JP2759338B2 - 田植機の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は走行車に植付部を装設させて連続的に田植作
業を行う田植機の制御装置に関する。

「従来の技術」 従来、特開昭62−15173号公報に示す如く四輪走行車
において、油圧式パワーステアリング装置を設ける技術
がある。

「発明が解決しようとする課題」 前記従来技術は、サスペンションストロークセンサを
設けて車体の前後左右の傾動を検出し、コーナリングパ
ワーを補正しているから、高速で一般道路を走行する自
動車の運動性能の向上を図れるが、ノーマルステアリン
グ機能とパワーステアリング機能の両方を備えた操向ハ
ンドル（14）の操舵力を車体の傾動によって変更させる
ものではないから、田植作業途中で、田植機が圃場枕地
に到達して次作業工程位置に方向転換するとき、植付部
を非作業位置（田植上方）に持上げると、走行車の重心
が後方に移動して後輪が沈下し、前輪の接地抵抗が小さ
くなり、操向ハンドルの操舵力が小さくなると共に、前
記と逆に植付部の下降着地によって操舵力が大きくな
り、ハンドル操作が不安定に行われる不具合があり、圃
場枕地で方向転換するときに急旋回させたり旋回半径が
大きくなり、枕地の田面が必要以上に乱れ、最後の工程
となる枕地の田植が不適正に行われる等の問題がある。

「課題を解決するための手段」 然るに、本発明は、操向ハンドルを備える走行車の後
側に植付部を昇降自在に装設させると共に、操向ハンド
ルの操舵力を伝えて前輪を操向作動させるノーマルステ
アリング用操舵出力軸と、操向ハンドルの操舵力を油圧
変換して前輪を油圧力によって操向作動させるパワース
テアリング用シリンダ及び操舵バルブを設ける田植機に
おいて、前記操舵出力軸と操舵バルブに操向ハンドルを
連結させる操向出力機構と、操向出力機構を作動させる
操向ハンドルの操作力を制御するパワーステアリング制
御部材と、走行車の後方傾動を検出するセンサと、該セ
ンサの検出結果に基づきパワーステアリング制御部材を
作動させて前輪の接地抵抗変化に対して操向ハンドル操
作荷重を変更させるコントローラを設けたことを特徴と
する。

「作用」 従って、高速植付作業での直進走行維持が容易なノー
マルステアリング動作と、圃場枕地での方向転換時に操
向ハンドル操作力を軽減可能なパワーステアリング動作
の両方を、同一の操向ハンドル構造で行えるから、高速
植付作業時に操向ハンドル操作荷重を大きくして蛇行を
容易に防止し得、かつ圃場枕地の方向転換時に操向ハン
ドル操作荷重を小さくして労力を容易に軽減し得ると共
に、田植作業途中で圃場枕地に到達して植付部を持上げ
たとき、前輪の接地抵抗が小さくなっても、操向ハンド
ル操作荷重が自動的に増加され、操向ハンドルの操作力
が過小になる不具合をなくし得、急旋回させる操向ハン
ドル誤操作を容易に防止し得る一方、圃場枕地で次作業
工程に到達して植付部を下降着地させたとき、前輪の接
地抵抗が大きくなっても、操向ハンドル操作荷重が自動
的に減少され、操向ハンドルの操作力が過大になる不具
合をなくし得、旋回半径が大きくなって植付け条合せが
遅れて植付条間が不均一になるのを容易に防止し得るも
のである。

「実施例」 以下本発明の一実施例を図面に基づいて詳述する。第
１図は制御回路図、第２図は乗用田植機の側面図、第３
図は同平面図を示し、図中（１）は作業車が搭乗する走
行車であり、エンジン（２）を搭載する車体フレーム
（３）後端をミッションケース（４）に連設させ、前記
ミッションケース（４）の前方両側にフロントアクスル
ケース（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させ
ると共に、前記ミッションケース（４）の後方両側にリ
ヤアクスルケース（７）を介し水田走行用後輪（８）を
支持させる。そして前記エンジン（２）を覆うボンネッ
ト（９）両側外方に予備苗載台（10）を適宜取付けると
共に、ステップ（11）を形成する車体カバー（12）によ
って前記アクスルケース（５）（７）等を覆い、前記車
体カバー（12）上部に運転席（13）を取付け、その運転
席（13）の前方で前記ボンネット（９）後部に操向ハン
ドル（14）を設ける。

さらに、図中（15）は多条植え用の苗載台（16）並び
に複数の植付爪（17）…などを具有する植付部であり、
前高後低の後傾式の苗載台（16）を案内レール（18）及
びガイドレール（19）を介して植付ケース（20）に左右
往復摺動自在に支持させると共に、一方向に等速回転さ
せるロータリケース（21）を前記植付ケース（20）に支
持させ、該ケース（21）の回転軸芯を中心に対称位置に
一対の爪ケース（22）（22）を配設し、その爪ケース
（22）先端に植付爪（17）（17）を取付ける。また前記
植付ケース（20）の前側に回動支点軸（23）を介して支
持フレーム（24）を設け、トップリンク（25）及びロワ
ーリンク（26）を含む三点リンク機構（27）を介して走
行車（１）後側に支持フレーム（24）を連結させ、前記
リンク機構（27）を介して植付部（15）を昇降させる昇
降シリンダ（28）を備え、前記前後輪（６）（８）を走
行駆動して略定速で移動すると同時に、左右に往復摺動
させる苗載台（16）からロータリケース（21）の１回転
で２本の植付爪（17）（17）により２株の苗を取出し、
連続的に苗植え作業を行うように構成する。

また、図中（29）は走行変速レバー、（30）は植付レ
バー、（31）は植付け感度調節レバー、（32）は走行ク
ラッチペダル、（33）（33）は左右ブレーキペダルであ
る。

第４図にも示す如く、前記植付部（15）の下方中央に
センサフロートであるセンタフロート（34）を、またこ
の左右両側にサイドフロート（35）（35）を配設し、前
記センタフロート（34）の前部を上下に揺動自在に支持
するピッチング支点軸（36）をフロート（34）後部上面
のブラケット（37）に設けている。そして前記植付ケー
ス（20）に植付深さ調節支点軸（38）を回転自在に軸支
し、前記調節支点軸（38）に基端を固設した植付深さ調
節リンク（39）先端を前記ピッチング支点軸（36）に連
結する一方、前記フロート（34）前部上面のブラケット
（40）に設けるセンサリンク（41）にピン（42）及びリ
ンク機構（43）を介して前記支点軸（38）を連結させ、
前記ピン（42）にインナワイヤであるセンサワイヤ（4
4）を連結すると共に、該センサワイヤ（44）を内挿さ
せるアウタワイヤ（45）一端を前記センサリンク（41）
に固定させる。

また、前記油圧シリンダ（28）に油圧ポンプからの油
圧を供給する油圧切換弁（46）を備え、該切換弁（46）
のスプール（47）に中間を当接させる切換カム（48）の
一端に前記センサワイヤ（インナワイヤ）（44）を連結
させるもので、前記カム（48）他端部を機体側固定支軸
（49）に軸支させ、前記スプール（47）に対し切換カム
（48）を離反させるバネ（50）をそのカム（48）他端延
設部と車体フレーム（３）の後部縦フレーム（3a）間に
バネ圧調節部材（51）を介して連結する。また、前記切
換弁（46）などを内設する車体カバー（12）内部に植深
支点軸（52）を介して前記感度調節レバー（31）基端部
を軸支させ、前記支点軸（52）に基端を軸支する感度調
節アーム（53）に前記センサワイヤ（インナワイヤ）
（44）を連結すると共に、前記切換カム（48）にリンク
（54）を介して前記調節アーム（53）を連動連結して、
レバー軸（55）を中心とした前記レバー（31）操作によ
り切換カム（48）及びリンク（54）を中立位置に保持し
た状態で調節アーム（53）を回転させ、前記センサリン
ク（41）からのセンサワイヤ（44）の突出量を変化さ
せ、田面硬度などに応じてセンタフロート（34）の基準
姿勢を変更してその感度調節を行なう一方、植付深さの
変化に基づきフロート（34）の接地圧が変化しフロート
（34）の前部が上下動するとき、前記センサワイヤ（4
4）及び切換カム（48）を介して切換弁（46）を適宜操
作して植付部（15）の昇降制御を行って植付深さの一定
維持を図るように構成している。

第５図に示す如く、前記レバー軸（55）には大径ギヤ
（56）を固設するレバーガイドディスク（57）を回動自
在に支持させていて、感度調節要素である感度モータ
（58）に取付ける小径ギヤ（59）に前記ギヤ（56）を結
合させ、前記調節レバー（31）の係合片（31a）をディ
スク（57）の係合溝（57a）に係合させ、一体係合状態
とさせて前記モータ（58）を駆動するとき、ディスク
（57）と一体にレバー（31）を回動させてモータ（58）
による感度調節を行わしめるように構成している。

また第６図に示す如く、前記昇降シリンダ（28）には
後進操作に連動して植付部（15）を上昇後の油圧上げ
（植付上昇）から油圧中立に自動的に戻すオートリター
ン機構（60）を備えるもので、前記シリンダ（28）のピ
ストンロッド（28a）に取付板（61）を介してインナワ
イヤ（62）を連結させると共に、前記縦フレーム（3a）
にアウタワイヤ（63）の受け金具（64）を固定させ、前
記切換カム（48）にインナワイヤ（62）の他端を連結さ
せて、前記昇降シリンダ（28）のピストンロッド（28
a）を退入させての植付最上昇位置に至るとき前記ワイ
ヤ（63）を引張って切換カム（48）を油圧上げより油圧
中立状態に戻すように構成している。また前記アウタワ
イヤ（63）の他端側受け金具（65）とアウタワイヤ（6
3）との間に蛇腹部材（66）を介して植付上昇位置調節
レバー（67）の調節板（67a）を介設していて、前記レ
バー（67）操作によりアウタワイヤ（63）の可変寸法
（ｘ）部を長短に拡大或いは縮小調節することによっ
て、このオートリターン時での植付上昇位置を適宜変更
させて、運転席（13）位置からの後方視界を良好とさせ
ると共に、旋回時などにあって植付昇降での時間短縮化
を図って作業性を向上させるように構成している。

さらに、前記ロワーリンク（26）と支持フレーム（2
4）とを連結するロワーヒッチピン（68）に、前記レバ
ー（67）操作による植付部（15）の任意上昇位置でのロ
ーリング規制を行うローリング規制板（69）を設けるも
ので、前記ヒッチピン（68）の左右ロワーリンク（26）
外側に左右一対のローリング規制板（69）を可回動に支
持させ、該規制板（69）を前記植付レバー（30）にワイ
ヤ（70）を介して連結させて、該レバー（30）を植付ク
ラッチ「切」の植付上昇位置に操作するときワイヤ（7
0）を戻しバネ（71）に抗し引張って、植付ケース（2
0）側に固設するストッパー（72）に当接保持させて植
付部（15）をこの任意位置でローリングロックする一
方、前記レバー（30）を植付下降位置に操作するときワ
イヤ（70）を弛緩させてローリングロックの解除を行う
ように構成している。

第７図乃至第８図に示す如く、前記ハンドル（14）で
のステアリング操作力つまりハンドル荷重を油圧補助す
るパワーステアリング用シリンダ（73）及び操舵バルブ
（74）とを備え、前記ハンドル（14）に一体連結するス
テアリングギヤボックス（75）は遊星ギヤ機構（76）を
内蔵し、該ギヤボックス（75）の入力軸（77）に入力さ
れる前記ハンドル（14）からの操舵力を、パワーステア
リング用操舵バルブ（74）を切換操作するバルブ切換ピ
ン（78）とノーマルステアリング用の操舵出力軸（79）
との何れか一方に切換自在に伝達させ、パワーステアリ
ング仕様或いはノーマルステアリング仕様での操向制御
を可能とするように構成している。

前記遊星ギヤ機構（76）は、入力軸（77）に連結する
中央の第１サンギヤ（80）と、該サンギヤ（80）に二つ
の第１プラネタリーギヤ（81）を介し連結する第１イン
ターナルギヤ（82）と、前記プラネタリーギヤ（81）に
軸（83）を介し連結するキャリヤ（84）と、該キャリヤ
（84）にスプライン軸（85）を介し連結する第２サンギ
ヤ（86）と、該サンギヤ（86）に噛合う三つの第２プラ
ネタリーギヤ（87）と、該プラネタリーギヤ（87）に噛
合せて常時はピン（88）により回転を停止させる第２イ
ンターナルギヤ（89）とを備え、前記インターナルギヤ
（82）にピン孔（90）を介し前記切換ピン（78）を取外
し自在に取付けると共に、前記第２プラネタリーギヤ
（87）に軸（91）を介し操舵出力軸（79）を取付けて、
前記入力軸（77）の回転駆動力により前記ピン（78）或
いは出力軸（79）の回動操作を行うように構成してい
る。

前記切換ピン（78）は、ギヤボックス（75）の埋設カ
ラー（92）との間に融通隙間（93）を形成して、前記バ
ルブ（74）のスプール（74a）を切換える設定角度
（α）分入力軸（77）を中心として該ピン（78）を移動
可能としパワーステアリング仕様による操向を行わしめ
る一方、前記切換ピン（78）に換えギヤボックス（75）
側に固定する回転防止ピン（図示省略）を前記ピン孔
（90）に係合させて第１インターナルギヤ（82）を固定
静止状態とさせるとき、前記出力軸（79）を回転させて
ノーマルステアリング仕様による操向を行わしめるよう
に構成している。

ところで、前記インターナルギヤ（82）には該ギヤ
（82）の回動量の規制を行うテーパ形状のピン孔（94）
を前記ピン孔（90）の反対側対称位置に開設していて、
該ピン孔（94）に挿入させる先端テーパ部（95a）を有
するスプール移動規制ピン（95）を、ギヤボックス（7
5）のピンガイド孔（96）に保持すると共に、ハンドル
荷重調節要素であるパワーステアリング操作力制御用モ
ータ（97）のモータ軸（97a）に結合させる移動体（9
8）に、連動アーム（99）及びピン（100）を介し前記規
制ピン（95）を連動連結している。

そして、植付１速（F₁）・２速（F₂）・３速（F₃）の
変速操作を行う前記植付レバー（30）にワイヤ（101）
及び規制解除バネ（102）を介して前記連動アーム（9
9）を連結して、前記モータ（97）の駆動或いは前記植
付レバー（30）の高速F₂（F₃）操作でもって前記ピン孔
（94）に規制ピン（95）の先端テーパ部（95a）を順次
挿入させるとき、前記スプール（74a）の移動量を規制
して第10図に示す如く前記エンジン（２）により直接駆
動されるパワーステアリング用ポンプ（103）の前記シ
リンダ（73）に対する供給油量（流量）を制御して、機
体が前上り（ヘッドアップ）状態となって前輪（６）の
タイヤ抵抗が小となるとき或いは高速走行時などにハン
ドル（14）が切れすぎる状態となるのを防止してその直
進性を向上させるように構成している。

また第９図に示す如く、前記連動アーム（99）に頭付
ピン（104）を介し、ワイヤ（104）を介し、ワイヤ（10
1）を連結させる取付Ｕ金具（105）には、穴付のＵ形弾
性体（106）を備えるもので、前記金具（105）内に取付
けるアーム（99）の金具（105）間と、該金具（105）外
側のピン頭（104a）間に前記弾性体（106）の両辺部（1
06a）（106a）を介挿させ、前記ピン（104）の頭部（10
4a）と止めピン（107）間に弾性体（106）の弾性力でも
って金具（105）及びアーム（99）を圧接状態に取付け
ることにより、振動時に発生する干渉などによる異音の
防止と、これら組付作業での工数削減を図るように構成
している。

而して第１図に示す如く、前記感度モータ（58）及び
パワーステアリング操作力制御用モータ（97）をリレー
回路（108）（109）を介して駆動制御する制御回路（11
0）を備え、自動スイッチ（111）と、自動ランプ（11
2）と、走行車（１）の左右傾斜を検出する水平センサ
（113）と、前記後輪（８）の車軸トルクの変化を歪ゲ
ージ或いは位相差などより検出するトルクセンサ（11
4）と、走行車（１）の走行速度をミッションケース
（４）の出力軸より検出する車速センサ（115）と、前
記感度調節レバー（31）での感度位置を検出する感度フ
ィードバックセンサ（116）とを前記制御回路（110）に
入力接続させて、これら各センサ（113）（114）（11
5）（116）の検出に基づいて前記モータ（58）（97）の
適宜駆動制御を行うように構成している。上記から明ら
かなように、操向ハンドル（14）を備える走行車（１）
の後側に植付部（15）を昇降自在に装設させると共に、
操向ハンドル（14）の操舵力を伝えて前輪（６）を操向
作動させるノーマルステアリング用操舵出力軸（79）
と、操向ハンドル（14）の操舵力を油圧変換して前輪
（６）を油圧力によって操向作動させるパワーステアリ
ング用シリンダ（73）及び操舵バルブ（74）を設ける田
植機において、前記操舵出力軸（79）と操舵バルブ（7
4）に操向ハンドル（14）を連結させる操向出力機構で
ある遊星ギヤ機構（76）と、遊星ギヤ機構（76）を作動
させる操向ハンドル（14）の操作力を制御するパワース
テアリング制御部材であるモータ（97）と、走行車
（１）の後方傾動を検出する水平センサ（113）と、該
センサ（113）の検出結果に基づきパワーステアリング
制御用モータ（97）を作動させて前輪（６）の接地抵抗
変化に対して操向ハンドル（14）操作荷重を変更させる
コントローラである制御回路（110）を設けている。そ
して、高速植付作業での直進走行維持が容易なノーマル
ステアリング動作と、圃場枕地での方向転換時に操向ハ
ンドル（14）操作力を軽減可能なパワーステアリング動
作の両方を、同一の操向ハンドル（14）構造で行い、高
速植付作業時に操向ハンドル（14）操作荷重を大きくし
て蛇行を防止し、かつ圃場枕地の方向転換時に操向ハン
ドル（14）操作荷重を小さくして労力を軽減させると共
に、田植作業途中で圃場枕地に到達して植付部（15）を
持上げたとき、前輪（６）の接地抵抗が小さくなって
も、操向ハンドル（14）操作荷重が自動的に増加され、
操向ハンドル（14）の操作力が過小になる不具合をなく
し、急旋回させる操向ハンドル（14）誤操作を防止する
一方、圃場枕地て次作業工程に到達して植付部（15）を
下降着地させたとき、前輪（６）の接地抵抗が大きくな
っても、操向ハンドル（14）操作荷重が自動的に減少さ
れ、操向ハンドル（14）の操作力が過大になる不具合を
なくし、旋回半径が大きくなって植付け条合せが遅れて
植付条間が不均一になるのを防止するように構成してい
る。

本実施例は上記の如く構成するものにして、以下第11
図乃至第12図の説明図、第13図のフローチャート、第14
図乃至第16図の出力線図を参照しこの作用を説明する。

今植付作業中において第11図に示す如き標準状態のと
き、前記センタフロート（34）でセンシング角度（θ）
で検出されるものにあっては、第12図に示す如く本機側
が角度（θ₁）前上り（ヘッドアップ）に傾いたときに
はセンシング角度（θ＋θ₁）で検出されるもので、こ
の場合角度（θ₁）を植深で制御した場合植付部（15）
は更に下降させる状態となって苗の植付深さを大とした
り泥押しを起生させるなどの不都合を生じさせるもので
あった。そこで該実施例にあっては本機側の傾斜角度
（θ₁）分を感度の補正により修正し、本機側の傾き姿
勢の如何にかかわらず前記センタフロート（34）のセン
シング角度を一定維持させるものであり、今第14図乃至
第15図に示す如く、水平センサ（114）が例えば走行車
（１）の前上り或いは前下り角度（θ₁）（θ₂）を出力
（V₁）（V₂）により検出するとき、これに応じたフィー
ドバックセンサ（116）の出力値（V_b）（V_c）とするよ
う下記の如く感度モータ（58）の駆動が行われる。

また、この前上り或いは前下り状態にあって前記車速
センサ（115）が車速の所定以上或いは所定以下を検出
するとき前記モータ（97）の駆動が行われて前記ハンド
ル（14）のステアリング操作力であるハンドル荷重の大
小制御が行われる。

つまり前輪（６）のタイヤ抵抗は走行車（１）の前上
り或いは前下りの状態に応じ変化するため、該実施例に
あっては前輪（６）のタイヤ抵抗を走行車の前後傾斜に
より代表検出させ、本機側の傾斜状態を感知することに
より前輪（６）のタイヤ抵抗を推測しハンドル荷重の自
動適正化を図ってハンドル（14）の操縦性と走行での直
進性向上を図るようにしたものである。

さらに第16図に示す如く、植付走行中前記トルクセン
サ（114）が車軸トルクの限界値（T_a）以上の値（T₁）
を検出するとき、フィードバックセンサ（116）の出力
を値（V₁）とするように感度モータ（58）を駆動し感度
を敏感側に補正する。つまり深い圃場（湿田）や代かき
後の日数が経過した硬い圃場などでは後輪（８）の車軸
トルクが増大し、その反力で本機側が前上り状態となる
とき前述同様フロート（34）のセンシング角度に変化を
起正させ苗の植付深さを大としたり泥押しを発生させる
などの不都合を生じさせるため、この場合本機の前上り
現象と相関の強い車軸トルクに着目し、車軸トルクが限
界値（T_a）以上を検出するときこれに応じたフィードバ
ックセンサ（116）の出力となるように感度モータ（5
8）を駆動制御して感度の補正（敏感側）を行うもので
ある。

「発明の効果」 以上実施例から明らかなように本発明は、操向ハンド
ル（14）を備える走行車（１）の後側に植付部（15）を
昇降自在に装設させると共に、操向ハンドル（14）の操
舵力を伝えて前輪（６）を操向作動させるノーマルステ
アリング用操舵出力軸（79）と、操向ハンドル（14）の
操舵力を油圧変換して前輪（６）を油圧力によって操向
作動させるパワーステアリング用シリンダ（73）及び操
舵バルブ（74）を設ける田植機において、前記操舵出力
軸（79）と操舵バルブ（74）に操向ハンドル（14）を連
結させる操向出力機構（76）と、操向出力機構（76）を
作動させる操向ハンドル（14）の操作力を制御するパワ
ーステアリング制御部材（97）と、走行車（１）の後方
傾動を検出するセンサ（113）と、該センサ（113）の検
出結果に基づきパワーステアリング制御部材（97）を作
動させて前輪（６）の接地抵抗変化に対して操向ハンド
ル（14）操作荷重を変更させるコントローラ（110）を
設けたもので、高速植付作業での直進走行維持が容易な
ノーマルステアリング動作と、圃場枕地での方向転換時
に操向ハンドル（14）操作力を軽減可能なパワーステア
リング動作の両方を、同一の操向ハンドル（14）構造で
行えるから、高速植付作業時に操向ハンドル（14）操作
荷重を大きくして蛇行を容易に防止でき、かつ圃場枕地
の方向転換時に操向ハンドル（14）操作荷重を小さくし
て労力を容易に軽減できると共に、田植作業途中で圃場
枕地に到達して植付部（15）を持上げたとき、前輪
（６）の接地抵抗が小さくなっても、操向ハンドル（1
4）操作荷重が自動的に増加され、操向ハンドル（14）
の操作力が過小になる不具合をなくすことができ、急旋
回させる操向ハンドル（14）誤操作を容易に防止できる
一方、圃場枕地で次作業工程に到達して植付部（15）を
下降着地させたとき、前輪（６）の接地抵抗が大きくな
っても、操向ハンドル（14）操作荷重が自動的に減少さ
れ、操向ハンドル（14）の操作力が過大になる不具合を
なくすことができ、旋回半径が大きくなって植付け条合
せが遅れて植付条間が不均一になるのを容易に防止でき
るものである。

【図面の簡単な説明】 第１図は制御回路図、第２図は田植機の全体側面図、第
３図は同平面図、第４図は植深制御部の側面説明図、第
５図は同部分説明図、第６図はオートリターン機構部の
側面説明図、第７図乃至第８図はステアリングギヤボッ
クス部の断面説明図、第９図はワイヤ連結部の説明図、
第10図は油圧回路図、第11図乃至第12図はフロートのセ
ンシング角度状態を表わす説明図、第13図はフローチャ
ート、第14図乃至第16図は出力線図である。 （15）…植付部 （34）…フロート （58）…感度モータ（感度調節要素） （97）…制御用モータ（ハンドル荷重調節要素） （113）…水平センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 残間 茂雄 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マー農機株式会社内 (72)発明者 吉川 裕一 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤン マー農機株式会社内

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操向ハンドル（14）を備える走行車（１）
   の後側に植付部（15）を昇降自在に装設させると共に、
   操向ハンドル（14）の操舵力を伝えて前輪（６）を操向
   作動させるノーマルステアリング用操舵出力軸（79）
   と、操向ハンドル（14）の操舵力を油圧変換して前輪
   （６）を油圧力によって操向作動させるパワーステアリ
   ング用シリンダ（73）及び操舵バルブ（74）を設ける田
   植機において、前記操舵出力軸（79）と操舵バルブ（7
   4）に操向ハンドル（14）を連結させる操向出力機構（7
   6）と、操向出力機構（76）を作動させる操向ハンドル
   （14）の操作力を制御するパワーステアリング制御部材
   （97）と、走行車（１）の後方傾動を検出するセンサ
   （113）と、該センサ（113）の検出結果に基づきパワー
   ステアリング制御部材（97）を作動させて前輪（６）の
   接地抵抗変化に対して操向ハンドル（14）操作荷重を変
   更させるコントローラ（110）を設けたことを特徴とす
   る田植機の制御装置。