JP2758807B2 - 帯状体の搬送駆動制御方法 - Google Patents
帯状体の搬送駆動制御方法Info
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- JP2758807B2 JP2758807B2 JP5091624A JP9162493A JP2758807B2 JP 2758807 B2 JP2758807 B2 JP 2758807B2 JP 5091624 A JP5091624 A JP 5091624A JP 9162493 A JP9162493 A JP 9162493A JP 2758807 B2 JP2758807 B2 JP 2758807B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ブライドルロ−ルによ
る帯状体の搬送における、該ブライドルロ−ルの駆動制
御方法に関するもので、特に、上流側ブライドルロ−ル
と下流側ブライドルロ−ルの間の、帯状体張力変動抑制
のための駆動制御方法に関する。
る帯状体の搬送における、該ブライドルロ−ルの駆動制
御方法に関するもので、特に、上流側ブライドルロ−ル
と下流側ブライドルロ−ルの間の、帯状体張力変動抑制
のための駆動制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】帯状体を搬送する上流側ブライドルロ−
ルと下流側ブライドルロ−ルにおいては、その駆動制御
装置の応答性が一致する様に駆動制御装置を同一方式と
していた。例えば、歴史的にはＭＧ（モ−タ＆発電機）
セット−ＭＧセット，アナログサイリスタ装置−アナロ
グサイリスタ装置，ディジタルサイリスタ装置−ディジ
タルサイリスタ装置という組み合わせを実施してきた。
又応答性はＭＧセットよりディジタルサイリスタ装置の
方が１０〜数十倍高応答である。
ルと下流側ブライドルロ−ルにおいては、その駆動制御
装置の応答性が一致する様に駆動制御装置を同一方式と
していた。例えば、歴史的にはＭＧ（モ−タ＆発電機）
セット−ＭＧセット，アナログサイリスタ装置−アナロ
グサイリスタ装置，ディジタルサイリスタ装置−ディジ
タルサイリスタ装置という組み合わせを実施してきた。
又応答性はＭＧセットよりディジタルサイリスタ装置の
方が１０〜数十倍高応答である。
【０００３】近年は、エレクトロニクス技術の進歩が著
しくディジタルサイリスタ装置等の高応答性機器しか入
手不可能となってきており、設備改造において応答性の
著しく異なったＭＧセット−ディジタルサイリスタ装置
という様な組み合わせが多くなってきている。
しくディジタルサイリスタ装置等の高応答性機器しか入
手不可能となってきており、設備改造において応答性の
著しく異なったＭＧセット−ディジタルサイリスタ装置
という様な組み合わせが多くなってきている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の様に応答性の異
なる駆動制御装置を用いたシステムでは、図３の（ａ）
に示す様に、応答性に起因し同一指令で駆動すると加減
速及び定速中に上流側ブライドルロ−ル（ディジタルサ
イリスタ装置による電動機駆動制御）と下流側ブライド
ルロ−ル（ＭＧセットによる電動機駆動制御）の速度差
が大となり、帯状体に大きな張力変動が発生する。
なる駆動制御装置を用いたシステムでは、図３の（ａ）
に示す様に、応答性に起因し同一指令で駆動すると加減
速及び定速中に上流側ブライドルロ−ル（ディジタルサ
イリスタ装置による電動機駆動制御）と下流側ブライド
ルロ−ル（ＭＧセットによる電動機駆動制御）の速度差
が大となり、帯状体に大きな張力変動が発生する。
【０００５】そこで従来は、使用可能であるにもかかわ
らずＭＧセットをディジタルサイリスタ装置に交換して
応答性を合わせる為、コストが大きくなっていた。
らずＭＧセットをディジタルサイリスタ装置に交換して
応答性を合わせる為、コストが大きくなっていた。
【０００６】この様な従来技術の問題点に鑑み、本発明
の主な目的は、連続的に搬送される帯状体を搬送する上
流側ブライドルロ−ルと下流側ブライドルロ−ルの揃速
性を、経済的にしかも自動的かつ高信頼性にて高くする
ための方法を提供することにある。
の主な目的は、連続的に搬送される帯状体を搬送する上
流側ブライドルロ−ルと下流側ブライドルロ−ルの揃速
性を、経済的にしかも自動的かつ高信頼性にて高くする
ための方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、帯状体を搬送
する上流側ブライドルロ−ルと下流側ブライドルロ−ル
のそれぞれを応答性が異なる駆動制御装置で駆動する帯
状体の搬送駆動制御方法において、低応答性の駆動制御
装置で駆動されるブライドルロ−ルに速度検出器を結合
し該ブライドルロ−ルの電動機の通電電流値を検出する
電流検出器を備え、前記電流検出器が検出する電流値に
垂下率を乗算した積を前記速度検出器が検出する速度に
加えた和を、高応答性のブライドルロ−ル駆動制御装置
への速度指令とすることを特徴とする。
する上流側ブライドルロ−ルと下流側ブライドルロ−ル
のそれぞれを応答性が異なる駆動制御装置で駆動する帯
状体の搬送駆動制御方法において、低応答性の駆動制御
装置で駆動されるブライドルロ−ルに速度検出器を結合
し該ブライドルロ−ルの電動機の通電電流値を検出する
電流検出器を備え、前記電流検出器が検出する電流値に
垂下率を乗算した積を前記速度検出器が検出する速度に
加えた和を、高応答性のブライドルロ−ル駆動制御装置
への速度指令とすることを特徴とする。
【０００８】
【作用】これによれば、高応答性の駆動制御装置で駆動
されるブライドルロ−ル（以下に説明する実施例では上
流側ブライドルロ−ル）は、低応答性の駆動制御装置で
駆動されるブライドルロ−ル（下流側ブライドルロ−
ル）と揃速性がマッチングし、かつ外乱に影響されにく
い、張力変動の少ない帯状体搬送が実現する。
されるブライドルロ−ル（以下に説明する実施例では上
流側ブライドルロ−ル）は、低応答性の駆動制御装置で
駆動されるブライドルロ−ル（下流側ブライドルロ−
ル）と揃速性がマッチングし、かつ外乱に影響されにく
い、張力変動の少ない帯状体搬送が実現する。
【０００９】
【実施例】図１に本発明を一態様で実施する帯状体搬送
装置の構成を示す。この搬送装置は、鋼板の冷間圧延に
先立って鋼板の酸化膜を除去するために行われる酸洗過
程で鋼板１を搬送するものである。鋼板１は、上流側ブ
ライドルロ−ル４，５を介して酸洗槽６に送り込まれ、
下流側ブライドルロ−ル９を経て図示外の次の過程に送
り出される。上流側ブライドルロ−ル４，５の電動機は
高応答性のサイリスタ装置１２により駆動され、下流側
ブライドルロ−ル９の電動機は低応答性のＭＧセット１
３の中の電動機である。すなわち、ＭＧセット１３の発
電機の出力を制御して電動機の速度を制御する。又、上
流側ブライドルロ−ル４，５の電動機および下流側ブラ
イドルロ−ル９の電動機に、速度検出器１４が結合され
ている。尚、下流側ブライドルロ−ル９の速度指令は速
度設定ユニット１１により与えられる。すなわち、速度
設定ユニット１１が、ＭＧセット１３の発電機の界磁を
制御して下流側ブライドルロ−ル９を駆動する電動機の
速度を制御する。
装置の構成を示す。この搬送装置は、鋼板の冷間圧延に
先立って鋼板の酸化膜を除去するために行われる酸洗過
程で鋼板１を搬送するものである。鋼板１は、上流側ブ
ライドルロ−ル４，５を介して酸洗槽６に送り込まれ、
下流側ブライドルロ−ル９を経て図示外の次の過程に送
り出される。上流側ブライドルロ−ル４，５の電動機は
高応答性のサイリスタ装置１２により駆動され、下流側
ブライドルロ−ル９の電動機は低応答性のＭＧセット１
３の中の電動機である。すなわち、ＭＧセット１３の発
電機の出力を制御して電動機の速度を制御する。又、上
流側ブライドルロ−ル４，５の電動機および下流側ブラ
イドルロ−ル９の電動機に、速度検出器１４が結合され
ている。尚、下流側ブライドルロ−ル９の速度指令は速
度設定ユニット１１により与えられる。すなわち、速度
設定ユニット１１が、ＭＧセット１３の発電機の界磁を
制御して下流側ブライドルロ−ル９を駆動する電動機の
速度を制御する。
【００１０】発明者の知見によれば、この様な、上流
側，下流側ブライドルロ−ル駆動制御装置が異なった応
答性をもつシステムに於いては、低応答性の駆動制御装
置により駆動される、下流側ブライドルロ−ルの電動機
に通電する回路に電流検出器１５を結合して該電動機の
通電電流（負荷電流Ｉ）を検出し、この下流側ブライド
ルロ−ル９の実速度に、定速中では下流側ブライドルロ
−ル９の負荷電流Ｉに速度垂下率αを乗算した積を加え
た値を、上流側ブライドルロ−ル４，５の速度指令値
（目標速度）とし、加，減速中においては下流側ブライ
ドルロ−ル９の実速度に加減速補正値βを加えて上流側
ブライドルロ−ル４，５の速度指令値とする駆動制御ユ
ニット１０を用いて速度制御を行うことにより、高応答
性の上流側ブライドルロ−ル４，５は、低応答性の下流
側ブライドルロ−ル９と揃速性・応答性がマッチング
し、かつ外乱に影響されにくい張力変動の少ないシステ
ムを構築することが出来る。
側，下流側ブライドルロ−ル駆動制御装置が異なった応
答性をもつシステムに於いては、低応答性の駆動制御装
置により駆動される、下流側ブライドルロ−ルの電動機
に通電する回路に電流検出器１５を結合して該電動機の
通電電流（負荷電流Ｉ）を検出し、この下流側ブライド
ルロ−ル９の実速度に、定速中では下流側ブライドルロ
−ル９の負荷電流Ｉに速度垂下率αを乗算した積を加え
た値を、上流側ブライドルロ−ル４，５の速度指令値
（目標速度）とし、加，減速中においては下流側ブライ
ドルロ−ル９の実速度に加減速補正値βを加えて上流側
ブライドルロ−ル４，５の速度指令値とする駆動制御ユ
ニット１０を用いて速度制御を行うことにより、高応答
性の上流側ブライドルロ−ル４，５は、低応答性の下流
側ブライドルロ−ル９と揃速性・応答性がマッチング
し、かつ外乱に影響されにくい張力変動の少ないシステ
ムを構築することが出来る。
【００１１】図２は、図１に示す駆動制御ユニット１０
の動作を示すフロ−チャ−トである。まず最初にステッ
プ１において駆動制御ユニット１０はデ−タを読む。読
むデ−タの中の、速度指令ＶMRHは、速度設定ユニット
１１に与えるための下流側ブライドルロ−ル９の速度指
令値、上流側実速度ＶPLGEは、上流側ブライドルロ−ル
４に結合された速度検出器１４の検出速度、下流側実速
度ＶPLGDは、下流側ブライドルロ−ル９に結合された速
度検出器１４の検出速度、下流側負荷電流Ｉは、下流側
ブライドルロ−ル９を駆動する電動機の通電回路に結合
された電流検出器１５の検出電流値、垂下率αは、下流
側ブライドルロ−ル９の垂下率であり、駆動制御ユニッ
ト１０内の定数テ−ブル（メモリ）にある値、慣性補償
量βは、実験より求めた入側ブライドルロ−ルの慣性に
よる速度低下を補償する最適補償量であり駆動制御ユニ
ット１０内の定数テ−ブル（メモリ）にある値。
の動作を示すフロ−チャ−トである。まず最初にステッ
プ１において駆動制御ユニット１０はデ−タを読む。読
むデ−タの中の、速度指令ＶMRHは、速度設定ユニット
１１に与えるための下流側ブライドルロ−ル９の速度指
令値、上流側実速度ＶPLGEは、上流側ブライドルロ−ル
４に結合された速度検出器１４の検出速度、下流側実速
度ＶPLGDは、下流側ブライドルロ−ル９に結合された速
度検出器１４の検出速度、下流側負荷電流Ｉは、下流側
ブライドルロ−ル９を駆動する電動機の通電回路に結合
された電流検出器１５の検出電流値、垂下率αは、下流
側ブライドルロ−ル９の垂下率であり、駆動制御ユニッ
ト１０内の定数テ−ブル（メモリ）にある値、慣性補償
量βは、実験より求めた入側ブライドルロ−ルの慣性に
よる速度低下を補償する最適補償量であり駆動制御ユニ
ット１０内の定数テ−ブル（メモリ）にある値。
【００１２】駆動制御ユニット１０は次に、速度設定ユ
ニット１１が制御する下流側ブライドルロ−ル９の電動
機の速度指令ＶMRHを微分して、その値が正値の場合は
加速中、負値の場合は減速中、実質上０の場合は定速中
と判断する。そして次の処理を行なう。
ニット１１が制御する下流側ブライドルロ−ル９の電動
機の速度指令ＶMRHを微分して、その値が正値の場合は
加速中、負値の場合は減速中、実質上０の場合は定速中
と判断する。そして次の処理を行なう。
【００１３】加速中の場合：上流側ブライドル速度指令
Ｖrefは下流側実速度ＶPLGDに慣性補償量βを加えたも
のとする。これは、下流側実速度ＶPLGDによって上流側
ブライドルロ−ル速度指令を決定する為時間遅れが発生
し加速動作が遅れ速度差が発生し張力変動が大きくなる
のを防止するためである。
Ｖrefは下流側実速度ＶPLGDに慣性補償量βを加えたも
のとする。これは、下流側実速度ＶPLGDによって上流側
ブライドルロ−ル速度指令を決定する為時間遅れが発生
し加速動作が遅れ速度差が発生し張力変動が大きくなる
のを防止するためである。
【００１４】減速中の場合：上記の理由と同様な理由に
より、上流側ブライドル速度指令Ｖrefは下流側実速度
ＶPLGDより慣性補償量βを減じたものとする。
より、上流側ブライドル速度指令Ｖrefは下流側実速度
ＶPLGDより慣性補償量βを減じたものとする。
【００１５】定速中の場合：上流側実速度ＶPLGEと下流
側実速度ＶPLGDの差εの絶対値が許容速度差を超えた場
合、上流側ブライドルロ−ルの速度指令Ｖrefは、下流
側実速度ＶPLGDに、垂下率αと負荷電流Ｉの積を加えた
ものとする。これは、定速中は加，減速中と異なり速度
変動を与える外乱は鋼板の材質，幅，厚さ等外乱のみで
これは負荷電流Ｉによって検出可能であることによる。
側実速度ＶPLGDの差εの絶対値が許容速度差を超えた場
合、上流側ブライドルロ−ルの速度指令Ｖrefは、下流
側実速度ＶPLGDに、垂下率αと負荷電流Ｉの積を加えた
ものとする。これは、定速中は加，減速中と異なり速度
変動を与える外乱は鋼板の材質，幅，厚さ等外乱のみで
これは負荷電流Ｉによって検出可能であることによる。
【００１６】図３に、本発明と従来技術との応答性を比
較して示す。図３の（ｂ）に示す本発明例（図１）の場
合は、ラインを停止状態からｍａｘ速度迄加速しｍａｘ
速度に保持した時のライン速度と時間の関係を示すもの
である。点線は速度指令を、実線はサイリスタ装置によ
る電動機速度（上流側実速度）を示す。一点鎖線は、Ｍ
Ｇセットによる電動機速度（下流側実速度）を示す。
較して示す。図３の（ｂ）に示す本発明例（図１）の場
合は、ラインを停止状態からｍａｘ速度迄加速しｍａｘ
速度に保持した時のライン速度と時間の関係を示すもの
である。点線は速度指令を、実線はサイリスタ装置によ
る電動機速度（上流側実速度）を示す。一点鎖線は、Ｍ
Ｇセットによる電動機速度（下流側実速度）を示す。
【００１７】図３の（ｂ）より明らかな様に、ラインを
停止状態からｍａｘ速度迄加速しｍａｘ速度に保持した
時においても、サイリスタ装置による電動機速度（上流
側ブライドルロ−ル実速度）とＭＧセットによる電動機
速度（下流側ブライドルロ−ル実速度）は、両者の応答
性，揃速性に関係なくほぼ同一の特性を得ることが出来
る。
停止状態からｍａｘ速度迄加速しｍａｘ速度に保持した
時においても、サイリスタ装置による電動機速度（上流
側ブライドルロ−ル実速度）とＭＧセットによる電動機
速度（下流側ブライドルロ−ル実速度）は、両者の応答
性，揃速性に関係なくほぼ同一の特性を得ることが出来
る。
【００１８】図３の（ｃ）は、ラインを停止状態からｍ
ａｘ速度迄加速しｍａｘ速度に保持した時の、時間経過
に対する張力変動を示したものである。点線は従来技
術、実線は本発明であり、上流側速度と下流側実速度が
ほぼ一致している本発明では、両速度差が小さい為に張
力変動が極めて小さいことが特徴である。
ａｘ速度迄加速しｍａｘ速度に保持した時の、時間経過
に対する張力変動を示したものである。点線は従来技
術、実線は本発明であり、上流側速度と下流側実速度が
ほぼ一致している本発明では、両速度差が小さい為に張
力変動が極めて小さいことが特徴である。
【００１９】
【発明の効果】高応答性の駆動制御装置で駆動されるブ
ライドルロ−ル（上流側ブライドルロ−ル）は、低応答
性の駆動制御装置で駆動されるブライドルロ−ル（下流
側ブライドルロ−ル）と揃速性がマッチングし、かつ外
乱に影響されにくい、張力変動の少ない帯状体搬送が実
現する。
ライドルロ−ル（上流側ブライドルロ−ル）は、低応答
性の駆動制御装置で駆動されるブライドルロ−ル（下流
側ブライドルロ−ル）と揃速性がマッチングし、かつ外
乱に影響されにくい、張力変動の少ない帯状体搬送が実
現する。
【図１】 本発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】 図１に示す駆動制御ユニット１１の速度制御
動作を示すフロ−チャ−トである。
動作を示すフロ−チャ−トである。
【図３】 複数組のブライドルロ−ルの揃速性とこれら
のブライドルロ−ルで搬送される帯状体の張力変動を示
すグラフである。
のブライドルロ−ルで搬送される帯状体の張力変動を示
すグラフである。
１：鋼板 ４，５：上流側ブ
ライドルロール ６：酸洗槽 ７：カスケー
ド ８：酸 ９：下流側ブ
ライドルロ−ル １０：駆動制御ユニット １１：速度設
定ユニット １２：サイリスタ装置（高応答性の駆動制御装置） １３：ＭＧセット（低応答性の駆動制御装置 １４：速度検出器（ＰＬＧ） １５：電流検
出器
ライドルロール ６：酸洗槽 ７：カスケー
ド ８：酸 ９：下流側ブ
ライドルロ−ル １０：駆動制御ユニット １１：速度設
定ユニット １２：サイリスタ装置（高応答性の駆動制御装置） １３：ＭＧセット（低応答性の駆動制御装置 １４：速度検出器（ＰＬＧ） １５：電流検
出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65H 23/18 - 23/198 B21B 39/00 B21B 39/08
Claims (1)
- 【請求項１】 帯状体を搬送する上流側ブライドルロ−
ルと下流側ブライドルロ−ルのそれぞれを応答性が異な
る駆動制御装置で駆動する帯状体の搬送駆動制御方法に
おいて、 低応答性の駆動制御装置で駆動されるブライドルロ−ル
に速度検出器を結合し該ブライドルロ−ルの電動機の通
電電流値を検出する電流検出器を備え、前記電流検出器
が検出する電流値に垂下率を乗算した積を前記速度検出
器が検出する速度に加えた和を、高応答性のブライドル
ロ−ル駆動制御装置への速度指令とすることを特徴とす
る、帯状体の搬送駆動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5091624A JP2758807B2 (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 帯状体の搬送駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5091624A JP2758807B2 (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 帯状体の搬送駆動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06298430A JPH06298430A (ja) | 1994-10-25 |
| JP2758807B2 true JP2758807B2 (ja) | 1998-05-28 |
Family
ID=14031725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5091624A Expired - Lifetime JP2758807B2 (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 帯状体の搬送駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2758807B2 (ja) |
-
1993
- 1993-04-19 JP JP5091624A patent/JP2758807B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06298430A (ja) | 1994-10-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980217 |