JPH06273170A - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
車両用障害物検出装置Info
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- JPH06273170A JPH06273170A JP5058645A JP5864593A JPH06273170A JP H06273170 A JPH06273170 A JP H06273170A JP 5058645 A JP5058645 A JP 5058645A JP 5864593 A JP5864593 A JP 5864593A JP H06273170 A JPH06273170 A JP H06273170A
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 5
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 8
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、障害物までの距離並びに障害物
の大きさを正確に識別することができる車両用障害物検
出装置を得る。 【構成】 車両周辺を撮像する左右一対のイメージセン
サ３、４と、イメージセンサにより撮像された撮像画面
内の所定位置に複数のウインドウを設定するウインドウ
設定手段１２と、ウインドウにより捕えられた対象物５
までの距離Ｒを各ウインドウ毎に検出する距離検出手段
１０と、撮像画面内の水平方向エッジを抽出する水平方
向エッジ抽出手段１３と、水平方向エッジの両端に位置
するウインドウの位置と両端のウインドウにおける対象
物までの距離検出値とに基づいて車両周辺の障害物の大
きさを識別する障害物識別手段１０とを備え、各ウイン
ドウ毎に障害物までの距離を検出するとともに障害物の
大きさを識別する。
の大きさを正確に識別することができる車両用障害物検
出装置を得る。 【構成】 車両周辺を撮像する左右一対のイメージセン
サ３、４と、イメージセンサにより撮像された撮像画面
内の所定位置に複数のウインドウを設定するウインドウ
設定手段１２と、ウインドウにより捕えられた対象物５
までの距離Ｒを各ウインドウ毎に検出する距離検出手段
１０と、撮像画面内の水平方向エッジを抽出する水平方
向エッジ抽出手段１３と、水平方向エッジの両端に位置
するウインドウの位置と両端のウインドウにおける対象
物までの距離検出値とに基づいて車両周辺の障害物の大
きさを識別する障害物識別手段１０とを備え、各ウイン
ドウ毎に障害物までの距離を検出するとともに障害物の
大きさを識別する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は走行する車両の前方障
害物あるいは後方から接近してくる他の車両等を検出す
る光学式の車両用障害物検出装置に関し、特に障害物ま
での距離及び障害物の大きさを確実に検出することので
きる車両用障害物検出装置に関するものである。
害物あるいは後方から接近してくる他の車両等を検出す
る光学式の車両用障害物検出装置に関し、特に障害物ま
での距離及び障害物の大きさを確実に検出することので
きる車両用障害物検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、イメージセンサ等を用いた光
学式の車両用障害物検出装置は、例えば、特開平４−１
５１３４３号公報または特開平４−１６１８１０号公報
などで提案されている。
学式の車両用障害物検出装置は、例えば、特開平４−１
５１３４３号公報または特開平４−１６１８１０号公報
などで提案されている。
【０００３】前者の特開平４−１５１３４３号公報にお
いては、撮像手段で撮像された車両周辺の画像から、こ
の画像内の水平方向エッジおよび鉛直方向エッジを抽出
し、水平方向エッジおよび鉛直方向エッジの両方が存在
する領域を障害物と判断し、障害物を検出するように構
成されている。
いては、撮像手段で撮像された車両周辺の画像から、こ
の画像内の水平方向エッジおよび鉛直方向エッジを抽出
し、水平方向エッジおよび鉛直方向エッジの両方が存在
する領域を障害物と判断し、障害物を検出するように構
成されている。
【０００４】また、後者の特開平４−１６１８１０号公
報においては、一対のイメージセンサで撮像された車両
周辺の画像に対して撮像画面上の所定位置に複数のウイ
ンドウを設定し、これらのウインドウにより捕えられた
対象物までの距離を検出し、ウインドウの位置とウイン
ドウ毎に検出された距離情報とに基づき障害物の有無を
識別するように構成されている。
報においては、一対のイメージセンサで撮像された車両
周辺の画像に対して撮像画面上の所定位置に複数のウイ
ンドウを設定し、これらのウインドウにより捕えられた
対象物までの距離を検出し、ウインドウの位置とウイン
ドウ毎に検出された距離情報とに基づき障害物の有無を
識別するように構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両用障害物検
出装置は以上のように、特開平４−１５１３４３号公報
に開示された装置においては、撮像画面内の水平方向エ
ッジおよび鉛直方向エッジという平面的な情報に基づい
て立体的な障害物を検出しているので、障害物までの距
離や障害物の大きさを正確に判別することができないと
いう問題点があった。
出装置は以上のように、特開平４−１５１３４３号公報
に開示された装置においては、撮像画面内の水平方向エ
ッジおよび鉛直方向エッジという平面的な情報に基づい
て立体的な障害物を検出しているので、障害物までの距
離や障害物の大きさを正確に判別することができないと
いう問題点があった。
【０００６】また、特開平４−１６１８１０号公報に開
示された装置においては、ウインドウで障害物を捕えて
も、鉛直方向エッジがウインドウ内に入っていない場合
や、ウインドウ内の画像にコントラストが無い場合には
距離検出ができないので、大きな障害物を捕えた場合に
は、その大きさを検知することができないという問題点
があった。
示された装置においては、ウインドウで障害物を捕えて
も、鉛直方向エッジがウインドウ内に入っていない場合
や、ウインドウ内の画像にコントラストが無い場合には
距離検出ができないので、大きな障害物を捕えた場合に
は、その大きさを検知することができないという問題点
があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、障害物までの距離並びに障害物
の大きさを正確に識別することができる車両用障害物検
出装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、障害物までの距離並びに障害物
の大きさを正確に識別することができる車両用障害物検
出装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る障害物検
出装置は、車両周辺を撮像する左右一対のイメージセン
サと、イメージセンサにより撮像された撮像画面内の所
定位置に複数のウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、ウインドウにより捕えられた対象物までの距離を
各ウインドウ毎に検出する距離検出手段と、撮像画面内
の水平方向エッジを抽出する水平方向エッジ抽出手段
と、水平方向エッジの両端に位置するウインドウの位置
と両端のウインドウにおける対象物までの距離検出値と
に基づいて車両周辺の障害物の大きさを識別する障害物
識別手段とを備えたものである。
出装置は、車両周辺を撮像する左右一対のイメージセン
サと、イメージセンサにより撮像された撮像画面内の所
定位置に複数のウインドウを設定するウインドウ設定手
段と、ウインドウにより捕えられた対象物までの距離を
各ウインドウ毎に検出する距離検出手段と、撮像画面内
の水平方向エッジを抽出する水平方向エッジ抽出手段
と、水平方向エッジの両端に位置するウインドウの位置
と両端のウインドウにおける対象物までの距離検出値と
に基づいて車両周辺の障害物の大きさを識別する障害物
識別手段とを備えたものである。
【０００９】
【作用】この発明においては、撮像画面内で障害物の有
無を監視する必要のある位置に設定された複数のウイン
ドウにより、障害物までの距離を検出する。このとき、
障害物を捕えているウインドウのうち、障害物の鉛直方
向エッジを捕えているウインドウ内の画像については、
コントラストが強いので、安定した距離を検出すること
ができる。そして、撮像画面より抽出された水平方向エ
ッジの長さは、障害物の横幅を表しているので、障害物
の鉛直方向エッジを捕えているウインドウの距離情報を
組合せると、障害物の横幅及び高さ、並びに、障害物ま
での距離を検知することができる。
無を監視する必要のある位置に設定された複数のウイン
ドウにより、障害物までの距離を検出する。このとき、
障害物を捕えているウインドウのうち、障害物の鉛直方
向エッジを捕えているウインドウ内の画像については、
コントラストが強いので、安定した距離を検出すること
ができる。そして、撮像画面より抽出された水平方向エ
ッジの長さは、障害物の横幅を表しているので、障害物
の鉛直方向エッジを捕えているウインドウの距離情報を
組合せると、障害物の横幅及び高さ、並びに、障害物ま
での距離を検知することができる。
【００１０】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１はこの発明の実施例１を示す構成図であり、
車両用障害物検出装置を自車両に搭載し、前方を走行す
る先行車を検出する場合を示す。図において、１および
２はステレオカメラを構成する左右一対のレンズ、３お
よび４はレンズ１および２にそれぞれ対応して配設され
た２次元のイメージセンサ、５は自車両の前方を走行す
る先行車である。
する。図１はこの発明の実施例１を示す構成図であり、
車両用障害物検出装置を自車両に搭載し、前方を走行す
る先行車を検出する場合を示す。図において、１および
２はステレオカメラを構成する左右一対のレンズ、３お
よび４はレンズ１および２にそれぞれ対応して配設され
た２次元のイメージセンサ、５は自車両の前方を走行す
る先行車である。
【００１１】６および７はイメージセンサ３および４か
らの画像信号をそれぞれデジタル信号に変換するアナロ
グ・デジタル変換器、８および９はデジタル変換された
左右一対の画像信号をそれぞれ格納するメモリ、１０は
メモリ８および９から画像信号を取り込むとともに処理
後の画像信号をメモリ８および９に書き込むマイロクコ
ンピュータである。
らの画像信号をそれぞれデジタル信号に変換するアナロ
グ・デジタル変換器、８および９はデジタル変換された
左右一対の画像信号をそれぞれ格納するメモリ、１０は
メモリ８および９から画像信号を取り込むとともに処理
後の画像信号をメモリ８および９に書き込むマイロクコ
ンピュータである。
【００１２】１１は例えば右側のイメージセンサ４によ
り撮像された基準画像となる撮像画像を表示する表示装
置、１２は障害物の有無を監視する領域を撮像画像上で
指定するためのウインドウを設定するウインドウ設定手
段である。これらの表示装置１１およびウインドウ設定
手段１２はマイロクコンピュータ１０により制御されて
いる。
り撮像された基準画像となる撮像画像を表示する表示装
置、１２は障害物の有無を監視する領域を撮像画像上で
指定するためのウインドウを設定するウインドウ設定手
段である。これらの表示装置１１およびウインドウ設定
手段１２はマイロクコンピュータ１０により制御されて
いる。
【００１３】図２は、ウインドウ設定手段１２により設
定された複数のウインドウ１４ａ〜１４ｍ、１５ａ〜１
５ｍ、１６ａ〜１６ｍ、および、１７ａ〜１７ｍを示す
説明図である。これらのウインドウ１４ａ〜１７ｍは、
表示装置１１の撮像画面内で障害物の有無を監視する必
要のある所定位置にマトリクス状にあらかじめ配置され
ている。１３は撮像画面内の水平方向エッジを抽出する
水平方向エッジ抽出手段である。
定された複数のウインドウ１４ａ〜１４ｍ、１５ａ〜１
５ｍ、１６ａ〜１６ｍ、および、１７ａ〜１７ｍを示す
説明図である。これらのウインドウ１４ａ〜１７ｍは、
表示装置１１の撮像画面内で障害物の有無を監視する必
要のある所定位置にマトリクス状にあらかじめ配置され
ている。１３は撮像画面内の水平方向エッジを抽出する
水平方向エッジ抽出手段である。
【００１４】マイクロコンピュータ１０は、各ウインド
ウ内の画像の鉛直方向エッジを抽出する鉛直方向エッジ
抽出手段と、各ウインドウにより捕えられた対象物まで
の距離をウインドウ毎に検出する距離検出手段と、水平
方向エッジの両端に位置するウインドウの位置と両端の
ウインドウにおける対象物までの距離検出値とに基づい
て自車両周辺の障害物の大きさを識別する障害物識別手
段とを備えている。
ウ内の画像の鉛直方向エッジを抽出する鉛直方向エッジ
抽出手段と、各ウインドウにより捕えられた対象物まで
の距離をウインドウ毎に検出する距離検出手段と、水平
方向エッジの両端に位置するウインドウの位置と両端の
ウインドウにおける対象物までの距離検出値とに基づい
て自車両周辺の障害物の大きさを識別する障害物識別手
段とを備えている。
【００１５】次に、図２〜図５を参照しながら、図１に
示したこの発明の実施例１の動作について説明する。こ
こでは、上記構成において、例えば、右側のイメージセ
ンサ４により撮像された自車両前方の画像の中に、図３
に示すように、障害物として先行車５の像５ｉが表示さ
れた場合を例にとって説明する。
示したこの発明の実施例１の動作について説明する。こ
こでは、上記構成において、例えば、右側のイメージセ
ンサ４により撮像された自車両前方の画像の中に、図３
に示すように、障害物として先行車５の像５ｉが表示さ
れた場合を例にとって説明する。
【００１６】まず、マイロクコンピュータ１０は、先行
車像５ｉを捕えているウインドウ１４ｅ内の画像をメモ
リ９から読み出し、これを距離演算の基準画像信号とす
る。続いて、マイロクコンピュータ１０は、左側のイメ
ージセンサ３の画像信号が格納されているメモリ８の中
で、ウインドウ１４ｅに対応する領域を選択する。そし
て、ウインドウ１４ｅ内の基準画像信号に対して、メモ
リ８側のウインドウ１４ｅ内の画像を１画素づつ順次シ
フトしながら、ウインドウ１４ｅ内の画像と最も整合す
る画像の位置を求める。
車像５ｉを捕えているウインドウ１４ｅ内の画像をメモ
リ９から読み出し、これを距離演算の基準画像信号とす
る。続いて、マイロクコンピュータ１０は、左側のイメ
ージセンサ３の画像信号が格納されているメモリ８の中
で、ウインドウ１４ｅに対応する領域を選択する。そし
て、ウインドウ１４ｅ内の基準画像信号に対して、メモ
リ８側のウインドウ１４ｅ内の画像を１画素づつ順次シ
フトしながら、ウインドウ１４ｅ内の画像と最も整合す
る画像の位置を求める。
【００１７】このとき、画素のシフト量をｎ、画素のピ
ッチをＰ、ステレオカメラのレンズ１および２の間の基
線長をＬ、レンズ１および２の焦点距離をｆとすれば、
ウインドウ１４ｅにおける先行車５までの距離Ｒ14ｅ
は、次の式で求められる。
ッチをＰ、ステレオカメラのレンズ１および２の間の基
線長をＬ、レンズ１および２の焦点距離をｆとすれば、
ウインドウ１４ｅにおける先行車５までの距離Ｒ14ｅ
は、次の式で求められる。
【００１８】Ｒ14ｅ＝ｆ・Ｌ／（ｎ・Ｐ） …（１）
【００１９】こうして、ウインドウ１４ｅで捕えている
対象物すなわち先行車５までの距離Ｒ14ｅが距離検出値
として算出される。同様にして、（１）式より、他のウ
インドウで捕えている対象物までの距離Ｒ14ｆ〜Ｒ16ｈ
を各ウインドウ１４ｆ〜１６ｈ毎に算出することができ
る。なお、このように各ウインドウでそれぞれ捕えてい
る対象物までの距離を検出する手法は、例えば特開平４
−１１３２１２号公報または前述の特開平４−１６１８
１０号公報などに記載されているように、公知である。
対象物すなわち先行車５までの距離Ｒ14ｅが距離検出値
として算出される。同様にして、（１）式より、他のウ
インドウで捕えている対象物までの距離Ｒ14ｆ〜Ｒ16ｈ
を各ウインドウ１４ｆ〜１６ｈ毎に算出することができ
る。なお、このように各ウインドウでそれぞれ捕えてい
る対象物までの距離を検出する手法は、例えば特開平４
−１１３２１２号公報または前述の特開平４−１６１８
１０号公報などに記載されているように、公知である。
【００２０】ところで、上記のように左右方向に配置し
た一対のイメージセンサ３および４で撮像された画像を
用いて距離Ｒの演算を行う場合、基準画像に対して左右
方向に画像シフトし、基準画像と最も整合する従属画像
（左側）の画素位置を求めている。したがって、図３に
示すように、先行車像５ｉの鉛直方向のエッジ成分を含
んだ画像を捕えているウインドウ１４ｅ〜１６ｅおよび
１４ｈ〜１６ｈについては、先行車５までの距離Ｒを演
算することができる。
た一対のイメージセンサ３および４で撮像された画像を
用いて距離Ｒの演算を行う場合、基準画像に対して左右
方向に画像シフトし、基準画像と最も整合する従属画像
（左側）の画素位置を求めている。したがって、図３に
示すように、先行車像５ｉの鉛直方向のエッジ成分を含
んだ画像を捕えているウインドウ１４ｅ〜１６ｅおよび
１４ｈ〜１６ｈについては、先行車５までの距離Ｒを演
算することができる。
【００２１】しかし、先行車像５ｉを捕えているウイン
ドウであっても、ウインドウ１４ｆ内の画像とウインド
ウ１４ｇ内の画像との関係のように、左右方向に酷似の
画像がある場合は、画素を左右にシフトしても変化が生
じないため距離演算が困難となる。
ドウであっても、ウインドウ１４ｆ内の画像とウインド
ウ１４ｇ内の画像との関係のように、左右方向に酷似の
画像がある場合は、画素を左右にシフトしても変化が生
じないため距離演算が困難となる。
【００２２】したがって、先行車像５ｉの鉛直方向エッ
ジを捕えているウインドウ１４ｅ〜１６ｅおよび１４ｈ
〜１６ｈのみで距離Ｒの検出を行うと、図４に示すよう
に、距離Ｒの位置に、ウインドウ１４ｅ〜１６ｅと１４
ｈ〜１６ｈとの２ケ所に分散して障害物があると判断さ
れることになる。
ジを捕えているウインドウ１４ｅ〜１６ｅおよび１４ｈ
〜１６ｈのみで距離Ｒの検出を行うと、図４に示すよう
に、距離Ｒの位置に、ウインドウ１４ｅ〜１６ｅと１４
ｈ〜１６ｈとの２ケ所に分散して障害物があると判断さ
れることになる。
【００２３】そこで、水平エッジ抽出手段１３は、図３
の撮像画面内の水平方向エッジを抽出し、図５に示すよ
うに、先行車像５ｉの水平方向エッジ１８を得る。この
水平方向エッジ１８の左右端に位置するウインドウは、
それぞれ２ケ所に分散しているウインドウ１４ｅ〜１６
ｅおよび１４ｈ〜１６ｈとなる。
の撮像画面内の水平方向エッジを抽出し、図５に示すよ
うに、先行車像５ｉの水平方向エッジ１８を得る。この
水平方向エッジ１８の左右端に位置するウインドウは、
それぞれ２ケ所に分散しているウインドウ１４ｅ〜１６
ｅおよび１４ｈ〜１６ｈとなる。
【００２４】この結果、水平方向エッジ１８の長さは先
行車像５ｉの横幅を示し、水平方向エッジ１８の両端に
位置するウインドウの距離演算値は先行車５までの距離
Ｒを示し、同じ距離演算値を示すウインドウ１４ｅ〜１
６ｅの鉛直方向の個数（この場合は３個）が先行車像５
ｉの高さを示すことになる。したがって、障害物例えば
先行車５の大きさと、先行車５までの距離Ｒを検知する
ことができる。
行車像５ｉの横幅を示し、水平方向エッジ１８の両端に
位置するウインドウの距離演算値は先行車５までの距離
Ｒを示し、同じ距離演算値を示すウインドウ１４ｅ〜１
６ｅの鉛直方向の個数（この場合は３個）が先行車像５
ｉの高さを示すことになる。したがって、障害物例えば
先行車５の大きさと、先行車５までの距離Ｒを検知する
ことができる。
【００２５】なお、水平方向エッジ１８を抽出する手法
は、例えば前述の特開平４−１５１３４３号公報などに
記載されているように、周知のものである。こうして、
図３に示すように、撮像画面１１内で障害物の監視を必
要とする位置に、複数のウインドウ１４ａ〜１４ｍ、１
５ａ〜１５ｍ、１６ａ〜１６ｍ、および、１７ａ〜１７
ｍが設定される。
は、例えば前述の特開平４−１５１３４３号公報などに
記載されているように、周知のものである。こうして、
図３に示すように、撮像画面１１内で障害物の監視を必
要とする位置に、複数のウインドウ１４ａ〜１４ｍ、１
５ａ〜１５ｍ、１６ａ〜１６ｍ、および、１７ａ〜１７
ｍが設定される。
【００２６】以下、図３のウインドウが設定された後の
動作手順について、図６のフローチャートを参照しなが
ら説明する。まず、図３に示す複数のウインドウによっ
てそれぞれ捕えられた対象物までの距離が順次演算され
る（ステップ１０１）。このとき、距離演算が困難なウ
インドウはエラーとして処理され、このウインドウ内の
画像データは以後の演算処理には使用されない。
動作手順について、図６のフローチャートを参照しなが
ら説明する。まず、図３に示す複数のウインドウによっ
てそれぞれ捕えられた対象物までの距離が順次演算され
る（ステップ１０１）。このとき、距離演算が困難なウ
インドウはエラーとして処理され、このウインドウ内の
画像データは以後の演算処理には使用されない。
【００２７】次に、撮像画面の水平方向エッジを抽出し
（ステップ１０２）、連続した水平方向エッジの長さを
障害物の横幅として検出する（ステップ１０３）。ま
た、水平方向エッジの両端に位置するウインドウの距離
演算値を上記障害物までの距離として検出し（ステップ
１０４）、さらに、このウインドウに隣接し且つ同じ距
離演算値を示す鉛直方向のウインドウの個数を障害物の
高さとして検出する（ステップ１０５）。
（ステップ１０２）、連続した水平方向エッジの長さを
障害物の横幅として検出する（ステップ１０３）。ま
た、水平方向エッジの両端に位置するウインドウの距離
演算値を上記障害物までの距離として検出し（ステップ
１０４）、さらに、このウインドウに隣接し且つ同じ距
離演算値を示す鉛直方向のウインドウの個数を障害物の
高さとして検出する（ステップ１０５）。
【００２８】これらのステップ１０１〜１０５はくり返
し実行され、障害物の大きさと、その障害物までの距離
が常に検出される。図３の場合、障害物を捕えているウ
インドウ１４ｅ〜１６ｈのうち、障害物の鉛直方向エッ
ジを捕えているウインドウ１５ｅ、１６ｅ、１５ｈおよ
び１６ｈ内の画像については、コントラストが強いの
で、安定した距離を検出することができる。
し実行され、障害物の大きさと、その障害物までの距離
が常に検出される。図３の場合、障害物を捕えているウ
インドウ１４ｅ〜１６ｈのうち、障害物の鉛直方向エッ
ジを捕えているウインドウ１５ｅ、１６ｅ、１５ｈおよ
び１６ｈ内の画像については、コントラストが強いの
で、安定した距離を検出することができる。
【００２９】また、撮像画面より抽出された水平方向エ
ッジの長さは、障害物の横幅を表しているので、障害物
の鉛直方向エッジを捕えているウインドウの距離情報を
組合せると、障害物の横幅及び高さ、並びに、障害物ま
での距離を検知することができる。したがって、自車両
に干渉し得る大きさの障害物が接近するなど、危険な状
況が生じた場合には、信頼性の高い警報を直ちに発生す
ることができる。
ッジの長さは、障害物の横幅を表しているので、障害物
の鉛直方向エッジを捕えているウインドウの距離情報を
組合せると、障害物の横幅及び高さ、並びに、障害物ま
での距離を検知することができる。したがって、自車両
に干渉し得る大きさの障害物が接近するなど、危険な状
況が生じた場合には、信頼性の高い警報を直ちに発生す
ることができる。
【００３０】実施例２．なお、上記実施例１では、図１
のように、マイクロコンピュータ１０とは別に水平方向
エッジ抽出手段１３を設けたが、マイクロコンピュータ
１０内に水平方向エッジ抽出手段１３の機能を含めても
よい。
のように、マイクロコンピュータ１０とは別に水平方向
エッジ抽出手段１３を設けたが、マイクロコンピュータ
１０内に水平方向エッジ抽出手段１３の機能を含めても
よい。
【００３１】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、車両周
辺を撮像する左右一対のイメージセンサと、イメージセ
ンサにより撮像された撮像画面内の所定位置に複数のウ
インドウを設定するウインドウ設定手段と、ウインドウ
により捕えられた対象物までの距離を各ウインドウ毎に
検出する距離検出手段と、撮像画面内の水平方向エッジ
を抽出する水平方向エッジ抽出手段と、水平方向エッジ
の両端に位置するウインドウの位置と両端のウインドウ
における対象物までの距離検出値とに基づいて車両周辺
の障害物の大きさを識別する障害物識別手段とを備え、
各ウインドウ毎に障害物までの距離を検出するとともに
ウインドウ位置から障害物の大きさを識別するようにし
たので、障害物の大きさの誤判断を防止し、障害物まで
の距離並びに障害物の大きさを正確に識別することがで
きる車両用障害物検出装置が得られる効果がある。
辺を撮像する左右一対のイメージセンサと、イメージセ
ンサにより撮像された撮像画面内の所定位置に複数のウ
インドウを設定するウインドウ設定手段と、ウインドウ
により捕えられた対象物までの距離を各ウインドウ毎に
検出する距離検出手段と、撮像画面内の水平方向エッジ
を抽出する水平方向エッジ抽出手段と、水平方向エッジ
の両端に位置するウインドウの位置と両端のウインドウ
における対象物までの距離検出値とに基づいて車両周辺
の障害物の大きさを識別する障害物識別手段とを備え、
各ウインドウ毎に障害物までの距離を検出するとともに
ウインドウ位置から障害物の大きさを識別するようにし
たので、障害物の大きさの誤判断を防止し、障害物まで
の距離並びに障害物の大きさを正確に識別することがで
きる車両用障害物検出装置が得られる効果がある。
【図１】この発明の実施例１を示す構成図である。
【図２】図１内のウインドウ設定手段により設定される
ウインドウの配列例を示す説明図である。
ウインドウの配列例を示す説明図である。
【図３】図１内の表示装置に表示される撮像画面の例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図４】図３内の撮像画面から抽出された鉛直方向エッ
ジのみから得られる障害物位置を示す説明図である。
ジのみから得られる障害物位置を示す説明図である。
【図５】図３内の撮像画面から抽出される水平方向エッ
ジのみから得られる障害物位置を示す説明図である。
ジのみから得られる障害物位置を示す説明図である。
【図６】この発明の実施例１の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
３、４ イメージセンサ ５ 先行車（障害物） １０ マイクロコンピュータ １２ ウインドウ設定手段 １４ａ〜１７ｍ ウインドウ Ｒ 距離
Claims (1)
- 【請求項１】 車両周辺を撮像する左右一対のイメージ
センサと、 前記イメージセンサにより撮像された撮像画面内の所定
位置に複数のウインドウを設定するウインドウ設定手段
と、 前記ウインドウにより捕えられた対象物までの距離を各
ウインドウ毎に検出する距離検出手段と、 前記撮像画面内の水平方向エッジを抽出する水平方向エ
ッジ抽出手段と、 前記水平方向エッジの両端に位置するウインドウの位置
と前記両端のウインドウにおける前記対象物までの距離
検出値とに基づいて前記車両周辺の障害物の大きさを識
別する障害物識別手段とを備えた車両用障害物検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5058645A JP2966683B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 車両用障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5058645A JP2966683B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 車両用障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06273170A true JPH06273170A (ja) | 1994-09-30 |
| JP2966683B2 JP2966683B2 (ja) | 1999-10-25 |
Family
ID=13090327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5058645A Expired - Fee Related JP2966683B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 車両用障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2966683B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH092098A (ja) * | 1995-06-19 | 1997-01-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用前方監視装置 |
| JPH10132562A (ja) * | 1996-10-31 | 1998-05-22 | Nippon Denki Ido Tsushin Kk | 距離測定装置 |
| JP2012245066A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Ricoh Co Ltd | 撮像装置 |
| JP2019160251A (ja) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 株式会社リコー | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、移動体、画像処理方法およびプログラム |
-
1993
- 1993-03-18 JP JP5058645A patent/JP2966683B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH092098A (ja) * | 1995-06-19 | 1997-01-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用前方監視装置 |
| JPH10132562A (ja) * | 1996-10-31 | 1998-05-22 | Nippon Denki Ido Tsushin Kk | 距離測定装置 |
| JP2012245066A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Ricoh Co Ltd | 撮像装置 |
| JP2019160251A (ja) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 株式会社リコー | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、移動体、画像処理方法およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2966683B2 (ja) | 1999-10-25 |
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