JP2657708B2 - 栽培床用灌水ロボット - Google Patents
栽培床用灌水ロボットInfo
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- JP2657708B2 JP2657708B2 JP6618690A JP6618690A JP2657708B2 JP 2657708 B2 JP2657708 B2 JP 2657708B2 JP 6618690 A JP6618690 A JP 6618690A JP 6618690 A JP6618690 A JP 6618690A JP 2657708 B2 JP2657708 B2 JP 2657708B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は畝状に複数並設した栽培床間を自走する潅水
ロボットに関するものである。
ロボットに関するものである。
従来、例えばメロン等の温室栽培においては、第２図
に示すように排水等を目的として断面が山型で長尺の下
板（11）の両縁側を立設して側壁（１）とし、内部に土
（10）を盛った栽培床（２）が用いられている。このよ
うな栽培床は盛土の重量に耐える必要があるので、下板
や側壁は堅牢に作られている。
に示すように排水等を目的として断面が山型で長尺の下
板（11）の両縁側を立設して側壁（１）とし、内部に土
（10）を盛った栽培床（２）が用いられている。このよ
うな栽培床は盛土の重量に耐える必要があるので、下板
や側壁は堅牢に作られている。
そして第３図に示すように温室（12）内にこれら栽培
床（２）を階段状に設置して温室栽培を行うものであ
る。
床（２）を階段状に設置して温室栽培を行うものであ
る。
このような温室栽培における作業のうち、栽培床内の
土壌に潅水したり、苗に薬液を散布したりする作業は、
以下のように大変煩雑なものであった。
土壌に潅水したり、苗に薬液を散布したりする作業は、
以下のように大変煩雑なものであった。
即ち畝状に設置された栽培床間を、潅水のホースを引
きずりながら歩いて潅水するものであり、もしくは薬液
の散布も散布機を背負って実施するのが一般的であっ
た。また規模の比較的大きい場合は、この栽培床間に潅
水ホースを設置しておき定期的もしくは不定期に放水す
ることによって人手を省く方法もある。しかしこの方法
では栽培床の所望の位置に潅水することができず、さら
に場所によって潅水量にばらつきが生じてしまうので改
善が望まれていた。
きずりながら歩いて潅水するものであり、もしくは薬液
の散布も散布機を背負って実施するのが一般的であっ
た。また規模の比較的大きい場合は、この栽培床間に潅
水ホースを設置しておき定期的もしくは不定期に放水す
ることによって人手を省く方法もある。しかしこの方法
では栽培床の所望の位置に潅水することができず、さら
に場所によって潅水量にばらつきが生じてしまうので改
善が望まれていた。
本発明はこれに鑑み種々検討の結果、栽培床の両側縁
の側壁を利用してここに自走ロボットを設置することに
よりこれらの問題を解決したものである。
の側壁を利用してここに自走ロボットを設置することに
よりこれらの問題を解決したものである。
即ち本発明の一つは、堅牢な両側壁を有する長尺な栽
培床を複数並設し、これら栽培床の間に設置され、それ
らの対向する側壁の上端を軌道レールとして自走し、か
つ上下動，前後動及び水平面内での回転動が自在で一端
に潅水方向の自在な潅水ノズルを備えたアームを有して
なり、予め決められた潅見パターンに従って自走しなが
ら栽培床内の土壌に潅水することを特徴とするものであ
る。
培床を複数並設し、これら栽培床の間に設置され、それ
らの対向する側壁の上端を軌道レールとして自走し、か
つ上下動，前後動及び水平面内での回転動が自在で一端
に潅水方向の自在な潅水ノズルを備えたアームを有して
なり、予め決められた潅見パターンに従って自走しなが
ら栽培床内の土壌に潅水することを特徴とするものであ
る。
そして本発明の他の一つは、堅牢な両側壁を有する長
尺な栽培床を複数並設し、これら栽培床の間に設置さ
れ、それらの対向する側壁の上端を軌道レールとして自
走し、かつ上下動，前後動及び水平面内での回転動が自
在で一端に潅水方向の自在な潅水ノズルを備えたアーム
を有し、さらに該アームの一端部に栽培床内の土壌の水
分を検出するセンサー又は／及び栽培床内の苗の位置を
検出するセンサーとを備えてなり、予め決められた潅水
パターンに従って自走しながら栽培床内の土壌に潅水す
ることを特徴とするものである。
尺な栽培床を複数並設し、これら栽培床の間に設置さ
れ、それらの対向する側壁の上端を軌道レールとして自
走し、かつ上下動，前後動及び水平面内での回転動が自
在で一端に潅水方向の自在な潅水ノズルを備えたアーム
を有し、さらに該アームの一端部に栽培床内の土壌の水
分を検出するセンサー又は／及び栽培床内の苗の位置を
検出するセンサーとを備えてなり、予め決められた潅水
パターンに従って自走しながら栽培床内の土壌に潅水す
ることを特徴とするものである。
次に本発明を実施例により詳しく説明する。
第１図（イ）（ロ）（ハ）に示すように、温室内に階
段状に並設した長尺で両側壁（１）（１）及び（１′）
（１′）が堅牢な栽培床（２）（２′）の間の通路
（３）を挟んで、互いに対向した側壁（１）（１′）の
上端を軌道レールとして利用した自走式潅水ロボット
（４）を設置した。このロボット（４）は外部からの手
動指令により、また予め設定した時間パターンによりレ
ール上を走行するための走行車輪（５）を備えている。
なお走行車輪（５）は、両側の栽培床の段差の大きさや
通路（３）の大きさが種々異なっても、ロボット（４）
を常に水平に維持できるように高さ調整や車輪間の幅調
整が可能である。
段状に並設した長尺で両側壁（１）（１）及び（１′）
（１′）が堅牢な栽培床（２）（２′）の間の通路
（３）を挟んで、互いに対向した側壁（１）（１′）の
上端を軌道レールとして利用した自走式潅水ロボット
（４）を設置した。このロボット（４）は外部からの手
動指令により、また予め設定した時間パターンによりレ
ール上を走行するための走行車輪（５）を備えている。
なお走行車輪（５）は、両側の栽培床の段差の大きさや
通路（３）の大きさが種々異なっても、ロボット（４）
を常に水平に維持できるように高さ調整や車輪間の幅調
整が可能である。
そしてこのロボットは、その上部に水平面内で回転
し、かつ上下動してさらに前進後退自在なアーム（６）
を備え、また該アーム（６）の先端には潅水ノズル
（７）が設けられており、該ノズル（７）から放水する
ものである。そしてこのノズル（７）はアーム（６）の
前後方向に首振り自在であり、かつアーム（５）の軸の
回りに首振り自在である。
し、かつ上下動してさらに前進後退自在なアーム（６）
を備え、また該アーム（６）の先端には潅水ノズル
（７）が設けられており、該ノズル（７）から放水する
ものである。そしてこのノズル（７）はアーム（６）の
前後方向に首振り自在であり、かつアーム（５）の軸の
回りに首振り自在である。
なおアーム（６）のノズル（７）部の近傍には、潅水
作業時に苗の位置を検出するセンサー（８）を備えてい
る。
作業時に苗の位置を検出するセンサー（８）を備えてい
る。
このような潅水ロボットにより、第１図のように栽培
床（２）内にほぼ一定間を隔ててメロン苗（９）が植え
てあるメロン苗床に潅水する場合について説明する。
床（２）内にほぼ一定間を隔ててメロン苗（９）が植え
てあるメロン苗床に潅水する場合について説明する。
このメロン床苗の潅水パターンを第１図（ロ）に斜線
で示す（図中Ａで示す）ように予め決めておく。即ち苗
（９）の回りの一定範囲には潅水せず、それ以外の範囲
を潅水するようなパターンとする。
で示す（図中Ａで示す）ように予め決めておく。即ち苗
（９）の回りの一定範囲には潅水せず、それ以外の範囲
を潅水するようなパターンとする。
そして指令によりメロン苗床に潅水する際には、ロボ
ット（４）のレール上での走行中は通常アーム（６）が
メロン苗（９）に当たらないように、該アーム（６）先
端のノズル（７）部をロボット本体側に引っ込めた状態
でこのロボット（４）を走行させる。そしてノズル
（７）部のセンサー（８）がメロン苗（９）を検知する
度に、上記潅水パターンに沿ってアーム（６）を前後移
動させ、同時にノズル（７）に首振りさせながらノズル
（７）から潅水するものである。このようにして一方の
メロン苗床（２）を潅水し終わった時には、次にアーム
（６）を180゜回転して逆方向に走行しながら他方の苗
床（２′）に潅水するような構成としておけばよい。
ット（４）のレール上での走行中は通常アーム（６）が
メロン苗（９）に当たらないように、該アーム（６）先
端のノズル（７）部をロボット本体側に引っ込めた状態
でこのロボット（４）を走行させる。そしてノズル
（７）部のセンサー（８）がメロン苗（９）を検知する
度に、上記潅水パターンに沿ってアーム（６）を前後移
動させ、同時にノズル（７）に首振りさせながらノズル
（７）から潅水するものである。このようにして一方の
メロン苗床（２）を潅水し終わった時には、次にアーム
（６）を180゜回転して逆方向に走行しながら他方の苗
床（２′）に潅水するような構成としておけばよい。
さらにこのロボットに栽培床の土壌（10）中の水分を
検出する水分センサーを設けておけば、常時土壌中の水
分を監視させることができ、さらに一定の水分値以下の
場合に上記のパターン従った潅水を自動的に実施するこ
とが可能となる。
検出する水分センサーを設けておけば、常時土壌中の水
分を監視させることができ、さらに一定の水分値以下の
場合に上記のパターン従った潅水を自動的に実施するこ
とが可能となる。
また上記のようなセンサー（８）を備えなくても確実
に一定の位置にメロン苗が植えられていれば、それによ
る潅水パターンでロボット（４）を走行させて潅水させ
ることもできる。
に一定の位置にメロン苗が植えられていれば、それによ
る潅水パターンでロボット（４）を走行させて潅水させ
ることもできる。
なお本発明ロボットによれば、苗自体に薬液を散布す
ることもできる。この場合は、例えば上記の潅水パター
ンとは逆に、センサー（８）により検出した苗（９）の
方向にノズル（７）を向けるような指示を予め与えてお
けばよい。
ることもできる。この場合は、例えば上記の潅水パター
ンとは逆に、センサー（８）により検出した苗（９）の
方向にノズル（７）を向けるような指示を予め与えてお
けばよい。
このように本発明によれば、同一の栽培床を並設した
メロン等の栽培作業のうち頻繁に実施する潅水作業や薬
液散布の作業が省力化，無人化できる等顕著な効果を奏
するものである。
メロン等の栽培作業のうち頻繁に実施する潅水作業や薬
液散布の作業が省力化，無人化できる等顕著な効果を奏
するものである。
【図面の簡単な説明】 第１図（イ）は本発明の一実施例を示すものであって、
本発明ロボットを栽培床間に設置した状態の栽培床の断
面を示す正面図、第１図（ロ）は本発明の一実施例を示
すものであって、本発明ロボットを栽培床間に設置した
状態の平面図、第１図（ハ）は本発明の一実施例を示す
側面図、第２図は本発明で使用する栽培床の一例を示す
斜視図、第３図は当該栽培床を並設した温室内を示す断
面図である。 1,1′……側壁 2,2′……栽培床 ３……通路 ４……潅水ロボット ５……走行車輪 ６……アーム ７……潅水ノズル ８……センサー ９……メロン苗 10……土 11……下板 12……温室
本発明ロボットを栽培床間に設置した状態の栽培床の断
面を示す正面図、第１図（ロ）は本発明の一実施例を示
すものであって、本発明ロボットを栽培床間に設置した
状態の平面図、第１図（ハ）は本発明の一実施例を示す
側面図、第２図は本発明で使用する栽培床の一例を示す
斜視図、第３図は当該栽培床を並設した温室内を示す断
面図である。 1,1′……側壁 2,2′……栽培床 ３……通路 ４……潅水ロボット ５……走行車輪 ６……アーム ７……潅水ノズル ８……センサー ９……メロン苗 10……土 11……下板 12……温室
Claims (2)
- 【請求項１】堅牢な両側壁を有する長尺な栽培床を複数
並設し、これら栽培床の間に設置され、それらの対向す
る側壁の上端を軌道レールとして自走し、かつ上下動、
前後動及び水平面内での回転動が自在で一端に潅水方向
の自在な潅水ノズルを備えたアームを有してなり、予め
決められた潅水パターンに従って自走しながら栽培床内
の土壌に潅水することを特徴とする栽培床用潅水ロボッ
ト。 - 【請求項２】堅牢な両側壁を有する長尺な栽培床を複数
並設し、これら栽培床の間に設置され、それらの対向す
る側壁の上端を軌道レールとして自走し、かつ上下動、
前後動及び水平面内での回転動が自在で一端に潅水方向
の自在な潅水ノズルを備えたアームを有し、さらに該ア
ームの一端部に栽培床内の土壌の水分を検出するセンサ
ー又は／及び栽培床内の苗の位置を検出するセンサーと
を備えてなり、予め決められた潅水パターンに従って自
走しながら栽培床内の土壌に潅水することを特徴とする
栽培床用潅水ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6618690A JP2657708B2 (ja) | 1990-03-16 | 1990-03-16 | 栽培床用灌水ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6618690A JP2657708B2 (ja) | 1990-03-16 | 1990-03-16 | 栽培床用灌水ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03266920A JPH03266920A (ja) | 1991-11-27 |
| JP2657708B2 true JP2657708B2 (ja) | 1997-09-24 |
Family
ID=13308563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6618690A Expired - Fee Related JP2657708B2 (ja) | 1990-03-16 | 1990-03-16 | 栽培床用灌水ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2657708B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102243614B1 (ko) * | 2020-09-08 | 2021-04-22 | 정종철 | 가금류 케이지 구조체용 약제 분사기 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0585248U (ja) * | 1992-04-20 | 1993-11-19 | 株式会社山本産業 | 栽培床の灌水装置 |
| US5544474A (en) * | 1995-02-21 | 1996-08-13 | Finkelstein; Zvi | System for harvesting crop items and crop harvesting tools used therewith |
| CN102845285A (zh) * | 2012-06-07 | 2013-01-02 | 常熟理工学院 | 太阳能自动浇花机器人 |
| CN106912357A (zh) * | 2015-12-25 | 2017-07-04 | 北京奇虎科技有限公司 | 智能浇灌机器人和浇灌方法 |
| CN106561418B (zh) * | 2016-10-26 | 2019-05-24 | 海门卡汶纺织品有限公司 | 浇洒器 |
| CN110338045A (zh) * | 2019-07-01 | 2019-10-18 | 东莞理工学院 | 一种农业用具有旋转喷灌结构的机器人 |
| CN117256451A (zh) * | 2023-06-27 | 2023-12-22 | 广东工业大学 | 一种多功能家用园林智能浇灌机器人 |
-
1990
- 1990-03-16 JP JP6618690A patent/JP2657708B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102243614B1 (ko) * | 2020-09-08 | 2021-04-22 | 정종철 | 가금류 케이지 구조체용 약제 분사기 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03266920A (ja) | 1991-11-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
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