JPH0879593A - 線状対象物撮影装置 - Google Patents
線状対象物撮影装置Info
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Abstract
を撮影する電線撮影装置において、撮影の追尾操作が自
動的になされるとともに、ヘリコプタの必要な飛行回数
を低減させ、撮影画像データを圧縮してコストを大幅に
節約することを目的とする。 【構成】 送電線1Aを撮影するテレビカメラ6A、そ
の電線画像位置、角度を検出する電線位置検出回路7
A、位置検出出力が所定値となるよう光軸調整装置10
Aを制御する制御回路8A1、8A2、同様に送電線1B
を撮影するテレビカメラ6B、電線位置検出回路7B、
光軸調整装置10B、制御回路8B1、8B2を備え、更
に、両テレビカメラ6A、6Bの画像を合成する電線画
像合成回路13およびその録画、再生を行うVTR14
を備える。
Description
空送電線等の線状対象物を、ヘリコプタ等の移動体に搭
載されたテレビカメラで撮影する線状対象物撮影装置に
関するものである。
を点検するため、ヘリコプタに搭載したテレビカメラで
当該送電線を撮影し、その撮影画像を目視点検する方法
が従来から行われている。図7は、例えば「電気現場技
術」1989年1月、P.65〜68に記載されたこの
種従来の送電線撮影方法を説明するものである。図にお
いて、1は送電鉄塔2に架設された線状対象物である送
電線、3は適当な距離を保って送電線1に沿って飛行す
る移動体としてのヘリコプタである。
うに、専門のカメラマン(オペレータ)4がモニター画
面を見ながら旋回台5に取り付けられたテレビカメラ6
を操作して送電線1を追尾するようにし、その画像をビ
デオテープに録画する。そして、この録画されたビデオ
テープを改めて再生し、外観異常や過熱異常の有無等の
送電線の目視点検を行っていた。
た従来の送電線撮影は以上のようにして行われていたの
で、オペレータは同時には1本の送電線しか追尾撮影す
ることができないため、架設された送電線の本数に比例
してヘリコプタの飛行回数が増加し、撮影のコストが増
大するという欠点があった。また、撮影して録画したビ
デオテープが長大なものとなるので、それを再生して異
常を検出するのに多大の時間を要していた。
ためになされたもので、撮影の追尾操作が自動的になさ
れるとともに、ヘリコプタの必要な飛行回数を減少さ
せ、撮影画像データを圧縮してコストを大幅に節約する
ことを目的とする。
る線状対象物撮影装置は、テレビカメラを複数設けてそ
れぞれ複数の線状対象物を分担して撮影するようにする
とともに、上記各テレビカメラ毎にその画面上における
線状対象物像の位置、角度を検出する画像位置検出手
段、検出された上記線状対象物像の位置、角度がそれぞ
れ上記各テレビカメラ毎に予め設定された所定の位置、
角度になるよう上記各テレビカメラ毎にその光軸の方位
および光軸まわりの画像の回転を制御する光軸調整手
段、および上記複数のテレビカメラの画像を合成し、上
記複数の線状対象物像を含む合成画像を作成する画像合
成手段を備えたものである。
は、テレビカメラを複数設けてそれぞれ複数の線状対象
物を分担して撮影するようにするとともに、上記複数の
テレビカメラの内の特定テレビカメラの画面上における
線状対象物像の位置、角度を検出する画像位置検出手
段、検出された上記線状対象物像の位置、角度が予め設
定された所定の位置、角度になるよう上記特定テレビカ
メラの光軸の方位および光軸まわりの画像の回転を制御
する第1の光軸調整手段、上記特定テレビカメラを除く
他の各テレビカメラの光軸の方位および光軸まわりの画
像の回転が上記特定テレビカメラの光軸の方位および光
軸まわりの画像の回転に対して各テレビカメラ毎に予め
設定された所定の相対関係を保つよう上記他の各テレビ
カメラ毎にその光軸の方位および光軸まわりの画像の回
転を制御する第2の光軸調整手段、および上記複数のテ
レビカメラの画像を合成し、上記複数の線状対象物像を
含む合成画像を作成する画像合成手段を備えたものであ
る。
は、上記合成画像を記録再生する合成画像記録再生手段
を備えたものである。
における画像位置検出手段は、テレビカメラの画面の左
右または上下の両端部を画像処理して線状対象物像の位
置、角度を検出するようにしたものである。
における画像位置検出手段は、テレビカメラの撮像素子
の左右または上下の両端縁に沿ってラインセンサを設
け、このラインセンサ出力から線状対象物像の位置、角
度を検出するようにしたものである。
における光軸調整手段は、テレビカメラの光軸上に設け
られた第1の反射鏡を揺動させる反射鏡揺動機構により
上記テレビカメラの光軸の方位を制御し、上記テレビカ
メラの光軸上に所定の相対位置関係で設けられた3枚組
の第2の反射鏡を光軸まわりに回転させる反射鏡回転機
構により上記テレビカメラの光軸まわりの画像の回転を
制御するようにしたものである。
における光軸調整手段は、テレビカメラ自体を支持して
その光軸を揺動させるカメラ揺動機構により上記テレビ
カメラの光軸の方位を制御し、上記テレビカメラ自体を
支持して光軸まわりに回転させるカメラ回転機構により
上記テレビカメラの光軸まわりの画像の回転を制御する
ようにしたものである。
におけるテレビカメラは、入射部に光軸と所定の角度を
なして設けられ入射光を可視光と赤外光とに分離するダ
イクロイックミラーと、このダイクロイックミラーで分
離された可視光による画像を出力する可視光カメラと、
上記ダイクロイックミラーで分離された赤外光による画
像を出力する赤外光カメラとから構成したものである。
においては、画像位置検出手段の出力に基づき光軸調整
手段が動作して各テレビカメラをそれぞれが撮影分担し
ている線状対象物に自動的に追尾させる。そして、画像
合成手段がすべての線状対象物像を1つの画面に圧縮合
成する。
においては、画像位置検出手段の出力に基づき第1の光
軸調整手段が動作して特定テレビカメラをそれが撮影分
担している線状対象物に自動的に追尾させる。また、第
2の光軸調整手段は、特定テレビカメラと他のテレビカ
メラとの光軸の相対関係を保つことにより、実質的に他
のテレビカメラをそれぞれが撮影分担している線状対象
物に追尾させる。
においては、合成画像が記録され、全線状対象物像が単
一の画面により再生される。
の画像位置検出手段は、画面端部の画像処理により線状
対象物の位置、角度を検出する。
の画像位置検出手段は、画面端部のラインセンサ出力か
ら線状対象物の位置、角度を検出する。
の光軸調整手段は、その反射鏡揺動機構がテレビカメラ
の光軸の方位を制御し、反射鏡回転機構が光軸まわりの
画像の回転を制御する。
の光軸調整手段は、そのカメラ揺動機構がテレビカメラ
の光軸の方位を制御し、カメラ回転機構が光軸まわりの
画像の回転を制御する。
においては、線状対象物からの可視光と赤外光とが分離
され、それぞれ個々に可視光カメラと赤外光カメラとに
より撮影される。
置を示す構成図である。ここでは、2台のテレビカメラ
6Aおよび6Bを搭載し、それぞれ送電線1Aおよび1
Bを分担して撮影する場合を想定して説明するものとす
る。7Aおよび7Bはそれぞれテレビカメラ6Aおよび
6Bからの画像信号を入力しその画面上における送電線
像の位置、角度を検出する画像位置検出手段としての電
線位置検出回路、8Aおよび8Bは電線位置検出回路7
Aおよび7Bからの検出信号に応じて後述する光軸調整
装置10Aおよび10Bに制御信号を送出する制御回路
である。なお、9は撮影動作開始時等で、テレビカメラ
6A、6Bの方位を手動で操作する場合に、その手動に
よる操作入力を制御回路8A、8Bに送出する操作ボッ
クスである。
の光軸調整装置で、制御回路8A1、8B1からの制御信
号に基づきテレビカメラ6A、6Bの光軸の方位を制御
するスキャナー11A、11Bと制御回路8A2、8B2
からの制御信号に基づきテレビカメラ6A、6Bの光軸
まわりの画像の回転を制御するイメージローテータ12
A、12Bとから構成されているがその機構の詳細は図
2、図3により後述する。13はテレビカメラ6Aおよ
び6Bからの画像信号を入力しこれらを合成して合成画
像を作成する画像合成手段としての電線画像合成回路、
14および15は、電線画像合成回路13からの画像信
号の記録再生を行うVTRおよび同画像信号のモニター
表示を行うモニターTVである。
れた光軸調整装置10を示す斜視図である。図におい
て、スキャナー11は、光軸上に配置された第1の反射
鏡を中心軸(水平軸)のまわりに揺動させる反射鏡揺動
機構を構成しており、これにより、画面上の送電線像の
上下位置を調整することができる。また、イメージロー
テータ12はその詳細を図3に示すように、内部の3枚
組の第2の反射鏡M1、M2、M3をそれらの相対位置
を固定したまま全体を矢印Qのように回転させる反射鏡
回転機構を構成しており、これにより、画面上の送電線
像も矢印Rのように回転してその角度を調整することが
できる。
焦点距離や露出の調整さらにはズーミングの調整はテレ
ビカメラ6自体の内蔵の各調整手段により自動的に処理
される。
に示すように、本電線撮影装置を搭載したヘリコプタ3
が撮影対象である架空送電線1の斜め上方の撮影開始位
置に移動した時点でテレビカメラ6の初期設定を行う。
即ち、オペレータは操作ボックス9を操作することによ
り、先ず光軸調整装置10Aを手動制御してテレビカメ
ラ6Aの画面上の所定位置に送電線1Aの像をとらえ
る。具体的には、オペレータはテレビカメラ6A自体の
モニター画面を覗きながら、例えば図4(b)の上図画
面に示すように、送電線1A像が水平でかつ画面上半分
のほぼ中央に位置するよう、光軸調整装置10Aを調整
する。同様の要領で、光軸調整装置10Bを手動制御す
ることにより、例えば、図4(b)の下図画面に示すよ
うに、テレビカメラ6Bによる送電線1B像が水平でか
つ画面下半分のほぼ中央に位置させる。
A、8Bの入力回路を電線位置検出回路7A、7Bから
の検出信号を入力するように切換える。そして、ヘリコ
プタ3は送電線1とほぼ一定間隔を保ってその敷設方向
に沿って飛行を開始する。しかし、ヘリコプタ3の飛行
コースを常に正確に送電線1と平行に保つことはできな
いので、両者のづれにより、例えば図4(a)に示すよ
うに、各テレビカメラ6A、6Bの画面上の送電線1
A、1Bの像は斜めになり、またその位置も変動し、場
合により画面から外れることにもなる。
面上の送電線1A、1B像の位置、角度を検出し、これ
が所定の値となるよう、制御回路8A、8Bがそれぞれ
光軸調整装置10A、10Bに制御信号を送出してテレ
ビカメラ6A、6Bの光軸の方位および光軸まわりの画
像の回転を調整する。なお、電線位置検出回路7A、7
Bは、ここではその画面左右両端部の画像処理を行い、
両端部での送電線1像位置を検出する。そして、制御回
路8A、8Bは、電線位置検出回路7A、7Bからの検
出位置信号を予め各テレビカメラ6A、6B毎に定めら
れた目標位置との偏差を求め、この偏差を零とするよう
光軸調整装置10A、10Bに光軸調整のための制御信
号を送出する。以上の方位追尾動作により、ヘリコプタ
3の飛行コースと送電線1との平行度が多少づれても、
両テレビカメラ6A、6Bの画面上の送電線1A、1B
像は、図4(b)に示すように、ほぼ一定位置に保たれ
る。
れた画像信号は電線画像合成回路13で合成され、図4
(c)示すように、単一の画面内に送電線1A、1B像
の両者が存在する合成画面が作成される。ここでは、各
テレビカメラ6A、6Bでの送電線1の画像位置を、同
図(b)に示す位置に調整しているので、画像の合成は
その上半分と下半分とを切り出し組み合わせるだけの簡
単な処理で実現することができる。
撮影と同時に監視することができ、また、一旦VTR1
4に録画し、改めて再生して詳細な目視検査を行うこと
もできる。点検対象の複数の送電線1A、1Bを一度の
飛行で同時に検査できるので、撮影にかかる費用も大幅
に低減するとともに必要な点検作業も大幅に短縮され能
率も向上する。
る電線撮影装置に採用する光軸調整手段を示す斜視図で
ある。図において、16は基台、17は18を中心軸と
して基台16に揺動自在に取り付けられたカメラ揺動機
構としての揺動駆動部、19は揺動駆動部17に取り付
けられた駆動モータ、20はその中心軸が光軸Lと一致
するようにテレビカメラ6を内部に取り付けたカメラ回
転機構としての回転ケースで、駆動モータ19によって
回転駆動される歯車21a、21bにより光軸Lのまわ
りに回転する。即ち、この実施例2による光軸調整手段
は、揺動駆動部17を操作することで、テレビカメラ6
自体を揺動させその光軸の方位を制御する。また、回転
ケース20を操作することでテレビカメラ6自体を回転
させ光軸まわりの画像の回転を制御する。これにより、
実施例1の電線撮影装置と同様の機能を発揮させること
ができる。
レビカメラ6A、6B毎にそれぞれ電線位置検出回路7
A、7Bを備え、その検出位置がそれぞれ定められた所
定の位置となるよう光軸調整装置10A、10Bを制御
する構成としたが、これとは異なり電線位置検出回路7
を特定テレビカメラ6についての1台のみ設けるように
し、その他のテレビカメラについては特定テレビカメラ
の光軸位置と相対関係を保つ位置となるようその光軸調
整装置を制御する構成としてもよい。例えば、撮影対象
の複数の送電線1がほぼ一定の間隔で平行に架設されて
いるような場合、光軸調整がなされる特定テレビカメラ
の光軸を基準に他のテレビカメラの光軸を上記間隔寸法
に相当する分角度をシフトさせて調整するものである。
これによって、必要な電線位置検出回路の個数が減少し
コスト低減が実現する。
7A、7Bは、テレビカメラ6の画像を画像処理して電
線位置を検出する構成としているが、これとは異なり、
テレビカメラ6の撮像素子の左右両端像にラインセンサ
を左右両辺に平行に設けておき、電線画像がこのライン
センサを横切った位置を検出することにより、電線画像
の画面上の位置、角度を検出する構成としてもよい。画
像処理による場合に比較して、検出速度が速くなる利点
がある。
る電線撮影装置に採用するテレビカメラを示す構成図で
ある。図において、22は光軸調整装置を構成するスキ
ャナー、23はダイクロイックミラーで、可視光を反射
させ赤外光を透過させることで両光を分離する光学素子
である。61は可視光による画像を出力する通常のテレ
ビカメラである可視光カメラ、62は赤外光による画像
を出力する赤外光カメラである。
較して一般にその分解能は低いが、被撮影対象たる送電
線1の表面温度が識別可能(熱画像)となるので、可視
光カメラ61の画像により送電線1の外観異常有無を点
検し、赤外光カメラ62の画像により送電線1の過熱異
常有無を点検する方式とすることで点検精度が向上す
る。
光カメラ62における電源画像位置は同一となるので、
画像合成時は両像位置を所定寸法ずらす処理を行うこと
で、同一画面上にまとめることができる。
のテレビカメラで1本の送電線1を分担して撮影する方
式としたが、送電線1の本数やそれらの架設状態によっ
ては、1台のテレビカメラで複数本の送電線1を分担し
て撮影するようにしてもよい。例えば、1台のテレビカ
メラ6AでA回線の3相分の送電線1Au、1Av、1
Awを撮影し、もう1台のテレビカメラ6BでB回線の
3相分の送電線1Bu、1Bv、1Bwを撮影する方式
とすれば、点検作業の一層の能率向上を図ることができ
る。勿論、テレビカメラ6の台数も2台に限られるもの
ではない。
角度の検出を、画面左右両端における電線画像位置から
検出する方式としたが、テレビカメラによる撮影方向に
よっては、画面上下両端における電線画像位置から検出
するようにしてもよい。
の撮影対象とし、それをヘリコプタに搭載したテレビカ
メラで撮影する場合で説明したが、この発明は、そのよ
うな場合のみの適用に限られるものではない。例えば、
給電用の複数の架線を電気車両に搭載したテレビカメラ
で撮影点検するような場合など、一般には所定距離にわ
たって敷設された複数の線状対象物を、この線状対象物
に沿って移動する移動体に搭載されたテレビカメラで撮
影する場合にこの発明は同様に適用することができ、同
等の効果を奏する。
る線状対象物撮影装置は、所定の画像位置検出手段、光
軸調整手段および画像合成手段を備えたので、撮影の追
尾操作が自動的になされるとともに、撮影のための移動
体による必要移動回数が低減し、更に、撮影画像データ
が圧縮された形で得られるので、その点検等の時間、コ
ストも大幅に低減する。
は、所定の画像位置検出手段、第1の光軸調整手段、第
2の光軸調整手段、および画像合成手段を備えたので、
請求項1の場合に比較して画像位置検出手段の必要個数
を低減することができる。
は、更に、合成画像記録再生手段を備えたので、比較的
小容量の記録内容の再生で点検等の作業を随時行うこと
ができる。
の画像位置検出手段は、テレビカメラ画面の左右または
上下の両端部を画像処理して線状対象物像の位置、角度
を検出するようにしたので、必要な処理内容が簡単とな
る。
の画像位置検出手段は、所定のラインセンサ出力から線
状対象物像の位置、角度を検出するようにしたので、検
出処理速度が向上する。
の光軸調整手段は、所定の反射鏡揺動機構と反射鏡回転
機構とで構成したので、テレビカメラの光軸の方位およ
び光軸まわりの画像の回転を確実に制御することができ
る。
の光軸調整手段は、所定のカメラ揺動機構とカメラ回転
機構とで構成したので、テレビカメラの光軸の方位およ
び光軸まわりの画像の回転を確実に制御することができ
る。
のテレビカメラは、所定のダイクロイックミラーと可視
光カメラと赤外光カメラとで構成したので、可視光画像
と赤外光画像とが同時に得られ、撮影による検出情報量
が増大する。
す構成図である。
視図である。
示す斜視図である。
を説明するための図である。
視図である。
成図である。
人員配置を示す図である。
レビカメラ、7A,7B 電線位置検出回路、8A1,
8A2,8B1,8B2 制御回路、10A,10B 光
軸調整装置、11A,11B スキャナー、12A,1
2B イメージローテータ、13 電線画像合成回路、
14 VTR、17 揺動駆動部、20 回転ケース、
23 ダイクロイックミラー、61 可視光カメラ、6
2 赤外光カメラ。
Claims (8)
- 【請求項1】 所定距離にわたって敷設された複数の線
状対象物を、この線状対象物に沿って移動する移動体に
搭載されたテレビカメラで撮影する線状対象物撮影装置
において、 上記テレビカメラを複数設けてそれぞれ上記複数の線状
対象物を分担して撮影するようにするとともに、上記各
テレビカメラ毎にその画面上における線状対象物像の位
置、角度を検出する画像位置検出手段、検出された上記
線状対象物像の位置、角度がそれぞれ上記各テレビカメ
ラ毎に予め設定された所定の位置、角度になるよう上記
各テレビカメラ毎にその光軸の方位および光軸まわりの
画像の回転を制御する光軸調整手段、および上記複数の
テレビカメラの画像を合成し、上記複数の線状対象物像
を含む合成画像を作成する画像合成手段を備えたことを
特徴とする線状対象物撮影装置。 - 【請求項2】 所定距離にわたって敷設された複数の線
状対象物を、この線状対象物に沿って移動する移動体に
搭載されたテレビカメラで撮影する線状対象物撮影装置
において、 上記テレビカメラを複数設けてそれぞれ上記複数の線状
対象物を分担して撮影するようにするとともに、上記複
数のテレビカメラの内の特定テレビカメラの画面上にお
ける線状対象物像の位置、角度を検出する画像位置検出
手段、検出された上記線状対象物像の位置、角度が予め
設定された所定の位置、角度になるよう上記特定テレビ
カメラの光軸の方位および光軸まわりの画像の回転を制
御する第1の光軸調整手段、上記特定テレビカメラを除
く他の各テレビカメラの光軸の方位および光軸まわりの
画像の回転が上記特定テレビカメラの光軸の方位および
光軸まわりの画像の回転に対して各テレビカメラ毎に予
め設定された所定の相対関係を保つよう上記他の各テレ
ビカメラ毎にその光軸の方位および光軸まわりの画像の
回転を制御する第2の光軸調整手段、および上記複数の
テレビカメラの画像を合成し、上記複数の線状対象物像
を含む合成画像を作成する画像合成手段を備えたことを
特徴とする線状対象物撮影装置。 - 【請求項3】 合成画像を記録再生する合成画像記録再
生手段を備えたことを特徴とする請求項1または2記載
の線状対象物撮影装置。 - 【請求項4】 画像位置検出手段は、テレビカメラの画
面の左右または上下の両端部を画像処理して線状対象物
像の位置、角度を検出するようにしたことを特徴とする
請求項1ないし3のいずれかに記載の線状対象物撮影装
置。 - 【請求項5】 画像位置検出手段は、テレビカメラの撮
像素子の左右または上下の両端縁に沿ってラインセンサ
を設け、このラインセンサ出力から線状対象物像の位
置、角度を検出するようにしたことを特徴とする請求項
1ないし3のいずれかに記載の線状対象物撮影装置。 - 【請求項6】 光軸調整手段は、テレビカメラの光軸上
に設けられた第1の反射鏡を揺動させる反射鏡揺動機構
により上記テレビカメラの光軸の方位を制御し、上記テ
レビカメラの光軸上に所定の相対位置関係で設けられた
3枚組の第2の反射鏡を光軸まわりに回転させる反射鏡
回転機構により上記テレビカメラの光軸まわりの画像の
回転を制御するようにしたことを特徴とする請求項1な
いし5のいずれかに記載の線状対象物撮影装置。 - 【請求項7】 光軸調整手段は、テレビカメラ自体を支
持してその光軸を揺動させるカメラ揺動機構により上記
テレビカメラの光軸の方位を制御し、上記テレビカメラ
自体を支持して光軸まわりに回転させるカメラ回転機構
により上記テレビカメラの光軸まわりの画像の回転を制
御するようにしたことを特徴とする請求項1ないし5の
いずれかに記載の線状対象物撮影装置。 - 【請求項8】 テレビカメラを、入射部に光軸と所定の
角度をなして設けられ入射光を可視光と赤外光とに分離
するダイクロイックミラーと、このダイクロイックミラ
ーで分離された可視光による画像を出力する可視光カメ
ラと、上記ダイクロイックミラーで分離された赤外光に
よる画像を出力する赤外光カメラとから構成したことを
特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載の線状対
象物撮影装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21590294A JP2783979B2 (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 線状対象物撮影装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP21590294A JP2783979B2 (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 線状対象物撮影装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0879593A true JPH0879593A (ja) | 1996-03-22 |
JP2783979B2 JP2783979B2 (ja) | 1998-08-06 |
Family
ID=16680151
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21590294A Expired - Lifetime JP2783979B2 (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 線状対象物撮影装置 |
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