JP2009086471A - 架空線撮影システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
架空線を適正なサイズと方向で撮影する。
【解決手段】
レーザ測距装置28、選択装置34及び代表線距離・方向算出装置36により、ビデオカメラ10から見た代表架空線までの距離と方向を算出する。カメラ・架台制御装置38は、装置36の出力に従いカメラ10のフォーカスと撮影方向を制御する。線抽出装置46はカメラ10の撮影画像から線画像を抽出し、傾き算出装置48は線画像の傾きを算出する。制御目標決定装置50は、抽出された線の情報からカメラ10の光学ズームの制御目標及び撮影中心の制御目標を決定する。追尾モードで、装置38は、光学ズーム機能の制御目標に従いカメラ10の光学ズームを制御させ、傾き算出装置48の算出結果に従い、架空線が撮影画面内で水平になるようにカメラ10を回転させ、撮影中心の制御目標に従いビデオカメラ10をチルトし、装置36の出力に従いカメラ10をパンする。
【選択図】 図1
Description
12:カメラ架台
14P:パンアクチュエータ
14T:チルトアクチュエータ
14R:カメラ回転アクチュエータ
16P,16T,16R:角度検出器
18:高精細モニタ
20:VTR
22:VTR制御装置
24:GPS受信機
26:姿勢検出装置
28:走査型レーザ測距装置
30:撮影線座標算出装置
32:代表線指定装置
34:選択装置
36:代表線距離・方向算出装置
38:カメラ・架台制御装置
40:フォーカス制御装置
42:操作装置
44:フレームメモリ
46:線抽出装置
48:傾き算出装置
50:制御目標決定装置
52:線指定装置
54:ズーム制御装置
56:合焦検出装置
Claims (6)
- 架空線を撮影する架空線撮影システムであって、
光学ズーム機能及びオートフォーカス機能を具備し、外部制御信号によりマニュアルでフォーカスを制御可能なビデオカメラ(10,40,56)と、
当該ビデオカメラの撮影映像情報を記録する記録手段(20)と、
当該ビデオカメラの当該光学ズーム機能を制御するズーム制御手段(54)と、
当該ビデオカメラの撮影方向を変更する撮影方向変更手段(14P,14T)と、
当該ビデオカメラをその撮影光軸を中心として回転するカメラ回転手段(14R)と、
当該架空線までの距離及び方向を計測する距離・方向計測手段(28)と、
当該ビデオカメラの撮影画像から線画像を抽出する線抽出手段(46)と、
当該線抽出手段(46)で抽出された線画像の傾きを算出する傾き算出手段(48)と、
当該線抽出手段(46)の抽出結果に従い、当該ビデオカメラの当該光学ズーム機能の制御目標及び当該ビデオカメラの撮影中心の制御目標を決定する制御目標決定手段(50)と、
当該ズーム制御手段、当該撮影方向変更手段及び当該カメラ回転手段を制御する制御手段(38)であって、初期的には、当該距離・方向計測手段の計測結果に従い、当該ビデオカメラの当該フォーカスを制御すると共に、当該撮影方向変更手段により当該ビデオカメラの当該撮影方向を変更し、追尾モードでは、当該ビデオカメラの当該光学ズーム機能及び当該オートフォーカス機能を有効にし、当該制御目標決定手段の当該光学ズーム機能の制御目標に従い、当該架空線が所定サイズで撮影されるように当該ズーム制御手段に当該光学ズーム機能を制御させ、当該傾き算出手段の算出結果に従い、当該架空線が撮影画面内で所定方向に向くように当該カメラ回転手段を制御し、当該制御目標決定手段の当該撮影中心の制御目標に従い、当該撮影方向変更手段により当該ビデオカメラを第1の方向に制御し、当該距離・方向計測手段の計測結果に従い、当該撮影方向変更手段により当該ビデオカメラを当該第1の方向に直交する第2の方向に制御する制御手段
とを具備することを特徴とする架空線撮影システム。 - 当該距離・方向計測手段が、計測された複数の当該架空線の計測値から代表線の計測結果を選択する選択手段(34)を具備することを特徴とする請求項1に記載の架空線撮影システム。
- 更に、当該ビデオカメラを支持するカメラ架台であって、当該ビデオカメラをその撮影光軸を中心として回転可能な回転架台と、当該回転台上に設置され、当該ビデオカメラの撮影方向を2軸方向に変更可能な、当該ビデオカメラを直接支持する架台とからなることを特徴とする請求項1又は2に記載の架空線撮影システム。
- 当該制御目標決定手段(50)は、単一の架空線を目標とする場合、当該架空線が所定サイズで撮影されるように当該ビデオカメラの当該光学ズーム機能の制御目標を決定し、当該架空線が撮影画面の所定位置に位置するように、当該ビデオカメラの撮影中心の制御目標を決定し、複数の架空線を目標とする場合、当該複数の架空線が撮影画面内の所定範囲に入るように当該ビデオカメラの当該光学ズーム機能の制御目標を決定し、当該複数の架空線の中心が撮影画面の所定位置に位置するように、当該ビデオカメラの撮影中心の制御目標を決定することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の架空線撮影システム。
- 光学ズーム機能及びオートフォーカス機能を具備し、外部制御信号によりマニュアルでフォーカスを制御可能なビデオカメラ(10,40,56)と、
当該ビデオカメラの撮影映像情報を記録する記録手段(20)と、
当該ビデオカメラの当該光学ズーム機能を制御するズーム制御手段(54)と、
当該ビデオカメラの撮影方向を変更する撮影方向変更手段(14P,14T)と、
当該ビデオカメラをその撮影光軸を中心として回転するカメラ回転手段(14R)と、
撮影対象までの距離及び方向を計測する距離・方向計測手段(28,32,34,36)
とを具備する架空線撮影システムにより架空線を撮影する方法であって、
当該距離・方向計測手段の計測結果に従い、当該ビデオカメラの当該フォーカスを制御すると共に、当該撮影方向変更手段により当該ビデオカメラの当該撮影方向を変更する初期ステップと、
追尾モードへの移行指示に従い、当該ビデオカメラの当該光学ズーム機能及び当該オートフォーカス機能を有効にするステップと、
当該ビデオカメラの撮影画像から線画像を抽出する線抽出ステップと、
当該線抽出ステップで抽出された線画像の傾きを算出する傾き算出ステップと、
当該線抽出ステップの抽出結果に従い、当該ビデオカメラの当該光学ズーム機能の制御目標及び当該ビデオカメラの撮影中心の制御目標を決定する制御目標決定ステップと、
当該制御目標決定ステップで決定された当該光学ズーム機能の制御目標に従い、当該架空線が所定サイズで撮影されるように当該光学ズーム機能を制御するズーム制御ステップと、
当該傾き算出ステップの算出結果に従い、当該架空線が撮影画面内で所定方向に向くように当該カメラ回転手段を制御するカメラ回転制御ステップと、
当該制御目標決定ステップの当該撮影中心の制御目標に従い、当該撮影方向変更手段により当該ビデオカメラを第1の方向に制御し、当該距離・方向計測手段(28)の計測結果に従い、当該撮影方向変更手段により当該ビデオカメラを当該第1の方向に直交する第2の方向に制御する撮影方向変更ステップ
とを具備することを特徴とする架空線撮影方法。 - 当該制御目標決定ステップは、
単一の架空線を目標とする場合に、当該架空線が所定サイズで撮影されるように当該ビデオカメラの当該光学ズーム機能の制御目標を決定し、当該架空線が撮影画面の所定位置に位置するように、当該ビデオカメラの撮影中心の制御目標を決定するステップと、
複数の架空線を目標とする場合に、当該複数の架空線が撮影画面内の所定範囲に入るように当該ビデオカメラの当該光学ズーム機能の制御目標を決定し、当該複数の架空線の中心が撮影画面の所定位置に位置するように、当該ビデオカメラの撮影中心の制御目標を決定するステップ
とを具備することを特徴とする請求項5に記載の架空線撮影方法。
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2007
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