JPH0455266A - 鋼板搬送制御方法 - Google Patents
鋼板搬送制御方法Info
- Publication number
- JPH0455266A JPH0455266A JP16401390A JP16401390A JPH0455266A JP H0455266 A JPH0455266 A JP H0455266A JP 16401390 A JP16401390 A JP 16401390A JP 16401390 A JP16401390 A JP 16401390A JP H0455266 A JPH0455266 A JP H0455266A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steel plate
- slippage
- torque
- speed
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 32
- 239000010959 steel Substances 0.000 title claims abstract description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 abstract description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B39/00—Arrangements for moving, supporting, or positioning work, or controlling its movement, combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, metal-rolling mills
- B21B39/02—Feeding or supporting work; Braking or tensioning arrangements, e.g. threading arrangements
- B21B39/08—Braking or tensioning arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B2265/00—Forming parameters
- B21B2265/20—Slip
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、鋼板の搬送制御方法、特に鋼板とロールと
の間のすべりを正しく検出でき、かつすべりが検出され
たらこれを抑制しつつ搬送を維持することが可能な鋼板
搬送制御方法に関する。
の間のすべりを正しく検出でき、かつすべりが検出され
たらこれを抑制しつつ搬送を維持することが可能な鋼板
搬送制御方法に関する。
従来、この種の制御におけるすべり検出方法としては、
搬送速度設定値と各ロールの搬送速度実際値との間の差
が、予め定められた値を越えたことから検出するものや
、各ロールの負荷（またはトルク）の検出値が著しく減
少したことから検出するもの等が知られている。
搬送速度設定値と各ロールの搬送速度実際値との間の差
が、予め定められた値を越えたことから検出するものや
、各ロールの負荷（またはトルク）の検出値が著しく減
少したことから検出するもの等が知られている。
また、搬送制御については、すべりを検出したらロード
バランス制御（トルク検出値をその設定値にほぼ一致さ
せるための制御）を中止するのみか、または警報により
オペレータの介入を促す、などの方法が採られているに
過ぎない。
バランス制御（トルク検出値をその設定値にほぼ一致さ
せるための制御）を中止するのみか、または警報により
オペレータの介入を促す、などの方法が採られているに
過ぎない。
従来のすべり検出は、ロール径の管理にもとづく速度制
御系のエラーや、もともと実負荷が小さいことに起因し
て誤検出したり検出不能になるという問題がある。また
、搬送制御に関しては、旦ずベリが発生ずるとロードバ
ランス調節器はずベリを助長する方向に働くので（すな
わち、すべりが発生ずるとトルクが減少して偏差が増大
し、ｌ・ルクを増大させる方向の制御が行なわれてすべ
りが助長される。）、オペレータの介入があるまですべ
りが継続したり、またはオペレータの介入により）般送
速度を下げたり、停止させたりするため、生産性が損な
われるなとの問題がある。
御系のエラーや、もともと実負荷が小さいことに起因し
て誤検出したり検出不能になるという問題がある。また
、搬送制御に関しては、旦ずベリが発生ずるとロードバ
ランス調節器はずベリを助長する方向に働くので（すな
わち、すべりが発生ずるとトルクが減少して偏差が増大
し、ｌ・ルクを増大させる方向の制御が行なわれてすべ
りが助長される。）、オペレータの介入があるまですべ
りが継続したり、またはオペレータの介入により）般送
速度を下げたり、停止させたりするため、生産性が損な
われるなとの問題がある。
したがって、この発明の課題はすべりの誤検出をなくす
こと、またすべりを検出したら自動的にすべりを抑制し
、生産性を損なうことなく搬送を維持できるようにする
ことにある。
こと、またすべりを検出したら自動的にすべりを抑制し
、生産性を損なうことなく搬送を維持できるようにする
ことにある。
鋼板を搬送するブライドルロールを含む複数のロールの
うちの１つを基準としてこれを速度制御し、その他のロ
ールはロードバランス調節器からの出力を補設定として
これを別途与えられる負荷設定値に加算してｌ・ルク制
御または速度対トルクの垂下特性にもとづく制御を行な
う鋼板搬送制御において、前記ロートバランス調節器の
出力飽和にもとづき鋼板とロールとの間のすべりを検出
可能にする。
うちの１つを基準としてこれを速度制御し、その他のロ
ールはロードバランス調節器からの出力を補設定として
これを別途与えられる負荷設定値に加算してｌ・ルク制
御または速度対トルクの垂下特性にもとづく制御を行な
う鋼板搬送制御において、前記ロートバランス調節器の
出力飽和にもとづき鋼板とロールとの間のすべりを検出
可能にする。
また、前記ロードバランス調節器の出力飽和にもとづき
鋼板とロールとの間のすべりを検出したときは、鋼板が
次の鋼板に代わるまでの間は全ロールを速度対トルクの
垂下特性にもとつく制御（垂下特性付制御）に切り替え
てすべりを抑制するとともに、各ロールの負荷がほぼ前
記負荷設定値となるようにバランスさせ、かつ別途検出
される搬送速度実際値とその設定値との間に生じる偏差
を補正して搬送速度もほぼ所定の値となるように制御す
る。
鋼板とロールとの間のすべりを検出したときは、鋼板が
次の鋼板に代わるまでの間は全ロールを速度対トルクの
垂下特性にもとつく制御（垂下特性付制御）に切り替え
てすべりを抑制するとともに、各ロールの負荷がほぼ前
記負荷設定値となるようにバランスさせ、かつ別途検出
される搬送速度実際値とその設定値との間に生じる偏差
を補正して搬送速度もほぼ所定の値となるように制御す
る。
ロードバランス調節器は予め定められた負荷（１ヘルク
）の設定値と検出値との偏差によって動作するので、こ
の出力が飽和するということは継続する定常偏差がある
ことを表わしており、しかもこの偏差はすべりに起因し
ているので、高い確度ですべりを検出することができる
。
）の設定値と検出値との偏差によって動作するので、こ
の出力が飽和するということは継続する定常偏差がある
ことを表わしており、しかもこの偏差はすべりに起因し
ているので、高い確度ですべりを検出することができる
。
また、すべりを検出した時点で、全搬送ロールを垂下特
性付制御に切り替えることにより、各ロールの負荷はほ
ぼ予め定められた値に制御されてすべりは抑制され、ま
た搬送速度が負荷に依存して変動するのを、別途検出さ
れる搬送速度実際値とその設定値との突き合わせによっ
て補正し、搬送速度もほぼ所定の値となるように制御す
る。
性付制御に切り替えることにより、各ロールの負荷はほ
ぼ予め定められた値に制御されてすべりは抑制され、ま
た搬送速度が負荷に依存して変動するのを、別途検出さ
れる搬送速度実際値とその設定値との突き合わせによっ
て補正し、搬送速度もほぼ所定の値となるように制御す
る。
第１図はこの発明が適用されるシステムを説明するだめ
のブロック図で、すべりを検出する前の状態を示す。
のブロック図で、すべりを検出する前の状態を示す。
同図において、１は鋼板、２ば鋼板搬送ロール、３はロ
ール２の駆動電動機、４ばトルク制御装置、４Ａは速度
制′４１■装置、５はロードバランス調節器である。し
たがって、トルク制御装置４によって鋼板に所定の張力
が与えられ、速度制御装Ｗ ４． Ａによって搬送速度
がほぼ一定（Ｖ”）に保たれている。なお、かかる制御
方式自体は従来公知のもので、この発明はこのような制
御において如何にしてすべりを検出するかが当面の問題
である。
ール２の駆動電動機、４ばトルク制御装置、４Ａは速度
制′４１■装置、５はロードバランス調節器である。し
たがって、トルク制御装置４によって鋼板に所定の張力
が与えられ、速度制御装Ｗ ４． Ａによって搬送速度
がほぼ一定（Ｖ”）に保たれている。なお、かかる制御
方式自体は従来公知のもので、この発明はこのような制
御において如何にしてすべりを検出するかが当面の問題
である。
第２図を参照して、この発明によるすべり検出の概念に
つき説明する。
つき説明する。
すなわち、トルク（負荷）検出値τをその設定値τ１に
ほぼ一致させるための制御を行なうロードバランス調節
器５の出力端に、すべり検出部６を設けて調節器５の出
力を監視し、その値が予め定められた飽和検出レベルに
達したとき、すべりとして検出する。つまり、すべりが
発生すると調節器５はトルクを増大させる方向に働き、
やがてその出力が飽和することになるので、このことを
利用してすべりを検出するものである。なお、トルク検
出値τとして、ここではトルク制御装置４から出力され
る値を用いている。また、かかる検出部６は第１図の各
調節器５対応に設けるものとする。
ほぼ一致させるための制御を行なうロードバランス調節
器５の出力端に、すべり検出部６を設けて調節器５の出
力を監視し、その値が予め定められた飽和検出レベルに
達したとき、すべりとして検出する。つまり、すべりが
発生すると調節器５はトルクを増大させる方向に働き、
やがてその出力が飽和することになるので、このことを
利用してすべりを検出するものである。なお、トルク検
出値τとして、ここではトルク制御装置４から出力され
る値を用いている。また、かかる検出部６は第１図の各
調節器５対応に設けるものとする。
そして、このような手法ですべりが検出されたら、第１
図に示されるロードバランス調節器５を全て自動的に切
り離すと同時に、第１図のトルク制御装置４．速度制御
装置４Ａを第３図のように全て垂下特性付制御装置７に
切り替え、垂下特性付制御を行なう。
図に示されるロードバランス調節器５を全て自動的に切
り離すと同時に、第１図のトルク制御装置４．速度制御
装置４Ａを第３図のように全て垂下特性付制御装置７に
切り替え、垂下特性付制御を行なう。
垂下特性付制御とは、例えばトルクまたは張力τと速度
Ｎについて、第４図の如き右下がりの関係をもって制御
するもので、トルクを考慮しつつ速度を制御するときに
好適な制御手法である。つまり、このようにすれば、速
度を多少変化させるだけで、最適な制御点を見つけてト
ルクと速度をともに市ＩＪ？卸できるからである。
Ｎについて、第４図の如き右下がりの関係をもって制御
するもので、トルクを考慮しつつ速度を制御するときに
好適な制御手法である。つまり、このようにすれば、速
度を多少変化させるだけで、最適な制御点を見つけてト
ルクと速度をともに市ＩＪ？卸できるからである。
また、搬送速度検出部８により検出される鋼板の搬送速
度実際値■Ｆ８を、その設定値■９に一致させるべく所
定の調節演算を行なう搬送速度補設定器９の出力を補設
定として設定値■”に加える。
度実際値■Ｆ８を、その設定値■９に一致させるべく所
定の調節演算を行なう搬送速度補設定器９の出力を補設
定として設定値■”に加える。
これは、基準となるロールを速度制御から垂下特性付制
御に切り替えたことにより生じる速度誤差を補償するた
めである。なお、この状態は鋼板が次の鋼板に代わるま
で続く。また、第３図の符号１は鋼板、２は鋼板搬送ロ
ール、３はロール２の駆動電動機を示し、第１図と同様
である。
御に切り替えたことにより生じる速度誤差を補償するた
めである。なお、この状態は鋼板が次の鋼板に代わるま
で続く。また、第３図の符号１は鋼板、２は鋼板搬送ロ
ール、３はロール２の駆動電動機を示し、第１図と同様
である。
第１図では基準となるロール以外の各ロールに対し、ト
ルク制御装置４を用いて厳密なトルク制御を行なうよう
にしているが、トルク制御装置４のかわりに垂下特性付
制御装置を用いて垂下特性付制御をすることもでき、こ
の場合に発生する問題も上記と同様にして解決すること
ができる。
ルク制御装置４を用いて厳密なトルク制御を行なうよう
にしているが、トルク制御装置４のかわりに垂下特性付
制御装置を用いて垂下特性付制御をすることもでき、こ
の場合に発生する問題も上記と同様にして解決すること
ができる。
この発明によれば、ロードバランス調節器の出力飽和か
らすべりを検出するようにしたので、従来のものより正
確な検出が可能となり誤検出を回避することができる。
らすべりを検出するようにしたので、従来のものより正
確な検出が可能となり誤検出を回避することができる。
また、すべりが検出されたら、すべてのロールを垂下特
性付速度制御に自動的に切り替え、各ロールの負担すべ
き負荷および搬送速度をほぼ所定の値に維持するように
したので、オペレータの介入を必要とせずに鋼板搬送を
継続することができ、生産性を損なうおそれもなくすこ
とができる。
性付速度制御に自動的に切り替え、各ロールの負担すべ
き負荷および搬送速度をほぼ所定の値に維持するように
したので、オペレータの介入を必要とせずに鋼板搬送を
継続することができ、生産性を損なうおそれもなくすこ
とができる。
第１図はこの発明が適用されるシステムを説明するため
のブロック図、第２図はこの発明におけるすべり検出方
法を説明するための概要図、第３図はこの発明の詳細な
説明するためのブロック図、第４図は垂下特性を説明す
るための説明図である。 １・・・鋼板、２・・・鋼板搬送ロール、３・・・駆動
電動機、４・・・トルク制御装置、４Ａ・・・速度制御
装置、５・・・ロードバランス調節器、６・・・すべり
検出部、７・・・垂下特性付制御装置、８・・・搬送速
度検出部、９・・・搬送速度補設定器。 第１図
のブロック図、第２図はこの発明におけるすべり検出方
法を説明するための概要図、第３図はこの発明の詳細な
説明するためのブロック図、第４図は垂下特性を説明す
るための説明図である。 １・・・鋼板、２・・・鋼板搬送ロール、３・・・駆動
電動機、４・・・トルク制御装置、４Ａ・・・速度制御
装置、５・・・ロードバランス調節器、６・・・すべり
検出部、７・・・垂下特性付制御装置、８・・・搬送速
度検出部、９・・・搬送速度補設定器。 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）鋼板を搬送するブライドルロールを含む複数のロー
ルのうちの１つを基準としてこれを速度制御し、その他
のロールはロードバランス調節器からの出力を補設定と
してこれを別途与えられる負荷設定値に加算してトルク
制御または速度対トルクの垂下特性にもとづく制御を行
なう鋼板搬送制御において、 前記ロードバランス調節器の出力飽和にもとづき鋼板と
ロールとの間のすべりを検出可能にしてなることを特徴
とする鋼板搬送制御方法。 ２）鋼板を搬送するブライドルロールを含む複数のロー
ルのうちの１つを基準としてこれを速度制御し、その他
のロールはロードバランス調節器からの出力を補設定と
してこれを別途与えられる負荷設定値に加算してトルク
制御または速度対トルクの垂下特性にもとづく制御を行
なう鋼板搬送制御において、 前記ロードバランス調節器の出力飽和にもとづき鋼板と
ロールとの間のすべりを検出したときは、鋼板が次の鋼
板に代わるまでの間は全ロールを速度対トルクの垂下特
性にもとづく制御に切り替えてすべりを抑制するととも
に、各ロールの負荷がほぼ前記負荷設定値となるように
バランスさせ、かつ別途検出される搬送速度実際値とそ
の設定値との間に生じる偏差を補正して搬送速度もほぼ
所定の値となるように制御することを特徴とする鋼板搬
送制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2164013A JP2676983B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | 鋼板搬送制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2164013A JP2676983B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | 鋼板搬送制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0455266A true JPH0455266A (ja) | 1992-02-21 |
| JP2676983B2 JP2676983B2 (ja) | 1997-11-17 |
Family
ID=15785122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2164013A Expired - Lifetime JP2676983B2 (ja) | 1990-06-25 | 1990-06-25 | 鋼板搬送制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2676983B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6008433A (en) * | 1998-04-23 | 1999-12-28 | Stone; Kevin R. | Osteotomy wedge device, kit and methods for realignment of a varus angulated knee |
| JP2017018981A (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-26 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | ブライドルロールのロードバランス制御装置 |
-
1990
- 1990-06-25 JP JP2164013A patent/JP2676983B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6008433A (en) * | 1998-04-23 | 1999-12-28 | Stone; Kevin R. | Osteotomy wedge device, kit and methods for realignment of a varus angulated knee |
| JP2017018981A (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-26 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | ブライドルロールのロードバランス制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2676983B2 (ja) | 1997-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5229535B2 (ja) | 張力制御装置およびその制御方法、ならびに張力制御装置を備えた搬送装置 | |
| JPH0455266A (ja) | 鋼板搬送制御方法 | |
| JP2007031097A (ja) | 巻戻し張力制御装置 | |
| JP6437670B2 (ja) | 慣性モーメントを推定する駆動装置 | |
| JP3961096B2 (ja) | エレベーターの制御装置 | |
| JPH061533A (ja) | 巻取・巻出機の張力制御装置 | |
| JPH04341451A (ja) | リワインダ制御装置 | |
| JP2005046898A (ja) | 圧延機の速度制御方法 | |
| JPH04296A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPH10263659A (ja) | ブライドルロールの負荷バランス制御方法及び装置 | |
| JPH02101987A (ja) | エンドレスベルトの間欠的駆動装置 | |
| JP3018903B2 (ja) | ブライドルロールの運転制御方法及びその装置 | |
| JP2004058080A (ja) | 冷間圧延機の張力制御方法および装置 | |
| JP3073633B2 (ja) | 圧延機の自動板厚制御方法 | |
| SU1301756A1 (ru) | Устройство дл регулировани нат жени | |
| JPH0342108A (ja) | 絞り圧延機の管端制御開始点学習方法 | |
| JPH0725529A (ja) | 張力制御装置 | |
| JPH04344817A (ja) | ロードバランス制御装置 | |
| JPH02262886A (ja) | 電動機速度制御装置 | |
| JPS59217559A (ja) | 張力制御装置 | |
| JPH07323312A (ja) | 電動機の速度制御装置及び圧延材の張力制御装置 | |
| JPH06242136A (ja) | 圧延機のスリップ検出方法 | |
| JPS628384B2 (ja) | ||
| JPH04361945A (ja) | 巻取材張力制御装置 | |
| JPH11334956A (ja) | 帯状材の張力制御方法及びその張力制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080725 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080725 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090725 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090725 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100725 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |