CN214804942U - 一种手术执行器及手术器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手术执行器及手术器械，包括主体，以及牵引组件，主体设置有固定部和执行部，手术执行器还包括能够带动主体移动的第一驱动单元，以及第二驱动单元；牵引组件的一端与执行部相连，另一端与第二驱动单元相连；执行部可响应于施加在牵引组件的张力而相对于固定部运动；第二驱动单元用于带动牵引组件以与主体相同的速度进给，以使执行部在移动前后保持相同的姿态。当第一驱动单元带动主体伸长或者缩短时，第二驱动单元以相同的速度前进或后退，使牵引组件始终保持受力状态，且能够缓解由于主体移动而施加在牵引组件上的拉力，使牵引组件始终保持较好的传力性能，避免牵引组件被拉断或者失效，提高手术执行器的稳定性和使用寿命。

Description

一种手术执行器及手术器械

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手术执行器及手术器械。

背景技术

在现代化手术中，医生常常借助手术器械来实现手术的操作。但是传统的手术器械长度固定，器械头部在人体内的伸缩移动主要靠医生手动操作，长时间手臂支撑移动，不仅加剧了医生的疲劳，更影响了手术的质量和精度。

因此，现有技术中出现了能够伸缩的手术器械，使得在手术过程中医生能够操作手术器械进行伸缩，以方便器械抵达伤患部位进行手术操作。

常见的手术器械的伸缩依赖操作臂的多个关节配合运动，占用空间较大，同时由于多根操作臂的设置，各支臂活动空间重叠，极易造成干涉、碰撞。

此外，有些手术器械通过在内部设置钢丝绳，利用钢丝绳的牵引力拉动器械头部实现伸缩。但是，当手术器械伸长时，用于控制其姿态的钢丝绳也随之被拉长，施加在钢丝绳上的拉力越来越大，钢丝绳容易极易发生断裂，导致手术器械损坏。当手术器械收缩时，钢丝绳两端的距离越来越近，此时钢丝绳受到的拉力越来越小，当施加在钢丝绳上的拉力消失后，钢丝绳成为放松状态，并发生弯曲，此时医生施加的拉力无法通过钢丝传递至器械头部，使器械头部失去控制。

实用新型内容

本实用新型提供了一种手术执行器及手术器械，以解决手术器械伸缩时钢丝绳失效的问题。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种手术执行器，包括主体，以及牵引组件，所述主体设置有固定部和位于所述固定部一侧的执行部，所述手术执行器还包括设置于所述主体且能够带动所述主体移动的第一驱动单元，以及第二驱动单元；所述牵引组件的一端与所述执行部相连，另一端与所述第二驱动单元相连；且所述执行部可响应于施加在所述牵引组件的张力而相对于所述固定部运动；所述第二驱动单元用于带动所述牵引组件以与所述主体相同的速度进给，以使所述执行部在移动前后保持相同的姿态。

进一步的，所述手术执行器还包括检测单元以及与所述检测单元电连接的控制单元，所述检测单元用于检测所述第一驱动单元的移动量，所述控制单元与所述第二驱动单元电连接，且所述控制单元设置为根据所述检测元件测得的移动量信息控制所述第二驱动单元的移动。

进一步的，所述手术执行器还包括控制模块，所述控制模块与所述第一驱动单元和所述第二驱动单元电连接，以使所述第一驱动单元和所述第二驱动单元同时启动。

进一步的，所述执行部设置有执行器，所述牵引组件包括第一牵引绳组件，所述第二驱动单元包括第一配合件，所述第一牵引绳组件的一端连接于所述执行器，另一端连接于所述第一配合件，且所述第一牵引绳组件与所述主体同轴设置。

进一步的，所述执行部还具有转向关节，所述牵引组件还包括第二牵引绳组件，所述第二驱动单元还包括第二配合件，所述第二牵引绳组件的一端连接于所述转向关节，另一端连接于所述第二配合件。

进一步的，所述第二牵引绳组件具有第一延伸段、第二延伸段，以及设置于所述第一延伸段和所述第二延伸段之间的斜向段，所述第一延伸段的一端连接于所述转向关节，所述第二延伸段的一端连接于所述第二配合件。

进一步的，所述第二牵引绳组件包括多根第二牵引绳，多根所述第一牵引绳沿所述转向关节的径向两两相对设置于所述转向关节的圆周，所述第二配合件为多个且与所述第二牵引绳一一对应设置。

进一步的，所述第一配合件包括第一螺母、与所述第一螺母配合的第一丝杆，以及用于驱动所述第一丝杆转动的第一电机，所述第二配合件包括第二螺母、与所述第二螺母配合的第二丝杆，以及用于驱动所述第二丝杆转动的第二电机。

进一步的，所述第一驱动单元包括连接件，以及用于驱动所述连接件移动的驱动件，所述连接件固定于所述主体。

本实用新型还公开了一种手术器械，包括末端执行器，以及与所述末端执行器连接，且用于调整所述末端执行器姿态的操作主体，所述末端执行器为上述的手术执行器；所述第二驱动单元设置于所述操作主体。

由于采用了上述技术方案，本实用新型所取得的有益效果为：

1.本实用新型通过拉动所述牵引组件，使所述执行部响应于所述牵引组件上的张力而运动，当所述第一驱动单元带动所述主体伸长或者缩短时，所述第二驱动单元以与所述主体相同的速度前进或后退，使所述牵引组件始终保持受力状态，且能够缓解由于所述主体移动而施加在所述牵引组件上的拉力，使所述牵引组件始终保持较好的传力性能，避免所述牵引组件被拉断或者失效，提高所述手术执行器的稳定性以及延长使用寿命。

2.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述手术执行器还包括检测单元以及控制单元，所述检测单元用于检测所述第一驱动单元的移动量，所述控制单元根据所述检测元件测得的移动量信息控制所述第二驱动单元的移动。当所述主体进给时，所述检测单元将测得的所述主体的移动量发送给所述控制单元，所述控制单元通过内设程序计算出所述第二驱动单元的移动量，并控制所述第二驱动单元进行移动，实现所述第二驱动单元的自动控制，避免在每次所述主体移动时，都需要操作者手动调节所述第二驱动单元的位置，解放了劳动力，缓解了医护人员的疲劳，且相较于手动调节而言，自动控制调节的方式更加准确，减小了所述第二驱动单元移动的误差，使所述牵引组件保持较好的受力状态。

3.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述手术执行器还包括控制模块，所述控制模块与所述第一驱动单元和所述第二驱动单元电连接，以使所述第一驱动单元和所述第二驱动单元同时启动。所述第一驱动单元和所述第二驱动单元同时启动，缩短了所述手术执行器整体姿态调节的时间，进而缩短了手术时间。并且，能够避免所述牵引组件在所述第二驱动单元移动之前受到较大的拉力，发生断裂。

4.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述牵引组件包括第二牵引绳组件，所述第二驱动单元包括第二配合件，所述第二牵引绳组件具有第一延伸段、第二延伸段，以及设置于所述第一延伸段和所述第二延伸段之间的斜向段，所述第一延伸段的一端连接于所述转向关节，所述第二延伸段的一端连接于所述第二配合件。所述斜向段的设置使第二牵引绳组件的部分区域朝向远离所述手术执行器轴线的方向分散开，一方面便于所述第二配合件的设置，为所述第二配合件的设置留出空间，避免第二配合件与所述主体距离过近，发生碰撞干涉，另一方面能够使所述第二牵引绳组件的布置更加有序，避免距离过近互相干涉或缠绕。

5.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述第一配合件包括第一螺母、与所述第一螺母配合的第一丝杆，以及用于驱动所述第一丝杆转动的第一电机，所述第二配合件包括第二螺母、与所述第二螺母配合的第二丝杆，以及用于驱动所述第二丝杆转动的第二电机。采用丝杆螺母配合的方式，一方面使所述第一配合件和所述第二配合件的移动更加稳定，不会产生较大的震动或晃动，影响手术精度，另一方面所述丝杆和所述螺母的配合能够实现自锁，避免在手术过程中所述第二驱动件随意发生移动，且省去设置额外的锁定装置，简化了结构，降低了成本。

6.本实用新型还公开了一种手术器械，包括末端执行器，以及与所述末端执行器连接，且用于调整所述末端执行器姿态的操作主体，所述末端执行器为上述的手术执行器；所述第二驱动单元设置于所述操作主体。本实用新型的所述手术执行器在伸出或缩短的过程中，所述牵引组件能够始终保持受力状态，且不会由于所述主体移动而受到较大的拉力，进而保持较好的传力性能，避免所述牵引组件被拉断或者失效，提高所述手术器械的稳定性以及延长使用寿命，提高了使用体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一种实施方式下的所述手术执行器的结构示意图；

图2为本实用新型一种实施方式下的所述手术执行器的装配示意图；

图3为本实用新型另一种实施方式下的所述手术执行器的结构示意图；

图4为本实用新型一种实施方式下的所述第二配合件的移动示意图。

其中：

1主体；11固定部；12执行部；121执行器；122转向关节；

2牵引组件；21第一牵引绳组件；22第二牵引绳组件；221第一延伸段；222第二延伸段；223斜向段；

3第一驱动单元；31连接件；32驱动件；

4第二驱动单元；41第一配合件；411第一螺母；412第一丝杆；413第一电机；42第二配合件；421第二螺母；422第二丝杆；423第二电机；

5牵引绳固定件。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“实施方式”、“实施例”、“一种实施例”、“示例”或“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图1-4所示，一种手术执行器，包括主体1，以及牵引组件2，所述主体1设置有固定部11和位于所述固定部11一侧的执行部12，所述手术执行器还包括设置于所述主体1且能够带动所述主体移动的第一驱动单元3，以及第二驱动单元4；所述牵引组件2的一端与所述执行部12相连，另一端与所述第二驱动单元4相连；且所述执行部12可响应于施加在所述牵引组件2的张力而相对于所述固定部11运动；所述第二驱动单元4用于带动所述牵引组件2以与所述主体1相同的速度进给，以使所述执行部12在移动前后保持相同的姿态。

需要说明的是，所述第二驱动单元4的进给方向与所述主体1的移动方向一致。

本实用新型通过拉动所述牵引组件2，所述执行部响应于所述牵引组件2上的张力而运动，当所述第一驱动单元3带动所述主体1向前端(朝向所述执行部12的方位)移动时，所述第二驱动单元4以与所述主体1相同的速度前进，使所述牵引组件2始终保持受力状态，且能够缓解由于所述主体1移动而施加在所述牵引组件2上的拉力，防止所述牵引组件2被拉断，延长所述牵引组件2的使用寿命；当所述第一驱动单元3带动所述主体1向后端(朝向操作主体的方位)移动时，所述第二驱动单元4以与所述主体1相同的速度向后移动，避免所述牵引组件2因拉力减小而下垂或弯曲，导致所述执行部12不受所述牵引组件2的牵引而在自身重力下下垂，保持所述牵引组件2为受力状态，使所述牵引组件2始终保持较好的传力性能，防止所述牵引组件2失效，提高所述手术执行器的稳定性。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述手术执行器还包括检测单元以及与所述检测单元电连接的控制单元，所述检测单元用于检测所述第一驱动单元3的移动量，所述控制单元与所述第二驱动单元4电连接，且所述控制单元设置为根据所述检测元件测得的移动量信息控制所述第二驱动单元4的移动。

当所述主体1进给时，所述检测单元将测得的所述主体1的移动量发送给所述控制单元，所述控制单元通过内设程序计算出所述第二驱动单元4的移动量，并控制所述第二驱动单元4进行移动，实现所述第二驱动单元4的自动控制，避免在每次所述主体1移动时，都需要操作者手动调节所述第二驱动单元4的位置，解放了劳动力，缓解了医护人员的疲劳，且相较于手动调节而言，自动控制调节的方式更加准确，减小了所述第二驱动单元4移动的误差，使所述牵引组件2保持较好的受力状态。

例如，当所述牵引组件2与所述主体1同轴时，所述检测单元将测得的所述主体1的移动量发送给所述控制单元后，所述控制单元控制所述第二驱动单元4与所述主体1同向移动相同的距离，以使所述牵引组件2保持受力状态。当所述牵引组件2与所述主体1不同轴时，所述控制单元通过在其内部预设的计算公式计算出所述第二驱动单元4应该发生的移动量，并控制所述第二驱动单元4移动。

需要说明的是，本实用新型对于所述第一驱动单元3和所述第二驱动单元4的移动顺序不做具体限定，作为一种优选实施方式，所述手术执行器还包括控制模块，所述控制模块与所述第一驱动单元3和所述第二驱动单元4电连接，以使所述第一驱动单元3和所述第二驱动单元4同时启动。所述第一驱动单元3和所述第二驱动单元4同时启动，缩短了所述手术执行器整体姿态调节的时间，进而缩短了手术时间。并且能够避免在所述第一驱动单元3和所述第二驱动单元4先后移动的时间差内所述牵引组件2受到较大的拉力或者拉力消失，使所述牵引组件2断裂或者弯曲失效，保证所述牵引组件2的有效性，避免所述牵引组件2损坏。

当然，所述第一驱动单元3和所述第二驱动单元4也可以以先后顺序进行移动，以使所述检测单元对所述主体1移动量的检测更加准确，方便所述第二驱动单元4根据所述主体1的移动量进行准确的移动调整。

本实施方式对于所述第一驱动单元3和所述第二驱动单元4的停止顺序不做具体限定，即所述第一驱动单元3可以与所述第二驱动单元4同时完成运动，同步停止，也可以与所述第二驱动单元4以先后顺序完成运动，即所述第一驱动单元3完成对所述主体1的移动控制后，所述第二驱动单元4根据所述主体1的移动量调节所述执行部12的姿态。

作为本实用新型的一种优选实施方式，如图2-3所示，所述执行部12设置有执行器121，所述牵引组件2包括第一牵引绳组件21，所述第二驱动单元4包括第一配合件41，所述第一牵引绳组件21的一端连接于所述执行器121，另一端连接于所述第一配合件41，且所述第一牵引绳组件21与所述主体1同轴设置。

需要说明的是，本实用新型对于所述执行器121的结构不做具体限定，其可以为图1-4所示的手术钳，也可以为内窥镜等结构，以满足不同的手术需要。同理，本实用新型对于所述执行器121的运动方式也不做具体限定，例如，当所述执行器121为手术钳时，所述手术钳的运动方式可以为夹合运动，当所述执行器121为内窥镜时，所述内窥镜的运动方式可以为转动等。

所述第一牵引绳组件21可以为钢丝、线缆等具有一定柔性的结构，在此不做具体限定。

在一个具体的实施例中，所述手术执行器还包括检测单元以及与所述检测单元电连接的控制单元，若所述检测单元检测到所述主体1的伸长或收缩距离为L1，则所述控制单元接收到所述检测单元的信息，控制所述第一配合件41与所述主体1同向移动距离为L2，由于所述第一牵引绳组件21与所述主体1同轴设置，因此L1＝L2。使得所述主体1在伸缩移动的过程中，所述第一牵引绳组件21始终保持稳定的受力状态，防止其断裂或失效。

进一步的，如图2-3所示，所述执行部12还具有转向关节122，所述牵引组件2还包括第二牵引绳组件22，所述第二驱动单元4还包括第二配合件42，所述第二牵引绳组件22的一端连接于所述转向关节122，另一端连接于所述第二配合件42。

作为优选，如图2-3所示，所述转向关节122包括多个依次铰接的转动件，以使所述转向关节122的转动更加灵活，方便实现多角度各个方向的摆动，有利于在复杂的环境中进行手术。当然，所述转向关节122也可以为软管结构，以增加所述转向关节122的自由度，在此不做具体限定。

所述第二牵引绳组件22可以为钢丝、线缆等具有一定柔性的结构，在此不做具体限定。

操作者通过拉动所述第二牵引绳组件22控制所述转向关节122发生弯曲，以使所述执行部12的姿态能够调整，以在复杂的人体环境中进行手术，提高了所述手术执行器的适用性。并且，通过所述第二牵引绳组件22的张力带动所述转向关节122偏转，提高了力在所述第二牵引绳组件22上的传递效率，使所述转向关节122的控制更加省力，且所述第二牵引绳组件22的结构简单，径向尺寸较小，有利于所述手术执行器的整体小型化。

作为优选，如图2-3所示，所述第二牵引绳组件22具有第一延伸段221、第二延伸段222，以及设置于所述第一延伸段221和所述第二延伸段222之间的斜向段223，所述第一延伸段221的一端连接于所述转向关节122，所述第二延伸段222的一端连接于所述第二配合件42。

所述斜向段223的设置使第二牵引绳组件22的部分区域朝向远离所述手术执行器轴线的方向分散开，一方面便于所述第二配合件42的设置，为所述第二配合件42的设置留出足够的空间，避免第二配合件42与所述主体1距离过近，发生碰撞干涉，另一方面能够使所述第二牵引绳组件22的布置更加有序，避免距离过近互相干涉或缠绕。

在一个具体的实施例中，所述手术执行器还包括检测单元以及与所述检测单元电连接的控制单元，如图3-4所示，图4中实现表示所述第二牵引绳组件22移动前的位置，虚线表示所述第二牵引绳组件22移动后的位置，所述斜向段223的长度为L3,所述第二配合件42与所述主体1轴线的垂直距离为H。当所述主体1的伸长或收缩距离为L1时，所述第二配合件42应当与所述主体1同向移动距离为L4，此时移动后所述斜向段223的长度为L5＝(L1+L3)，根据勾股定理得L4²＝L5²-H²-(L3²-H²)，即

通过在所述控制单元预设上述公式，使得当所述主体1移动时，所述控制单元通过上述公式计算出所述第二配合件42的移动量，并控制所述第二配合件42进行相应的移动，使得所述主体1在伸缩移动的过程中，所述第二牵引绳组件22始终保持稳定的受力状态，防止其断裂或失效。

作为本实施方式的一种优选实施例，如图2-3所示，所述第二牵引绳组件22包括多根第二牵引绳，多根所述第二牵引绳沿所述转向关节122的径向两两相对设置于所述转向关节122的圆周，所述第二配合件42为多个且与所述第二牵引绳一一对应设置。

多根所述第二牵引绳实现所述转向关节122朝向多个方向的偏转，提高了所述转向关节122的灵活性，以适应各种手术环境，使操作者方便快捷的对所述手术执行器的姿态进行调整，而无需对器械整体进行调整，节省了手术时间，缓解了医护人员的疲劳。

此外，所述第二配合件42与所述第二牵引绳一一对应设置，使得每根所述第二牵引绳分别由一个所述第二配合件42控制，方便对每根所述第二牵引绳的拉力进行调节，且调节更加准确。

作为优选，如图2-3所示，所述第二牵引绳为4根，且沿所述主体1的周向设置于所述主体1的竖直和水平方向，即使所述转向关节122能够进行上下俯仰运动，以及左右偏转运动，在保证所述转向关节122具有较高灵活性的基础上使所述转向关节122更加容易控制，降低操作的难度。

需要说明的是，每根所述第二牵引绳可以由单股钢丝或线缆等构成，也可以由多股钢丝或者线缆缠绕而成，在此不做具体限定。

作为本实施例下的一种优选示例，如图2-3所示，所述手术执行器还包括牵引绳固定件5，所述牵引绳固定件5设置于所述主体1和所述第二驱动单元4之间，所述第一牵引绳组件21和所述第二牵引绳组件22均穿过所述牵引绳固定件5，所述牵引绳固定件5能够对所述第一牵引绳组件21和所述第二牵引绳组件22进行规整，使所述第一牵引绳组件21和所述第二牵引绳组件22的排布更加有序，避免所述第一牵引绳组件21和所述第二牵引绳组件22在牵引控制的过程中过于杂乱分散，互相发生干涉或者缠绕，影响传力性能。

本实施例对于所述第一配合件41和所述第二配合件42的结构不做具体限定。

作为本实施例的一种具体示例，所述第一配合件41包括第一齿轮、第一齿条以及第一驱动电机，所述第二配合件42包括第二齿轮、第二齿条以及第二驱动电机，所述第一牵引绳组件21的一端连接于所述第一齿轮，所述第二牵引绳组件22的一端连接于所述第二齿轮，所述驱动电机驱动所述第一齿轮和所述第二齿轮沿所述第一齿条和所述第二齿条转动，以使所述第一牵引绳组件21的一端和所述第二牵引绳组件22的一端沿所述手术执行器的长度方向移动。

作为本实施例的一种优选示例，如图2-3所示，所述第一配合件41包括第一螺母411、与所述第一螺母411配合的第一丝杆412，以及用于驱动所述第一丝杆412转动的第一电机413，所述第二配合件42包括第二螺母421、与所述第二螺母421配合的第二丝杆422，以及用于驱动所述第二丝杆422转动的第二电机423。

所述第一电机413带动所述第一丝杆412转动，从而使所述第一螺母411沿所述第一丝杆412移动，同理，所述第二螺母421沿所述第二丝杆422移动。采用丝杆螺母配合移动的方式，一方面使所述第一配合件41和所述第二配合件42的移动更加稳定，移动过程中不会产生较大的震动或晃动，影响手术精度，另一方面所述丝杆和所述螺母的配合能够实现自锁，避免在手术过程中所述第二驱动单元4随意发生移动，且省去设置额外的锁定装置，简化了结构，降低了成本。

作为本实用新型的一种优选实施方式，如图2-3所示，所述第一驱动单元3包括连接件31，以及用于驱动所述连接件31移动的驱动件32，所述连接件31固定于所述主体1。

相较于驱动件直接驱动所述主体的方式而言，本实用新型通过所述驱动件32驱动所述连接件31移动，从而带动所述主体1移动，使所述驱动件32对于所述主体1移动量的控制更加准确，且避免了在所述主体1内设置复杂的移动结构，简化了所述主体1的结构，降低了成本。

作为优选，如图2-3所示，所述连接件313包括连接螺母，所述驱动件2包括驱动电机以及与所述驱动电机连接的驱动丝杆，所述驱动电机带动所述丝杆转动，从而使所述连接螺母沿所述驱动丝杆移动，所述连接螺母与所述主体1固连，从而带动所述主体1前后移动。螺母和丝杆的配合移动方式，能够使所述主体1的移动更加平稳，减少移动时带来的震动，提高手术的精确性，并且当手术操作时，所述驱动丝杆和连接螺母能够形成自锁，避免所述主体1随意发生移动，保证手术的顺利进行。

当然，所述连接件31和驱动件32也可以为其他结构，配合使所述主体1沿所述手术执行器的长度方向移动，如齿轮齿条等，在此不做具体限定。

本实用新型还公开了一种手术器械，包括末端执行器，以及与所述末端执行器连接，且用于调整所述末端执行器姿态的操作主体，所述末端执行器为上述的手术执行器；所述第二驱动单元4设置于所述操作主体。

需要说明的是，本实用新型的所述操作主体可以为手持式结构，由医护人员握持进行手术操作，也可以为台式结构，当然，所述手术执行器也可以与手术机器人或者其他手术设备相连接，以使所述手术执行器作为手术机器人或手术设备的执行部件，与所述手术机器人或手术设备配合完成手术，在此不做具体限定。

当操作者控制所述第一驱动单元3以使所述主体1伸长或缩短时，所述第二驱动单元4能够带动所述牵引组件2与所述主体1相同的速度进给，从而使所述牵引组件2始终保持在受力状态，能够将操作者施加在所述牵引组件2上的拉力传递至所述手术执行器的所述执行部12，避免由于所述主体1移动使得所述牵引组件2受到的拉力骤增，导致所述牵引组件2断裂，或者所述牵引组件2受到的拉力骤减，导致所述牵引组件2弯曲失效，保证了手术器械的可靠性。

本实用新型中未述及的地方采用或借鉴已有技术即可实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种手术执行器，包括主体，以及牵引组件，所述主体设置有固定部和位于所述固定部一侧的执行部，其特征在于，

所述手术执行器还包括设置于所述主体且能够带动所述主体移动的第一驱动单元，以及第二驱动单元；所述牵引组件的一端与所述执行部相连，另一端与所述第二驱动单元相连；且所述执行部可响应于施加在所述牵引组件的张力而相对于所述固定部运动；

所述第二驱动单元用于带动所述牵引组件以与所述主体相同的速度进给，以使所述执行部在移动前后保持相同的姿态。

2.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，

所述手术执行器还包括检测单元以及与所述检测单元电连接的控制单元，所述检测单元用于检测所述第一驱动单元的移动量，所述控制单元与所述第二驱动单元电连接，且所述控制单元设置为根据所述检测单元测得的移动量信息控制所述第二驱动单元的移动。

3.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，

所述手术执行器还包括控制模块，所述控制模块与所述第一驱动单元和所述第二驱动单元电连接，以使所述第一驱动单元和所述第二驱动单元同时启动。

4.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，

所述执行部设置有执行器，所述牵引组件包括第一牵引绳组件，所述第二驱动单元包括第一配合件，所述第一牵引绳组件的一端连接于所述执行器，另一端连接于所述第一配合件，且所述第一牵引绳组件与所述主体同轴设置。

5.根据权利要求4所述的手术执行器，其特征在于，

所述执行部还具有转向关节，所述牵引组件还包括第二牵引绳组件，所述第二驱动单元还包括第二配合件，所述第二牵引绳组件的一端连接于所述转向关节，另一端连接于所述第二配合件。

6.根据权利要求5所述的手术执行器，其特征在于，

所述第二牵引绳组件具有第一延伸段、第二延伸段，以及设置于所述第一延伸段和所述第二延伸段之间的斜向段，所述第一延伸段的一端连接于所述转向关节，所述第二延伸段的一端连接于所述第二配合件。

7.根据权利要求6所述的手术执行器，其特征在于，

所述第二牵引绳组件包括多根第二牵引绳，多根所述第一牵引绳沿所述转向关节的径向两两相对设置于所述转向关节的圆周，所述第二配合件为多个且与所述第二牵引绳一一对应设置。

8.根据权利要求7所述的手术执行器，其特征在于，

所述第一配合件包括第一螺母、与所述第一螺母配合的第一丝杆，以及用于驱动所述第一丝杆转动的第一电机，所述第二配合件包括第二螺母、与所述第二螺母配合的第二丝杆，以及用于驱动所述第二丝杆转动的第二电机。

9.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，

所述第一驱动单元包括连接件，以及用于驱动所述连接件移动的驱动件，所述连接件固定于所述主体。

10.一种手术器械，包括末端执行器，以及与所述末端执行器连接，且用于调整所述末端执行器姿态的操作主体，其特征在于，

所述末端执行器为权利要求1-9任意一项权利要求所述的手术执行器；

所述第二驱动单元设置于所述操作主体。

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