JP2827667B2 - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
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- JP2827667B2 JP2827667B2 JP4042788A JP4278892A JP2827667B2 JP 2827667 B2 JP2827667 B2 JP 2827667B2 JP 4042788 A JP4042788 A JP 4042788A JP 4278892 A JP4278892 A JP 4278892A JP 2827667 B2 JP2827667 B2 JP 2827667B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、サーボモータ制御装
置に関し、さらに詳しくは、サーボモータの運転状態に
かかわらず、高分解能のフィードバックを行い、高精度
な制御を行うサーボモータ制御装置に関する。
置に関し、さらに詳しくは、サーボモータの運転状態に
かかわらず、高分解能のフィードバックを行い、高精度
な制御を行うサーボモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来のサーボモータ制御装置の
一例のブロック図である。このサーボモータ制御装置５
１は、電流指令に基づいて同期モータＭの電流をデジタ
ル制御するもので、電流制御演算部１２，電力増幅部５
３，Ｕ相電流検出抵抗５４，Ｖ相電流検出抵抗５５，Ｕ
相絶縁トランス３，Ｖ相絶縁トランス４，Ｕ相電圧増幅
器５ａ，Ｖ相電圧増幅器６ａ，マルチプレクサ１７，Ａ
／Ｄ変換器１８および切換コントローラ１０から構成さ
れている。
一例のブロック図である。このサーボモータ制御装置５
１は、電流指令に基づいて同期モータＭの電流をデジタ
ル制御するもので、電流制御演算部１２，電力増幅部５
３，Ｕ相電流検出抵抗５４，Ｖ相電流検出抵抗５５，Ｕ
相絶縁トランス３，Ｖ相絶縁トランス４，Ｕ相電圧増幅
器５ａ，Ｖ相電圧増幅器６ａ，マルチプレクサ１７，Ａ
／Ｄ変換器１８および切換コントローラ１０から構成さ
れている。
【０００３】Ｕ相電流は、Ｕ相電流検出抵抗５４により
検出され、Ｕ相絶縁トランス３に供給される。Ｕ相絶縁
トランス３は、Ｕ相電流に応じた電圧信号を、Ｕ相電圧
増幅器５ａに供給する。Ｕ相電圧増幅器５ａは、Ｕ相電
流に応じた電圧信号を、早送り加減速用ピーク電流に合
わせて設定されたゲインＧｒにより増幅し、Ｕ相フィー
ドバック信号とする。
検出され、Ｕ相絶縁トランス３に供給される。Ｕ相絶縁
トランス３は、Ｕ相電流に応じた電圧信号を、Ｕ相電圧
増幅器５ａに供給する。Ｕ相電圧増幅器５ａは、Ｕ相電
流に応じた電圧信号を、早送り加減速用ピーク電流に合
わせて設定されたゲインＧｒにより増幅し、Ｕ相フィー
ドバック信号とする。
【０００４】Ｖ相電流は、Ｖ相電流検出抵抗５５により
検出され、Ｖ相絶縁トランス４に供給される。Ｖ相絶縁
トランス４は、Ｖ相電流に応じた電圧信号を、Ｖ相電圧
増幅器６ａに供給する。Ｖ相電圧増幅器６ａは、Ｖ相電
流に応じた電圧信号を、早送り加減速用ピーク電流に合
わせて設定されたゲインＧｒにより増幅し、Ｖ相フィー
ドバック信号とする。
検出され、Ｖ相絶縁トランス４に供給される。Ｖ相絶縁
トランス４は、Ｖ相電流に応じた電圧信号を、Ｖ相電圧
増幅器６ａに供給する。Ｖ相電圧増幅器６ａは、Ｖ相電
流に応じた電圧信号を、早送り加減速用ピーク電流に合
わせて設定されたゲインＧｒにより増幅し、Ｖ相フィー
ドバック信号とする。
【０００５】マルチプレクサ１７は、切換コントローラ
１０の指令により、Ｕ相フィードバック信号とＶ相フィ
ードバック信号を交互に切り替えて、Ａ／Ｄ変換器１８
に供給する。Ａ／Ｄ変換器１８は、Ｕ相フィードバック
信号またはＶ相フィードバック信号をデジタルデータに
変換し、電流制御演算部１２に供給する。
１０の指令により、Ｕ相フィードバック信号とＶ相フィ
ードバック信号を交互に切り替えて、Ａ／Ｄ変換器１８
に供給する。Ａ／Ｄ変換器１８は、Ｕ相フィードバック
信号またはＶ相フィードバック信号をデジタルデータに
変換し、電流制御演算部１２に供給する。
【０００６】電流制御演算部１２は、Ｕ相フィードバッ
ク信号とＶ相フィードバック信号とを基にＷ相フィード
バック信号を算出する。そして、電流指令信号と，Ｕ相
フィードバック信号と，Ｖ相フィードバック信号と，Ｗ
相フィードバック信号とに基づいて、Ｕ相電流制御信号
と，Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御信号とを生成
し、電力増幅部５３に供給する。電力増幅部５３は、Ｕ
相電流制御信号と，Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御
信号とに基づいて、Ｕ相電流と，Ｖ相電流と，Ｗ相電流
とを同期モータＭに供給する。
ク信号とＶ相フィードバック信号とを基にＷ相フィード
バック信号を算出する。そして、電流指令信号と，Ｕ相
フィードバック信号と，Ｖ相フィードバック信号と，Ｗ
相フィードバック信号とに基づいて、Ｕ相電流制御信号
と，Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御信号とを生成
し、電力増幅部５３に供給する。電力増幅部５３は、Ｕ
相電流制御信号と，Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御
信号とに基づいて、Ｕ相電流と，Ｖ相電流と，Ｗ相電流
とを同期モータＭに供給する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記サーボモータ制御
装置５１において、Ｕ相電圧増幅器５ａおよびＶ相電圧
増幅器６ａのゲインＧｒは、早送り加減速用ピーク電流
に合わせて設定されている。これは、早送り加減速用ピ
ーク電流は連続定格時の３〜５倍にもなるが、その時で
もフィードバック信号がＡ／Ｄ変換器１８の入力レンジ
内に入るようにするためである。
装置５１において、Ｕ相電圧増幅器５ａおよびＶ相電圧
増幅器６ａのゲインＧｒは、早送り加減速用ピーク電流
に合わせて設定されている。これは、早送り加減速用ピ
ーク電流は連続定格時の３〜５倍にもなるが、その時で
もフィードバック信号がＡ／Ｄ変換器１８の入力レンジ
内に入るようにするためである。
【０００８】しかし、連続定格時（切削送り時）につい
て考えてみれば、ゲインＧｒは可能な値の１／５〜１／
３に抑えられているということである。すなわち、従来
のサーボモータ制御装置では、連続定格時の分解能が低
くなり、高精度の制御を行えない問題点があった。
て考えてみれば、ゲインＧｒは可能な値の１／５〜１／
３に抑えられているということである。すなわち、従来
のサーボモータ制御装置では、連続定格時の分解能が低
くなり、高精度の制御を行えない問題点があった。
【０００９】そこで、この発明の目的は、連続定格時で
も、高い分解能が得られ、高精度の制御を行えるように
したサーボモータ制御装置を提供することにある。
も、高い分解能が得られ、高精度の制御を行えるように
したサーボモータ制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第１の観点では、この発
明は、サーボモータに供給される電流を検出する電流検
出手段と、検出した電流を比較的低いゲインで増幅し第
１フィードバック信号を生成する第１増幅手段と、前記
検出した電流を比較的高いゲインで増幅し第２フィード
バック信号を生成する第２増幅手段と、前記第１フィー
ドバック信号をデジタル化する第１Ａ／Ｄ変換器と、前
記第２フィードバック信号をデジタル化する第２Ａ／Ｄ
変換器と、前記第１Ａ／Ｄ変換器または第２Ａ／Ｄ変換
器のいずれかの出力を選択し前記第１Ａ／Ｄ変換器を選
択しているときに出力が所定より小さければ前記第２Ａ
／Ｄ変換器を選択するように切り換えると共に前記第２
Ａ／Ｄ変換器を選択しているときに出力が所定より大き
ければ前記第１Ａ／Ｄ変換器を選択するように切り換え
る選択手段と、選択されたＡ／Ｄ変換器の出力と電流指
令とに基づいてサーボモータに供給する電流を制御する
電流制御手段とを具備したことを特徴とするサーボモー
タ制御装置を提供する。
明は、サーボモータに供給される電流を検出する電流検
出手段と、検出した電流を比較的低いゲインで増幅し第
１フィードバック信号を生成する第１増幅手段と、前記
検出した電流を比較的高いゲインで増幅し第２フィード
バック信号を生成する第２増幅手段と、前記第１フィー
ドバック信号をデジタル化する第１Ａ／Ｄ変換器と、前
記第２フィードバック信号をデジタル化する第２Ａ／Ｄ
変換器と、前記第１Ａ／Ｄ変換器または第２Ａ／Ｄ変換
器のいずれかの出力を選択し前記第１Ａ／Ｄ変換器を選
択しているときに出力が所定より小さければ前記第２Ａ
／Ｄ変換器を選択するように切り換えると共に前記第２
Ａ／Ｄ変換器を選択しているときに出力が所定より大き
ければ前記第１Ａ／Ｄ変換器を選択するように切り換え
る選択手段と、選択されたＡ／Ｄ変換器の出力と電流指
令とに基づいてサーボモータに供給する電流を制御する
電流制御手段とを具備したことを特徴とするサーボモー
タ制御装置を提供する。
【００１１】第２の観点では、この発明は、サーボモー
タに供給される電流を検出する電流検出手段と、検出し
た電流を所定のゲインで増幅しフィードバック信号を生
成する増幅手段と、そのフィードバック信号をデジタル
化するＡ／Ｄ変換器と、前記検出した電流に基づいてサ
ーボモータの運転状態を予測し早送り加減速と予測され
たら前記増幅手段のゲインを小さくし切削送りと予測さ
れたら前記増幅手段のゲインを大きくするように前記増
幅手段のゲインを設定変更するゲイン設定変更手段と、
前記Ａ／Ｄ変換器の出力と電流指令とに基づいてサーボ
モータに供給する電流を制御する電流制御手段とを具備
したことを特徴とするサーボモータ制御装置を提供す
る。第３の観点では、この発明は、サーボモータに供給
される電流を検出する電流検出手段と、検出した電流を
比較的低いゲインで増幅し第１フィードバック信号を生
成する第１増幅手段と、前記検出した電流を比較的高い
ゲインで増幅し第２フィードバック信号を生成する第２
増幅手段と、前記第１フィードバック信号をデジタル化
する第１Ａ／Ｄ変換器と、前記第２フィードバック信号
をデジタル化する第２Ａ／Ｄ変換器と、前記検出した電
流に基づいてサーボモータの運転状態を予測し早送り加
減速と予測されたら前記第１Ａ／Ｄ変換器の出力を選択
し切削送りと予測されたら前記第２Ａ／Ｄ変換器の出力
を選択するように切り換える選択手段と、選択されたＡ
／Ｄ変換器の出力と電流指令とに基づいてサーボモータ
に供給する電流を制御する電流制御手段とを具備したこ
とを特徴とするサーボモータ制御装置を提供する。
タに供給される電流を検出する電流検出手段と、検出し
た電流を所定のゲインで増幅しフィードバック信号を生
成する増幅手段と、そのフィードバック信号をデジタル
化するＡ／Ｄ変換器と、前記検出した電流に基づいてサ
ーボモータの運転状態を予測し早送り加減速と予測され
たら前記増幅手段のゲインを小さくし切削送りと予測さ
れたら前記増幅手段のゲインを大きくするように前記増
幅手段のゲインを設定変更するゲイン設定変更手段と、
前記Ａ／Ｄ変換器の出力と電流指令とに基づいてサーボ
モータに供給する電流を制御する電流制御手段とを具備
したことを特徴とするサーボモータ制御装置を提供す
る。第３の観点では、この発明は、サーボモータに供給
される電流を検出する電流検出手段と、検出した電流を
比較的低いゲインで増幅し第１フィードバック信号を生
成する第１増幅手段と、前記検出した電流を比較的高い
ゲインで増幅し第２フィードバック信号を生成する第２
増幅手段と、前記第１フィードバック信号をデジタル化
する第１Ａ／Ｄ変換器と、前記第２フィードバック信号
をデジタル化する第２Ａ／Ｄ変換器と、前記検出した電
流に基づいてサーボモータの運転状態を予測し早送り加
減速と予測されたら前記第１Ａ／Ｄ変換器の出力を選択
し切削送りと予測されたら前記第２Ａ／Ｄ変換器の出力
を選択するように切り換える選択手段と、選択されたＡ
／Ｄ変換器の出力と電流指令とに基づいてサーボモータ
に供給する電流を制御する電流制御手段とを具備したこ
とを特徴とするサーボモータ制御装置を提供する。
【００１２】
【作用】上記第１の観点によるこの発明のサーボモータ
制御装置では、大小の異なるゲインを持つ２つのフィー
ドバック系を有し、適切な大きさのフィードバック信号
を出力するフィードバック系を選択して、サーボモータ
へ供給する電流を制御する。そこで、サーボモータの運
転状態にかかわらず、適切な大きさのフィードバック信
号が確保され、高精度の制御を行えるようになる。
制御装置では、大小の異なるゲインを持つ２つのフィー
ドバック系を有し、適切な大きさのフィードバック信号
を出力するフィードバック系を選択して、サーボモータ
へ供給する電流を制御する。そこで、サーボモータの運
転状態にかかわらず、適切な大きさのフィードバック信
号が確保され、高精度の制御を行えるようになる。
【００１３】上記第２の観点によるこの発明のサーボモ
ータ制御装置では、サーボモータの運転状態を予測し、
その運転状態に応じてフィードバック系のゲインを設定
変更する。そこで、サーボモータの運転状態にかかわら
ず、適切な大きさのフィードバック信号が確保され、高
精度の制御を行えるようになる。上記第３の観点による
この発明のサーボモータ制御装置では、大小の異なるゲ
インを持つ２つのフィードバック系を有し、サーボモー
タの運転状態を予測し、その運転状態に応じて、適切な
大きさのフィードバック信号を出力するフィードバック
系を選択して、サーボモータへ供給する電流を制御す
る。 そこで、サーボモータの運転状態にかかわらず、適
切な大きさのフィードバック信号が確保され、高精度の
制御を行えるようになる。
ータ制御装置では、サーボモータの運転状態を予測し、
その運転状態に応じてフィードバック系のゲインを設定
変更する。そこで、サーボモータの運転状態にかかわら
ず、適切な大きさのフィードバック信号が確保され、高
精度の制御を行えるようになる。上記第３の観点による
この発明のサーボモータ制御装置では、大小の異なるゲ
インを持つ２つのフィードバック系を有し、サーボモー
タの運転状態を予測し、その運転状態に応じて、適切な
大きさのフィードバック信号を出力するフィードバック
系を選択して、サーボモータへ供給する電流を制御す
る。 そこで、サーボモータの運転状態にかかわらず、適
切な大きさのフィードバック信号が確保され、高精度の
制御を行えるようになる。
【００１４】
【実施例】以下、図に示す実施例によりこの発明を説明
する。図１は、この発明の第１実施例のサーボモータ制
御装置１のブロック図である。このサーボモータ制御装
置１は、電流指令に基づいて同期モータＭの電流をデジ
タル制御するもので、電流制御演算部２，電力増幅部５
３，Ｕ相電流検出抵抗５４，Ｖ相電流検出抵抗５５，Ｕ
相絶縁トランス３，Ｖ相絶縁トランス４，Ｕ相第１電圧
増幅器５ａ，Ｕ相第２電圧増幅器５ｂ，Ｖ相第１電圧増
幅器６ａ，Ｕ相第２電圧増幅器６ｂ，マルチプレクサ
７，第１Ａ／Ｄ変換器８，第２Ａ／Ｄ変換器９および切
換コントローラ１０から構成されている。
する。図１は、この発明の第１実施例のサーボモータ制
御装置１のブロック図である。このサーボモータ制御装
置１は、電流指令に基づいて同期モータＭの電流をデジ
タル制御するもので、電流制御演算部２，電力増幅部５
３，Ｕ相電流検出抵抗５４，Ｖ相電流検出抵抗５５，Ｕ
相絶縁トランス３，Ｖ相絶縁トランス４，Ｕ相第１電圧
増幅器５ａ，Ｕ相第２電圧増幅器５ｂ，Ｖ相第１電圧増
幅器６ａ，Ｕ相第２電圧増幅器６ｂ，マルチプレクサ
７，第１Ａ／Ｄ変換器８，第２Ａ／Ｄ変換器９および切
換コントローラ１０から構成されている。
【００１５】Ｕ相電流は、Ｕ相電流検出抵抗５４により
検出され、Ｕ相絶縁トランス３に供給される。Ｕ相絶縁
トランス３は、Ｕ相電流に応じた電圧信号を、Ｕ相第１
電圧増幅器５ａおよびＵ相第２電圧増幅器５ｂに供給す
る。
検出され、Ｕ相絶縁トランス３に供給される。Ｕ相絶縁
トランス３は、Ｕ相電流に応じた電圧信号を、Ｕ相第１
電圧増幅器５ａおよびＵ相第２電圧増幅器５ｂに供給す
る。
【００１６】Ｕ相第１電圧増幅器５ａは、Ｕ相電流に応
じた電圧信号を、早送り加減速用ピーク電流に合わせて
設定されたゲインＧｒにより増幅し、Ｕ相第１フィード
バック信号とする。Ｕ相第２電圧増幅器５ｂは、Ｕ相電
流に応じた電圧信号を、切削送り用ピーク電流に合わせ
て設定されたゲインＧｃにより増幅し、Ｕ相第２フィー
ドバック信号とする。
じた電圧信号を、早送り加減速用ピーク電流に合わせて
設定されたゲインＧｒにより増幅し、Ｕ相第１フィード
バック信号とする。Ｕ相第２電圧増幅器５ｂは、Ｕ相電
流に応じた電圧信号を、切削送り用ピーク電流に合わせ
て設定されたゲインＧｃにより増幅し、Ｕ相第２フィー
ドバック信号とする。
【００１７】Ｖ相電流は、Ｖ相電流検出抵抗５５により
検出され、Ｖ相絶縁トランス４に供給される。Ｖ相絶縁
トランス４は、Ｖ相電流に応じた電圧信号を、Ｖ相第１
電圧増幅器６ａおよびＶ相第２電圧増幅器６ｂに供給す
る。
検出され、Ｖ相絶縁トランス４に供給される。Ｖ相絶縁
トランス４は、Ｖ相電流に応じた電圧信号を、Ｖ相第１
電圧増幅器６ａおよびＶ相第２電圧増幅器６ｂに供給す
る。
【００１８】Ｖ相第１電圧増幅器６ａは、Ｖ相電流に応
じた電圧信号を、早送り加減速用ピーク電流に合わせて
設定されたゲインＧｒにより増幅し、Ｖ相第１フィード
バック信号とする。Ｖ相第２電圧増幅器６ｂは、Ｖ相電
流に応じた電圧信号を、切削送り用ピーク電流に合わせ
て設定されたゲインＧｃにより増幅し、Ｖ相第２フィー
ドバック信号とする。
じた電圧信号を、早送り加減速用ピーク電流に合わせて
設定されたゲインＧｒにより増幅し、Ｖ相第１フィード
バック信号とする。Ｖ相第２電圧増幅器６ｂは、Ｖ相電
流に応じた電圧信号を、切削送り用ピーク電流に合わせ
て設定されたゲインＧｃにより増幅し、Ｖ相第２フィー
ドバック信号とする。
【００１９】マルチプレクサ７は、切換コントローラ１
０の指令により、Ｕ相フィードバック信号とＶ相フィー
ドバック信号を交互に切り替えて、第１Ａ／Ｄ変換器８
および第２ＡＤ変換器９に供給する。第１Ａ／Ｄ変換器
８は、Ｕ相第１フィードバック信号またはＶ相第１フィ
ードバック信号をデジタルデータに変換し、電流制御演
算部２に供給する。第２Ａ／Ｄ変換器９は、Ｕ相第２フ
ィードバック信号またはＶ相第２フィードバック信号を
デジタルデータに変換し、電流制御演算部２に供給す
る。
０の指令により、Ｕ相フィードバック信号とＶ相フィー
ドバック信号を交互に切り替えて、第１Ａ／Ｄ変換器８
および第２ＡＤ変換器９に供給する。第１Ａ／Ｄ変換器
８は、Ｕ相第１フィードバック信号またはＶ相第１フィ
ードバック信号をデジタルデータに変換し、電流制御演
算部２に供給する。第２Ａ／Ｄ変換器９は、Ｕ相第２フ
ィードバック信号またはＶ相第２フィードバック信号を
デジタルデータに変換し、電流制御演算部２に供給す
る。
【００２０】電流制御演算部２は、通常は、第２Ａ／Ｄ
変換器９からのＵ相第２フィードバック信号およびＶ相
第２フィードバック信号を採用し、これらＵ相第２フィ
ードバック信号およびＶ相第２フィードバック信号を基
にＷ相第２フィードバック信号を算出する。そして、電
流指令信号と，Ｕ相第２フィードバック信号と，Ｖ相第
２フィードバック信号と，Ｗ相第２フィードバック信号
とに基づいて、Ｕ相電流制御信号と，Ｖ相電流制御信号
と，Ｗ相電流制御信号とを生成し、電力増幅部５３に供
給する。この制御では、切削送り時にも、高分解能が得
られ、高精度の制御が可能である。しかし、早送り加減
速時には、第２Ａ／Ｄ変換器９がオーバフローしてしま
う。
変換器９からのＵ相第２フィードバック信号およびＶ相
第２フィードバック信号を採用し、これらＵ相第２フィ
ードバック信号およびＶ相第２フィードバック信号を基
にＷ相第２フィードバック信号を算出する。そして、電
流指令信号と，Ｕ相第２フィードバック信号と，Ｖ相第
２フィードバック信号と，Ｗ相第２フィードバック信号
とに基づいて、Ｕ相電流制御信号と，Ｖ相電流制御信号
と，Ｗ相電流制御信号とを生成し、電力増幅部５３に供
給する。この制御では、切削送り時にも、高分解能が得
られ、高精度の制御が可能である。しかし、早送り加減
速時には、第２Ａ／Ｄ変換器９がオーバフローしてしま
う。
【００２１】第２Ａ／Ｄ変換器９がオーバフローする
と、電流制御演算部２は、第１Ａ／Ｄ変換器８からのＵ
相第１フィードバック信号およびＶ相第１フィードバッ
ク信号を採用し、これらＵ相第１フィードバック信号お
よびＶ相第１フィードバック信号を基にＷ相第１フィー
ドバック信号を算出する。そして、電流指令信号と，Ｕ
相第１フィードバック信号と，Ｖ相第１フィードバック
信号と，Ｗ相第１フィードバック信号とに基づいて、Ｕ
相電流制御信号と，Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御
信号とを生成し、電力増幅部５３に供給する。この制御
では、早送り加減速時に対応した制御が可能となる。
と、電流制御演算部２は、第１Ａ／Ｄ変換器８からのＵ
相第１フィードバック信号およびＶ相第１フィードバッ
ク信号を採用し、これらＵ相第１フィードバック信号お
よびＶ相第１フィードバック信号を基にＷ相第１フィー
ドバック信号を算出する。そして、電流指令信号と，Ｕ
相第１フィードバック信号と，Ｖ相第１フィードバック
信号と，Ｗ相第１フィードバック信号とに基づいて、Ｕ
相電流制御信号と，Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御
信号とを生成し、電力増幅部５３に供給する。この制御
では、早送り加減速時に対応した制御が可能となる。
【００２２】電流制御演算部２は、第１Ａ／Ｄ変換器８
からのＵ相第１フィードバック信号およびＶ相第１フィ
ードバック信号が所定のレベルより小さくなると、再び
第２Ａ／Ｄ変換器９からのＵ相第２フィードバック信号
およびＶ相第２フィードバック信号を採用するモードに
戻る。
からのＵ相第１フィードバック信号およびＶ相第１フィ
ードバック信号が所定のレベルより小さくなると、再び
第２Ａ／Ｄ変換器９からのＵ相第２フィードバック信号
およびＶ相第２フィードバック信号を採用するモードに
戻る。
【００２３】電力増幅部５３は、Ｕ相電流制御信号と，
Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御信号とに基づいて、
Ｕ相電流と，Ｖ相電流と，Ｗ相電流とを同期モータＭに
供給する。
Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御信号とに基づいて、
Ｕ相電流と，Ｖ相電流と，Ｗ相電流とを同期モータＭに
供給する。
【００２４】以上のように、このサーボモータ制御装置
１では、同期モータＭの運転状態にかかわらず、常に高
分解能のフィードバックがなされ、高精度の制御が行わ
れるようになる。
１では、同期モータＭの運転状態にかかわらず、常に高
分解能のフィードバックがなされ、高精度の制御が行わ
れるようになる。
【００２５】図２は、この発明の第２実施例のサーボモ
ータ制御装置１１を示すブロック図である。このサーボ
モータ制御装置１１は、電流指令に基づいて同期モータ
Ｍの電流をデジタル制御するもので、電流制御演算部１
２，電力増幅部５３，Ｕ相電流検出抵抗５４，Ｖ相電流
検出抵抗５５，Ｕ相絶縁トランス３，Ｖ相絶縁トランス
４，Ｕ相可変ゲイン電圧増幅器１５，Ｖ相可変ゲイン電
圧増幅器１６，マルチプレクサ１７，Ａ／Ｄ変換器１
８，切換コントローラ１０およびゲインコントローラ２
０から構成されている。
ータ制御装置１１を示すブロック図である。このサーボ
モータ制御装置１１は、電流指令に基づいて同期モータ
Ｍの電流をデジタル制御するもので、電流制御演算部１
２，電力増幅部５３，Ｕ相電流検出抵抗５４，Ｖ相電流
検出抵抗５５，Ｕ相絶縁トランス３，Ｖ相絶縁トランス
４，Ｕ相可変ゲイン電圧増幅器１５，Ｖ相可変ゲイン電
圧増幅器１６，マルチプレクサ１７，Ａ／Ｄ変換器１
８，切換コントローラ１０およびゲインコントローラ２
０から構成されている。
【００２６】Ｕ相電流は、Ｕ相電流検出抵抗５４により
検出され、Ｕ相絶縁トランス３に供給される。Ｕ相絶縁
トランス３は、Ｕ相電流に応じた電圧信号を、Ｕ相可変
ゲイン電圧増幅器１５に供給する。
検出され、Ｕ相絶縁トランス３に供給される。Ｕ相絶縁
トランス３は、Ｕ相電流に応じた電圧信号を、Ｕ相可変
ゲイン電圧増幅器１５に供給する。
【００２７】Ｕ相可変ゲイン電圧増幅器１５は、Ｕ相電
流に応じた電圧信号を、ゲインコントローラにより設定
されたゲインＧｘにより増幅し、Ｕ相フィードバック信
号とする。
流に応じた電圧信号を、ゲインコントローラにより設定
されたゲインＧｘにより増幅し、Ｕ相フィードバック信
号とする。
【００２８】Ｖ相電流は、Ｖ相電流検出抵抗５５により
検出され、Ｖ相絶縁トランス４に供給される。Ｖ相絶縁
トランス４は、Ｖ相電流に応じた電圧信号を、Ｖ相可変
ゲイン電圧増幅器１６に供給する。
検出され、Ｖ相絶縁トランス４に供給される。Ｖ相絶縁
トランス４は、Ｖ相電流に応じた電圧信号を、Ｖ相可変
ゲイン電圧増幅器１６に供給する。
【００２９】Ｖ相可変ゲイン電圧増幅器１６は、Ｖ相電
流に応じた電圧信号を、ゲインコントローラにより設定
されたゲインＧｘにより増幅し、Ｖ相フィードバック信
号とする。
流に応じた電圧信号を、ゲインコントローラにより設定
されたゲインＧｘにより増幅し、Ｖ相フィードバック信
号とする。
【００３０】マルチプレクサ７は、切換コントローラ１
０の指令により、Ｕ相フィードバック信号とＶ相フィー
ドバック信号を交互に切り替えて、Ａ／Ｄ変換器１８に
供給する。Ａ／Ｄ変換器１８は、Ｕ相フィードバック信
号またはＶ相フィードバック信号をデジタルデータに変
換し、ゲインコントローラ２０および電流制御演算部１
２に供給する。
０の指令により、Ｕ相フィードバック信号とＶ相フィー
ドバック信号を交互に切り替えて、Ａ／Ｄ変換器１８に
供給する。Ａ／Ｄ変換器１８は、Ｕ相フィードバック信
号またはＶ相フィードバック信号をデジタルデータに変
換し、ゲインコントローラ２０および電流制御演算部１
２に供給する。
【００３１】ゲインコントローラ２０は、Ｕ相フィード
バック信号およびＶ相フィードバック信号により、電流
値データ，電流値変化量データ，位相角データ等を保持
し、これらを基に同期モータＭの運転状態を予測する。
そして、同期モータＭの運転状態が早送り加減速と予測
されたら、Ｕ相可変ゲイン電圧増幅器１５およびＶ相可
変ゲイン電圧増幅器１６に、早送り加減速用ピーク電流
に合わせたゲインＧｒを設定する。一方、同期モータＭ
の運転状態が切削送りと予測されたら、Ｕ相可変ゲイン
電圧増幅器１５およびＶ相可変ゲイン電圧増幅器１６
に、切削送り用ピーク電流に合わせたゲインＧｃを設定
する。
バック信号およびＶ相フィードバック信号により、電流
値データ，電流値変化量データ，位相角データ等を保持
し、これらを基に同期モータＭの運転状態を予測する。
そして、同期モータＭの運転状態が早送り加減速と予測
されたら、Ｕ相可変ゲイン電圧増幅器１５およびＶ相可
変ゲイン電圧増幅器１６に、早送り加減速用ピーク電流
に合わせたゲインＧｒを設定する。一方、同期モータＭ
の運転状態が切削送りと予測されたら、Ｕ相可変ゲイン
電圧増幅器１５およびＶ相可変ゲイン電圧増幅器１６
に、切削送り用ピーク電流に合わせたゲインＧｃを設定
する。
【００３２】電流制御演算部１２は、Ｕ相フィードバッ
ク信号およびＶ相フィードバック信号を基にＷ相フィー
ドバック信号を算出する。そして、電流指令信号と，Ｕ
相フィードバック信号と，Ｖ相フィードバック信号と，
Ｗ相フィードバック信号とに基づいて、Ｕ相電流制御信
号と，Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御信号とを生成
し、電力増幅部５３に供給する。
ク信号およびＶ相フィードバック信号を基にＷ相フィー
ドバック信号を算出する。そして、電流指令信号と，Ｕ
相フィードバック信号と，Ｖ相フィードバック信号と，
Ｗ相フィードバック信号とに基づいて、Ｕ相電流制御信
号と，Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御信号とを生成
し、電力増幅部５３に供給する。
【００３３】電力増幅部５３は、Ｕ相電流制御信号と，
Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御信号とに基づいて、
Ｕ相電流と，Ｖ相電流と，Ｗ相電流とを同期モータＭに
供給する。
Ｖ相電流制御信号と，Ｗ相電流制御信号とに基づいて、
Ｕ相電流と，Ｖ相電流と，Ｗ相電流とを同期モータＭに
供給する。
【００３４】以上のように、このサーボモータ制御装置
１１では、同期モータＭの運転状態にかかわらず、常に
高分解能のフィードバックがなされ、高精度の制御が行
われるようになる。
１１では、同期モータＭの運転状態にかかわらず、常に
高分解能のフィードバックがなされ、高精度の制御が行
われるようになる。
【００３５】図３は、この発明の第３実施例のサーボモ
ータ制御装置２１を示すブロック図である。このサーボ
モータ制御装置２１は、第１実施例のサーボモータ制御
装置１の電流制御演算部２を、第２実施例の電流制御演
算部１２に置換し、さらに、第１Ａ／Ｄ変換器８と第２
Ａ／Ｄ変換器９のいずれかを選択するセレクタ３０を設
けたものである。
ータ制御装置２１を示すブロック図である。このサーボ
モータ制御装置２１は、第１実施例のサーボモータ制御
装置１の電流制御演算部２を、第２実施例の電流制御演
算部１２に置換し、さらに、第１Ａ／Ｄ変換器８と第２
Ａ／Ｄ変換器９のいずれかを選択するセレクタ３０を設
けたものである。
【００３６】セレクタ３０は、Ｕ相フィードバック信号
およびＶ相フィードバック信号により、電流値データ，
電流値変化量データ，位相角データ等を保持し、これら
を基に同期モータＭの運転状態を予測する。そして、同
期モータＭの運転状態が早送り加減速と予測されたら第
１Ａ／Ｄ変換器８を選択し、切削送りと予測されたら第
２Ａ／Ｄ変換器９を選択する。
およびＶ相フィードバック信号により、電流値データ，
電流値変化量データ，位相角データ等を保持し、これら
を基に同期モータＭの運転状態を予測する。そして、同
期モータＭの運転状態が早送り加減速と予測されたら第
１Ａ／Ｄ変換器８を選択し、切削送りと予測されたら第
２Ａ／Ｄ変換器９を選択する。
【００３７】このサーボモータ制御装置２１によって
も、同期モータＭの運転状態にかかわらず、常に高分解
能のフィードバックがなされ、高精度の制御が行われる
ようになる。
も、同期モータＭの運転状態にかかわらず、常に高分解
能のフィードバックがなされ、高精度の制御が行われる
ようになる。
【００３８】
【発明の効果】この発明のサーボモータ制御装置によれ
ば、サーボモータの運転状態にかかわらず、常に高分解
能のフィードバックがなされ、高精度の制御が行われる
ようになる。
ば、サーボモータの運転状態にかかわらず、常に高分解
能のフィードバックがなされ、高精度の制御が行われる
ようになる。
【図１】この発明の第１実施例のサーボモータ制御装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】この発明の第２実施例のサーボモータ制御装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図３】この発明の第３実施例のサーボモータ制御装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図４】従来のサーボモータ制御装置の一例のブロック
図である。
図である。
【符号の説明】 １，１１，２１ サーボモータ制御装置 ２，１２ 電流制御演算部 ３ Ｕ相絶縁トランス ４ Ｖ相絶縁トランス４ ５ａ Ｕ相第１電圧増幅器 ５ｂ Ｕ相第２電圧増幅器 ６ａ Ｖ相第１電圧増幅器 ６ｂ Ｕ相第２電圧増幅器 ７，１７ マルチプレクサ ８ 第１Ａ／Ｄ変換器 ９ 第２Ａ／Ｄ変換器 １０ 切換コントローラ１０ １５ Ｕ相電圧増幅器 １６ Ｖ相電圧増幅器 １８ Ａ／Ｄ変換器 ２０ ゲインコントローラ ３０ セレクタ ５３ 電力増幅部 ５４ Ｕ相電流検出抵抗 ５５ Ｖ相電流検出抵抗 Ｍ 同期モータ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−149607（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−94258（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−8045（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−119161（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−119162（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−30457（ＪＰ，Ａ) 特公 昭44−27045（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭51−3465（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 5/00 H02P 7/00 H03M 1/00 - 1/88
Claims (3)
- 【請求項１】 サーボモータに供給される電流を検出す
る電流検出手段と、検出した電流を比較的低いゲインで
増幅し第１フィードバック信号を生成する第１増幅手段
と、前記検出した電流を比較的高いゲインで増幅し第２
フィードバック信号を生成する第２増幅手段と、前記第
１フィードバック信号をデジタル化する第１Ａ／Ｄ変換
器と、前記第２フィードバック信号をデジタル化する第
２Ａ／Ｄ変換器と、前記第１Ａ／Ｄ変換器または第２Ａ
／Ｄ変換器のいずれかの出力を選択し前記第１Ａ／Ｄ変
換器を選択しているときに出力が所定より小さければ前
記第２Ａ／Ｄ変換器を選択するように切り換えると共に
前記第２Ａ／Ｄ変換器を選択しているときに出力が所定
より大きければ前記第１Ａ／Ｄ変換器を選択するように
切り換える選択手段と、選択されたＡ／Ｄ変換器の出力
と電流指令とに基づいてサーボモータに供給する電流を
制御する電流制御手段とを具備したことを特徴とするサ
ーボモータ制御装置。 - 【請求項２】 サーボモータに供給される電流を検出す
る電流検出手段と、検出した電流を所定のゲインで増幅
しフィードバック信号を生成する増幅手段と、そのフィ
ードバック信号をデジタル化するＡ／Ｄ変換器と、前記
検出した電流に基づいてサーボモータの運転状態を予測
し早送り加減速と予測されたら前記増幅手段のゲインを
小さくし切削送りと予測されたら前記増幅手段のゲイン
を大きくするように前記増幅手段のゲインを設定変更す
るゲイン設定変更手段と、前記Ａ／Ｄ変換器の出力と電
流指令とに基づいてサーボモータに供給する電流を制御
する電流制御手段とを具備したことを特徴とするサーボ
モータ制御装置。 - 【請求項３】 サーボモータに供給される電流を検出す
る電流検出手段と、検出した電流を比較的低いゲインで
増幅し第１フィードバック信号を生成する第１増幅手段
と、前記検出した電流を比較的高いゲインで増幅し第２
フィードバック信号を生成する第２増幅手段と、前記第
１フィードバック信号をデジタル化する第１Ａ／Ｄ変換
器と、前記第２フィードバック信号をデジタル化する第
２Ａ／Ｄ変換器と、前記検出した電流に基づいてサーボ
モータの運転状態を予測し早送り加減速と予測されたら
前記第１Ａ／Ｄ変換器の出力を選択し切削送りと予測さ
れたら前記第２Ａ／Ｄ変換器の出力を選択するように切
り換える選択手段と、選 択されたＡ／Ｄ変換器の出力と
電流指令とに基づいてサーボモータに供給する電流を制
御する電流制御手段とを具備したことを特徴とするサー
ボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4042788A JP2827667B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4042788A JP2827667B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | サーボモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05241662A JPH05241662A (ja) | 1993-09-21 |
| JP2827667B2 true JP2827667B2 (ja) | 1998-11-25 |
Family
ID=12645710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4042788A Expired - Fee Related JP2827667B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2827667B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005198485A (ja) * | 2003-12-09 | 2005-07-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータ制御装置およびインバータ制御方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4336214B2 (ja) | 2004-01-29 | 2009-09-30 | 三菱電機株式会社 | 電力用半導体装置 |
| JP2008306892A (ja) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Toshiba Mach Co Ltd | モータ制御装置 |
| NL1036516A1 (nl) * | 2008-03-05 | 2009-09-08 | Asml Netherlands Bv | Lithographic apparatus and method. |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS548278B2 (ja) * | 1973-01-10 | 1979-04-13 | ||
| JPS5753698B2 (ja) * | 1973-07-06 | 1982-11-15 | ||
| JPS513465A (ja) * | 1974-06-28 | 1976-01-12 | Hitachi Ltd | Chokosokukaitentai |
| JPS52119161A (en) * | 1976-03-31 | 1977-10-06 | Toshiba Corp | Analog to digital convertor |
| JPS52119162A (en) * | 1976-03-31 | 1977-10-06 | Toshiba Corp | Analog to digital convertor |
| JPS538045A (en) * | 1976-06-30 | 1978-01-25 | Fujitsu Ltd | Automatic range selecting type a-d converter |
| JP2713368B2 (ja) * | 1989-11-07 | 1998-02-16 | 三菱電機株式会社 | サーボモータ制御装置 |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4042788A patent/JP2827667B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005198485A (ja) * | 2003-12-09 | 2005-07-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータ制御装置およびインバータ制御方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05241662A (ja) | 1993-09-21 |
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