JPH03266920A - 栽培床用灌水ロボット - Google Patents
栽培床用灌水ロボットInfo
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- JPH03266920A JPH03266920A JP6618690A JP6618690A JPH03266920A JP H03266920 A JPH03266920 A JP H03266920A JP 6618690 A JP6618690 A JP 6618690A JP 6618690 A JP6618690 A JP 6618690A JP H03266920 A JPH03266920 A JP H03266920A
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- Japan
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 11
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 claims description 27
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 claims description 27
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 11
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 3
- 241000219112 Cucumis Species 0.000 abstract description 15
- 235000015510 Cucumis melo subsp melo Nutrition 0.000 abstract description 15
- FJJCIZWZNKZHII-UHFFFAOYSA-N [4,6-bis(cyanoamino)-1,3,5-triazin-2-yl]cyanamide Chemical compound N#CNC1=NC(NC#N)=NC(NC#N)=N1 FJJCIZWZNKZHII-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 13
- 239000007788 liquid Substances 0.000 abstract 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は敵状に複数並設した栽培床間を自走する潅水ロ
ボットに関するものである。
ボットに関するものである。
〔従来の技術及び発明が解決しようとする課題〕従来、
例えばメロン等の温室栽培においては、第２図に示すよ
うに排水等を目的として断面が山型で長尺の下板ａυの
両側縁を立設して側壁（１）とし、内部に土００を盛っ
た栽培床（２）が用いられている。このような栽培床は
盛土の重量に耐える必要があるので、下板や側壁は堅牢
に作られている。
例えばメロン等の温室栽培においては、第２図に示すよ
うに排水等を目的として断面が山型で長尺の下板ａυの
両側縁を立設して側壁（１）とし、内部に土００を盛っ
た栽培床（２）が用いられている。このような栽培床は
盛土の重量に耐える必要があるので、下板や側壁は堅牢
に作られている。
そして第３図に示すように温室叩内にこれら栽培床（２
）を階段状に設置して温室栽培を行うものである。
）を階段状に設置して温室栽培を行うものである。
このような温室栽培における作業のうち、栽培床内の土
壌に潅水したり、苗に薬液を散布したりする作業は、以
下のように大変煩雑なものであった。
壌に潅水したり、苗に薬液を散布したりする作業は、以
下のように大変煩雑なものであった。
即ち敵状に設置された栽培床間合、７１ＩＩｉ水のボス
を引きずりながら歩いて潅水するものであり、もしくは
薬液の散布も散布機を背負−って実施するのが一般的で
あった。また規模の比較的大きい場合は、この栽培床間
に潅水ホースを設置しておき定期的もしくは不定期に放
水することによ−って人手を省く方法もある。しかしこ
の方法では栽培床の所望の位置に潅水することができず
、さらに場所によって潅水量にばらつきが生じてしまう
ので改善が望まれていた。
を引きずりながら歩いて潅水するものであり、もしくは
薬液の散布も散布機を背負−って実施するのが一般的で
あった。また規模の比較的大きい場合は、この栽培床間
に潅水ホースを設置しておき定期的もしくは不定期に放
水することによ−って人手を省く方法もある。しかしこ
の方法では栽培床の所望の位置に潅水することができず
、さらに場所によって潅水量にばらつきが生じてしまう
ので改善が望まれていた。
本発明はこれに鑑み種々検討の結果、栽培床の両側縁の
側壁を利用してここに自走ロボットを設置することによ
りこれらの問題を解決したものである。
側壁を利用してここに自走ロボットを設置することによ
りこれらの問題を解決したものである。
即ち本発明の一つは、堅牢な両側壁を有する長尺な栽培
床を複数並設し、これら栽培床の間に設置され、それら
の対向する側壁の」一端を軌道レールとして自走ｊ７、
かつ−Ｌ下動９前後動及び水平面内での回転動が自在で
一端に潅水方向の自在な潅水ノズルを備えたアー１、を
有してなり、予め決められた潅水パターンに従って自走
しながら栽培床内の土壌に潅水することを特徴とするも
のである。
床を複数並設し、これら栽培床の間に設置され、それら
の対向する側壁の」一端を軌道レールとして自走ｊ７、
かつ−Ｌ下動９前後動及び水平面内での回転動が自在で
一端に潅水方向の自在な潅水ノズルを備えたアー１、を
有してなり、予め決められた潅水パターンに従って自走
しながら栽培床内の土壌に潅水することを特徴とするも
のである。
そして本発明の他の一つば、堅牢な両側壁を有する長尺
な栽培床を複数並設し、これら栽培床の間に設置され、
それらの対向する側壁の上端を軌道レールとして自走し
、かつ上下動２前後動及び水平面内での回転動が自在で
一端に潅水方向の自在な潅水ノズルを備えたアー１３を
有し、さらに該アームの一端部に栽培床内の土壌の水分
を検地するセンサー又は／及び栽培床内の苗の位置を検
地するセンサーとを備えてなり、予め決められた潅水パ
ターンに従って自走しながら栽培床内の土壌に潅水する
ことを特徴とづるものである。
な栽培床を複数並設し、これら栽培床の間に設置され、
それらの対向する側壁の上端を軌道レールとして自走し
、かつ上下動２前後動及び水平面内での回転動が自在で
一端に潅水方向の自在な潅水ノズルを備えたアー１３を
有し、さらに該アームの一端部に栽培床内の土壌の水分
を検地するセンサー又は／及び栽培床内の苗の位置を検
地するセンサーとを備えてなり、予め決められた潅水パ
ターンに従って自走しながら栽培床内の土壌に潅水する
ことを特徴とづるものである。
次に本発明を実施例により詳しく説明する。
第１図（イ） （Ｌ７ ） （ハ）に示すように、温室
内に階段状に並設した長尺で両側壁（１）（１）及び（
１”）（１−が堅牢な栽培床（２）（２’）の間の通路
（３）を挾んで、互いに対向した側壁（］）（１’ ）
の」一端を軌道レールと１．て利用した自走式潅水ロポ
ッｌ−（４）を設置した。このロポッｌ−（４）は外部
からの手動指令により、また予め設定した時間パターン
によりレールＬを走行するための走行車輪（５）を備え
ている。なお走行車輪（５）は、両側の栽培床の段差の
大きさや通路（３）の大きさが種々光なっても、ロボッ
ト（４）を常に水平に維持できるように高さ調整や車輪
間の幅調整、が可能である。
内に階段状に並設した長尺で両側壁（１）（１）及び（
１”）（１−が堅牢な栽培床（２）（２’）の間の通路
（３）を挾んで、互いに対向した側壁（］）（１’ ）
の」一端を軌道レールと１．て利用した自走式潅水ロポ
ッｌ−（４）を設置した。このロポッｌ−（４）は外部
からの手動指令により、また予め設定した時間パターン
によりレールＬを走行するための走行車輪（５）を備え
ている。なお走行車輪（５）は、両側の栽培床の段差の
大きさや通路（３）の大きさが種々光なっても、ロボッ
ト（４）を常に水平に維持できるように高さ調整や車輪
間の幅調整、が可能である。
そしてこのロボットは、その」二部に水平面内で回転し
、かつ上下動してさらに前進後退自在なアーＬ （６１
を備え、また該アーム（６）の先端には潅水ノズル（７
）が設けられており、該ノズル（７）から放水するもの
である。そし゛にのノズル（７）はｊ′−１、（６）の
前後方向に首振り自在であり、かっアーム（５）の軸の
回りに首振り自在である。
、かつ上下動してさらに前進後退自在なアーＬ （６１
を備え、また該アーム（６）の先端には潅水ノズル（７
）が設けられており、該ノズル（７）から放水するもの
である。そし゛にのノズル（７）はｊ′−１、（６）の
前後方向に首振り自在であり、かっアーム（５）の軸の
回りに首振り自在である。
なおアーム（６）のノズル（７）部の近傍には、潅水作
業時に苗の位置を検出するセンサー（８）を備えている
。
業時に苗の位置を検出するセンサー（８）を備えている
。
このような潅水ロボットにより、第１図のように栽培床
（２）内にほぼ一定間隔を隔ててメ［ｌン苗（９）が植
えであるメロン置床に潅水する場合について説明する。
（２）内にほぼ一定間隔を隔ててメ［ｌン苗（９）が植
えであるメロン置床に潅水する場合について説明する。
このメロン苗床の潅水パターンを第１図（［Ｉ）に斜線
で示す（図中へで示す）ように予め決めておく。即ぢ苗
（９）の回りの一定範囲には潅水仕ず、それ以外の範囲
を潅水するようなパターンとする。
で示す（図中へで示す）ように予め決めておく。即ぢ苗
（９）の回りの一定範囲には潅水仕ず、それ以外の範囲
を潅水するようなパターンとする。
そして指令によりメロン苗床に潅水する際には、ロボッ
ｌ−（４）のレール上での走行中（Ｊ通常アム（６）か
メロン苗（９）に当たらないように、該アム（６）先端
のノズル（７）部をロボット本体側に弓−）込めた状態
でこのロホッ１〜（４）を走行させる。
ｌ−（４）のレール上での走行中（Ｊ通常アム（６）か
メロン苗（９）に当たらないように、該アム（６）先端
のノズル（７）部をロボット本体側に弓−）込めた状態
でこのロホッ１〜（４）を走行させる。
そしてノズル（７）部のセンサー（８）がメロン苗（９
）を検知する度に、」−記潅水パターンに沿ってアーム
（６）を前後移動させ、同時にノズル（７）に首振りさ
せながらノズル（７）から潅水するものである。
）を検知する度に、」−記潅水パターンに沿ってアーム
（６）を前後移動させ、同時にノズル（７）に首振りさ
せながらノズル（７）から潅水するものである。
このようにして一方のメロン苗床（２）を潅水し終わっ
た時には、次にアーム（６）を１８０°回転して逆方向
に走行しながら他方の苗床（２′）に潅水するような構
成としておけばよい。
た時には、次にアーム（６）を１８０°回転して逆方向
に走行しながら他方の苗床（２′）に潅水するような構
成としておけばよい。
さらにこのロボットに栽培床の土壌００）中の水分を検
出する水分センサーを設けておけば、常時土壌中の水分
を監視させることができ、さらに一定の水分値以下の場
合に上記のパターン従った潅水を自動的に実施すること
が可能となる。
出する水分センサーを設けておけば、常時土壌中の水分
を監視させることができ、さらに一定の水分値以下の場
合に上記のパターン従った潅水を自動的に実施すること
が可能となる。
また上記のようなセンサー（８）を備えなくても確実に
一定の位置にメロン苗が植えられていれば、それによる
潅水パターンでロポッ１畳４）を走行させて潅水させる
こともできる。
一定の位置にメロン苗が植えられていれば、それによる
潅水パターンでロポッ１畳４）を走行させて潅水させる
こともできる。
なお本発明ロボットによれば、苗自体に薬液を散布する
こともできる。この場合は、例えば上記の潅水パターン
とは逆に、センサー（８）により検出した苗（９）の方
向にノズル（７）を向けるような指示を予め与えておけ
ばよい。
こともできる。この場合は、例えば上記の潅水パターン
とは逆に、センサー（８）により検出した苗（９）の方
向にノズル（７）を向けるような指示を予め与えておけ
ばよい。
このように本発明によれば、同一の栽培床を並設したメ
ロン等の栽培作業のうち頻繁に実施する潅水作業や薬液
散布の作業が省力化、無人化できる等顕著な効果を奏す
るものである。
ロン等の栽培作業のうち頻繁に実施する潅水作業や薬液
散布の作業が省力化、無人化できる等顕著な効果を奏す
るものである。
第１図（イ）は本発明の一実施例を示すものであって、
本発明ロボットを栽培床間に設置した状態の栽培床の断
面を示す正面図、第１図（ロ）は本発明の一実施例を示
すものであ−って、本発明ロボットを栽培床間に設置し
た状態の平面図、第１図（ハ）は本発明の一実施例を示
す側面図、第２図は本発明で使用する栽培床の一例を示
す斜視図、第３図は当該栽培床を並設した温室内を示す
断面図である。 １．１° 側壁 ２．２“−栽培床 ３ 通路 ４ 潅水ロボット ５ 走行車輪 アーム 潅水ノズル センサー メロン苗 土 下板 温室
本発明ロボットを栽培床間に設置した状態の栽培床の断
面を示す正面図、第１図（ロ）は本発明の一実施例を示
すものであ−って、本発明ロボットを栽培床間に設置し
た状態の平面図、第１図（ハ）は本発明の一実施例を示
す側面図、第２図は本発明で使用する栽培床の一例を示
す斜視図、第３図は当該栽培床を並設した温室内を示す
断面図である。 １．１° 側壁 ２．２“−栽培床 ３ 通路 ４ 潅水ロボット ５ 走行車輪 アーム 潅水ノズル センサー メロン苗 土 下板 温室
Claims (2)
- （１）堅牢な両側壁を有する長尺な栽培床を複数並設し
、これら栽培床の間に設置され、それらの対向する側壁
の上端を軌道レールとして自走し、かつ上下動、前後動
及び水平面内での回転動が自在で一端に潅水方向の自在
な潅水ノズルを備えたアームを有してなり、予め決めら
れた潅水パターンに従って自走しながら栽培床内の土壌
に潅水することを特徴とする栽培床用潅水ロボット。 - （２）堅牢な両側壁を有する長尺な栽培床を複数並設し
、これら栽培床の間に設置され、それらの対向する側壁
の上端を軌道レールとして自走し、かつ上下動、前後動
及び水平面内での回転動が自在で一端に潅水方向の自在
な潅水ノズルを備えたアームを有し、さらに該アームの
一端部に栽培床内の土壌の水分を検地するセンサー又は
／及び栽培床内の苗の位置を検地するセンサーとを備え
てなり、予め決められた潅水パターンに従って自走しな
がら栽培床内の土壌に潅水することを特徴とする栽培床
用潅水ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6618690A JP2657708B2 (ja) | 1990-03-16 | 1990-03-16 | 栽培床用灌水ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6618690A JP2657708B2 (ja) | 1990-03-16 | 1990-03-16 | 栽培床用灌水ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03266920A true JPH03266920A (ja) | 1991-11-27 |
| JP2657708B2 JP2657708B2 (ja) | 1997-09-24 |
Family
ID=13308563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6618690A Expired - Fee Related JP2657708B2 (ja) | 1990-03-16 | 1990-03-16 | 栽培床用灌水ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2657708B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0585248U (ja) * | 1992-04-20 | 1993-11-19 | 株式会社山本産業 | 栽培床の灌水装置 |
| EP0810818A1 (en) * | 1995-02-21 | 1997-12-10 | Zvi Finkelstein | A system for harvesting crop items and crop harvesting tools used therewith |
| CN102845285A (zh) * | 2012-06-07 | 2013-01-02 | 常熟理工学院 | 太阳能自动浇花机器人 |
| CN106561418A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-04-19 | 左招霞 | 浇洒器 |
| CN106912357A (zh) * | 2015-12-25 | 2017-07-04 | 北京奇虎科技有限公司 | 智能浇灌机器人和浇灌方法 |
| CN110338045A (zh) * | 2019-07-01 | 2019-10-18 | 东莞理工学院 | 一种农业用具有旋转喷灌结构的机器人 |
| CN117256451A (zh) * | 2023-06-27 | 2023-12-22 | 广东工业大学 | 一种多功能家用园林智能浇灌机器人 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102243614B1 (ko) * | 2020-09-08 | 2021-04-22 | 정종철 | 가금류 케이지 구조체용 약제 분사기 |
-
1990
- 1990-03-16 JP JP6618690A patent/JP2657708B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0585248U (ja) * | 1992-04-20 | 1993-11-19 | 株式会社山本産業 | 栽培床の灌水装置 |
| EP0810818A1 (en) * | 1995-02-21 | 1997-12-10 | Zvi Finkelstein | A system for harvesting crop items and crop harvesting tools used therewith |
| EP0810818A4 (en) * | 1995-02-21 | 1998-05-27 | Zvi Finkelstein | METHOD AND DEVICES FOR HARVESTING AGRICULTURAL PRODUCTS |
| CN102845285A (zh) * | 2012-06-07 | 2013-01-02 | 常熟理工学院 | 太阳能自动浇花机器人 |
| CN106912357A (zh) * | 2015-12-25 | 2017-07-04 | 北京奇虎科技有限公司 | 智能浇灌机器人和浇灌方法 |
| CN106561418A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-04-19 | 左招霞 | 浇洒器 |
| CN110338045A (zh) * | 2019-07-01 | 2019-10-18 | 东莞理工学院 | 一种农业用具有旋转喷灌结构的机器人 |
| CN117256451A (zh) * | 2023-06-27 | 2023-12-22 | 广东工业大学 | 一种多功能家用园林智能浇灌机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2657708B2 (ja) | 1997-09-24 |
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