JP2713368B2 - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
- Publication number
- JP2713368B2 JP2713368B2 JP1289570A JP28957089A JP2713368B2 JP 2713368 B2 JP2713368 B2 JP 2713368B2 JP 1289570 A JP1289570 A JP 1289570A JP 28957089 A JP28957089 A JP 28957089A JP 2713368 B2 JP2713368 B2 JP 2713368B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- predetermined
- amount
- command
- speed feedback
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、位置決め装置によって制御されるサーボ
モータ制御系のフィードバックループのゲインが適正で
あるか否かを判断させるようにしたサーボモータ制御装
置に関するものである。
モータ制御系のフィードバックループのゲインが適正で
あるか否かを判断させるようにしたサーボモータ制御装
置に関するものである。
［従来の技術］ 従来、位置決め装置によって制御されるサーボモータ
制御系の応答性，安定性が適正であるか否かを判断する
方法としては、オシロスコープを使用してフィードバッ
ク波形を人の目で直接観察することにより判断してい
る。
制御系の応答性，安定性が適正であるか否かを判断する
方法としては、オシロスコープを使用してフィードバッ
ク波形を人の目で直接観察することにより判断してい
る。
［発明が解決しようとする課題］ 従来、サーボモータ制御系の応答性，安定性を判断す
るには、オシロスコープを使用する必要があり、オシロ
スコープの使用方法，接続端子，判断基準など専門的な
知識も必要であり、判断に人的誤りが入る可能性もあっ
た。
るには、オシロスコープを使用する必要があり、オシロ
スコープの使用方法，接続端子，判断基準など専門的な
知識も必要であり、判断に人的誤りが入る可能性もあっ
た。
この発明は上記のような課題を解消するためになされ
たもので、オシロスコープなどの装置は不要であり、自
動的に応答性，安定性を判断させるようにしたサーボモ
ータ制御装置を得ることを目的とする。
たもので、オシロスコープなどの装置は不要であり、自
動的に応答性，安定性を判断させるようにしたサーボモ
ータ制御装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］ この発明に係るサーボモータ制御装置は、位置決め装
置とサーボ制御装置との間でデータ交信手段を有し、所
定の指令パターンでサーボモータに位置決め動作を実行
させるものにおいて、この位置決め動作実行中に所定の
時間間隔で偏差カウンタ値または速度フィードバック値
を取り込んで位置決め装置のメモリにデータを記憶させ
る手段と、そのデータを処理して整定時間及びアンダー
シュート量またはオーバーシュート量を算出させる手段
と、得られた整定時間及びアンダーシュート量またはオ
ーバーシュート量を予め設定した所定時間及び所定量と
比較する手段とからなり、その比較結果に基づいて位置
フィードバックループまたは速度フィードバックループ
のゲインが適正であるか否かを判断させるようにしたも
のである。
置とサーボ制御装置との間でデータ交信手段を有し、所
定の指令パターンでサーボモータに位置決め動作を実行
させるものにおいて、この位置決め動作実行中に所定の
時間間隔で偏差カウンタ値または速度フィードバック値
を取り込んで位置決め装置のメモリにデータを記憶させ
る手段と、そのデータを処理して整定時間及びアンダー
シュート量またはオーバーシュート量を算出させる手段
と、得られた整定時間及びアンダーシュート量またはオ
ーバーシュート量を予め設定した所定時間及び所定量と
比較する手段とからなり、その比較結果に基づいて位置
フィードバックループまたは速度フィードバックループ
のゲインが適正であるか否かを判断させるようにしたも
のである。
［作用］ この発明におけるサーボモータ制御装置は、所定のパ
ターンで位置決め動作を実行し、この位置決め動作実行
中に所定の時間間隔で偏差カウンタ値または速度フィー
ドバック値を取り込み、このデータを位置決め装置のメ
モリに記憶する。その記憶されたデータを処理して整定
時間及びアンダーシュート量またはオーバーシュート量
を算出する。算出された整定時間を予め設定した所定時
間と比較することによりフィードバックループのゲイン
が小さ過ぎないかどうか判断する。また、算出されたア
ンダーシュート量またはオーバーシュート量を予め設定
した所定量と比較することによりフィードバックループ
のゲインが大き過ぎないかどうか判断する。この両判断
により、フィードバックループのゲインが適正であるか
否かが判断される。これにより、自動的に、応答性，安
定性が適正であるか否かが判断される。
ターンで位置決め動作を実行し、この位置決め動作実行
中に所定の時間間隔で偏差カウンタ値または速度フィー
ドバック値を取り込み、このデータを位置決め装置のメ
モリに記憶する。その記憶されたデータを処理して整定
時間及びアンダーシュート量またはオーバーシュート量
を算出する。算出された整定時間を予め設定した所定時
間と比較することによりフィードバックループのゲイン
が小さ過ぎないかどうか判断する。また、算出されたア
ンダーシュート量またはオーバーシュート量を予め設定
した所定量と比較することによりフィードバックループ
のゲインが大き過ぎないかどうか判断する。この両判断
により、フィードバックループのゲインが適正であるか
否かが判断される。これにより、自動的に、応答性，安
定性が適正であるか否かが判断される。
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第
１図において、１は位置決め装置、２は位置決め装置１
のCPU、３はサーボ制御装置７とのインタフェースを行
うバスI/F、４はサーボ制御装置７の２ポートメモリ10
から読み出したデータを記憶するメモリ、５は設定表示
器６とのインタフェース部、６は表示装置と操作キーを
備えた設定表示器、７はサーボ制御装置、８はサーボ制
御装置７のCPU、９は位置決め装置１とのインタフェー
スを行うバスI/F、10は位置決め装置１とサーボ制御装
置７のCPUがアクセスできる２ポートメモリ、11はサー
ボモータ14に供給する電流を制御する電流制御部、12は
電力増幅部、13はモータ電流検出器14で検出されたアナ
ログ電流値をデジタル電流値に変換するA/D変換器、14
は電力増幅部12から送られるモータ電流を検出するモー
タ電流検出器、15は検出器17からパルス信号を入力し、
位置フィードバック値及び速度フィードバック値を算出
してCPU8へ送る検出器I/F、16はサーボモータ、17はサ
ーボモータ16の位置情報及び速度情報を検出する検出
器、18は位置決め装置１とサーボ制御装置７とを接続す
るバスケーブルである。
１図において、１は位置決め装置、２は位置決め装置１
のCPU、３はサーボ制御装置７とのインタフェースを行
うバスI/F、４はサーボ制御装置７の２ポートメモリ10
から読み出したデータを記憶するメモリ、５は設定表示
器６とのインタフェース部、６は表示装置と操作キーを
備えた設定表示器、７はサーボ制御装置、８はサーボ制
御装置７のCPU、９は位置決め装置１とのインタフェー
スを行うバスI/F、10は位置決め装置１とサーボ制御装
置７のCPUがアクセスできる２ポートメモリ、11はサー
ボモータ14に供給する電流を制御する電流制御部、12は
電力増幅部、13はモータ電流検出器14で検出されたアナ
ログ電流値をデジタル電流値に変換するA/D変換器、14
は電力増幅部12から送られるモータ電流を検出するモー
タ電流検出器、15は検出器17からパルス信号を入力し、
位置フィードバック値及び速度フィードバック値を算出
してCPU8へ送る検出器I/F、16はサーボモータ、17はサ
ーボモータ16の位置情報及び速度情報を検出する検出
器、18は位置決め装置１とサーボ制御装置７とを接続す
るバスケーブルである。
次に、動作について説明する。まず、偏差カウンタ値
（指令値と位置フィードバック値との差）または速度フ
ィードバック値を取り込み、サーボ制御装置７から位置
決め装置１に転送する方法について説明する。第２図に
おいて、クロック信号20は位置決め装置１に内蔵されて
いるクロックが発生する信号であり、このクロック信号
20はサーボ制御装置７にもバスケーブル18により送られ
る。このクロック信号20の１周期は３〜5ms位で、その
間に１回だけデータが転送される。処理Ａは、サーボ制
御装置７が行う処理であり、サーボ制御装置７のCPU8が
クロック信号20の立ち上がりを検知したときに実行が始
まり、必ずクロック信号20の立ち下がり時までには終了
しているようになっている。符号31で示す部分は処理Ａ
を実行中であることを示す。
（指令値と位置フィードバック値との差）または速度フ
ィードバック値を取り込み、サーボ制御装置７から位置
決め装置１に転送する方法について説明する。第２図に
おいて、クロック信号20は位置決め装置１に内蔵されて
いるクロックが発生する信号であり、このクロック信号
20はサーボ制御装置７にもバスケーブル18により送られ
る。このクロック信号20の１周期は３〜5ms位で、その
間に１回だけデータが転送される。処理Ａは、サーボ制
御装置７が行う処理であり、サーボ制御装置７のCPU8が
クロック信号20の立ち上がりを検知したときに実行が始
まり、必ずクロック信号20の立ち下がり時までには終了
しているようになっている。符号31で示す部分は処理Ａ
を実行中であることを示す。
処理Ａの内容は、第３図または第９図に示すように、
検出器I/F15から偏差カウンタ値または速度フィードバ
ック値を取り込み、２ポートメモリ10の定められたエリ
アに書き込むことである。これによりフィードバックデ
ータはクロック信号20の１周期に１個の２ポートメモリ
10にサンプリングされることになる。
検出器I/F15から偏差カウンタ値または速度フィードバ
ック値を取り込み、２ポートメモリ10の定められたエリ
アに書き込むことである。これによりフィードバックデ
ータはクロック信号20の１周期に１個の２ポートメモリ
10にサンプリングされることになる。
処理Ｂは、位置決め装置１が行う処理であり、位置決
め装置１のCPU2がクロック信号20の立ち下がりを検知し
た時に実行が開始され、次のクロック信号20の立ち上が
り時までには終了するようになっている。実際には、２
ポートメモリ10をアクセスする処理が次のクロック信号
20の立ち上がり時までに終了していればよく、２ポート
メモリ10をアクセスしない処理はクロック信号20に関係
なく可能である。
め装置１のCPU2がクロック信号20の立ち下がりを検知し
た時に実行が開始され、次のクロック信号20の立ち上が
り時までには終了するようになっている。実際には、２
ポートメモリ10をアクセスする処理が次のクロック信号
20の立ち上がり時までに終了していればよく、２ポート
メモリ10をアクセスしない処理はクロック信号20に関係
なく可能である。
処理Ｂの内容は第４図または第10図に示すように、２
ポートメモリ10の定められたエリアから偏差カウンタ値
または速度フィードバック値を読み込み、位置決め装置
１のメモリ４に書き込むことである。以上がクロック信
号20による時間間隔で、位置決め装置１が偏差カウンタ
値または速度フィードバック値のデータを読み込み、メ
モリ４に記憶する手順である。
ポートメモリ10の定められたエリアから偏差カウンタ値
または速度フィードバック値を読み込み、位置決め装置
１のメモリ４に書き込むことである。以上がクロック信
号20による時間間隔で、位置決め装置１が偏差カウンタ
値または速度フィードバック値のデータを読み込み、メ
モリ４に記憶する手順である。
次に、第６図により偏差カウンタ値を用いた処理につ
いて説明する。先ず、第５図の処理Ｃに示すように所定
のパターンによる位置決め動作を実行させる。第６図に
示すように、モータ16が回転し始めると同時に、位置決
め実行中が否かを判断し（S1）、位置決め実行中であれ
ば、前述の処理Ａによって検出器I/F15から偏差カウン
タ値を取り込み２ポートメモリ10に書き込み、処理Ｂに
よって２ポートメモリ10から偏差カウンタ値を読みだし
メモリ４に書き込む（S2）。次に、アドレスを次の偏差
カウンタ値を書き込むアドレスに更新する（S3）。次
に、位置決め完了か否かを判断し（S4）、未完了であれ
ば、以上の手順S2,S3,S4を繰り返して、偏差カウンタ値
をメモリ４に順次記録する。S4で位置決めが完了であれ
ば、今までにメモリ４に記憶された偏差カウンタ値を用
いて整定時間Ts及びアンダーシュート量φｓを算出する
（S5）。算出方法は後述する。算出した整定時間Ts及び
アンダーシュート量φｓを予め設定して入力してある所
定時間Tc及び所定量φｃと比較し（S6,S7）、Ts＜Tcで
あり、かつ、φｓ＜φｃであれば、設定表示器６に応答
性，安定性が「良好」である旨を表示する（S8）。ま
た、Ts＜Tcでないときは「ゲイン小」と表示し（S9）、
φｓ＜φｃでないときは「ゲイン大」と表示して（S1
0）、いずれもゲイン調整を促す。
いて説明する。先ず、第５図の処理Ｃに示すように所定
のパターンによる位置決め動作を実行させる。第６図に
示すように、モータ16が回転し始めると同時に、位置決
め実行中が否かを判断し（S1）、位置決め実行中であれ
ば、前述の処理Ａによって検出器I/F15から偏差カウン
タ値を取り込み２ポートメモリ10に書き込み、処理Ｂに
よって２ポートメモリ10から偏差カウンタ値を読みだし
メモリ４に書き込む（S2）。次に、アドレスを次の偏差
カウンタ値を書き込むアドレスに更新する（S3）。次
に、位置決め完了か否かを判断し（S4）、未完了であれ
ば、以上の手順S2,S3,S4を繰り返して、偏差カウンタ値
をメモリ４に順次記録する。S4で位置決めが完了であれ
ば、今までにメモリ４に記憶された偏差カウンタ値を用
いて整定時間Ts及びアンダーシュート量φｓを算出する
（S5）。算出方法は後述する。算出した整定時間Ts及び
アンダーシュート量φｓを予め設定して入力してある所
定時間Tc及び所定量φｃと比較し（S6,S7）、Ts＜Tcで
あり、かつ、φｓ＜φｃであれば、設定表示器６に応答
性，安定性が「良好」である旨を表示する（S8）。ま
た、Ts＜Tcでないときは「ゲイン小」と表示し（S9）、
φｓ＜φｃでないときは「ゲイン大」と表示して（S1
0）、いずれもゲイン調整を促す。
つぎに、第８図によって、整定時間Ts及びアンダーシ
ュート量φｓの算出方法を説明する。
ュート量φｓの算出方法を説明する。
整定時間Tsとは指令値が零になった時点Poから偏差カ
ウンタ値がほぼ零になった時点Peまでの時間であり、そ
の間のデータ数ｎにサンプリング時間間隔すなわちクロ
ックの１周期ｔを乗じて、次式より求める。
ウンタ値がほぼ零になった時点Peまでの時間であり、そ
の間のデータ数ｎにサンプリング時間間隔すなわちクロ
ックの１周期ｔを乗じて、次式より求める。
Ts＝ｎ×ｔ アンダーシュート量φｓは、第８図に示すように、行
き過ぎ最大点Pmでの偏差カウンタ値PDRの百分率であ
り、次式により求める。
き過ぎ最大点Pmでの偏差カウンタ値PDRの百分率であ
り、次式により求める。
Ｋ×PDR×PGN/VFBmax×100％ ここに、Ｋは定数、PDRは点Pmにおける偏差カウンタ
値、PGNは位置フィードバックループゲインであり、第
１図に示すシステムではサーボ制御系のパラメータとし
て設定表示器６で設定され、メモリ４に記憶されてお
り、位置決め装置−１からサーボ制御装置７へ転送され
る。VFBmaxは最大速度フィードバック値であり、第８図
の指令パターンでの速度がVmとなるときの理論的な速度
フィードバック値である。
値、PGNは位置フィードバックループゲインであり、第
１図に示すシステムではサーボ制御系のパラメータとし
て設定表示器６で設定され、メモリ４に記憶されてお
り、位置決め装置−１からサーボ制御装置７へ転送され
る。VFBmaxは最大速度フィードバック値であり、第８図
の指令パターンでの速度がVmとなるときの理論的な速度
フィードバック値である。
次に、第12図により、速度フィードバック値を用いた
処理について説明する。まず、第５図に示すように、処
理Ｃによって所定のパターンによる位置決め動作を実行
させる。この位置決め動作は、第14図に示すように、位
置制御部81からの指令は無効とし、速度制御部82からの
指令のみに従って作動するようにし、速度指令62として
速度制御部82に、例えば、第13図に示すような速度指令
（200rpm）を500msの時間出力する。第12図において、
この処理Ｃの位置決め動作を開始すると同時に、位置決
め実行中か否かを判断し（S1）、位置決め実行中であれ
ば、処理Ａによって検出器I/F15から速度フィードバッ
ク値を取り込み２ポートメモリ10に書き込み、処理Ｂに
よって２ポートメモリ10から速度フィードバック値を読
み出し、メモリ４に書き込む（S2）。次に、次の速度フ
ィードバック値を書き込むアドレスに更新する（S3）。
位置決めが完了するまで以上の処理を繰り返す。
処理について説明する。まず、第５図に示すように、処
理Ｃによって所定のパターンによる位置決め動作を実行
させる。この位置決め動作は、第14図に示すように、位
置制御部81からの指令は無効とし、速度制御部82からの
指令のみに従って作動するようにし、速度指令62として
速度制御部82に、例えば、第13図に示すような速度指令
（200rpm）を500msの時間出力する。第12図において、
この処理Ｃの位置決め動作を開始すると同時に、位置決
め実行中か否かを判断し（S1）、位置決め実行中であれ
ば、処理Ａによって検出器I/F15から速度フィードバッ
ク値を取り込み２ポートメモリ10に書き込み、処理Ｂに
よって２ポートメモリ10から速度フィードバック値を読
み出し、メモリ４に書き込む（S2）。次に、次の速度フ
ィードバック値を書き込むアドレスに更新する（S3）。
位置決めが完了するまで以上の処理を繰り返す。
位置決め動作が完了すると（S4）、今までにサンプリ
ングされ、メモリ４に蓄積，記憶された速度フィードバ
ック値（第11図）から整定時間Ts及びオーバーシュート
量φｓを算出する（S5）。算出方法は後述する。算出し
た整定時間Ts及びオーバーシュート量φｓを所定時間Tc
及び所定オーバーシュート量φｃと比較して（S6,S
7）、Ts＜Tc、かつ、φｓ＜φｃが成立するときは、設
定表示器６に制御系の応答性，安定性が「良好」である
旨を表示する（S8）。また、Ts＜Tcでないときは「ゲイ
ン小」と表示し（S9）、φｓ＜φｃでないときは「ゲイ
ン大」と表示して（S10）、いずれも速度フィードバッ
クループのゲインの調整を促す。
ングされ、メモリ４に蓄積，記憶された速度フィードバ
ック値（第11図）から整定時間Ts及びオーバーシュート
量φｓを算出する（S5）。算出方法は後述する。算出し
た整定時間Ts及びオーバーシュート量φｓを所定時間Tc
及び所定オーバーシュート量φｃと比較して（S6,S
7）、Ts＜Tc、かつ、φｓ＜φｃが成立するときは、設
定表示器６に制御系の応答性，安定性が「良好」である
旨を表示する（S8）。また、Ts＜Tcでないときは「ゲイ
ン小」と表示し（S9）、φｓ＜φｃでないときは「ゲイ
ン大」と表示して（S10）、いずれも速度フィードバッ
クループのゲインの調整を促す。
次に、第13図によって、整定時間Ts及びオーバーシュ
ート量φｓの算出方法を説明する。
ート量φｓの算出方法を説明する。
整定時間とは、指令開始時点Poから速度フィードバッ
ク値が指令値の上下10％以内（例えば200rpmの場合180
〜220rpm）になった時点Psまでの時間であり、その間の
データ数ｎにサンプリング時間間隔すなわちクロックの
１周期ｔを乗じて、次式により求める。
ク値が指令値の上下10％以内（例えば200rpmの場合180
〜220rpm）になった時点Psまでの時間であり、その間の
データ数ｎにサンプリング時間間隔すなわちクロックの
１周期ｔを乗じて、次式により求める。
Ts＝ｎ×ｔ オーバーシュート量は、第13図に示す例では指令200r
pmに対して、行き過ぎ最高点での速度フィードバック値
Vm（rpm）から ［（Vm−200）/200］×100％ として算出される。
pmに対して、行き過ぎ最高点での速度フィードバック値
Vm（rpm）から ［（Vm−200）/200］×100％ として算出される。
一般に、サーボモータの制御系の安定性，応答性は、
主としてフィードバックループのゲインの大きさによっ
て支配される。ゲインが過大であれば、応答性は良い
が、オーバーシュート量またはアンダーシュート量が増
加し安定性が悪くなる。また、ゲインが過少であれば、
安定性は良いが、整定時間が長くかかり応答性が悪くな
る。そこで、その制御システムにおいて許容されるべき
整定時間及びオーバーシュート量またはアンダーシュー
ト量として所定時間Tc及び所定量φｃを定め、この両制
限から外れないようにゲインを調整すれば、応答性も安
全性も満足できる制御システムが得られる。
主としてフィードバックループのゲインの大きさによっ
て支配される。ゲインが過大であれば、応答性は良い
が、オーバーシュート量またはアンダーシュート量が増
加し安定性が悪くなる。また、ゲインが過少であれば、
安定性は良いが、整定時間が長くかかり応答性が悪くな
る。そこで、その制御システムにおいて許容されるべき
整定時間及びオーバーシュート量またはアンダーシュー
ト量として所定時間Tc及び所定量φｃを定め、この両制
限から外れないようにゲインを調整すれば、応答性も安
全性も満足できる制御システムが得られる。
［発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、所定のパターンで
位置決め動作を実行させ、その実行中のフィードバック
データから整定時間及びアンダーシュート量またはオー
バーシュート量を算出し、それぞれ所定値と比較するこ
とにより、制御系のフィードバックループのゲインが適
正であるか否かを判断させるようにしたので、オシロス
コープや専門知識は不要となり、応答性，安定性の良否
を客観的自動的に判断できる効果がある。
位置決め動作を実行させ、その実行中のフィードバック
データから整定時間及びアンダーシュート量またはオー
バーシュート量を算出し、それぞれ所定値と比較するこ
とにより、制御系のフィードバックループのゲインが適
正であるか否かを判断させるようにしたので、オシロス
コープや専門知識は不要となり、応答性，安定性の良否
を客観的自動的に判断できる効果がある。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図はサーボモータ
位置決め制御装置の構成図、第２図はデータ処理のタイ
ミング図、第３図は偏差カウンタ値による処理Ａの流れ
図、第４図は偏差カウンタ値による処理Ｂの流れ図、第
５図は位置決め動作の実行流れ図、第６図は偏差カウン
タ値による処理の流れ図、第７図は偏差カウンタ値のメ
モリ内記録構成図、第８図は指令パターンと偏差カウン
タ値の出力波形を示す図、第９図は速度フィードバック
値による処理Ａの流れ図、第10図は速度フィードバック
値による処理Ｂの流れ図、第11図は速度フィードバック
値のメモリ内記録構成図、第12図は速度フィードバック
値による処置の流れ図、第13図は指令パターンと速度フ
ィードバック値の出力波形を示す図、第14図は速度指令
による制御の場合のブロック図である。 図において、１は位置決め装置、４はメモリ、６は設定
表示器、７はサーボ制御装置、10は２ポートメモリ、16
はサーボモータ、17は検出器である。なお、図中、同一
符号は同一または相当部分を示す。
位置決め制御装置の構成図、第２図はデータ処理のタイ
ミング図、第３図は偏差カウンタ値による処理Ａの流れ
図、第４図は偏差カウンタ値による処理Ｂの流れ図、第
５図は位置決め動作の実行流れ図、第６図は偏差カウン
タ値による処理の流れ図、第７図は偏差カウンタ値のメ
モリ内記録構成図、第８図は指令パターンと偏差カウン
タ値の出力波形を示す図、第９図は速度フィードバック
値による処理Ａの流れ図、第10図は速度フィードバック
値による処理Ｂの流れ図、第11図は速度フィードバック
値のメモリ内記録構成図、第12図は速度フィードバック
値による処置の流れ図、第13図は指令パターンと速度フ
ィードバック値の出力波形を示す図、第14図は速度指令
による制御の場合のブロック図である。 図において、１は位置決め装置、４はメモリ、６は設定
表示器、７はサーボ制御装置、10は２ポートメモリ、16
はサーボモータ、17は検出器である。なお、図中、同一
符号は同一または相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−164476（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−238905（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−3303（ＪＰ，Ａ) 「自動制御概論（上）」昭和58年２月 28日 株式会社昭晃堂 発行 伊藤正美 著 第108〜110頁
Claims (2)
- 【請求項１】所定の指令パターンで位置決め動作を実行
させるサーボモータ制御装置において、この位置決め動
作実行中に所定の時間間隔で前記指令パターンと位置フ
ィードバック値との差である偏差カウンタ値を取り込ん
で位置決め装置のメモリに前記偏差カウンタ値のデータ
を記憶させる手段と、前記データ及び予め設定された位
置フィードバックループのゲインからアンダーシュート
量を算出するとともに、前記指令パターンの指令値が零
になってから前記偏差カウンタ値がほぼ零になるまでの
整定時間を算出させる手段と、前記アンダーシュート量
及び前記整定時間を予め設定した所定量及び所定時間と
比較する比較手段と、この比較手段の比較結果を基に前
記位置フィードバックループのゲインが適正か否かを表
示する表示手段とを備えたことを特徴とするサーボモー
タ制御装置。 - 【請求項２】所定の指令パターンで位置決め動作を実行
させるサーボモータ制御装置において、この位置決め動
作実行中に所定の時間間隔で前記指令パターンに対する
速度フィードバック値を取り込んで位置決め装置のメモ
リに前記速度フィードバック値のデータを記憶させる手
段と、前記データ及び予め設定された速度指令値からオ
ーバーシュート量を算出するとともに、前記指令パター
ンの指令開始から速度フィードバック値が指令値の所定
の範囲に納まるまでの整定時間を算出させる手段と、前
記オーバーシュート量及び前記整定時間を予め設定した
所定量及び所定時間と比較する比較手段と、この比較手
段の比較結果を基に前記速度フィードバックループのゲ
インが適正か否かを表示する表示手段とを備えたことを
特徴とするサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1289570A JP2713368B2 (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1289570A JP2713368B2 (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | サーボモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03149607A JPH03149607A (ja) | 1991-06-26 |
| JP2713368B2 true JP2713368B2 (ja) | 1998-02-16 |
Family
ID=17744941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1289570A Expired - Lifetime JP2713368B2 (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2713368B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2827667B2 (ja) * | 1992-02-28 | 1998-11-25 | 三菱電機株式会社 | サーボモータ制御装置 |
| JP4630853B2 (ja) * | 2006-03-30 | 2011-02-09 | 日立ビアメカニクス株式会社 | 移動体の位置決め制御装置及びレーザ加工装置 |
| JP4807600B2 (ja) * | 2009-08-18 | 2011-11-02 | 村田機械株式会社 | 移動体システム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57164476A (en) * | 1981-04-02 | 1982-10-09 | Mitsubishi Electric Corp | Servo positioning mechanism of magnetic disk device |
| JPS60238905A (ja) * | 1984-05-11 | 1985-11-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 制御系異常検出装置 |
-
1989
- 1989-11-07 JP JP1289570A patent/JP2713368B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 「自動制御概論（上）」昭和５８年２月２８日 株式会社昭晃堂 発行 伊藤正美著 第１０８〜１１０頁 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03149607A (ja) | 1991-06-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO1984002205A1 (en) | Controller with status display unit | |
| JP2713368B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| EP0392367A2 (en) | Load state decision apparatus of servomotor | |
| WO1992009940A1 (en) | Method for executing program for cnc equipment | |
| JPH03117387A (ja) | 負荷状態表示装置 | |
| JPH05333931A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2897030B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP3102486B2 (ja) | ディジタル保護リレーの解析装置 | |
| JP2554887B2 (ja) | 記録計のトリガ作動方法 | |
| JPH0599965A (ja) | パルス波形測定システム | |
| JPH11272307A (ja) | モーションコントロール装置 | |
| JPH082733Y2 (ja) | アクチュエ−タ駆動制御装置 | |
| JPH02219484A (ja) | サーボモータ回転方向判別方法 | |
| JPS61288983A (ja) | 視覚センサ付ロボツトの制御方法 | |
| JPH10309683A (ja) | ロボットのエラー解析方法及びロボット | |
| JPS6217807A (ja) | Ｐｉｄ制御装置 | |
| JP3266634B2 (ja) | 移動体の位置決め制御方法及び装置 | |
| JPS593505A (ja) | ロボット用ポンテンショメ−タの交換方法 | |
| JP2990111B2 (ja) | タイマ回路 | |
| JPH01223504A (ja) | プログラマブルコントローラのサンプリングトレース方式 | |
| JP2850568B2 (ja) | 位置決め運転方法 | |
| JPH0317803U (ja) | ||
| JPS6053108A (ja) | 炊飯器のタイマ装置 | |
| JPH0619530A (ja) | ディジタル調節計 | |
| JPH0510918B2 (ja) |