請求項６に係る線状対象物撮影装置
の光軸調整手段は、そのカメラ揺動機構がテレビカメラ
の光軸の方位を制御し、カメラ回転機構が光軸まわりの
画像の回転を制御する。

【００１９】また、請求項７に係る線状対象物撮影装置
においては、線状対象物からの可視光と赤外光とが分離
され、それぞれ個々に可視光カメラと赤外光カメラとに
より撮影される。

【００２０】

【実施例】実施例１． 図１はこの発明の実施例１による電線撮影装置を示す構
成図である。ここでは、２台のテレビカメラ６Ａおよび
６Ｂを搭載し、それぞれ送電線１Ａおよび１Ｂを分担し
て撮影する場合を想定して説明するものとする。７Ａお
よび７Ｂはそれぞれテレビカメラ６Ａおよび６Ｂからの
画像信号を入力しその画面上における送電線像の位置、
角度を検出する画像位置検出手段としての電線位置検出
回路、８Ａおよび８Ｂは電線位置検出回路７Ａおよび７
Ｂからの検出信号に応じて後述する光軸調整装置１０Ａ
および１０Ｂに制御信号を送出する制御回路である。な
お、９は撮影動作開始時等で、テレビカメラ６Ａ、６Ｂ
の方位を手動で操作する場合に、その手動による操作入
力を制御回路８Ａ、８Ｂに送出する操作ボックスであ
る。

【００２１】１０Ａおよび１０Ｂは光軸調整手段として
の光軸調整装置で、制御回路８Ａ₁、８Ｂ₁からの制御信
号に基づきテレビカメラ６Ａ、６Ｂの光軸の方位を制御
するスキャナー１１Ａ、１１Ｂと制御回路８Ａ₂、８Ｂ₂
からの制御信号に基づきテレビカメラ６Ａ、６Ｂの光軸
まわりの画像の回転を制御するイメージローテータ１２
Ａ、１２Ｂとから構成されているがその機構の詳細は図
２、図３により後述する。１３はテレビカメラ６Ａおよ
び６Ｂからの画像信号を入力しこれらを合成して合成画
像を作成する画像合成手段としての電線画像合成回路、
１４および１５は、電線画像合成回路１３からの画像信
号の記録再生を行うＶＴＲおよび同画像信号のモニター
表示を行うモニターＴＶである。

【００２２】図２はテレビカメラ６の光入力側に設けら
れた光軸調整装置１０を示す斜視図である。図におい
て、スキャナー１１は、光軸上に配置された第１の反射
鏡を中心軸（水平軸）のまわりに揺動させる反射鏡揺動
機構を構成しており、これにより、画面上の送電線像の
上下位置を調整することができる。また、イメージロー
テータ１２はその詳細を図３に示すように、内部の３枚
組の第２の反射鏡Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３をそれらの相対位置
を固定したまま全体を矢印Ｑのように回転させる反射鏡
回転機構を構成しており、これにより、画面上の送電線
像も矢印Ｒのように回転してその角度を調整することが
できる。

【００２３】なお、ここでは、説明を省略しているが、
焦点距離や露出の調整さらにはズーミングの調整はテレ
ビカメラ６自体の内蔵の各調整手段により自動的に処理
される。

【００２４】次に、動作について説明する。先ず、図７
に示すように、本電線撮影装置を搭載したヘリコプタ３
が撮影対象である架空送電線１の斜め上方の撮影開始位
置に移動した時点でテレビカメラ６の初期設定を行う。
即ち、オペレータは操作ボックス９を操作することによ
り、先ず光軸調整装置１０Ａを手動制御してテレビカメ
ラ６Ａの画面上の所定位置に送電線１Ａの像をとらえ
る。具体的には、オペレータはテレビカメラ６Ａ自体の
モニター画面を覗きながら、例えば図４（ｂ）の上図画
面に示すように、送電線１Ａ像が水平でかつ画面上半分
のほぼ中央に位置するよう、光軸調整装置１０Ａを調整
する。同様の要領で、光軸調整装置１０Ｂを手動制御す
ることにより、例えば、図４（ｂ）の下図画面に示すよ
うに、テレビカメラ６Ｂによる送電線１Ｂ像が水平でか
つ画面下半分のほぼ中央に位置させる。

【００２５】以上の初期設定が完了すると、制御回路８
Ａ、８Ｂの入力回路を電線位置検出回路７Ａ、７Ｂから
の検出信号を入力するように切換える。そして、ヘリコ
プタ３は送電線１とほぼ一定間隔を保ってその敷設方向
に沿って飛行を開始する。しかし、ヘリコプタ３の飛行
コースを常に正確に送電線１と平行に保つことはできな
いので、両者のづれにより、例えば図４（ａ）に示すよ
うに、各テレビカメラ６Ａ、６Ｂの画面上の送電線１
Ａ、１Ｂの像は斜めになり、またその位置も変動し、場
合により画面から外れることにもなる。

【００２６】そこで、電線位置検出回路７Ａ、７Ｂが画
面上の送電線１Ａ、１Ｂ像の位置、角度を検出し、これ
が所定の値となるよう、制御回路８Ａ、８Ｂがそれぞれ
光軸調整装置１０Ａ、１０Ｂに制御信号を送出してテレ
ビカメラ６Ａ、６Ｂの光軸の方位および光軸まわりの画
像の回転を調整する。なお、電線位置検出回路７Ａ、７
Ｂは、ここではその画面左右両端部の画像処理を行い、
両端部での送電線１像位置を検出する。そして、制御回
路８Ａ、８Ｂは、電線位置検出回路７Ａ、７Ｂからの検
出位置信号を予め各テレビカメラ６Ａ、６Ｂ毎に定めら
れた目標位置との偏差を求め、この偏差を零とするよう
光軸調整装置１０Ａ、１０Ｂに光軸調整のための制御信
号を送出する。以上の方位追尾動作により、ヘリコプタ
３の飛行コースと送電線１との平行度が多少づれても、
両テレビカメラ６Ａ、６Ｂの画面上の送電線１Ａ、１Ｂ
像は、図４（ｂ）に示すように、ほぼ一定位置に保たれ
る。

【００２７】そして、両テレビカメラ６Ａ、６Ｂで得ら
れた画像信号は電線画像合成回路１３で合成され、図４
（ｃ）示すように、単一の画面内に送電線１Ａ、１Ｂ像
の両者が存在する合成画面が作成される。ここでは、各
テレビカメラ６Ａ、６Ｂでの送電線１の画像位置を、同
図（ｂ）に示す位置に調整しているので、画像の合成は
その上半分と下半分とを切り出し組み合わせるだけの簡
単な処理で実現することができる。

【００２８】この合成画像はモニターＴＶ１５により、
撮影と同時に監視することができ、また、一旦ＶＴＲ１
４に録画し、改めて再生して詳細な目視検査を行うこと
もできる。点検対象の複数の送電線１Ａ、１Ｂを一度の
飛行で同時に検査できるので、撮影にかかる費用も大幅
に低減するとともに必要な点検作業も大幅に短縮され能
率も向上する。

【００２９】実施例２． 図５はこの発明の実施例２による電線撮影装置に採用す
る光軸調整手段を示す斜視図である。図において、１６
は基台、１７は１８を中心軸として基台１６に揺動自在
に取り付けられたカメラ揺動機構としての揺動駆動部、
１９は揺動駆動部１７に取り付けられた駆動モータ、２
０はその中心軸が光軸Ｌと一致するようにテレビカメラ
６を内部に取り付けたカメラ回転機構としての回転ケー
スで、駆動モータ１９によって回転駆動される歯車２１
ａ、２１ｂにより光軸Ｌのまわりに回転する。即ち、こ
の実施例２による光軸調整手段は、揺動駆動部１７を操
作することで、テレビカメラ６自体を揺動させその光軸
の方位を制御する。また、回転ケース２０を操作するこ
とでテレビカメラ６自体を回転させ光軸まわりの画像の
回転を制御する。これにより、実施例１の電線撮影装置
と同様の機能を発揮させることができる。

【００３０】実施例３． なお、図１の実施例では、各テレビカメラ６Ａ、６Ｂ毎
にそれぞれ電線位置検出回路７Ａ、７Ｂを備え、その検
出位置がそれぞれ定められた所定の位置となるよう光軸
調整装置１０Ａ、１０Ｂを制御する構成としたが、これ
とは異なり電線位置検出回路７を特定テレビカメラ６に
ついての１台のみ設けるようにし、その他のテレビカメ
ラについては特定テレビカメラの光軸位置と相対関係を
保つ位置となるようその光軸調整装置を制御する構成と
してもよい。例えば、撮影対象の複数の送電線１がほぼ
一定の間隔で平行に架設されているような場合、光軸調
整がなされる特定テレビカメラの光軸を基準に他のテレ
ビカメラの光軸を上記間隔寸法に相当する分角度をシフ
トさせて調整するものである。これによって、必要な電
線位置検出回路の個数が減少しコスト低減が実現する。

【００３１】実施例４． なお、図１の電線位置検出回路７Ａ、７Ｂは、テレビカ
メラ６の画像を画像処理して電線位置を検出する構成と
しているが、これとは異なり、テレビカメラ６の撮像素
子の左右両端像にラインセンサを左右両辺に平行に設け
ておき、電線画像がこのラインセンサを横切った位置を
検出することにより、電線画像の画面上の位置、角度を
検出する構成としてもよい。画像処理による場合に比較
して、検出速度が速くなる利点がある。

【００３２】実施例５． 図６はこの発明の実施例６による電線撮影装置に採用す
るテレビカメラを示す構成図である。図において、２２
は光軸調整装置を構成するスキャナー、２３はダイクロ
イックミラーで、可視光を反射させ赤外光を透過させる
ことで両光を分離する光学素子である。６１は可視光に
よる画像を出力する通常のテレビカメラである可視光カ
メラ、６２は赤外光による画像を出力する赤外光カメラ
である。

【００３３】赤外光カメラ６２は可視光カメラ６１に比
較して一般にその分解能は低いが、被撮影対象たる送電
線１の表面温度が識別可能（熱画像）となるので、可視
光カメラ６１の画像により送電線１の外観異常有無を点
検し、赤外光カメラ６２の画像により送電線１の過熱異
常有無を点検する方式とすることで点検精度が向上す
る。

【００３４】なお、一対の可視光カメラ６１および赤外
光カメラ６２における電源画像位置は同一となるので、
画像合成時は両像位置を所定寸法ずらす処理を行うこと
で、同一画面上にまとめることができる。

【００３５】実施例６． なお、上記各実施例では、１台のテレビカメラで１本の
送電線１を分担して撮影する方式としたが、送電線１の
本数やそれらの架設状態によっては、１台のテレビカメ
ラで複数本の送電線１を分担して撮影するようにしても
よい。例えば、１台のテレビカメラ６ＡでＡ回線の３相
分の送電線１Ａｕ、１Ａｖ、１Ａｗを撮影し、もう１台
のテレビカメラ６ＢでＢ回線の３相分の送電線１Ｂｕ、
１Ｂｖ、１Ｂｗを撮影する方式とすれば、点検作業の一
層の能率向上を図ることができる。勿論、テレビカメラ
６の台数も２台に限られるものではない。

【００３６】また、上記各実施例では、電線画像の位置
角度の検出を、画面左右両端における電線画像位置から
検出する方式としたが、テレビカメラによる撮影方向に
よっては、画面上下両端における電線画像位置から検出
するようにしてもよい。

【００３７】また、上記各実施例では、架空送電線をそ
の撮影対象とし、それをヘリコプタに搭載したテレビカ
メラで撮影する場合で説明したが、この発明は、そのよ
うな場合のみの適用に限られるものではない。例えば、
給電用の複数の架線を電気車両に搭載したテレビカメラ
で撮影点検するような場合など、一般には所定距離にわ
たって敷設された複数の線状対象物を、この線状対象物
に沿って移動する移動体に搭載されたテレビカメラで撮
影する場合にこの発明は同様に適用することができ、同
等の効果を奏する。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１に係
る線状対象物撮影装置は、所定の画像位置検出手段、第
１の光軸調整手段、第２の光軸調整手段、および画像合
成手段を備えたので、画像位置検出手段の必要個数を低
減することができる。

【００３９】また、請求項２に係る線状対象物撮影装置
は、更に、合成画像記録再生手段を備えたので、比較的
小容量の記録内容の再生で点検等の作業を随時行うこと
ができる。

【００４０】また、請求項３に係る線状対象物撮影装置
の画像位置検出手段は、テレビカメラ画面の左右または
上下の両端部を画像処理して線状対象物像の位置、角度
を検出するようにしたので、必要な処理内容が簡単とな
る。

【００４１】また、請求項４に係る線状対象物撮影装置
の画像位置検出手段は、所定のラインセンサ出力から線
状対象物像の位置、角度を検出するようにしたので、検
出処理速度が向上する。

【００４２】また、請求項５に係る線状対象物撮影装置
の光軸調整手段は、所定の反射鏡揺動機構と反射鏡回転
機構とで構成したので、テレビカメラの光軸の方位およ
び光軸まわりの画像の回転を確実に制御することができ
る。

【００４３】また、請求項６に係る線状対象物撮影装置
の光軸調整手段は、所定のカメラ揺動機構とカメラ回転
機構とで構成したので、テレビカメラの光軸の方位およ
び光軸まわりの画像の回転を確実に制御することができ
る。

【００４４】また、請求項７に係る線状対象物撮影装置
のテレビカメラは、所定のダイクロイックミラーと可視
光カメラと赤外光カメラとで構成したので、可視光画像
と赤外光画像とが同時に得られ、撮影による検出情報量
が増大する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施例１による電線撮影装置を示
す構成図である。

【図２】 図１の光軸調整装置１０を取り出して示す斜
視図である。

【図３】 図３のイメージローテータ１２を取り出して
示す斜視図である。

【図４】 図１の装置の光軸調整および画像合成の動作
を説明するための図である。

【図５】 この発明の実施例２の光軸調整手段を示す斜
視図である。

【図６】 この発明の実施例５のテレビカメラを示す構
成図である。

【図７】 ヘリコプタの飛行位置を示す図である。

【図８】 従来の撮影時のヘリコプタ内部の機器および
人員配置を示す図である。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ 送電線、３ ヘリコプタ、６Ａ，６Ｂ テ
レビカメラ、 ７Ａ，７Ｂ 電線位置検出回路、８Ａ₁，８Ａ₂，８
Ｂ₁，８Ｂ₂ 制御回路、 １０Ａ，１０Ｂ 光軸調整装置、１１Ａ，１１Ｂ スキ
ャナー、 １２Ａ，１２Ｂ イメージローテータ、１３ 電線画像
合成回路、 １４ ＶＴＲ、１７ 揺動駆動部、２０ 回転ケース、 ２３ ダイクロイックミラー、６１ 可視光カメラ、６
２ 赤外光カメラ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹中 俊夫 神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番２号 三菱電機株式会社 制御製作所内 (72)発明者 中島 利郎 尼崎市塚口本町八丁目１番１号 三菱電 機株式会社 産業システム研究所内 (56)参考文献 特開 昭60−225139（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−141205（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−156212（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−3289（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−23780（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−30075（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−64182（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−249879（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−262623（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−51884（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−146754（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−48051（ＪＰ，Ｕ) 特公 平７−57045（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H04N 5/232 H04N 7/18

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定距離にわたって敷設された複数の線
   状対象物を、この線状対象物に沿って移動する移動体に
   搭載されたテレビカメラで撮影する線状対象物撮影装置
   において、 上記テレビカメラを複数設けてそれぞれ上記複数の線状
   対象物を分担して撮影するようにするとともに、上記複
   数のテレビカメラの内の特定テレビカメラの画面上にお
   ける線状対象物像の位置、角度を検出する画像位置検出
   手段、検出された上記線状対象物像の位置、角度が予め
   設定された所定の位置、角度になるよう上記特定テレビ
   カメラの光軸の方位および光軸まわりの画像の回転を制
   御する第１の光軸調整手段、上記特定テレビカメラを除
   く他の各テレビカメラの光軸の方位および光軸まわりの
   画像の回転が上記特定テレビカメラの光軸の方位および
   光軸まわりの画像の回転に対して各テレビカメラ毎に予
   め設定された所定の相対関係を保つよう上記他の各テレ
   ビカメラ毎にその光軸の方位および光軸まわりの画像の
   回転を制御する第２の光軸調整手段、および上記複数の
   テレビカメラの画像を合成し、上記複数の線状対象物像
   を含む合成画像を作成する画像合成手段を備えたことを
   特徴とする線状対象物撮影装置。
2. 【請求項２】 合成画像を記録再生する合成画像記録再
   生手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の線状対
   象物撮影装置。
3. 【請求項３】 画像位置検出手段は、テレビカメラの画
   面の左右または上下の両端部を画像処理して線状対象物
   像の位置、角度を検出するようにしたことを特徴とする
   請求項１または２記載の線状対象物撮影装置。
4. 【請求項４】 画像位置検出手段は、テレビカメラの撮
   像素子の左右または上下の両端縁に沿ってラインセンサ
   を設け、このラインセンサ出力から線状対象物像の位
   置、角度を検出するようにしたことを特徴とする請求項
   １または２記載の線状対象物撮影装置。
5. 【請求項５】 光軸調整手段は、テレビカメラの光軸上
   に設けられた第１の反射鏡を揺動させる反射鏡揺動機構
   により上記テレビカメラの光軸の方位を制御 し、上記テ
   レビカメラの光軸上に所定の相対位置関係で設けられた
   ３枚組の第２の反射鏡を光軸まわりに回転させる反射鏡
   回転機構により上記テレビカメラの光軸まわりの画像の
   回転を制御するようにしたことを特徴とする請求項１な
   いし４のいずれかに記載の線状対象物撮影装置。
6. 【請求項６】 光軸調整手段は、テレビカメラ自体を支
   持してその光軸を揺動させるカメラ揺動機構により上記
   テレビカメラの光軸の方位を制御し、上記テレビカメラ
   自体を支持して光軸まわりに回転させるカメラ回転機構
   により上記テレビカメラの光軸まわりの画像の回転を制
   御するようにしたことを特徴とする請求項１ないし４の
   いずれかに記載の線状対象物撮影装置。
7. 【請求項７】 テレビカメラを、入射部に光軸と所定の
   角度をなして設けられ入射光を可視光と赤外光とに分離
   するダイクロイックミラーと、このダイクロイックミラ
   ーで分離された可視光による画像を出力する可視光カメ
   ラと、上記ダイクロイックミラーで分離された赤外光に
   よる画像を出力する赤外光カメラとから構成したことを
   特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の線状対
   象物撮影装置。