JP2744111B2 - ケーブル敷設用マニプレータ - Google Patents
ケーブル敷設用マニプレータInfo
- Publication number
- JP2744111B2 JP2744111B2 JP9066390A JP9066390A JP2744111B2 JP 2744111 B2 JP2744111 B2 JP 2744111B2 JP 9066390 A JP9066390 A JP 9066390A JP 9066390 A JP9066390 A JP 9066390A JP 2744111 B2 JP2744111 B2 JP 2744111B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable laying
- horizontal direction
- cable
- horizontal
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、昇降機の先端に操作用ロボットアームを
配置したケーブル敷設用マニプレータに関する。
配置したケーブル敷設用マニプレータに関する。
従来のケーブル敷設技術は、ケーブルを敷設する電柱
にあらかじめ滑車を取り付けておき、この滑車を介して
電柱間に引き網を張る。この引き網を最後の電柱まで張
り終わったら、引き網の先端部を最後の電柱に仮止め
し、引き網の末端部を切断してケーブルに連結する。ケ
ーブルは、ケーブルドラムに巻かれた状態で敷設開始点
に載置されており、引き網の先端部をウインチで牽引す
ることにより、引き網に誘導されてケーブルがケーブル
ドラムから繰り出され電柱間に架渉される。ケーブル
は、最終的に金具で電柱に固定される。
にあらかじめ滑車を取り付けておき、この滑車を介して
電柱間に引き網を張る。この引き網を最後の電柱まで張
り終わったら、引き網の先端部を最後の電柱に仮止め
し、引き網の末端部を切断してケーブルに連結する。ケ
ーブルは、ケーブルドラムに巻かれた状態で敷設開始点
に載置されており、引き網の先端部をウインチで牽引す
ることにより、引き網に誘導されてケーブルがケーブル
ドラムから繰り出され電柱間に架渉される。ケーブル
は、最終的に金具で電柱に固定される。
この際、金具の設置、ケーブル・ワイヤ等の金具への
固定等の作業が必要になるが、手作業で行うと高所作業
による危険が伴うので、地上から操作できるマニプレー
タが開発された。
固定等の作業が必要になるが、手作業で行うと高所作業
による危険が伴うので、地上から操作できるマニプレー
タが開発された。
第３図は、従来のケーブル敷設祥マニプレータを示す
ものである。このマニプレータは、垂直多関節部１と水
平多関節部２の組み合わせで構成されている。垂直多関
節部１は連結部を中心として２つの連結部材を相対的に
垂直方向に回動させることができ、水平多関節部２は連
結部を中心として２つの連結部材を相対的に水平方向に
回動させることができる。その為、ロボットアーム部３
は常に円弧状軌跡を描きながら所定位置へ移動するとい
う特徴がある。
ものである。このマニプレータは、垂直多関節部１と水
平多関節部２の組み合わせで構成されている。垂直多関
節部１は連結部を中心として２つの連結部材を相対的に
垂直方向に回動させることができ、水平多関節部２は連
結部を中心として２つの連結部材を相対的に水平方向に
回動させることができる。その為、ロボットアーム部３
は常に円弧状軌跡を描きながら所定位置へ移動するとい
う特徴がある。
ところが、作業位置は電柱あるいはケーブル等が複雑
に交差した高所なので、対象物あるいはロボットの配置
を自由に選ぶことができない。
に交差した高所なので、対象物あるいはロボットの配置
を自由に選ぶことができない。
この場合、従来のケーブル敷設用マニプレータを用い
て、ロボットアーム部３の先端に装着されたハンド部3a
を任意の位置、特定の向きに移動させようとする場合に
は最低でも６自由度が必要であり、さらに、中間アーム
3bの向きを特定する為には、さらに、もう１自由度が必
要になる。
て、ロボットアーム部３の先端に装着されたハンド部3a
を任意の位置、特定の向きに移動させようとする場合に
は最低でも６自由度が必要であり、さらに、中間アーム
3bの向きを特定する為には、さらに、もう１自由度が必
要になる。
しかし、この場合はマニプレータの制御が複雑にな
り、操作性が悪くなる。また、先端部の負荷容量が減少
することになり、望ましくない。
り、操作性が悪くなる。また、先端部の負荷容量が減少
することになり、望ましくない。
そこで本発明は、簡単な構造で、操作性の良いケーブ
ル敷設用マニプレータを提供することを目的とする。
ル敷設用マニプレータを提供することを目的とする。
上記課題を達成するため、この発明は昇降機の先端に
操作用ロボットアームを配置したケーブル敷設用マニプ
レータであって、水平方向にレールを備え上記昇降機に
取り付けられた保持手段と、上記レールに摺動自在に結
合され鉛直方向に中間部材を駆動する水平方向に一組の
鉛直駆動手段と、上記中間部材に取り付けられ上記水平
方向と上記鉛直方向とほぼ直交する第２の水平方向に上
記ロボットアームを駆動する水平方向に一組の水平駆動
手段とを備えて構成されていることを特徴とする。
操作用ロボットアームを配置したケーブル敷設用マニプ
レータであって、水平方向にレールを備え上記昇降機に
取り付けられた保持手段と、上記レールに摺動自在に結
合され鉛直方向に中間部材を駆動する水平方向に一組の
鉛直駆動手段と、上記中間部材に取り付けられ上記水平
方向と上記鉛直方向とほぼ直交する第２の水平方向に上
記ロボットアームを駆動する水平方向に一組の水平駆動
手段とを備えて構成されていることを特徴とする。
この発明は、以上のように構成されているので、鉛直
駆動手段のみが作用するときにはロボットアームの移動
軌跡は鉛直方向に直線で描かれ、水平駆動手段のみが作
用するときには水平方向に直線で描かれる。その為、レ
ールをケーブルに対して平行に配置すれば、ケーブルと
直交する水平方向からアームをケーブルに近付けること
ができ、例えば上下に位置する２本のケーブル間にアー
ムを挿入することができる。また、鉛直駆動手段は、水
平方向に一組備えられており、各鉛直駆動手段は、水平
方向のレールに摺動自在にそれぞれ結合されているの
で、アーム同士を水平方向に接離できる。また、鉛直駆
動手段、水平駆動手段は、水平方向に各々一組備えられ
ているので、各アームを鉛直方向、第２の水平方向にず
らした位置にそれぞれ配置することもできる。また、ア
ーム先端部のハンドを、作業に応じた別々の種類のハン
ドに取り替えてそれぞれ装着すれば、各アームで異なる
作業をそれぞれ行うこともできる。また、アームを鉛直
方向に回動させる機構がない分、先端部の負荷容量を大
きくできる。
駆動手段のみが作用するときにはロボットアームの移動
軌跡は鉛直方向に直線で描かれ、水平駆動手段のみが作
用するときには水平方向に直線で描かれる。その為、レ
ールをケーブルに対して平行に配置すれば、ケーブルと
直交する水平方向からアームをケーブルに近付けること
ができ、例えば上下に位置する２本のケーブル間にアー
ムを挿入することができる。また、鉛直駆動手段は、水
平方向に一組備えられており、各鉛直駆動手段は、水平
方向のレールに摺動自在にそれぞれ結合されているの
で、アーム同士を水平方向に接離できる。また、鉛直駆
動手段、水平駆動手段は、水平方向に各々一組備えられ
ているので、各アームを鉛直方向、第２の水平方向にず
らした位置にそれぞれ配置することもできる。また、ア
ーム先端部のハンドを、作業に応じた別々の種類のハン
ドに取り替えてそれぞれ装着すれば、各アームで異なる
作業をそれぞれ行うこともできる。また、アームを鉛直
方向に回動させる機構がない分、先端部の負荷容量を大
きくできる。
以下、この発明の一実施例に係るケーブル敷設用マニ
プレータを添付図面に基づき説明する。なお、説明にお
いて同一要素には同一符号を用い、重複する説明は省略
する。
プレータを添付図面に基づき説明する。なお、説明にお
いて同一要素には同一符号を用い、重複する説明は省略
する。
第１図は実施例に係るケーブル敷設用マニプレータの
構造を示すものである。このケーブル敷設用マニプレー
タは、保持部４、一組の鉛直駆動部5,5、一組の水平駆
動部6,6を含んで構成されている。保持部４は、ブーム
（昇降機）７の先端に固定されたアームベース用枢軸回
転支持部7a、7bを介して、昇降機７に取り付けられてい
る。保持部４は、断面形状が凸形になっており、その一
部にレール4aが形成されている。
構造を示すものである。このケーブル敷設用マニプレー
タは、保持部４、一組の鉛直駆動部5,5、一組の水平駆
動部6,6を含んで構成されている。保持部４は、ブーム
（昇降機）７の先端に固定されたアームベース用枢軸回
転支持部7a、7bを介して、昇降機７に取り付けられてい
る。保持部４は、断面形状が凸形になっており、その一
部にレール4aが形成されている。
この保持部４のレール4aには、一組の円筒形鉛直駆動
部5,5が、レール結合でそれぞれ取り付けられている。
レール4aの一面には例えばラックが形成されており、例
えばモータ駆動のピニオン（図示せず）により駆動され
る。したがって、鉛直駆動部5,5をレール4aに沿ってそ
れぞれ移動させることが可能であり、アーム間の水平方
向（レール4aの延在方向）の離隔距離を調整することが
できる。
部5,5が、レール結合でそれぞれ取り付けられている。
レール4aの一面には例えばラックが形成されており、例
えばモータ駆動のピニオン（図示せず）により駆動され
る。したがって、鉛直駆動部5,5をレール4aに沿ってそ
れぞれ移動させることが可能であり、アーム間の水平方
向（レール4aの延在方向）の離隔距離を調整することが
できる。
鉛直駆動部５の上部には円筒形中間部材８が鉛直方向
へ移動自在に取り付けられており、この中間部材８の先
端部には水平駆動部６が取り付けられている。中間部材
８を駆動する機構としては、例えばラック・ピニオン機
構を使用することができる。
へ移動自在に取り付けられており、この中間部材８の先
端部には水平駆動部６が取り付けられている。中間部材
８を駆動する機構としては、例えばラック・ピニオン機
構を使用することができる。
水平駆動部６は、例えば円筒形に形成されており、そ
の先端にはロボットアーム部９が脱着自在に装着されて
いる。この水平駆動部６には、例えば駆動機構としてラ
ック・ピニオン機構が内蔵されており、前述した鉛直方
向及び水平方向（レール方向）と直交する第２の水平方
向に駆動することができる。したがって、ロボットアー
ム部9,9を、鉛直方向、第２の水平方向にずらした位置
にそれぞれ配置することもできる。すなわち、ロボット
アーム部9,9間の水平方向の離隔距離を調整することが
できると共に、ロボットアーム部9,9を、鉛直方向、第
２の水平方向にずらした位置にそれぞれ配置することも
できるため、操作の自由度を向上できるようになってい
る。また、アーム部９を鉛直方向に回動させる機構がな
い分、先端部の負荷容量が大きくなっている。
の先端にはロボットアーム部９が脱着自在に装着されて
いる。この水平駆動部６には、例えば駆動機構としてラ
ック・ピニオン機構が内蔵されており、前述した鉛直方
向及び水平方向（レール方向）と直交する第２の水平方
向に駆動することができる。したがって、ロボットアー
ム部9,9を、鉛直方向、第２の水平方向にずらした位置
にそれぞれ配置することもできる。すなわち、ロボット
アーム部9,9間の水平方向の離隔距離を調整することが
できると共に、ロボットアーム部9,9を、鉛直方向、第
２の水平方向にずらした位置にそれぞれ配置することも
できるため、操作の自由度を向上できるようになってい
る。また、アーム部９を鉛直方向に回動させる機構がな
い分、先端部の負荷容量が大きくなっている。
なお、保持部４のレール4aの両側には、鉛直方向に伸
縮自在のカメラ位置設定部10が配置されており、その上
部にはロボットアーム部９の操作状態を監視する為のカ
メラ11が設置されている。
縮自在のカメラ位置設定部10が配置されており、その上
部にはロボットアーム部９の操作状態を監視する為のカ
メラ11が設置されている。
第２図は、上記実施例に係るケーブル敷設用マニプレ
ータを用いたケーブル敷設作業の一例を示すものであ
る。ケーブル敷設車両12の架台12a上には操作室13が搭
載されており、その横にはブーム７が取り付けられてい
る。このブーム７の先端部にはケーブル敷設用マニプレ
ータ14が取り付けられている。ケーブル敷設用マニプレ
ータ14の操作は操作室13内のオペレータにより行われ、
ケーブル15の把持、移動、捩回、切り裂き等の架渉作業
がなされる。
ータを用いたケーブル敷設作業の一例を示すものであ
る。ケーブル敷設車両12の架台12a上には操作室13が搭
載されており、その横にはブーム７が取り付けられてい
る。このブーム７の先端部にはケーブル敷設用マニプレ
ータ14が取り付けられている。ケーブル敷設用マニプレ
ータ14の操作は操作室13内のオペレータにより行われ、
ケーブル15の把持、移動、捩回、切り裂き等の架渉作業
がなされる。
この場合、ロボットハンド14aは着脱自在に取り付け
られているので、作業に応じた別の種類のハンドに取り
替えることができ、作業の効率化が図れると共に、各ロ
ボットハンド14a,14aを、作業に応じた別々の種類のハ
ンドに取り替えてそれぞれ装着すれば、前述したよう
に、アーム部同士を水平方向に接離できると共に各アー
ム部を鉛直方向、第２の水平方向にずらした位置にそれ
ぞれ配置することもできるため、各ロボットハンド14a,
14aで異なる作業をそれぞれ行うこともできる。すなわ
ち、２種類の作業を同時に実行できる。
られているので、作業に応じた別の種類のハンドに取り
替えることができ、作業の効率化が図れると共に、各ロ
ボットハンド14a,14aを、作業に応じた別々の種類のハ
ンドに取り替えてそれぞれ装着すれば、前述したよう
に、アーム部同士を水平方向に接離できると共に各アー
ム部を鉛直方向、第２の水平方向にずらした位置にそれ
ぞれ配置することもできるため、各ロボットハンド14a,
14aで異なる作業をそれぞれ行うこともできる。すなわ
ち、２種類の作業を同時に実行できる。
なお、この発明は上記実施例に限定されるものではな
く、保持手段、鉛直駆動手段、水平駆動手段の具体的な
形状、配置、大きさ、駆動機構などはケーブルの敷設条
件により適切なものが選択されるものである。例えば、
自重があり、張力が大きいケーブルの敷設作業には、駆
動力の大きい駆動機構として、ねじ機構等を使用するこ
とができる。
く、保持手段、鉛直駆動手段、水平駆動手段の具体的な
形状、配置、大きさ、駆動機構などはケーブルの敷設条
件により適切なものが選択されるものである。例えば、
自重があり、張力が大きいケーブルの敷設作業には、駆
動力の大きい駆動機構として、ねじ機構等を使用するこ
とができる。
この発明は、以上説明したように構成されているの
で、構造が簡単で、操作性が良く、且つ、操作の自由度
が向上されると共に、２種類の作業を同時に行うことも
でき、加えて、先端部の負荷容量が大きいケーブル敷設
用マニプレータを提供することができる。
で、構造が簡単で、操作性が良く、且つ、操作の自由度
が向上されると共に、２種類の作業を同時に行うことも
でき、加えて、先端部の負荷容量が大きいケーブル敷設
用マニプレータを提供することができる。
第１図は本発明の一実施例に係るケーブル敷設用マニプ
レータを示す斜視図、第２図は本発明の一実施例に係る
ケーブル敷設用マニプレータを用いたケーブル敷設作業
の一例を示す斜視図、第３図は従来技術に係るケーブル
敷設用マニプレータを示す側面図である。 １……垂直多関節部、２……水平多関節部、３、９……
ロボットアーム部、４……保持部、５……鉛直駆動部、
６……水平駆動部、７……ブーム、８……中間部材、10
……カメラ位置設定部、11……カメラ、12……ケーブル
敷設車両、13……操作室、14……ケーブル敷設用マニプ
レータ、15……ケーブル。
レータを示す斜視図、第２図は本発明の一実施例に係る
ケーブル敷設用マニプレータを用いたケーブル敷設作業
の一例を示す斜視図、第３図は従来技術に係るケーブル
敷設用マニプレータを示す側面図である。 １……垂直多関節部、２……水平多関節部、３、９……
ロボットアーム部、４……保持部、５……鉛直駆動部、
６……水平駆動部、７……ブーム、８……中間部材、10
……カメラ位置設定部、11……カメラ、12……ケーブル
敷設車両、13……操作室、14……ケーブル敷設用マニプ
レータ、15……ケーブル。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浅野 康雄 神奈川県横浜市栄区田谷町１番地 住友 電気工業株式会社横浜製作所内 (72)発明者 川鍋 時夫 東京都千代田区内幸町１丁目１番６号 日本電信電話株式会社内 (72)発明者 白潟 実 東京都千代田区内幸町１丁目１番６号 日本電信電話株式会社内 (72)発明者 柴田 勉 神奈川県横浜市鶴見区鶴見中央１丁目10 番２号 (56)参考文献 特開 昭62−268312（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−60212（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−84311（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】昇降機の先端に操作用ロボットアームを配
置したケーブル敷設用マニプレータにおいて、 水平方向にレールを備え、前記昇降機に取り付けられた
保持手段と、 前記レールに摺動自在に結合され、鉛直方向に中間部材
を駆動する前記水平方向に一組の鉛直駆動手段と、 前記中間部材に取り付けられ、前記水平方向と前記鉛直
方向とほぼ直交する第２の水平方向に前記ロボットアー
ムを駆動する前記水平方向に一組の水平駆動手段とを備
えて構成されていることを特徴とするケーブル敷設用マ
ニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9066390A JP2744111B2 (ja) | 1990-04-05 | 1990-04-05 | ケーブル敷設用マニプレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9066390A JP2744111B2 (ja) | 1990-04-05 | 1990-04-05 | ケーブル敷設用マニプレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03288798A JPH03288798A (ja) | 1991-12-18 |
| JP2744111B2 true JP2744111B2 (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=14004776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9066390A Expired - Lifetime JP2744111B2 (ja) | 1990-04-05 | 1990-04-05 | ケーブル敷設用マニプレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2744111B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106671060B (zh) * | 2017-02-11 | 2019-03-08 | 烟台知兴知识产权咨询服务有限公司 | 一种电力维修用机械手臂 |
| CN110350444B (zh) * | 2019-07-22 | 2020-12-25 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种可替代电工的遥控型电路维修机器人 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0767217B2 (ja) * | 1986-05-10 | 1995-07-19 | 住友電気工業株式会社 | 配電工事用ロボツト |
-
1990
- 1990-04-05 JP JP9066390A patent/JP2744111B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03288798A (ja) | 1991-12-18 |
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