JP2005198485A - インバータ制御装置およびインバータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 ＡＤ変換器の増加を抑えながらも、モータなどの制御に必要なアナログ信号を必要なタイミングで検出できるインバータ制御装置を提供する。
【解決手段】 インバータ制御マイコン１０は、ＡＤ変換器２１〜２３、セレクタ制御回路３１、およびセレクタ３２を備えている。セレクタ３２は、セレクタ制御回路３１による制御に従い、入力された７本のアナログ信号の中から、３本のアナログ信号を選択する。ＣＰＵ１１やインバータ制御信号生成回路１７などで構成される制御信号生成部は、ＡＤ変換器２１〜２３で求めた３個のデジタル値に基づき、モータの制御信号Ｃｎｔｌを生成する。任意の３本のアナログ信号に対するＡＤ変換を同時に実行することにより、検出したアナログ信号間の位相ずれをなくし、モータの制御を高い精度で行うことができる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ＡＤ変換器を内蔵したインバータ制御装置およびインバータ制御方法に関する。

図１５は、従来のインバータ制御マイクロコンピュータ（以下、インバータ制御マイコンという）の構成を示す図である。図１５（ａ）に示すインバータ制御マイコン１０１は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、タイマ１４、シリアルポート１５、汎用Ｉ／Ｏポート１６、インバータ制御信号生成回路１７、およびＡＤ変換器１２１を備えている。インバータ制御マイコン１０１は、後述するように、モータ制御装置に内蔵して使用される（図２を参照）。

モータ制御装置では、従来から省エネルギー化のために、インバータ制御マイコンに内蔵されたＡＤ変換器で位置検出信号（アナログ信号）をデジタル値に変換する方法が使用されている。この方法では、インバータ制御マイコンにはアナログの位置検出信号が入力され、インバータ制御マイコンに内蔵されたＡＤ変換器は、入力されたアナログ信号をデジタル値に変換する。次に、インバータ制御マイコンに内蔵されたＣＰＵが、求められたデジタル値に基づき、モータの回転子の位置を計算する。次に、インバータ制御マイコンに内蔵されたインバータ制御信号生成回路が、求められた位置情報に基づき、モータの制御信号を生成する。モータは、上記手順により生成された制御信号によって制御される。

ここで、３相モータを駆動する場合には、位置検出信号として２本のアナログ信号を用いることが好ましい。ところが、図１５（ａ）に示すインバータ制御マイコン１０１は、ＡＤ変換器１２１を１個しか備えていないので、２本のアナログ信号に対して同時にＡＤ変換を実行することはできない。したがって、インバータ制御マイコン１０１では、２本のアナログ信号の検出タイミングに、ある程度の時間的ずれが生じる。しかし、モータは常時回転しているため、２本のアナログ信号の検出タイミングにずれが生じると、モータ制御の精度が悪くなる。

そこで、この問題を解決するため、図１５（ｂ）に示すように、２個のＡＤ変換器１２１、１２２を備えたインバータ制御マイコン１０２が実用化されている。インバータ制御マイコン１０２は、２相の電流値（Ｕ相モータ電流ＩｕとＶ相モータ電流Ｉｖ）に対して同時にＡＤ変換を実行することができる。これにより、モータの制御を高い精度で行うことができる。

さらに、省エネルギー法の改正や電源高調波規制などに伴い、２相の電流値以外の要素を用いて、モータのインバータ制御を行う方法も検討されている。具体的には、モータ電流に加えてモータ電圧や電源電圧を検出することにより、モータのインバータ制御の効率を高める方法が検討されている。本出願人は、３個以上のＡＤ変換器を備えたインバータ制御用半導体装置を提案済みである（特許文献１を参照）。
特開２００２−１６５４７６号公報（図２）

例えば、特許文献１に記載された半導体装置を用いて、２相のモータ電流（Ｕ相モータ電流ＩｕとＶ相モータ電流Ｉｖ）と２相のモータ電圧（Ｕ相モータ電圧ＶｕとＶ相モータ電圧Ｖｖ）を検出する場合を考える。この場合、図１６に示すように、２本の入力信号から１本の出力信号を選択する２個のマルチプレクサ１３１、１３２を用いてアナログ信号の選択を行えば、２相のモータ電流を同時に、あるいは２相のモータ電圧を同時に検出することができる。しかし、ＡＤ変換器１２１、１２２でＡＤ変換を実行するためには、一定の時間がかかる。このため、図１６に示す構成では、例えば、Ｕ相モータ電流ＩｕとＵ相モータ電圧Ｖｕを同時に検出することはできず、Ｕ相モータ電流Ｉｕを検出した後にＵ相モータ電圧Ｖｕを検出する必要がある。

この問題を解決する最も簡単な方法は、インバータ制御マイコンにより多くのＡＤ変換器を内蔵することである。例えば、図１７に示すように、２相のモータ電流と２相のモータ電圧を、マルチプレクサ１３３〜１３６を介して別々のＡＤ変換器１２１〜１２４に入力すれば、２相のモータ電流と２相のモータ電圧に対して同時にＡＤ変換を実行することができる。しかし、図１７に示す構成には、ＡＤ変換器の増加に伴い、インバータ制御マイコンのコストが高くなるという問題がある。

それ故に、本発明は、ＡＤ変換器の増加を抑えながらも、モータなどの制御に必要なアナログ信号を必要なタイミングで検出できるインバータ制御装置およびインバータ制御方法を提供することを目的とする。

上記の問題点を解決するため、本発明のインバータ制御装置は、入力されたＭ本（Ｍは４以上の整数）のアナログ信号の中から、Ｎ本（Ｎは３以上、Ｍ未満の整数）のアナログ信号を選択する選択部と、選択部で選択されたＮ本のアナログ信号をＮ個のデジタル値に変換するＮ個のＡＤ変換器と、Ｎ個のＡＤ変換器で求めたＮ個のデジタル値に基づき、制御対象に対する制御信号を生成する制御信号生成部とを備える。

この場合、選択部は、Ｍ本のアナログ信号の中から、任意のＮ本のアナログ信号を選択してもよい。あるいは、Ｍ本のアナログ信号のそれぞれに対して、Ｎ本のアナログ信号の中からＬ本（ＬはＮ未満の整数）のアナログ信号が予め定められており、選択部は、Ｍ本のアナログ信号のそれぞれを、各信号に対して予め定められたアナログ信号のいずれかとして出力してもよい。

本発明のインバータ制御装置は、選択部におけるアナログ信号の選択を制御する選択制御部をさらに備えていてもよい。選択制御部は、制御信号生成部に含まれるＣＰＵから出力された命令や、所定の周期で発生するタイマ割込みに応じて、選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えてもよい。また、選択制御部は、Ｎ個のＡＤ変換器の中の少なくとも一のＡＤ変換器で求めたデジタル値に応じて、選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えてもよく、より好ましくは、上記デジタル値と予め定めた閾値とを比較し、その比較結果に応じて選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えてもよい。

また、選択制御部は、制御対象に対する制御が行われている間に、選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えてもよく、あるいは、制御対象に対する制御が行われるより前に、機種情報に基づき、選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えてもよい。

また、Ｍ本のアナログ信号に少なくとも２つの相の電流および１つの相の電圧が含まれている場合には、選択制御部は、選択部におけるアナログ信号の選択を、２つの相の電流をそれぞれ別個のＡＤ変換器に出力する態様と、１つの相の電流および電圧をそれぞれ別個のＡＤ変換器に出力する態様とに切り替えてもよい。この場合、選択制御部は、所定の周期で発生する周期信号に基づき、選択部におけるアナログ信号の選択を上記２つの態様に切り替えてもよい。あるいは、選択制御部は、Ｎ個のＡＤ変換器の中の少なくとも一つのＡＤ変換器で求めたデジタル値に応じて、選択部におけるアナログ信号の選択を上記２つの態様に切り替えてもよく、より好ましくは、上記デジタル値と予め定めた閾値とを比較し、当該比較結果に応じて、選択部におけるアナログ信号の選択を上記２つの態様に切り替えてもよい。

あるいは、Ｎ個のＡＤ変換器の中の少なくとも一のＡＤ変換器の性能が、残余のＡＤ変換器の性能と異なっていてもよく、残余のＡＤ変換器の性能より劣っていてもよい。Ｍ本のアナログ信号に負荷電流が含まれている場合には、選択制御部は、選択部におけるアナログ信号の選択を、負荷電流を相対的に高性能のＡＤ変換器に出力し、負荷電流以外の信号を相対的に低性能のＡＤ変換器に出力する態様と、負荷電流以外の信号の一部を相対的に高性能のＡＤ変換器に出力し、負荷電流以外の信号の他の一部を相対的に低性能のＡＤ変換器に出力する態様とに切り替えてもよい。より好ましくは、選択制御部は、選択部におけるアナログ信号の選択を、制御対象が制御されているときは前者の態様に、それ以外のときは後者の態様に切り替えてもよい。

本発明のインバータ制御方法は、入力されたＭ本（Ｍは４以上の整数）のアナログ信号の中から、Ｎ本（Ｎは３以上、Ｍ未満の整数）のアナログ信号を選択する選択ステップと、選択されたＮ本のアナログ信号をＮ個のデジタル値に変換するＡＤ変換ステップと、求めたＮ個のデジタル値に基づき、制御対象に対する制御信号を生成する制御信号生成ステップとを備える。これに加えて本発明のインバータ制御方法には、上述した本発明のインバータ制御装置におけるインバータ制御方法が含まれる。

本発明のインバータ制御装置およびインバータ制御方法によれば、ＡＤ変換の対象となる複数のアナログ信号を選択部（あるいは選択ステップ）で選択できるので、必要に応じて、複数のアナログ信号に対するＡＤ変換を同時に実行することができる。したがって、内蔵するＡＤ変換器の個数を最小限に抑えながらも、入力信号を切り替えながら制御を行う必要があるモータなどを、高い精度で制御することができる。例えば、モータの制御に適用した場合には、要求される省エネルギー性能を満たす機器を提供することができる。

また、上記選択制御部（あるいは選択制御ステップ）を用いることにより、各タイミングに応じて、ソフトウェアの負荷を増加させることなく、選択部（あるいは選択ステップ）におけるアナログ信号の選択を変更することができる。

また、性能の異なるＡＤ変換器を用いることにより、入力されたアナログ信号に対して最適なＡＤ変換器を選択できるので、コストの上昇を最小限に抑えながら、精度の高いＡＤ変換を実行することができる。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係るインバータ制御マイコンの構成を示す図である。図１に示すインバータ制御マイコン１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、タイマ１４、シリアルポート１５、汎用Ｉ／Ｏポート１６、インバータ制御信号生成回路１７、３個のＡＤ変換器２１〜２３、セレクタ制御回路３１、およびセレクタ３２を備えている。

インバータ制御マイコン１０は、モータ制御装置に内蔵して使用される。図２は、インバータ制御マイコン１０を内蔵したモータ制御装置の構成を示す図である。図２において、モータ４１のインバータ制御は、インバータ制御マイコン１０を用いて行われる。インバータ制御マイコン１０には、モータ４１の状態を示す情報として、２相のモータ電流（Ｕ相モータ電流ＩｕとＶ相モータ電流Ｉｖ）と２相のモータ電圧（Ｕ相モータ電圧ＶｕとＶ相モータ電圧Ｖｖ）とが、アナログ信号で入力される。また、インバータ制御マイコン１０には、上記以外にも、電源電圧や温度センサ出力などが、アナログ信号で入力される。インバータ制御マイコン１０は、入力されたアナログ信号を内部でデジタル値に変換し、求めたデジタル値に基づきモータ制御信号Ｃｎｔｌを生成する。モータ制御信号Ｃｎｔｌは、モータ駆動回路４２で所定のレベルに増幅され、モータ４１に供給される。

ＡＤ変換器２１〜２３は、互いに独立して、入力されたアナログ信号をデジタル値に変換する。このため、インバータ制御マイコン１０は、最大３本のアナログ信号に対するＡＤ変換を同時に実行することができる。ＡＤ変換器２１とＡＤ変換器２２には同じ性能のＡＤ変換器が使用され、ＡＤ変換器２３にはこれよりも性能が劣るＡＤ変換器が使用される。例えば、ＡＤ変換器２１、２２には、変換速度が１．５マイクロ秒、分解能が１０ビットの相対的に高速かつ高分解能のＡＤ変換器が使用され、ＡＤ変換器２３には、変換速度が５マイクロ秒、分解能が８ビットの相対的に低速かつ低分解能のＡＤ変換器が使用される。

ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、およびインバータ制御信号生成回路１７は、全体として、ＡＤ変換器２１〜２３で求めたデジタル値に対して所定の信号処理を実行し、モータ制御信号Ｃｎｔｌを生成する制御信号生成部として機能する。

インバータ制御マイコン１０には、図１に示すように、７本のアナログ信号（Ｕ相モータ電流Ｉｕ、Ｕ相モータ電圧Ｖｕ、Ｖ相モータ電流Ｉｖ、Ｖ相モータ電圧Ｖｖ、電源電圧Ｖｓ、第１の温度センサ出力Ｔ１、および第２の温度センサ出力Ｔ２）が入力される。これら７本のアナログ信号は、セレクタ３２を介して、ＡＤ変換器２１〜２３に入力される。セレクタ３２は、セレクタ制御回路３１による制御に従い、入力された７本のアナログ信号の中から、任意の３本のアナログ信号を選択する。セレクタ３２で選択された３本のアナログ信号は、それぞれ、ＡＤ変換器２１〜２３の入力信号となる。

図３は、セレクタ３２の詳細な構成を示す図である。図３に示すセレクタ３２ａは、７本の入力信号に対応して７個のスイッチを備えている。各スイッチは、３個のＡＤ変換器２１〜２３に接続されており、入力信号を３個のＡＤ変換器２１〜２３のいずれかに出力するか、あるいは、入力信号を出力しない。なお、図３では、図面を簡略化するために、Ｕ相モータ電流Ｉｕの出力先を切り替えるスイッチ５１と、第１の温度センサ出力Ｔ１の出力先を切り替えるスイッチ５２のみが示され、他の５個のスイッチは省略されている。このように構成されたセレクタ３２ａによれば、入力された７本のアナログ信号の中から、任意の３本のアナログ信号を選択することができる。

図４は、３相モータの電流波形図である。図４に示すように、３相のモータ電流（Ｕ相モータ電流Ｉｕ、Ｖ相モータ電流Ｉｖ、およびＷ相モータ電流Ｉｗ）の和は、キルヒホッフの法則により、常にゼロとなる。したがって、例えば、Ｕ相モータ電流ＩｕとＶ相モータ電流Ｉｖを検出すれば、Ｗ相モータ電流Ｉｗを計算で求めることができる。また、３相のモータ電流が得られれば、モータ４１の回転子の位置を計算で求めることができる。

図５は、Ｕ相モータ電圧とＵ相モータ電流の波形図である。図５に示すように、Ｕ相モータ電圧ＶｕとＵ相モータ電流Ｉｕの間には、モータ４１における負荷などに起因する位相ずれが生じる。したがって、例えば、Ｕ相モータ電圧ＶｕとＵ相モータ電流Ｉｕの間の位相ずれに基づき、モータ４１の負荷状態などを推定することができる。なお、同様の方法で、Ｖ相モータ電圧ＶｖとＶ相モータ電流Ｉｖの間の位相ずれ、あるいは、Ｗ相モータ電圧ＶｗとＷ相モータ電流Ｉｗの間の位相ずれを検出して、モータ４１の負荷状態を推定することもできる。

これらの点を考慮すると、例えば、図６に示すモータ制御アルゴリズムを構成することができる。図６に示すアルゴリズムでは、まず、Ｕ相モータ電流ＩｕとＶ相モータ電流Ｉｖに基づき、モータ４１の回転子の位置（すなわち、位相）が推定される（ステップＳ１０１）。次に、Ｕ相モータ電流ＩｕとＵ相モータ電圧Ｖｕに基づき、モータ４１の負荷が推定される（ステップＳ１０２）。最後に、推定された位相および負荷に基づき、出力電圧（すなわち、モータ４１に印加する電圧）が計算される（ステップＳ１０３）。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することにより、一定の周期で（典型的には、キャリア周期ごとに）図６に示すアルゴリズムを実行する。インバータ制御信号生成回路１７は、ＣＰＵ１１で求めた出力電圧に基づき、モータ制御信号Ｃｎｔｌを生成する。このようにして、モータ４１のインバータ制御を行うことができる。

図７は、セレクタ３２の動作を説明するための図である。セレクタ３２は、上述したように、セレクタ制御回路３１による制御に従い、入力された７本のアナログ信号の中から、任意の３本のアナログ信号を選択する。ＣＰＵ１１がキャリア周期ごとに図６に示すアルゴリズムを実行するために、キャリア周期は前半と後半の２つに分割される。セレクタ３２は、キャリア周期の前半では図７（ａ）に示すように、キャリア周期の後半では図７（ｂ）に示すように、入力された７本のアナログ信号から３本のアナログ信号を選択する。これにより、キャリア周期の前半では、ＡＤ変換器２１にはＵ相モータ電流Ｉｕが、ＡＤ変換器２２にはＶ相モータ電流Ｉｖが、ＡＤ変換器２３には電源電圧Ｖｓが、それぞれ入力される。また、キャリア周期の後半では、ＡＤ変換器２１、２３にはキャリア周期の前半と同じアナログ信号が、ＡＤ変換器２２にはＶ相モータ電流Ｉｖに代えてＵ相モータ電圧Ｖｕが、それぞれ入力される。なお、モータ４１が停止している間は、図７（ｃ）に示すように、ＡＤ変換器２１には第１の温度センサ出力Ｔ１が、ＡＤ変換器２２には第２の温度センサ出力が、それぞれ入力される。

以下、本実施形態に係るインバータ制御マイコン１０の効果を説明する。図８は、従来のインバータ制御マイコンにおけるアナログ信号の選択を示す図である。図８には、２本の入力から１本の出力を選択する３個のマルチプレクサ１１４〜１１６を用いて、７本のアナログ信号から３本のアナログ信号を選択する構成が示されている。図８に示す構成では、ＡＤ変換器１１１にはＵ相モータ電流ＩｕまたはＵ相モータ電圧Ｖｕが、ＡＤ変換器１１２にはＶ相モータ電流ＩｖまたはＶ相モータ電圧Ｖｖが、ＡＤ変換器１１３には電源電圧Ｖｓ、第１の温度センサ出力Ｔ１または第２の温度センサ出力Ｔ２が、それぞれ入力される。図８に示す構成を有するインバータ制御マイコンは、Ｕ相モータ電流ＩｕとＶ相モータ電流Ｉｖに対するＡＤ変換を同時に実行することができるが、Ｕ相モータ電流ＩｕとＵ相モータ電圧Ｖｕに対するＡＤ変換を同時に実行することはできない。このため、Ｕ相モータ電流ＩｕとＵ相モータ電圧Ｖｕを検出するためには、図９に示すように、ＡＤ変換器１１１において、Ｕ相モータ電流Ｉｕに対するＡＤ変換を実行した後に、Ｕ相モータ電圧Ｖｕに対するＡＤ変換を実行する必要がある。

ところが、ＡＤ変換器１１１〜１１３でＡＤ変換を実行するためには、所定の時間ｄがかかる。このため、図８に示す構成を有するインバータ制御マイコンは、同じ時刻のＵ相モータ電流ＩｕとＵ相モータ電圧Ｖｕに対してＡＤ変換を実行することができない。すなわち、本来は、時刻ｔにおけるＵ相モータ電流Ｉｕと時刻ｔにおけるＵ相モータ電圧Ｖｕを検出すべきであるのに、実際には、時刻ｔにおけるＵ相モータ電流Ｉｕと時刻（ｔ＋ｄ）におけるＵ相モータ電圧Ｖｕを検出することしかできない。例えば、ＡＤ変換にかかる時間ｄが２．５マイクロ秒である場合、Ｕ相モータ電流ＩｕとＵ相モータ電圧ＶｕのＡＤ変換タイミングには、２．５マイクロ秒の時間的ずれが生じる。モータ電流やモータ電圧は時間の経過とともに大きく変動するので、図８に示す構成を有するインバータ制御マイコンでは、検出したモータ電圧に誤差が生じ、結果として、モータ４１の制御の精度が悪くなる。

例えば、６極モータを機械回転数１００ｒｐｓ（１秒間に１００回転）で駆動する場合を考えると、このときの電気周波数は３００Ｈｚ、すなわち、１回転の所要時間は３．３３３ミリ秒（１／３００秒）となる。この条件下で、上記のようにＵ相モータ電流ＩｕとＵ相モータ電圧ＶｕのＡＤ変換タイミングが２．５マイクロ秒ずれたとすると、実際よりも０．２７°ずれた位置のＵ相モータ電圧Ｖｕが検出されることになる。

この場合、ＡＤ変換のタイミングにずれが生じることを予め考慮に入れて、ＡＤ変換器の出力値を補正することもできる。例えば、電圧値が正弦波状に変化すると仮定すれば、振幅、周波数、および遅れ時間などに基づき、ＡＤ変換器から出力された電圧値に対する補正値を推定することができる。しかしながら、現実には電圧値は外乱などの影響により正弦波状に変化しない場合が多く、また、モータの加速中あるいは減速中に上記の方法で正確な補正値を求めることは非常に困難である。

これに対して、本実施形態に係るインバータ制御マイコン１０では、ＡＤ変換は、図１０に示すタイミングで実行される。すなわち、図１０に示すタイミングＴａでは、セレクタ３２は、図７（ａ）に示すように、ＡＤ変換器２１に対する入力としてＵ相モータ電流Ｉｕを、ＡＤ変換器２２に対する入力としてＶ相モータ電流Ｉｖを選択する。これにより、ＡＤ変換器２１、２２では、Ｕ相モータ電流ＩｕとＶ相モータ電流Ｉｖが同時に検出される。その後、検出されたＵ相モータ電流ＩｕとＶ相モータ電流Ｉｖに基づき、モータ４１の回転子の位置が推定される（図６のステップＳ１０１）。また、図１０に示すタイミングＴｂでは、セレクタ３２は、図７（ｂ）に示すように、ＡＤ変換器２１に対する入力としてＵ相モータ電流Ｉｕを、ＡＤ変換器２２に対する入力としてＵ相モータ電圧Ｖｕを選択する。これにより、ＡＤ変換器２１、２２では、Ｕ相モータ電流ＩｕとＵ相モータ電圧Ｖｕが同時に検出される。その後、検出されたＵ相モータ電流ＩｕとＵ相モータ電圧Ｖｕに基づき、モータ４１の負荷が推定され（図６のステップＳ１０２）、推定された位置および負荷に基づき、出力電圧が算出される（図６のステップＳ１０３）。

このように図８に示す従来のインバータ制御マイコンでは、位相ずれが生じたＵ相モータ電圧Ｖｕが検出されるのに対して、本実施形態に係るインバータ制御マイコン１０では、Ｕ相モータ電圧Ｖｕの位相ずれは全くなくなる。しかも、外乱によって信号波形が乱れた場合や、モータの加速中あるいは減速中でも、信号を正確に検出できる。したがって、本実施形態に係るインバータ制御マイコン１０によれば、モータ４１の制御を高い精度で行うことができる。一般的に言えば、Ｍ本のアナログ信号から任意のＮ本のアナログ信号を選択するセレクタを備えたインバータ制御マイコンによれば、従来のインバータ制御マイコンで発生するＡＤ変換結果における位相ずれをなくし、モータの制御を高い精度で行うことができる。

また、上述したように、インバータ制御マイコン１０では、ＡＤ変換器２３には、ＡＤ変換器２１、２２よりも性能が劣るＡＤ変換器が使用される。一般に、モータ制御を行うときには、高速かつ高精度でＡＤ変換を実行する必要がある。そこで、モータ４１が回転している間は、図７（ａ）および（ｂ）に示すように、ＡＤ変換器２１、２２はモータ制御用に使用され、ＡＤ変換器２３はその他のアナログ信号（この例では、電源電圧Ｖｓ）のＡＤ変換に使用される。一方、モータ４１が停止している間は、モータ制御用にＡＤ変換を実行する必要がない。そこで、モータ４１が停止している間は、図７（ｃ）に示すように、ＡＤ変換器２１は第１の温度センサ出力Ｔ１のＡＤ変換に、ＡＤ変換器２２は第２の温度センサ出力Ｔ２のＡＤ変換に使用される。したがって、本実施形態に係るインバータ制御マイコン１０によれば、モータが停止している間に、温度センサ出力Ｔ１、Ｔ２に対して、高速かつ高精度なＡＤ変換を実行することができる。

従来のインバータ制御マイコンにおいて、温度センサ出力などに対して高速かつ高精度なＡＤ変換を実行するためには、インバータ制御マイコンに含まれるすべてのＡＤ変換器が高速かつ高精度であることが必要とされる。このため、インバータ制御マイコンのチップ面積が増大し、コストが増大する。これに対して、本実施形態に係るインバータ制御マイコン１０によれば、ＡＤ変換器２３として、比較的、低速かつ低精度なＡＤ変換器を使用しながら、温度センサ出力Ｔ１、Ｔ２に対して、高速かつ高精度なＡＤ変換を実行することができる。

なお、以上の説明では、セレクタ３２は、モータ４１が停止している間に、図７（ｃ）に示すようにアナログ信号を選択することとしたが、モータ４１が回転している間であっても、モータ制御用のＡＤ変換タイミングの合間に、図７（ｃ）に示すようにアナログ信号を選択してもよい。

以上に示すように、本実施形態に係るインバータ制御装置によれば、ＡＤ変換器の増加を抑えながらも、モータの制御に必要なアナログ信号を必要なタイミングで検出し、モータの制御を高い精度で行うことができる。また、性能の異なるＡＤ変換器を用いることにより、入力されたアナログ信号に対して最適なＡＤ変換器を選択し、コストの上昇を最小限に抑えながら、精度の高いＡＤ変換を実行することができる。

なお、以上の説明では、セレクタ３２は、７本の入力信号の中から、任意の３本の出力信号を選択することとしたが、セレクタ３２における信号の選択には一定の制約が課せられていてもよい。例えば、各出力信号に対して７本未満の入力信号が予め定められており、各出力信号は予め定められた入力信号の中から選択されることとしてもよい。あるいは、各入力信号に対して２本の出力信号が予め定められており、各入力信号は予め定められた出力信号のいずれかとして出力されることとしてもよい。

この場合、セレクタ３２の詳細は、例えば、図１１に示すようになる。図１１に示すセレクタ３２ｂは、図３に示すセレクタ３２ａと同様、７本の入力信号に対応して７個のスイッチを備えている。ただし、各スイッチは、３個のＡＤ変換器２１〜２３のうち２個のＡＤ変換器のみに接続されており、入力信号を２個のＡＤ変換器のいずれかに出力するか、あるいは、入力信号を出力しない。なお、図１１では、図面を簡略化するために、Ｕ相モータ電流Ｉｕの出力先を切り替えるスイッチ６１と、第１の温度センサ出力Ｔ１の出力先を切り替えるスイッチ６２のみが示され、他の５個のスイッチは省略されている。

上記のようなセレクタ３２ｂによれば、Ｕ相モータ電流ＩｕのＡＤ変換をＡＤ変換器２１またはＡＤ変換器２２のいずれかで実行し、第１の温度センサ出力Ｔ１のＡＤ変換をＡＤ変換器２２またはＡＤ変換器２３のいずれかで実行することができる。また、セレクタ３２ｂの回路規模は、任意の入力信号を任意のＡＤ変換器に対して出力するセレクタ３２ａ（図３）よりも小さくなる。なお、セレクタ３２ｂは、Ｕ相モータ電流ＩｕをＡＤ変換器２３に出力できないが、上述したように、モータ制御を行うときには、元々、高速かつ高精度でＡＤ変換を実行する必要があるので、上記の点は実用上特に問題にはならない。

以上に示すように、上記のように構成されたセレクタを用いれば、任意の入力信号を任意のＡＤ変換器に対して出力するセレクタを用いた場合と比較して、同時にＡＤ変換できる信号の組合せに制約があるものの、回路規模が小さくなるという効果がある。

（第２の実施形態）
第２の実施形態では、図１２を参照して、セレクタ制御回路３１の入力信号について説明する。本実施形態の構成要素のうち、第１の実施形態と同一の構成要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する。セレクタ制御回路３１には、図１２に示すように、入力信号として、ＣＰＵ１１から出力されたコマンド信号Ｃｍｄと、タイマ１４から出力された割込み信号Ｉｎｔと、ＡＤ変換器２３で求めたデジタル値Ｄ３とが入力される。

第１の実施形態で説明したように、セレクタ３２は、セレクタ制御回路３１による制御に従い、入力された７本のアナログ信号から任意の３本のアナログ信号を選択する。この場合、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択を、例えば、モータ４１の運転状態や制御状況に応じて切り替えることとしてもよい。モータ４１の運転状態や制御状況は、ＣＰＵ１１が実行するソフトウェアで検出することができる。そこで、ＣＰＵ１１は、インバータ制御を行うためのソフトウェアを実行するときに、必要に応じて、セレクタ制御回路３１にコマンド信号Ｃｍｄを出力する。セレクタ制御回路３１は、ＣＰＵ１１から出力されたコマンド信号Ｃｍｄに応じて、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択を切り替える。これにより、モータ４１の運転状態や制御状況に応じて、適切なタイミングで、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択を切り替えることができる。

また、一定の周期でモータ制御アルゴリズム（例えば、図６に示すアルゴリズム）を実行する場合には、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択を、タイマ１４から一定の周期で出力される割込み信号Ｉｎｔに基づき切り替えてもよい。この場合、タイマ１４からは、一定の周期で（例えば、キャリア周期の半分の周期で）、割込み信号Ｉｎｔが出力される。セレクタ制御回路３１は、タイマ１４から出力された割込み信号Ｉｎｔに応じて、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択を切り替える。

従来のインバータ制御マイコンでは、タイマ１４から出力された割込み信号はＣＰＵ１１に入力され、アナログ信号の選択を切り替える処理は、ＣＰＵ１１の割込み処理ルーチン内でソフトウェア的に実行される。これに対して、本実施形態に係るインバータ制御マイコンでは、タイマ１４から割込み信号Ｉｎｔが出力されると、アナログ信号の選択は、セレクタ制御回路３１によって自動的に切り替えられる。したがって、ソフトウェアの負荷を増加させることなく、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択を切り替えることができる。

また、モータ４１の制御アルゴリズムを、モータ４１の駆動状況によって変化させてもよい。例えば、インバータ制御マイコン１０は、モータ４１の負荷が重いときには、負荷の変動に素早く追従するために、２相のモータ電流を検出して回転子の位置を推定する処理と、同相のモータ電流とモータ電圧を同時に検出して負荷を推定する処理を交互に行い（図１０を参照）、負荷が軽いときには、前者の処理だけを行うモータ制御アルゴリズムを採用してもよい。

本実施形態に係るインバータ制御マイコン１０では、セレクタ制御回路３１は、ＡＤ変換器２３で求めたデジタル値Ｄ３に応じて、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択を切り替える。したがって、ソフトウェアの負荷を増加させることなく、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択を切り替えることができる。なお、この場合、セレクタ制御回路３１は、ＡＤ変換器２３で求めたデジタル値Ｄ３と予め設定された閾値を比較し、その比較結果に応じて、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択を切り替えてもよい。

図１３は、本実施形態に係るインバータ制御マイコンにおけるキャリア周期処理を示すフローチャートである。本実施形態に係るインバータ制御マイコンでは、各キャリア周期において、図１３に示すステップＳ２０１〜Ｓ２０３が１回ずつ実行される。各キャリア周期では、ＡＤ変換器を選択する処理が２回行われ（ステップＳ２０１およびＳ２０２）、その後に所定の演算処理が実行される（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０１およびＳ２０２では、上述したように、一定時間ごとに、あるいは、演算処理の結果に応じて、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択が切り替えられる。本実施形態に係るインバータ制御マイコンは、ステップＳ２０１およびＳ２０２において、ＡＤ変換器を選択する処理をハードウェアで自動的に実行するので、ＡＤ変換器を選択する処理をソフトウェアで実行する必要がない。

一般にモータのインバータ制御では、図９および図１０に示すように、ＡＤ変換処理と、ＡＤ変換結果に基づく演算処理とが、キャリア周期ごとに繰り返し実行される。この際、ＡＤ変換処理と演算処理の処理時間の合計がキャリア周期を超えると、モータ制御装置を正しく構成できなくなる。このため、インバータ制御マイコンの仕様を決定するときには、上記処理時間の合計がキャリア周期を超えないようにすることが必須条件となる。もしこの合計がキャリア周期を超えた場合には、ＣＰＵの速度を上げるなどの対策が必要となる。しかし、ＣＰＵの速度を上げると、インバータ制御マイコンのコストが大幅に増加する。

これに対して、本実施形態に係るインバータ制御マイコン１０によれば、各タイミングに応じて、ソフトウェアの負荷を増加させることなく、セレクタ３２におけるアナログ信号の選択を変更することができる。したがって、比較的軽微なコスト増加を伴うものの、ソフトウェア処理を大幅に軽減することができるので、動作速度が遅く低コストのＣＰＵ１１を用いても、モータの制御を高い精度で行うことができる。

また、ここまで、インバータ制御マイコンがモータの制御中にアナログ信号の選択を動的に切り替える点について説明してきたが、インバータ制御マイコンがモータの停止中にアナログ信号の選択を静的に切り替えることも効果的である。例えば、インバータ制御マイコンがモータの停止中に図１４に示す機種切替処理を実行すれば、同じインバータ制御マイコンを用いて、あるアナログ入力信号Ｖｘに対して相対的に高精度なＡＤ変換を行うモータ制御装置（以下、機種Ａの装置という）と、アナログ入力信号Ｖｘに対して相対的に低精度なＡＤ変換を行うモータ制御装置（以下、機種Ｂの装置という）とを実現することができる。

図１４に示す機種切替処理では、インバータ制御マイコンは、まず、機種情報を読み出す（ステップＳ３０１）。例えば、ステップＳ３０１では、インバータ制御マイコンは、外部に設けられたＥＥＰＲＯＭに格納された機種情報を読み出してもよく、あるいは、基板上のジャンパ線やディップスイッチを用いて設定された機種情報を入出力ポート経由で読み出してもよい。次に、インバータ制御マイコンは、読み出した機種情報が機種Ａを示すか否かを判定し（ステップＳ３０２）、機種Ａを示す場合はステップＳ３０３へ、それ以外の場合はステップＳ３０４へ進む。前者の場合、インバータ制御マイコンは、アナログ入力信号Ｖｘが相対的に高精度なＡＤ変換器でＡＤ変換されるようにセレクタの設定を制御する（ステップＳ３０３）。後者の場合、インバータ制御マイコンは、アナログ入力信号Ｖｘが相対的に低精度なＡＤ変換器でＡＤ変換されるようにセレクタの設定を制御する（ステップＳ３０４）。その後、インバータ制御マイコンの制御は、メインルーチンへ戻る。

従来のインバータ制御マイコンを用いて複数機種のモータ制御装置を開発する場合、機種によって使用するマイコンを変更したり、機種によって別のプリント基板を作成したりする必要がある。これに対して、本実施形態に係るインバータ制御マイコンが図１４に示す機種切替処理を行うこととすれば、同じインバータ制御マイコンと同じプリント基板を用いて、機種Ａと機種Ｂのいずれも実現することができる。したがって、複数機種のモータ制御装置を開発する場合の開発コストおよび製造コストを削減することができる。

なお、ここでは、機種によって必要とされるＡＤ変換の精度が異なる場合について説明したが、機種によって同時に変換すべきアナログ入力信号の組合せが異なる場合などについても、同様の手法を適用することができる。

なお、上記各実施形態では、一例として、インバータ制御マイコンについて説明したが、ＡＤ変換器を内蔵したＤＳＰなど、その他の半導体装置についても、同様のインバータ制御装置を構成し、同様の効果が得られることは言うまでもない。

また、上記各実施形態では、一例として、制御対象がモータである場合について説明したが、制御対象が直流から交流を作成するインバータ制御によって駆動される任意の負荷である場合についても、同様の手法を適用すれば、同様の効果が得られることは言うまでもない。

また、上記各実施形態では、一例として、３個のＡＤ変換器を内蔵したインバータ制御マイコンについて説明したが、インバータ制御マイコンは、Ｎ個（Ｎは３以上の整数）のＡＤ変換器を内蔵してもよいことは言うまでもない。Ｎ個のＡＤ変換器を内蔵したインバータ制御マイコンでは、セレクタが、入力されたＭ本（ＭはＮより大きい整数）のアナログ信号からＮ本のアナログ信号を選択すればよい。この場合、セレクタは、入力されたＭ本のアナログ信号の中から、任意のＮ本のアナログ信号を選択してもよい。あるいは、入力されたＭ本のアナログ信号のそれぞれに対して、Ｎ本のアナログ信号の中からＬ本（ＬはＮ未満の整数）のアナログ信号が予め定められており、セレクタは、入力されたＭ本のアナログ信号のそれぞれについて、各信号に対して予め定められたアナログ信号のいずれかとして出力してもよい。

本発明のインバータ制御装置およびインバータ制御方法は、ＡＤ変換器の個数を抑えながらも、モータなどの制御に使用されるアナログ信号を必要なタイミングで検出できるので、入力信号を切り替えながら制御を行う必要があるモータなどの制御に利用することができる。

本発明の第１の実施形態に係るインバータ制御マイコンの構成を示す図 図１に示すインバータ制御マイコンを含むモータ制御装置の構成を示す図 図１に示すインバータ制御マイコンに含まれるセレクタの詳細な構成（第１の構成）を示す図 ３相モータの電流波形図 Ｕ相モータ電圧とＵ相モータ電流の波形図 図１に示すインバータ制御マイコンにおけるモータ制御アルゴリズムを示す図 図１に示すインバータ制御マイコンに含まれるセレクタの動作を示す図 従来のインバータ制御マイコンにおけるアナログ信号の選択を示す図 従来のインバータ制御マイコンにおけるＡＤ変換のタイミングチャート 図１に示すインバータ制御マイコンにおけるＡＤ変換のタイミングチャート 図１に示すインバータ制御マイコンに含まれるセレクタの詳細な構成（第２の構成）を示す図 本発明の第２の実施形態に係るインバータ制御マイコンの構成を示す図 本発明の第２の実施形態に係るインバータ制御マイコンにおけるキャリア周期処理を示すフローチャート 本発明の第２の実施形態に係るインバータ制御マイコンにおける機種切替処理を示すフローチャート 従来のインバータ制御マイコンの構成を示す図 従来のインバータ制御マイコンにおけるアナログ信号の選択を示す図 従来のインバータ制御マイコンにおけるアナログ信号の選択を示す図

符号の説明

１０…インバータ制御マイコン
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１４…タイマ
１５…シリアルポート
１６…汎用Ｉ／Ｏポート
１７…インバータ制御信号生成回路
２１〜２３…ＡＤ変換器
３１…セレクタ制御回路
３２…セレクタ
４１…モータ
４２…モータ駆動回路
５１、５２、６１、６２…スイッチ

Claims (36)

1. 入力された複数のアナログ信号に基づき、制御対象に対する制御信号を生成するインバータ制御装置であって、
   入力されたＭ本（Ｍは４以上の整数）のアナログ信号の中から、Ｎ本（Ｎは３以上、Ｍ未満の整数）のアナログ信号を選択する選択部と、
   前記選択部で選択されたＮ本のアナログ信号をＮ個のデジタル値に変換するＮ個のＡＤ変換器と、
   前記Ｎ個のＡＤ変換器で求めたＮ個のデジタル値に基づき、制御対象に対する制御信号を生成する制御信号生成部とを備えた、インバータ制御装置。
2. 前記選択部は、前記Ｍ本のアナログ信号の中から、任意のＮ本のアナログ信号を選択することを特徴とする、請求項１に記載のインバータ制御装置。
3. 前記Ｍ本のアナログ信号のそれぞれに対して、前記Ｎ本のアナログ信号の中からＬ本（ＬはＮ未満の整数）のアナログ信号が予め定められており、
   前記選択部は、前記Ｍ本のアナログ信号のそれぞれを、各信号に対して予め定められたアナログ信号のいずれかとして出力することを特徴とする、請求項１に記載のインバータ制御装置。
4. 前記選択部におけるアナログ信号の選択を制御する選択制御部をさらに備えた、請求項１に記載のインバータ制御装置。
5. 前記選択制御部は、前記制御信号生成部に含まれるＣＰＵから出力された命令に応じて、前記選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項４に記載のインバータ制御装置。
6. 前記選択制御部は、所定の周期で発生するタイマ割込みに応じて、前記選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項４に記載のインバータ制御装置。
7. 前記選択制御部は、前記Ｎ個のＡＤ変換器の中の少なくとも一のＡＤ変換器で求めたデジタル値に応じて、前記選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項４に記載のインバータ制御装置。
8. 前記選択制御部は、前記Ｎ個のＡＤ変換器の中の少なくとも一のＡＤ変換器で求めたデジタル値と予め定めた閾値とを比較し、当該比較結果に応じて前記選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項４に記載のインバータ制御装置。
9. 前記選択制御部は、前記制御対象に対する制御が行われている間に、前記選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項４に記載のインバータ制御装置。
10. 前記選択制御部は、前記制御対象に対する制御が行われるより前に、機種情報に基づき、前記選択部におけるアナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項４に記載のインバータ制御装置。
11. 前記Ｍ本のアナログ信号に、少なくとも２つの相の電流および１つの相の電圧が含まれており、
    前記選択制御部は、前記選択部におけるアナログ信号の選択を、２つの相の電流をそれぞれ別個の前記ＡＤ変換器に出力する第１の態様と、１つの相の電流および電圧をそれぞれ別個の前記ＡＤ変換器に出力する第２の態様とに切り替えることを特徴とする、請求項４に記載のインバータ制御装置。
12. 前記選択制御部は、所定の周期で発生する周期信号に基づき、前記選択部におけるアナログ信号の選択を前記第１および第２の態様に切り替えることを特徴とする、請求項１１に記載のインバータ制御装置。
13. 前記選択制御部は、前記Ｎ個のＡＤ変換器の中の少なくとも一つのＡＤ変換器で求めたデジタル値に応じて、前記選択部におけるアナログ信号の選択を前記第１および第２の態様に切り替えることを特徴とする、請求項１１に記載のインバータ制御装置。
14. 前記選択制御部は、前記Ｎ個のＡＤ変換器の中の少なくとも一つのＡＤ変換器で求めたデジタル値と予め定めた閾値とを比較し、当該比較結果に応じて、前記選択部におけるアナログ信号の選択を前記第１および第２の態様に切り替えることを特徴とする、請求項１３に記載のインバータ制御装置。
15. 前記Ｎ個のＡＤ変換器の中の少なくとも一のＡＤ変換器の性能が、残余のＡＤ変換器の性能とは異なることを特徴とする、請求項１に記載のインバータ制御装置。
16. 前記Ｎ個のＡＤ変換器の中の少なくとも一のＡＤ変換器の性能が、残余のＡＤ変換器の性能より劣ることを特徴とする、請求項１５に記載のインバータ制御装置。
17. 前記Ｍ本のアナログ信号に負荷電流が含まれており、
    前記選択制御部は、前記選択部におけるアナログ信号の選択を、前記負荷電流を相対的に高性能の前記ＡＤ変換器に出力し、前記負荷電流以外の信号を相対的に低性能の前記ＡＤ変換器に出力する第１の態様と、前記負荷電流以外の信号の一部を相対的に高性能の前記ＡＤ変換器に出力し、前記負荷電流以外の信号の他の一部を相対的に低性能の前記ＡＤ変換器に出力する第２の態様とに切り替えることを特徴とする、請求項１６に記載のインバータ制御装置。
18. 前記選択制御部は、前記選択部におけるアナログ信号の選択を、前記制御対象が制御されているときは前記第１の態様に、それ以外のときは前記第２の態様に切り替えることを特徴とする、請求項１７に記載のインバータ制御装置。
19. 入力された複数のアナログ信号に基づき、制御対象に対する制御信号を生成するインバータ制御方法であって、
    入力されたＭ本（Ｍは４以上の整数）のアナログ信号の中から、Ｎ本（Ｎは３以上、Ｍ未満の整数）のアナログ信号を選択する選択ステップと、
    選択されたＮ本のアナログ信号をＮ個のデジタル値に変換するＡＤ変換ステップと、
    求めたＮ個のデジタル値に基づき、制御対象に対する制御信号を生成する制御信号生成ステップとを備えた、インバータ制御方法。
20. 前記選択ステップは、前記Ｍ本のアナログ信号の中から、任意のＮ本のアナログ信号を選択することを特徴とする、請求項１９に記載のインバータ制御方法。
21. 前記Ｍ本のアナログ信号のそれぞれに対して、前記Ｎ本のアナログ信号の中からＬ本（ＬはＮ未満の整数）のアナログ信号が予め定められており、
    前記選択ステップは、前記Ｍ本のアナログ信号のそれぞれを、各信号に対して予め定められたアナログ信号のいずれかとして出力することを特徴とする、請求項１９に記載のインバータ制御方法。
22. 前記アナログ信号の選択を制御する選択制御ステップをさらに備えた、請求項１９に記載のインバータ制御方法。
23. 前記選択制御ステップは、ＣＰＵから出力された命令に応じて、前記アナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項２２に記載のインバータ制御方法。
24. 前記選択制御ステップは、所定の周期で発生するタイマ割込みに応じて、前記アナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項２２に記載のインバータ制御方法。
25. 前記選択制御ステップは、前記Ｎ本のアナログ信号の中の少なくとも一のアナログ信号を変換して求めたデジタル値に応じて、前記アナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項２２に記載のインバータ制御方法。
26. 前記選択制御ステップは、前記Ｎ本のアナログ信号の中の少なくとも一のアナログ信号を変換して求めたデジタル値と予め定めた閾値とを比較し、当該比較結果に応じて前記アナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項２２に記載のインバータ制御方法。
27. 前記選択制御ステップは、前記制御対象に対する制御が行われている間に、前記アナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項２２に記載のインバータ制御方法。
28. 前記選択制御ステップは、前記制御対象に対する制御が行われるより前に、機種情報に基づき、前記アナログ信号の選択を切り替えることを特徴とする、請求項２２に記載のインバータ制御方法。
29. 前記Ｍ本のアナログ信号に、少なくとも２つの相の電流および１つの相の電圧が含まれており、
    前記選択制御ステップは、前記アナログ信号の選択を、２つの相の電流がそれぞれ別個にデジタル信号に変換されるように選択する第１の態様と、１つの相の電流および電圧がそれぞれ別個にデジタル信号に変換されるように選択する第２の態様とに切り替えることを特徴とする、請求項２２に記載のインバータ制御方法。
30. 前記選択制御ステップは、所定の周期で発生する周期信号に基づき、前記アナログ信号の選択を前記第１および第２の態様に切り替えることを特徴とする、請求項２９に記載のインバータ制御方法。
31. 前記選択制御ステップは、前記Ｎ本のアナログ信号の中の少なくとも一のアナログ信号を変換して求めたデジタル値に応じて、前記アナログ信号の選択を前記第１および第２の態様に切り替えることを特徴とする、請求項２９に記載のインバータ制御方法。
32. 前記選択制御ステップは、前記Ｎ本のアナログ信号の中の少なくとも一のアナログ信号を変換して求めたデジタル値と予め定めた閾値とを比較し、当該比較結果に応じて、前記アナログ信号の選択を前記第１および第２の態様に切り替えることを特徴とする、請求項３１に記載のインバータ制御方法。
33. 前記ＡＤ変換ステップは、前記Ｎ本のアナログ信号の中の少なくとも一のアナログ信号を、残余のアナログ信号とは異なる性能でデジタル値に変換することを特徴とする、請求項１９に記載のインバータ制御方法。
34. 前記ＡＤ変換ステップは、前記Ｎ本のアナログ信号の中の少なくとも一のアナログ信号を、残余のアナログ信号より劣る性能でデジタル値に変換することを特徴とする、請求項３３に記載のインバータ制御方法。
35. 前記Ｍ本のアナログ信号に負荷電流が含まれており、
    前記選択制御ステップは、前記アナログ信号の選択を、前記負荷電流が相対的に高性能でデジタル値に変換され、前記負荷電流以外の信号が相対的に低性能でデジタル値に変換されるように選択する第１の態様と、前記負荷電流以外の信号の一部が相対的に高性能でデジタル値に変換され、前記負荷電流以外の信号の他の一部が相対的に低性能でデジタル値に変換されるように選択する第２の態様とに切り替えることを特徴とする、請求項３４に記載のインバータ制御方法。
36. 前記選択制御ステップは、前記アナログ信号の選択を、前記制御対象が制御されているときは前記第１の態様に、それ以外のときは前記第２の態様に切り替えることを特徴とする、請求項３５に記載のインバータ制御方法。

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