JP2676983B2 - 鋼板搬送制御方法 - Google Patents
鋼板搬送制御方法Info
- Publication number
- JP2676983B2 JP2676983B2 JP2164013A JP16401390A JP2676983B2 JP 2676983 B2 JP2676983 B2 JP 2676983B2 JP 2164013 A JP2164013 A JP 2164013A JP 16401390 A JP16401390 A JP 16401390A JP 2676983 B2 JP2676983 B2 JP 2676983B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steel plate
- control
- speed
- torque
- rolls
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B39/00—Arrangements for moving, supporting, or positioning work, or controlling its movement, combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, metal-rolling mills
- B21B39/02—Feeding or supporting work; Braking or tensioning arrangements, e.g. threading arrangements
- B21B39/08—Braking or tensioning arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B2265/00—Forming parameters
- B21B2265/20—Slip
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、鋼板の搬送制御方法、特に鋼板とロール
との間のすべりを正しく検出でき、かつすべりが検出さ
れたらこれを抑制しつつ搬送を維持することが可能な鋼
板搬送制御方法に関する。
との間のすべりを正しく検出でき、かつすべりが検出さ
れたらこれを抑制しつつ搬送を維持することが可能な鋼
板搬送制御方法に関する。
従来、この種の制御におけるすべり検出方法として
は、搬送速度設定値と各ロールの搬送速度実際値との間
の差が、予め定められた値を越えたことから検出するも
のや、各ロールの負荷（またはトルク）の検出値が著し
く減少したことから検出するもの等が知られている。
は、搬送速度設定値と各ロールの搬送速度実際値との間
の差が、予め定められた値を越えたことから検出するも
のや、各ロールの負荷（またはトルク）の検出値が著し
く減少したことから検出するもの等が知られている。
また、搬送制御については、すべりを検出したらロー
ドバランス制御（トルク検出値をその設定値にほぼ一致
させるための制御）を中止するのみか、または警報によ
りオペレータの介入を促す、などの方法が採られている
に過ぎない。
ドバランス制御（トルク検出値をその設定値にほぼ一致
させるための制御）を中止するのみか、または警報によ
りオペレータの介入を促す、などの方法が採られている
に過ぎない。
従来のすべり検出は、ロール径の管理にもとづく速度
制御系のエラーや、もともと実負荷が小さいことに起因
して誤検出したり検出不能になるという問題がある。ま
た、搬送制御に関しては、一旦すべりが発生するとロー
ドバランス調節器はすべりを助長する方向に働くので
（すなわち、すべりが発生するとトルクが減少して偏差
が増大し、トルクを増大させる方向の制御が行なわれて
すべりが助長される。）、オペレータの介入があるまで
すべりが継続したり、またはオペレータの介入により搬
送速度を下げたり，停止させたりするため、生産性が損
なわれるなどの問題がある。
制御系のエラーや、もともと実負荷が小さいことに起因
して誤検出したり検出不能になるという問題がある。ま
た、搬送制御に関しては、一旦すべりが発生するとロー
ドバランス調節器はすべりを助長する方向に働くので
（すなわち、すべりが発生するとトルクが減少して偏差
が増大し、トルクを増大させる方向の制御が行なわれて
すべりが助長される。）、オペレータの介入があるまで
すべりが継続したり、またはオペレータの介入により搬
送速度を下げたり，停止させたりするため、生産性が損
なわれるなどの問題がある。
したがって、この発明の課題はすべりの誤検出をなく
すこと、またすべりを検出したら自動的にすべりを抑制
し、生産性を損なうことなく搬送を維持できるようにす
ることにある。
すこと、またすべりを検出したら自動的にすべりを抑制
し、生産性を損なうことなく搬送を維持できるようにす
ることにある。
鋼板を搬送するブライドルロールを含む複数のロール
のうちの１つを基準としてこれを速度制御し、その他の
ロールはロードバランス調節器からの出力を補設定とし
てこれを別途与えられる負荷設定値に加算してトルク制
御または速度対トルクの垂下特性にもとづく制御を行な
う鋼板搬送制御において、前記ロードバランス調節器の
出力飽和にもとづき鋼板とロールとの間のすべりを検出
可能にする。
のうちの１つを基準としてこれを速度制御し、その他の
ロールはロードバランス調節器からの出力を補設定とし
てこれを別途与えられる負荷設定値に加算してトルク制
御または速度対トルクの垂下特性にもとづく制御を行な
う鋼板搬送制御において、前記ロードバランス調節器の
出力飽和にもとづき鋼板とロールとの間のすべりを検出
可能にする。
また、前記ロードバランス調節器の出力飽和にもとづ
き広範とロールとの間のすべりを検出したときは、鋼板
が次の鋼板に代わるまでの間は全ロールを速度対トルク
の垂下特性にもとづく制御（垂下特性付制御）に切り替
えてすべりを抑制するとともに、各ロールの負荷がほぼ
前記負荷設定値となるようにバランスさせ、かつ別途検
出される搬送速度実際値とその設定値との間に生じる偏
差を補正して搬送速度もほぼ所定の値となるように制御
する。
き広範とロールとの間のすべりを検出したときは、鋼板
が次の鋼板に代わるまでの間は全ロールを速度対トルク
の垂下特性にもとづく制御（垂下特性付制御）に切り替
えてすべりを抑制するとともに、各ロールの負荷がほぼ
前記負荷設定値となるようにバランスさせ、かつ別途検
出される搬送速度実際値とその設定値との間に生じる偏
差を補正して搬送速度もほぼ所定の値となるように制御
する。
ロードバランス調節器は予め定められた負荷（トル
ク）の設定値と検出値との偏差によって動作するので、
この出力が飽和するということは継続する定常偏差があ
ることを表わしており、しかもこの偏差はすべりに起因
しているので、高い確度ですべりを検出することができ
る。
ク）の設定値と検出値との偏差によって動作するので、
この出力が飽和するということは継続する定常偏差があ
ることを表わしており、しかもこの偏差はすべりに起因
しているので、高い確度ですべりを検出することができ
る。
また、すべりを検出した時点で、全搬送ロールを垂下
特性付制御に切り替えることにより、各ロールの負荷は
ほぼ予め定められた値に制御されてすべりは抑制され、
また搬送速度が負荷に依存して変動するのを、別途検出
される搬送速度実際値とその設定値との突き合わせによ
って補正し、搬送速度もほぼ所定の値となるように制御
する。
特性付制御に切り替えることにより、各ロールの負荷は
ほぼ予め定められた値に制御されてすべりは抑制され、
また搬送速度が負荷に依存して変動するのを、別途検出
される搬送速度実際値とその設定値との突き合わせによ
って補正し、搬送速度もほぼ所定の値となるように制御
する。
第１図はこの発明が適用されるシステムを説明するた
めのブロック図で、すべりを検出する前の状態を示す。
めのブロック図で、すべりを検出する前の状態を示す。
同図において、１は鋼板、２は鋼板搬送ロール、３は
ロール２の駆動電動機、４はトルク制御装置、4Aは速度
制御装置、５はロードバランス調節器である。したがっ
て、トルク制御装置４によって鋼鈑に所定の張力が与え
られ、速度制御装置4Aによって搬送速度がほぼ一定（Ｖ
＊）に保たれている。なお、かかる制御方式自体は従来
公知のもので、この発明はこのような制御において如何
にしてすべりを検出するかが当面の問題である。
ロール２の駆動電動機、４はトルク制御装置、4Aは速度
制御装置、５はロードバランス調節器である。したがっ
て、トルク制御装置４によって鋼鈑に所定の張力が与え
られ、速度制御装置4Aによって搬送速度がほぼ一定（Ｖ
＊）に保たれている。なお、かかる制御方式自体は従来
公知のもので、この発明はこのような制御において如何
にしてすべりを検出するかが当面の問題である。
第２図を参照して、この発明によるすべり検出の概念
につき説明する。
につき説明する。
すなわち、トルク（負荷）検出値τをその設定値τ＊
にほぼ一致させるための制御を行なうロードバランス調
節器５の出力端に、すべり検出部６を設けて調節器５の
出力を監視し、その値が予め定められた飽和検出レベル
に達したとき、すべりとして検出する。つまり、すべり
が発生すると調節器５はトルクを増大させる方向に働
き、やがてその出力が飽和することになるので、このこ
とを利用してすべりを検出するものである。なお、トル
ク検出値τとして、ここではトルク制御装置４から出力
される値を用いている。また、かかる検出部６は第１図
の各調節器５対応に設けるものとする。
にほぼ一致させるための制御を行なうロードバランス調
節器５の出力端に、すべり検出部６を設けて調節器５の
出力を監視し、その値が予め定められた飽和検出レベル
に達したとき、すべりとして検出する。つまり、すべり
が発生すると調節器５はトルクを増大させる方向に働
き、やがてその出力が飽和することになるので、このこ
とを利用してすべりを検出するものである。なお、トル
ク検出値τとして、ここではトルク制御装置４から出力
される値を用いている。また、かかる検出部６は第１図
の各調節器５対応に設けるものとする。
そして、このような手法ですべりが検出されたら、第
１図に示されるロードバランス調節器５を全て自動的に
切り離すと同時に、第１図のトルク制御装置4,速度制御
装置4Aを第３図のように全て垂下特性付制御装置７に切
り替え、垂下特性付制御を行なう。
１図に示されるロードバランス調節器５を全て自動的に
切り離すと同時に、第１図のトルク制御装置4,速度制御
装置4Aを第３図のように全て垂下特性付制御装置７に切
り替え、垂下特性付制御を行なう。
垂下特性付制御とは、例えばトルクまたは張力τと速
度Ｎについて、第４図の如き右下がりの関係をもって制
御するもので、トルクを考慮しつつ速度を制御するとき
に好適な制御手法である。つまり、このようにすれば、
速度を多少変化させるだけで、最適な制御点を見つけて
トルクと速度をともに制御できるからである。
度Ｎについて、第４図の如き右下がりの関係をもって制
御するもので、トルクを考慮しつつ速度を制御するとき
に好適な制御手法である。つまり、このようにすれば、
速度を多少変化させるだけで、最適な制御点を見つけて
トルクと速度をともに制御できるからである。
また、搬送速度検出部８により検出される鋼鈑の搬送
速度実際値VFBを、その設定値Ｖ＊に一致させるべく所
定の調節演算を行なう搬送速度補設定器９の出力を補設
定として設定値Ｖ＊に加える。これは、基準となるロー
ルを速度制御から垂下特性付制御に切り替えたことによ
り生じる速度誤差を補償するためである。なお、この状
態は鋼鈑が次の鋼鈑に代わるまで続く。また、第３図の
符号１は鋼鈑、２は鋼鈑搬送ロール、３はロール２の駆
動電動機を示し、第１図と同様である。
速度実際値VFBを、その設定値Ｖ＊に一致させるべく所
定の調節演算を行なう搬送速度補設定器９の出力を補設
定として設定値Ｖ＊に加える。これは、基準となるロー
ルを速度制御から垂下特性付制御に切り替えたことによ
り生じる速度誤差を補償するためである。なお、この状
態は鋼鈑が次の鋼鈑に代わるまで続く。また、第３図の
符号１は鋼鈑、２は鋼鈑搬送ロール、３はロール２の駆
動電動機を示し、第１図と同様である。
第１図では基準となるロール以外の各ロールに対し、
トルク制御装置４を用いて厳密なトルク制御を行なうよ
うにしているが、トルク制御装置４のかわりに垂下特性
付制御装置を用いて垂下特性付制御をすることもでき、
この場合に発生する問題も上記と同様にして解決するこ
とができる。
トルク制御装置４を用いて厳密なトルク制御を行なうよ
うにしているが、トルク制御装置４のかわりに垂下特性
付制御装置を用いて垂下特性付制御をすることもでき、
この場合に発生する問題も上記と同様にして解決するこ
とができる。
この発明によれば、ロードバランス調節器の出力飽和
からすべりを検出するようにしたので、従来のものより
正確な検出が可能となり誤検出を回避することができ
る。また、すべりが検出されたら、すべてのロールを垂
下特性付速度制御に自動的に切り替え、各ロールの負担
すべき負荷および搬送速度をほぼ所定の値に維持するよ
うにしたので、オペレータの介入を必要とせずに鋼鈑搬
送を継続することができ、生産性を損なうおそれもなく
すことができる。
からすべりを検出するようにしたので、従来のものより
正確な検出が可能となり誤検出を回避することができ
る。また、すべりが検出されたら、すべてのロールを垂
下特性付速度制御に自動的に切り替え、各ロールの負担
すべき負荷および搬送速度をほぼ所定の値に維持するよ
うにしたので、オペレータの介入を必要とせずに鋼鈑搬
送を継続することができ、生産性を損なうおそれもなく
すことができる。
第１図はこの発明が適用されるシステムを説明するため
のブロック図、第２図はこの発明におけるすべり検出方
法を説明するための概要図、第３図はこの発明の実施例
を説明するためのブロック図、第４図は垂下特性を説明
するための説明図である。 １……鋼鈑、２……鋼板搬送ロール、３……駆動電動
機、４……トルク制御装置、4A……速度制御装置、５…
…ロードバランス調節器、６……すべり検出部、７……
垂下特性付制御装置、８……搬送速度検出部、９……搬
送速度補設定器。
のブロック図、第２図はこの発明におけるすべり検出方
法を説明するための概要図、第３図はこの発明の実施例
を説明するためのブロック図、第４図は垂下特性を説明
するための説明図である。 １……鋼鈑、２……鋼板搬送ロール、３……駆動電動
機、４……トルク制御装置、4A……速度制御装置、５…
…ロードバランス調節器、６……すべり検出部、７……
垂下特性付制御装置、８……搬送速度検出部、９……搬
送速度補設定器。
Claims (2)
- 【請求項１】鋼板を搬送するブライドルロールを含む複
数のロールのうちの１つを基準としてこれを速度制御
し、その他のロールはロードバランス調節器からの出力
を補設定としてこれを別途与えられる負荷設定値に加算
してトルク制御または速度対トルクの垂下特性にもとづ
く制御を行なう鋼板搬送制御において、 前記ロードバランス調節器の出力飽和にもとづき鋼板と
ロールとの間のすべりを検出可能にしてなることを特徴
とする鋼板搬送制御方法。 - 【請求項２】鋼板を搬送するブライドルロールを含む複
数のロールのうちの１つを基準としてこれを速度制御
し、その他のロールはロードバランス調節器からの出力
を補設定としてこれを別途与えられる負荷設定値に加算
してトルク制御または速度対トルクの垂下特性にもとづ
く制御を行なう鋼板搬送制御において、 前記ロードバランス調節器の出力飽和にもとづき鋼板と
ロールとの間のすべりを検出したときは、鋼板が次の鋼
板に代わるまでの間は全ロールを速度対トルクの垂下特
性にもとづく制御に切り替えてすべりを抑制するととも
に、各ロールの負荷がほぼ前記負荷設定値となるように
バランスさせ、かつ別途検出される搬送速度実際値とそ
の設定値との間に生じる偏差を補正して搬送速度もほぼ
所定の値となるように制御することを特徴とする鋼板搬
送制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2164013A JP2676983B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | 鋼板搬送制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2164013A JP2676983B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | 鋼板搬送制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0455266A JPH0455266A (ja) | 1992-02-21 |
| JP2676983B2 true JP2676983B2 (ja) | 1997-11-17 |
Family
ID=15785122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2164013A Expired - Lifetime JP2676983B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | 鋼板搬送制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2676983B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6008433A (en) * | 1998-04-23 | 1999-12-28 | Stone; Kevin R. | Osteotomy wedge device, kit and methods for realignment of a varus angulated knee |
| JP6372434B2 (ja) * | 2015-07-10 | 2018-08-15 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | ブライドルロールのロードバランス制御装置 |
-
1990
- 1990-06-25 JP JP2164013A patent/JP2676983B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0455266A (ja) | 1992-02-21 |
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