JPH11235077A - 帯板の搬送制御方法およびその搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 帯板の処理ラインにおいて、ロールを駆動す
る制御性能の異なるモータが混在する場合に、ロールと
帯板の間に発生するスリップの抑制、帯板の擦り傷防止
を図る事を目的とした帯板の搬送制御方法およびその装
置の提供。 【解決手段】 帯板を搬送する搬送ロールを第１モータ
１Ｃで駆動させ、帯板の所定の処理に利用する補助ロー
ルを第２モータ２Ａ〜２Ｄで駆動させる。速度制御部５
Ｃは、搬送ロールの検出速度が目標値に一致するように
第１モータの速度を制御し、速度制御部９Ａ〜９Ｂは、
補助ロールの検出速度が目標値に一致するように第２モ
ータの速度を制御する。第１モータの制御性能が第２モ
ータの制御性能に比べて相対的に低いので、補正回路１
７が搬送ロールの検出速度と目標値とを比較して偏差を
求め、この求めた偏差に応じて第２モータの速度を制御
する際の目標値を補正するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、帯板の処理ライン
に係わり、特に、帯鋼などの帯板に電気錫メッキなどの
処理を行う帯板の処理ラインに好適に適用される、帯板
の搬送制御方法およびその搬送制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の帯板処理ラインとして
は、例えば、帯鋼を搬送させるブライドルロールと、帯
鋼の張力を一定にする張力制御用のブライドルロール
と、これらの両ロール間に所定のメッキや洗浄などの各
種の処理をするために設けられた複数のヘルパロールと
を備えたものが知られている。ブライドルロールは、図
４に示すように、ブライドルロール駆動モータ１で駆動
され、複数のヘルパロールはヘルパロール駆動モータ２
Ａ〜２Ｄで駆動されるように構成されている。

【０００３】一般に、上述のヘルパロール駆動モータ２
Ａ〜２Ｄに直流モータを使用し、電圧制御により行う速
度制御は、種々の外乱があってもトリップしないように
するために、ヘルパロール駆動モータ２Ａ〜２Ｄの負荷
電流に応じて指令速度（目標値）を低減させる垂下特性
（ドループ）を、５〜１０％程度持たせる方法が採用さ
れている。同様に、上記のブライドルロール駆動モータ
１の速度制御においても、ブライドルロール駆動モータ
１の負荷電流に応じて指令速度を低減させる方法が採用
されている。

【０００４】次に、ブライドルロール駆動モータ１、お
よび各ヘルパロール駆動モータ２Ａ〜２Ｄを制御する制
御装置について、図４を参照して説明する。図４に示す
ように、ブライドルロール駆動モータ１の速度制御系
は、パルスジェネレータ（ＰＬＧ）３、負荷電流検出器
４、速度制御部５、および演算処理部６から構成され
る。また、速度制御部５は、図４に示すように、ドルー
プ設定器５１、加算器５２、加算器５３、速度調節器
（ＡＳＲ）５４、加算器５５、電流調節器（ＡＣＲ）５
６、位相制御回路５７、および可変電圧電源５８から構
成される。

【０００５】一方、ヘルパロール駆動モータ２Ａ〜２Ｄ
の速度制御系は、図４に示すように、パルスジェネレー
タ（ＰＬＧ）７Ａ〜７Ｄ、負荷電流検出器８Ａ〜８Ｄ、
速度制御部９Ａ〜９Ｄ、および演算処理部６から構成さ
れる。また、速度制御部９Ａは、ドループ設定器９１、
加算器９２、加算器９３、速度調節器（ＡＳＲ）９４、
加算器９５、電流調節器（ＡＣＲ）９６、位相制御回路
９７、および可変電圧電源９８から構成される。なお、
速度制御部９Ｂ〜９Ｄは、速度制御部９Ａと同様に構成
されるので、図４では省略してある。

【０００６】演算処理部６は、帯鋼の搬送基準速度１１
を受け取り、この受け取った搬送基準速度１１を速度・
回転数変換器６１〜６５に供給されるように構成されて
いる。速度・回転数変換器６１〜６５は、搬送基準速度
からブライドルロールおよびヘルパロールの指令回転数
に変換し、この変換された指令回転数を速度制御部５の
加算器５２、および速度制御部９Ａ〜９Ｄの各加算器９
２にそれぞれ出力するように構成される。

【０００７】次に、このように構成されるブライドルロ
ール駆動モータ１の速度制御系と、各ヘルパロール駆動
モータ２Ａ〜２Ｄの速度制御系の動作について説明す
る。まず、ブライドルロール駆動モータ１の速度制御系
について説明すると、パルスジェネレータ３がブラドル
ロール駆動モータ１の回転数を検出し、この検出回転数
が加算器５３に供給される。また、負荷電流検出器４が
ブライドルロール駆動モータ１の負荷電流を検出し、こ
の検出負荷電流がドループ設定器５１および加算器５５
にそれぞれ供給される。ドループ設定器５１は、負荷電
流検出器４からの検出負荷電流に応じた信号を生成して
加算器５２に出力する。加算器５２は、速度・回転数変
換器６１からの指令回転数を、ドループ設定器５１の出
力信号により減算（マイナス値を加算）し、その減算結
果をブライドルロールの指令回転数（目標値）として加
算器５３に出力する。ドループ設定器５１と加算器５２
とでは、図３に示すように、例えばドループ値αが５％
であれば、負荷電流が１００％のときに、指令回転数を
５％だけ小さくするための信号を出力するようになって
いる。

【０００８】加算器５３は、その加算器５２からの指令
回転数とパルスジェネレータ３からの検出回転数とを減
算して両者の偏差Δｖを求め、その求めた偏差Δｖを速
度調節器５４に出力する。速度調節器５４は、その偏差
Δｖに基づいて負荷電流の目標値を加算器５５に出力す
る。

【０００９】加算器５５は、速度調節器５４から出力さ
れる負荷電流の目標値と負荷電流検出器４からの検出負
荷電流とを減算して両者の偏差を求め、この求めた偏差
を電流調節器５６に出力する。電流調節器５６は、その
偏差をなくすような信号を生成して位相制御回路５７に
出力する。位相制御回路５７は、電流調節器５６からの
出力信号に基づいて可変電圧電源５８を構成するサイリ
スタの位相制御を行う。これにより可変電圧電源５８の
電圧が制御されて、ブライドルロール駆動モータ１への
供給電圧が制御される。

【００１０】このような一連の動作により、加算器５３
に入力される指令回転数である目標値と、パルスジェネ
レータ３が検出するブライドルロール駆動モータ１の実
際の回転数との偏差Δｖが零になるように、ブライドル
ロール駆動モータ１の速度制御が行われるので、これに
よりブライドルロール駆動モータ１の回転数がその指令
回転数（指令速度）になる。

【００１１】次に、ヘルパロール駆動モータ２Ａ〜２Ｄ
の速度制御系の動作について説明するが、各速度制御系
の動作はいずれも同様であるので、ここでは、ヘルパロ
ール駆動モータ２Ａの速度制御系の動作についてのみ説
明する。

【００１２】パルスジェネレータ７Ａがヘルパロール駆
動モータ２Ａの回転数を検出し、この検出回転数に応じ
た信号が加算器９３に供給される。また、負荷電流検出
器８Ａがヘルパロール駆動モータ２Ａの負荷電流を検出
し、この検出負荷電流がドループ設定器９１および加算
器９５にそれぞれ供給される。ドループ設定器９１は、
負荷電流検出器８Ａからの検出負荷電流に応じた信号を
生成し、この生成した信号を加算器９２に出力する。

【００１３】加算器９２は、速度・回転数変換器６２か
らの指令回転数を、ドループ設定器９１の出力信号によ
り減算（マイナス値を加算）し、その減算結果をブライ
ドルロール駆動モータ２Ａの指令回転数（目標値）とし
て加算器９３に出力する。加算器９３は、その加算器９
２からの指令回転数とパルスジェネレータ７Ａからの検
出回転数とを減算して両者の偏差Δｖを求め、その求め
た偏差Δｖを速度調節器９４に出力する。速度調節器９
４は、その偏差Δｖに基づいて負荷電流の目標値を出力
する。

【００１４】加算器９５は、速度調節器９４から出力さ
れる負荷電流の目標値と負荷電流検出器８Ａからの検出
負荷電流とを減算して両者の偏差を求め、この求めた偏
差を電流調節器９６に出力する。電流調節器９６は、そ
の偏差をなくすような信号を生成して位相制御回路９７
に出力する。位相制御回路９７は、電流調節器９６から
の出力信号に基づいて可変電圧電源９８を構成するサイ
リスタの位相制御を行う。これにより可変電圧電源９８
の電圧が制御されて、ヘルパロール駆動モータ２Ａへの
供給電圧が制御される。

【００１５】このような一連の動作により、加算器９３
に入力される指令回転数である目標値と、パルスジェネ
レータ７Ａが検出するヘルパロール駆動モータ２Ａの検
出回転数との偏差Δｖが零になるように、ヘルパロール
駆動モータ２Ａの速度制御が行われるので、これにより
ヘルパロール駆動モータ２Ａの回転数がその指令回転数
（指令速度）になる。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、帯板の生産
ラインにおいて、上述のような処理ラインを増強するよ
うな場合には、増強する部分のみを新規な設備にし、他
の部分は従来のものを使用することがあり、例えば、上
述のブライドルロール駆動モータ１やその速度制御部２
などについては速度制御性能の低い既存のものをそのま
ま使用し、上述のヘルパロール駆動モータ２Ａ〜２Ｄや
その速度制御部９Ａ〜９Ｄなどについては速度制御性能
の高い新型のものを使用することがある。

【００１７】このような場合には、ブライドルロールの
回転速度（回転数）と指令速度（指令回転数）との偏差
に比べてヘルパロールの回転速度と指令速度との偏差は
小さくなる。このため、ブライドルロールの回転速度と
ヘルパロールの回転速度が揃わず、ヘルパロールと帯板
との間でスリップが発生するというような不都合があ
る。

【００１８】以上述べたような不都合は、上記のよう
に、ブライドルロール駆動モータ１について速度制御性
能の低い既存のものをそのまま使用し、ヘルパロール駆
動モータ２Ａ〜２Ｄについて速度制御性能の高い新型の
ものを使用した場合のみならず、この逆の場合、すなわ
ち、ブライドルロール駆動モータ１についての速度制御
性能の高い新型のものを使用し、ヘルパロール駆動モー
タ２Ａ〜２Ｄについて速度制御性能の低い既存のものを
使用した場合にも発生すると考えられる。

【００１９】ところで、上述のように、ブライドルロー
ル駆動モータ１側の速度制御性能が低い場合には、その
ラインの出力側で設定される帯板の張力を変化させる
と、その設定張力が大きなときにはヘルパロール駆動モ
ータ２Ａ〜２Ｄの負荷電流が大きくなり、逆にその設定
張力が小さなときにはその負荷電流が小さくなるという
ように、設定張力の変動に応じてその負荷電流も大幅に
変動し、帯板の全長にわたって擦り傷が付いてしまうと
いう不都合が発生することもあった。また、ラインの加
減速時などの変化時には、速度マスターのブライドルロ
ールの指令速度と実際の速度との偏差が最大で１０％程
度であった。

【００２０】一方、ヘルパロール駆動モータ２Ａ〜２Ｄ
の速度制御において５〜１０％程度の垂下特性を持たせ
るような制御では、ラインを加減速させた場合には、ヘ
ルパロール駆動モータやヘルパロールなどが有する慣性
により、ヘルパロールが目標の速度に直ちに移行できな
いので、その移行が円滑にできるように補償する必要が
ある。しかし、その補償をすることが難しいために帯板
の張力変動となって表れ、この結果、帯板が偏って搬送
されたり、帯板がスリップするような不都合が生じる。

【００２１】さらに、ヘルパロールに一番近い位置にあ
るブライドルロールを駆動するブライドルロール駆動モ
ータの速度制御の誤差が５〜１０％というように、比較
的大きな場合には、ヘルパロール駆動モータの速度制御
の際の垂下特性をさらに大きくする必要があるので、上
述のスリップなどの不都合がいっそう発生しやすくな
る。

【００２２】本発明は、上述の点に鑑みなされたもので
あり、その目的は、帯鋼などの帯板の処理ラインにおい
て、ロールを駆動する制御性能の異なるモータがそれぞ
れ混在する場合に、各ロールの速度を揃えるようにして
全体として帯板の搬送制御を高精度で行えるようにし、
もって、ロールと帯板の間に発生するスリップの抑制、
帯板の発生する擦り傷を防止などが行えるようにした帯
板の搬送制御方法およびその搬送制御装置を提供するこ
とある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決し、本発
明の目的を達成するために、請求項１記載の発明によれ
ば、帯板を搬送する第１ロールを第１モータで駆動させ
るとともに、前記帯板を搬送する第２ロールを第２モー
タで駆動させ、前記第１ロールの速度を検出し、この検
出速度が目標値に一致するように前記第１モータの速度
を制御し、かつ、前記第２ロールの速度を検出し、この
検出速度が前記目標値に一致するように前記第２モータ
の速度を制御する帯板の搬送制御方法において、前記第
１モータの制御性能と前記第２モータの制御性能との間
に相対的に差がある場合には、制御性能の低い方のロー
ルの検出速度と前記目標値とを比較して偏差を求め、こ
の求めた偏差に応じて制御性能の高い方のモータの速度
を制御する際の目標値を補正する帯板の搬送制御方法が
提供される。

【００２４】また、請求項２記載の発明によれば、帯板
を搬送する搬送ロールを第１モータで駆動させるととも
に、前記帯板の所定の処理に利用する補助ロールを第２
モータで駆動させ、前記搬送ロールの速度を検出し、こ
の検出速度が目標値に一致するように前記第１モータの
速度を制御し、かつ、前記補助ロールの速度を検出し、
この検出速度が前記目標値に一致するように前記第２モ
ータの速度を制御する帯板の搬送制御方法において、前
記第１モータの制御性能と前記第２モータの制御性能と
の間に相対的に差がある場合には、制御性能の低い方の
ロールの検出速度と前記目標値とを比較して偏差を求
め、この求めた偏差に応じて制御性能の高い方のモータ
の速度を制御する際の目標値を補正する帯板の搬送制御
方法が提供される。

【００２５】さらに、以下のような本発明の他の対応も
提案される。すなわち、請求項３記載の発明によれば、
帯板を搬送する搬送ロールを駆動する第１モータと、前
記搬送ロールと関連して配置され、前記帯板の所定の処
理に利用される補助ロールを駆動する第２モータと、前
記搬送ロールの速度を検出する第１速度検出手段と、こ
の第１速度検出手段の検出速度が目標値に一致するよう
に、前記第１モータの速度を制御する第１制御手段と、
前記補助ロールの速度を検出する第２速度検出手段と、
この第２速度検出手段の検出速度が前記目標値に一致す
るように、前記第２モータの速度を制御する第２制御手
段とを備え、前記第１モータの制御性能と前記第２モー
タの制御性能との間に相対的に差がある帯板の搬送制御
装置において、 制御性能の低い方のロールの検出速度
と前記目標値とを比較して偏差を求め、この求めた偏差
に応じて制御性能の高い方のモータの速度を制御する際
の目標値を補正する補正手段を備えたことを特徴とする
帯板の搬送制御装置である。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
ついて、図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明が
適用される帯鋼の処理ラインの全体構成を概略的に示し
た構成図である。なお、この実施形態では、その構成要
素が図４の従来装置の構成要素と同一の場合には、同一
の構成要素には同一符号を付してその詳細な説明を適宜
省略する。

【００２７】この処理ラインは、図１に示すように、張
力制御されるブライドルロール１３Ａ、１３Ｂと速度制
御されるブライドルロール１３Ｃ、１３Ｄとが、左右の
所定位置にそれぞれ回転自在に配置され、これらのロー
ル１３Ａ〜１３Ｄにより帯鋼ａを所定の張力で連続搬送
されるように構成される。

【００２８】ブライドルロール１３Ａ、１３Ｂとブライ
ドルロール１３Ｃ、１３Ｄとの間には、処理槽１４と、
４つの回転自在なヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄとが配置
されている。このヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄは、帯鋼
ａを処理槽１４内に導き、帯鋼ａの表面に所定の処理が
されるように配置されている。

【００２９】また、ブライドルロール１３Ｂとヘルパロ
ール１５Ａとの間には、帯鋼ａの張力を検出する張力計
１２が設けられ、この検出張力が演算処理部１６に供給
されるように構成される。

【００３０】さらに、この処理ラインでは、ブライドル
ロール１３Ａ〜１３Ｄは、図４に示すブライドルロール
駆動モータ１と同様のブライドルロール駆動モータ１Ａ
〜１Ｄによりそれぞれ駆動され、ブライドルロール１３
Ａ〜１３Ｄの各回転速度が、図４に示すパルスジェネレ
ータ３と同様のパルスジェネレータ３Ａ〜３Ｄによりそ
れぞれ検出されるように構成される。そして、ブライド
ルロール駆動モータ１Ａ、１Ｂは、張力計１２の検出張
力が目標値に一致するように、速度制御部５Ａ、５Ｂに
より速度制御され、これによりその張力が設定値となる
ようにブライドルロール１３Ａ、１３Ｂが速度制御され
るように構成される。また、ブライドルロール駆動モー
タ１Ｃ、１Ｄは、図４に示す速度制御部５と同様の速度
制御部５Ｃ、５Ｄによりその速度制御が行われ、これに
よりブライドルロール１３Ｃ、１３Ｄの速度制御が行わ
れるように構成される。

【００３１】同様に、ヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄは、
ヘルパロール駆動モータ２Ａ〜２Ｄによりそれぞれ駆動
されるとともに、ヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄの回転速
度がパルスジェネレータ７Ａ〜７Ｄにより検出されるよ
うに構成される。ヘルパロール駆動モータ２Ａ〜２Ｄ
は、速度制御部９Ａ〜９Ｄによりその速度制御が行わ
れ、これによりヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄの速度制御
が行われるように構成される。また、パルスジェネレー
タ３Ｃの検出速度は、演算処理部１６に供給され、後述
のような処理を行うように構成される。

【００３２】次に、この実施形態の制御方法が適用され
る制御装置の詳細な構成について、図２のブロック図を
参照して説明する。この制御装置は、ブライドルロール
１３Ｃ、１３Ｄ側の制御性能が低く、逆に、ヘルパロー
ル１５Ａ〜１５Ｄ側の制御性能が相対的に高い場合のも
のであり、図２に示すように、演算処理部１６の構成が
図４に示す従来装置の演算処理部６と異なり、その他の
部分の構成は従来装置と同様のものである。従って、以
下の説明では、その異なる部分についてのみ説明する。

【００３３】演算処理部１６は、図２に示すように、速
度・回転数変換器６１には搬送基準速度１１が直接供給
されるとともに、速度・回転数変換器６２〜６５には、
搬送基準速度１１が補正回路１７により補正される方法
を採用し、その補正された速度が供給されるようになっ
ている。

【００３４】補正回路１７は、図２に示すように、変換
器１７１、加算器１７２、および加算器１７３から構成
される。変換器１７１は、パルスジェネレータ３Ｃから
の検出回転数を受け取ると、その検出回転数を加算器１
７２で処理可能な速度に変換するように構成される。こ
こで、変換器１７１に入力される検出回転数は、ヘルパ
ロール１５Ａ〜１５Ｄに一番近い位置にある速度マスタ
ーであるブライドルロール１３Ｃの回転数を検出するパ
ルスジェネレータ３Ｃのものが好ましいが、パルスジェ
ネレータ３Ｄからの検出回転数であっても良い。

【００３５】加算器１７２は、搬送基準速度１１と変換
器１７１から出力される速度とを加算してその速度偏差
を求め、その求めた速度偏差を加算器１７３に出力する
ように構成される。加算器１７３は、搬送基準速度１１
に対して加算器１７２で求められた速度偏差を減算し、
その結果を速度・回転数変換器６２〜６５にそれぞれ供
給するように構成される。

【００３６】次に、上記の補正回路１７を設けた理由に
ついて、以下に説明する。図３は、モータの負荷電流と
その回転数の関係における垂下特性を示す図である。本
来ならば、図１に示す速度制御のマスターであるブライ
ドルロール１３Ｃ、１３Ｄは、ｄｒｏｏｐ＝０％で制御
されなければならないが、トリップの防止など制御系の
安定のために、１％程度に設定される。しかし、ブライ
ドルロール駆動モータ１Ｃ、１Ｄや速度制御部５Ｃ、５
Ｄの制御性能が低い場合には、指令速度と実績値（実際
の速度）の偏差が図３と同様な形で表れる。

【００３７】さらに、ブライドルロール１３Ｃ、１３Ｄ
を駆動するブライドルロール駆動モータ１Ｃ、１Ｄやそ
の速度制御部５Ｃ、５Ｄの制御性能が低く、逆に、ヘル
パロール１５Ａ〜１５Ｄを駆動するヘルパロール駆動モ
ータ２Ａ〜２Ｄやその速度制御部９Ａ〜９Ｄの制御性能
が相対的に高い場合には、ブライドルロール１３Ｃ、１
３Ｄの回転速度と指令速度との偏差が大きくなり、ヘル
パロール１５Ａ〜１５Ｄの回転速度と指令速度との偏差
が小さくなる。このため、ブライドルロール１３Ｃ、１
３Ｄの回転速度とヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄの回転速
度が揃わず、ヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄと帯鋼ａとの
速度差が発生し、ヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄと帯鋼ａ
との間でスリップが発生したり、ヘルパロール駆動モー
タ２Ａ〜２Ｄのトリップが発生するという不都合があ
る。

【００３８】そこで、この実施形態では、これらの不都
合を解消するために、上記の補正回路１７を設けるよう
にした。そして、この補正回路１７により、制御性能の
高いヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄ側を制御する速度制御
部９Ａ〜９Ｄに与える指令回転数を、制御性能の低いブ
ライドルロール駆動モータ１Ｃの回転数をパルスジェネ
レータ３Ｃにより検出し、上記のように補正するように
した。

【００３９】次に、この補正回路１７の動作の詳細につ
いて説明する。いま、変換器１７１が、パルスジェネレ
ータ３Ｃからの検出回転数を受け取ると、その検出回転
数を加算器１７２が処理可能な速度に変換する。加算器
１７２は、搬送基準速度１１と変換器１７１から出力さ
れる速度とを減算してその速度偏差を求め、その求めた
速度偏差を加算器１７３に出力する。加算器１７３は、
搬送基準速度１１に対して加算器１７２で求められた速
度偏差を減算し、その結果を速度・回転数変換器６２〜
６５にそれぞれ供給する。

【００４０】ここで、以後の速度制御部９Ａ〜９Ｄの動
作は、図４と同様であるのでその説明は省略する。以上
説明したように、本発明の実施形態によれば、補正回路
１７を設け、この補正回路１７によって搬送基準速度と
ブライドルロール１３Ｃの検出速度を比較してその偏差
を求め、その偏差に応じてヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄ
の速度制御部９Ａ〜９Ｄに供給する指令回転数を補正す
るようにした。このため、ブライドルロール１３Ｃ、１
３Ｄの速度制御性能がヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄの速
度制御性能よりも相対的に低い場合でも、ブライドルロ
ール１３Ｃ、１３Ｄとヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄとの
速度を揃えることができるようになった。従って、帯鋼
ａの搬送速度とヘルパロール１５Ａ〜１５Ｄの回転速度
との誤差がなくなるので、帯鋼ａとヘルパロール１５Ａ
〜１５Ｄとの間のスリップが抑制され、帯鋼ａの高精度
の搬送制御が実現できる。さらに、制御の際のドループ
値を小さくすることができる。

【００４１】なお、以上説明した本発明の実施形態は、
ブライドルロール駆動モータ１について速度制御性能の
低いものを使用し、ヘルパロール駆動モータ２Ａ〜２Ｄ
について速度制御性能の高いものを使用した場合につい
て説明した。しかし、本発明は、その逆の場合、すなわ
ち、ブライドルロール駆動モータ１について速度制御性
能の高いものを使用し、ヘルパロール駆動モータ２Ａ〜
２Ｄについて速度制御性能の低いものを使用した場合に
も適用可能である。この場合には、図２に示す演算処理
部１６において、速度・回転数変換器６２〜６５には搬
送基準速度１１が直接供給されるとともに、速度・回転
数変換器６１には、搬送基準速度１１が補正回路１７に
より補正され、その補正された速度が供給するように構
成すれば良い。

【００４２】また、本発明の実施の形態では、ブライド
ルロール１３Ａ〜１３Ｄと、ヘルパロール１５Ａ〜１５
Ｄとを備え、これらの両ロールの間に制御性能の差があ
る場合について説明した。しかし、本発明は、これに限
定されるものではなく、帯鋼の処理ラインが複数の搬送
ロールを備え、これらのロール間に制御性能の差がある
ような場合にも適用可能である。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明では、第１ロールを駆動する第１モータの制御性能と
第２ロールを駆動する第２モータの制御性能との間に相
対的に差がある場合には、制御性能の低い方のロールの
検出速度と目標値とを比較して偏差を求め、この求めた
偏差に応じて制御性能の高い方のモータの速度を制御す
る際の目標値を補正するようにした。このため、両モー
タの制御性能が異なる場合に、両ロールの速度を揃える
ことができるようになって、帯板の搬送速度とロールの
回転速度との誤差がなくなるので、帯板とそのロールと
の間のスリップが抑制され、帯板の高精度の搬送制御が
実現できる。

【００４４】請求項２および請求項３記載の発明では、
搬送ロールを駆動する第１モータの制御性能と補助ロー
ルを駆動する第２モータの制御性能との間に相対的に差
がある場合には、制御性能の低い方のロールの検出速度
と目標値とを比較して偏差を求め、この求めた偏差に応
じて制御性能の高い方のモータの速度を制御する際の目
標値を補正するようにした。このため、両モータの制御
性能が異なる場合に、両ロールの速度を揃えることがで
きるようになって、帯板の搬送速度とロールの回転速度
との誤差がなくなるので、帯板とそのロールとの間のス
リップが抑制され、帯板の高精度の搬送制御が実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される帯鋼の処理ラインの全体構
成を概略的に示した構成図である。

【図２】図１に示す本発明の制御装置の詳細な構成を示
すブロック図である。

【図３】モータ制御装置の垂下特性を示す図である。

【図４】従来装置のブロック図である。

【符号の説明】

ａ 帯鋼 １Ａ〜１Ｄ ブライドルロール駆動モータ（第１モー
タ） ２Ａ〜２Ｄ ヘルパロール駆動モータ（第２モータ） ３Ａ〜３Ｄ、７Ａ〜７Ｄ パルスジェネレータ ４、８Ａ〜８Ｄ 負荷電流検出器 ５Ａ〜５Ｄ、９Ａ〜９Ｄ 速度制御部 １３Ａ〜１３Ｄ ブライドルロール １４ 処理槽 １５Ａ〜１５Ｄ ヘルパロール １６ 演算処理部 １７ 補正回路 ６１〜６５ 速度・回転数変換器 １７１ 変換器 １７２ 加算器 １７３ 加算器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｋ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 帯板を搬送する第１ロールを第１モータ
   で駆動させるとともに、前記帯板を搬送する第２ロール
   を第２モータで駆動させ、前記第１ロールの速度を検出
   し、この検出速度が目標値に一致するように前記第１モ
   ータの速度を制御し、かつ、前記第２ロールの速度を検
   出し、この検出速度が前記目標値に一致するように前記
   第２モータの速度を制御する帯板の搬送制御方法におい
   て、 前記第１モータの制御性能と前記第２モータの制御性能
   との間に相対的に差がある場合には、制御性能の低い方
   のロールの検出速度と前記目標値とを比較して偏差を求
   め、この求めた偏差に応じて制御性能の高い方のモータ
   の速度を制御する際の目標値を補正することを特徴とす
   る帯板の搬送制御方法。
2. 【請求項２】 帯板を搬送する搬送ロールを第１モータ
   で駆動させるとともに、前記帯板の所定の処理に利用す
   る補助ロールを第２モータで駆動させ、前記搬送ロール
   の速度を検出し、この検出速度が目標値に一致するよう
   に前記第１モータの速度を制御し、かつ、前記補助ロー
   ルの速度を検出し、この検出速度が前記目標値に一致す
   るように前記第２モータの速度を制御する帯板の搬送制
   御方法において、 前記第１モータの制御性能と前記第２モータの制御性能
   との間に相対的に差がある場合には、制御性能の低い方
   のロールの検出速度と前記目標値とを比較して偏差を求
   め、この求めた偏差に応じて制御性能の高い方のモータ
   の速度を制御する際の目標値を補正することを特徴とす
   る帯板の搬送制御方法。
3. 【請求項３】 帯板を搬送する搬送ロールを駆動する第
   １モータと、 前記搬送ロールと関連して配置され、前記帯板の所定の
   処理に利用される補助ロールを駆動する第２モータと、 前記搬送ロールの速度を検出する第１速度検出手段と、 この第１速度検出手段の検出速度が目標値に一致するよ
   うに、前記第１モータの速度を制御する第１制御手段
   と、 前記補助ロールの速度を検出する第２速度検出手段と、 この第２速度検出手段の検出速度が前記目標値に一致す
   るように、前記第２モータの速度を制御する第２制御手
   段とを備え、前記第１モータの制御性能と前記第２モー
   タの制御性能との間に相対的に差がある帯板の搬送制御
   装置において、 制御性能の低い方のロールの検出速度と前記目標値とを
   比較して偏差を求め、この求めた偏差に応じて制御性能
   の高い方のモータの速度を制御する際の目標値を補正す
   る補正手段を備えたことを特徴とする帯板の搬送制御装
   置。