JP2632003B2

JP2632003B2 - 電子部品の組立装置

Info

Publication number: JP2632003B2
Application number: JP63138026A
Authority: JP
Inventors: 広照秋山; 辯三青本
Original assignee: Sanyo Denki Co Ltd
Current assignee: Sanyo Denki Co Ltd
Priority date: 1988-06-03
Filing date: 1988-06-03
Publication date: 1997-07-16
Anticipated expiration: 2012-07-16
Also published as: JPH01307299A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、複数のプリント基板上に同時に接着剤を塗
布したり、電子部品を装着する電子部品の組立装置に関
する。

（ロ）従来の技術従来の此種組立装置は、特公昭58−8156号公報に開示
されている。

然し長ら、複数枚のプリント基板に同時に作業を施す
やり方では、基板同志の精度及びその基板を位置決めす
る装置自体の精度が出ていないと塗布した接着剤や、装
着した電子部品の基板に対する位置精度が悪くなるとい
うことがあった。

（ハ）発明が解決しようとする課題プリント基板同志の精度及びその基板を位置決めする
装置自体の精度を気にしないで、プリント基板に作業を
施すことである。

（ニ）課題を解決するための手段このため本発明は、プリント基板を載置して平面方向
に移動可能な移動テーブルと、他のプリント基板を載置
した状態で前記移動テーブル上で平面方向に移動可能な
載置テーブルと、前記基板に対応して配設され夫々の基
板に所定の作業を同時に行う複数のユニットと、この作
業ユニットによる作業の前に前記テーブル上の基板と作
業ユニットとの位置関係を補正すべく前記載置テーブル
を補正移動させる補正手段とから構成したものである。

また本発明は、複数のプリント基板を載置して平面方
向に移動可能な移動テーブルと、前記基板に対応して配
設され該基板に所定の作業を同時に行うものでその少な
くとも一つが平面方向に移動可能な複数の作業ユニット
と、この作業ユニットによる作業の前に前記テーブル上
の基板と作業ユニットとの位置関係を補正すべく前記作
業ユニットを平面方向に補正移動させる補正手段とから
構成したものである。

（ホ）作用本発明は、移動テーブル及び該移動テーブル上の載置
テーブル上に夫々載置されたプリント基板上に、対応す
る作業ユニットによる作業を行なう前に、補正手段によ
り載置テーブル上の基板と対応する作業ユニットとの位
置関係を補正し、これら作業ユニットにより同時に作業
が行なわれる。

また本発明は、移動テーブル上に載置された複数枚の
プリント基板上に、対応する作業ユニットによる作業を
行なう前に、補正手段により移動テーブル上の基板と作
業ユニットとの位置関係を補正すべく平面方向に移動可
能な作業ユニットを補正移動し、これら作業ユニットに
より同時に作業が行なわれる。

（ヘ）実施例以下、本発明の一実施例を図に基づき詳述する。

第１図乃至第４図に基づいて、先ず第１の実施例につ
いて述べる。（1A），（1B）はプリント基板（2A），
（2B）が載置される作業テーブルで、夫々Ｘ軸モータ駆
動回路（3A）、（3B）により駆動されるＸ軸モータ（4
A）、（4B）と、Ｙ軸モータ駆動回路（5A）、（5B）に
より駆動されるＹ軸モータ（6A）、（6B）により水平方
向に移動されるXYテーブルで構成される。

（７）は前記作業テーブル（1A）、（1B）上に夫々載
置されたプリント基板（2A）、（2B）上に接着剤を塗布
する２本の塗布ヘッド（８）（９）を有する作業ユニッ
トの１つであるディスペンサーユニットである。

次に第３図に基づきディスペンサーユニット（７）に
ついて詳述する（この図では便宜上、一方の塗布ヘッド
（９）のみ記載してある。）。塗布ヘッド（９）は、そ
の上部には接着剤（10）が充填されたタンク（11）が設
けられ、エアホース（12）を介してエアが送り込まれる
ことにより、下端部より接着剤（10）が吐出される。

（13）は支軸（14）を介して支持部材（15）に回動自
在に軸支されている上下動レバーで、一端のローラ（1
6）は前記塗布ヘッド（９）上部に設けられた一対の係
止部（17）（17）間に嵌合され、他端のローラ（18）は
バネ（19）により駆動カム（20A）に圧接するように付
勢されている。

前記駆動カム（20A）は駆動カム駆動回路（22）によ
り回動されるモータ（23）により回動される。

従って、モータ（23）により駆動カム（20A）が回動
されると、前記上下動レバー（13）が回動されるので、
前記塗布ヘッド（９）は上下動する。

尚駆動カム（20A）と同形状のものが軸（20B）にもう
１つ設けられ、これに他の上下動レバーが係合して、他
の塗布ヘッド（８）も前記ヘッド（９）と同期して上下
動可能となっている。

また、塗布ヘッド（９）はギア（24）に嵌着され、ギ
ア駆動回路（25）により回動されるパルスモータ（26）
により回動されるギア（27）と噛合されている。パルス
モータ（26）とギア（27）は固定で上下動せずギア（2
4）とギア（27）間でスプラインの役目を果たしてい
る。

（28）（29）は前記XYテーブル（１）上に載置され、
照明部により照らされたプリント基板（2A）（2B）の夫
々に設けられた基板位置決め用認識マーク（Ｍ）（Ｍ）
を撮像する認識カメラである。

（30）（31）は、予めプログラムされた基板の位置と
前記認識カメラ（28）（29）で撮像した認識マークから
得られた基板位置とを比較し、ズレを計算し記憶する認
識ユニットである。

（32）は前記認識カメラ（28）（29）で撮像した画像
を映し出すCRTで、（33）は前記プリント基板上の塗布
すべき位置に関するデータ等を格納したRAMである。（3
4）は塗布動作に関するプログラムが収納されたROMで、
（35）（36）はインターフェースで、（37）は塗布動作
に係わる種々の制御を行なう中央処理装置としてのCPU
である。

（38）（39）はプリント基板を搬送する夫々供給、排
出コンベアであり、（40）はプリント基板の乗せ換えユ
ニットで供給コンベア（38）上の基板（2C）を作業テー
ブル（1A）、（1B）側へ送ると共に該テーブル（1A）、
（1B）上の基板（2A）、（2B）を排出コンベア（39）側
へ移動させる。

乗せ換えユニット（40）により、供給コンベア（38）
から２枚のプリント基板（2A）、（2B）が順次作業テー
ブル（1A）、（1B）上に載置し、キー入力装置（41）を
用いて先ず両基板（2A）、（2B）上に１点だけ試し打ち
をし、これが適正塗布位置か否か使用者は確認する。そ
して、その位置ズレ分を、塗布ヘッド（８）、（９）、
作業テーブル（1A）、（1B）の基板位置決め装置（図示
せず）等の組付精度誤差として、キー入力装置（41）を
用いてRAM（33）にオフセットデータとして入力してお
く。

以下動作について説明するが、プリント基板（2A）、
（2B）が第１図及び第２図に示す状態にあるものとす
る。先ず作業テーブル（1A）、（1B）上のプリント基板
（2A）、（2B）に付された認識マーク（Ｍ）（Ｍ）が認
識カメラ（28）、（29）の直下方に位置するように作業
テーブル（1A）、（1B）を順次移動させ、マークを撮像
する。次に認識ユニット（30）、（31）で予め記憶され
た基準位置と比較し、夫々位置ズレを計算し記憶する。

そして、塗布ヘッド（８）、（９）の下方にプリント
基板（2A）、（2B）の夫々RAM（33）に格納された塗布
すべき位置が来るように、前記オフセットデータ及び前
記基板位置ズレ量を加味して、補正手段としてのCPU（3
7）は夫々作業テーブル（1A）、（1B）を補正移動させ
る。このとき、両塗布ヘッド（８）、（９）共塗布位置
に対応した角度に両ギア（24）、（27）によって回動さ
れているが、これに前記基板位置ズレが加味され塗布位
置の角度補正も同時に行なわれる。

この補正後、モータ（23）により両駆動カム（20
A）、（他方は図示せず）が回動することによって、上
下動レバー（13）（他方は図示せず）を介して、両塗布
ヘッド（８）、（９）は同時に降下し、プリント基板
（2A）、（2B）上の同位置に接着剤（10）が塗布され
る。このようにして所定の作業である一塗布動作がなさ
れる。

次に、両ヘッド（８）、（９）が上昇し始めた直後
に、前述のようにRAM（33）に格納された第２番目の塗
布すべき位置に、前記オフセットデータ及び基板位置ズ
レ量を加味して、夫々作業テーブル（1A）、（1B）を移
動させ、以下同様に接着剤を前記基板（2A）、（2B）上
に塗布する。

次に第５図及び第６図に第１の実施例の応用例を開示
するが、便宜上同一構成部材には同一符号を付してあ
る。

第５図は、第１の実施例のディスペンサーユニット
（７）の代わりに、電子部品（42）をプリント基板に装
着するマウンターユニット（43）とした例を示す。即
ち、マウントユニット（43）は、電子部品（42）を収納
供給する部品供給手段（44）、（44）より該部品（42）
を１つずつ吸着チャック（45）、（45）を介して吸着
し、夫々プリント基板（2A）、（2B）上に装着する。勿
論マウンターユニット（43）の吸着チャック（45）、
（45）は、平面方向及び垂直方向に移動可能であり、前
記供給手段（44）、（44）とプリント基板（2A）、（2
B）との間を移動すると共に上下動する。

また、第６図は２つの作業ユニットの一方をディスペ
ンサーユニット（７）とし他方をマウンターユニット
（43）とした例である。

次に第７図に基づき、第２の実施例について説明す
る。（50）はプリント基板（2A）が載置される第１の作
業テーブルで、Ｘ軸モータ駆動回路（3A）により駆動さ
れるＸ軸モータ（4A）と、Ｙ軸モータ駆動回路（5A）に
より駆動されるＹ軸モータ（6A）により水平方向に移動
されるXYテーブルで構成される。そして、この第１の作
業テーブル（50）の右半部は、基板載置部（左半部）よ
りは低く形成され、この右半部上には基板（2B）が載置
される第２の作業テーブル（51）が搭載される。

該第２の作業テーブル（51）は、Ｘ軸モータ駆動回路
（3B）により駆動されるＸ軸モータ（4B）と、Ｙ軸モー
タ駆動回路（5B）により駆動されるＹ軸モータ（6B）に
より水平方向に移動されるXYテーブルで構成される。

そして前述のように、両基板（2A）、（2B）上に１点
だけ試し打ちをし、これが適正塗布位置か否か使用者は
確認する。その際、その位置ズレ分を塗布ヘッド
（８）、作業テーブル（50）の基板位置決め装置（図示
せず）等の組付け精度誤差として、キー入力装置（41）
を用いてRAM（33）にオフセットデータとして入力して
おく。

また同様に右の塗布ヘッド（９）、作業テーブル（5
1）の基板位置決め装置（図示せず）等の組付精度誤差
を計測し、前記左の塗布ヘッド（８）側の組付け精度誤
差と右の塗布ヘッド（９）側の組付精度誤差との差をRA
M（33）にオフセットデータとしてインプットしてお
く。

以下第２の実施例の動作について説明する。先ず作業
テーブル（50）、（51）上のプリント基板（2A）、（2
B）に付された認識マーク（Ｍ）（Ｍ）が認識カメラ（2
8）、（29）の直下方に位置するように作業テーブル（5
0）、（51）を移動させ、マークを撮像する。次に認識
ユニット（30）、（31）で予め記憶された基準位置と比
較し、夫々位置ズレを計算し、記憶する。

そして、塗布ヘッド（８）の下方にプリント基板（2
A）のRAM（33）に格納された塗布すべき位置が来るよう
に、塗布ヘッド（８）に対応するオフセットデータ及び
基板位置ズレを加味して第１の作業テーブル（50）を移
動させる。次いで、塗布ヘッド（９）に係わるオフセッ
トデータ、及び左の基板位置ズレ量と右の基板位置ズレ
量との差を加味して第２の作業テーブル（51）を補正移
動させる。このとき、両ヘッド（８）、（９）共塗布位
置に対応した角度に両ギア（24）、（27）によって回動
されているが、ごれに基板位置ズレ量が加味されて塗布
位置の角度補正も同時に行なわれる。

この補正後、モータ（23）により両駆動カム（20
A）、（他方は図示せず）が回動することによって、上
下動レバー（13）（他方は図示せず）を介して、両塗布
ヘッド（８）、（９）は降下し、プリント基板（2A）、
（2B）上の同位置に接着剤（10）が塗布される。同様に
作業テーブル（50）、（51）を移動させ、順次塗布され
る。

次に第８図に基づき、第３の実施例について説明す
る。（52）はプリント基板（2A）、（2B）が所定間隔を
存して載置される作業テーブルで、Ｘ軸モータ駆動回路
（3A）により駆動されるＸ軸モータ（4A）と、Ｙ軸モー
タ駆動回路（5A）により駆動されるＹ軸モータ（6A）に
より水平方向に移動されるXYテーブルで構成される。

前記塗布ヘッド（９）の上部には、第３図に示すよう
な上下動機構（56）が設けられ、該機構（56）は支持部
材（57）の下面を水平方向に移動可能なXYテーブル（5
3）の下部に設けられている。

従って、Ｘ軸モータ（54）、Ｙ軸モータ（55）により
水平移動するXYテーブル（53）により塗布ヘッド（９）
は水平方向に移動できる構成になっている。

そして、前述のように、両基板（2A）、（2B）上に一
点だけ試し打ちをし、これが適正塗布位置か否か使用者
が認識する。その際、その位置ズレ分を塗布ヘッド
（８）、作業テーブル（52）の基板位置決め装置（図示
せず）等の組付け精度誤差として、キー入力装置（41）
を用いてRAM（33）にオフセットデータとしてデータと
して入力しておく。

また同様に右の塗布ヘッド（９）、作業テーブル（5
2）の基板位置決め装置（図示せず）等の組付精度誤差
を計測し、左の塗布ヘッド（８）側の組付精度誤差と右
の塗布ヘッド（９）側の組付精度誤差との差をRAM（3
3）にオフセットデータとしてインプットしておく。

以下第３の実施例の動作について説明する。先ず作業
テーブル（52）上のプリント基板（2A）、（2B）に付さ
れた認識マーク（Ｍ）、（Ｍ）が認識カメラ（28）、
（29）の直下方に位置するように作業テーブル（52）を
移動させ、マークを撮像する。次に認識ユニット（3
0）、（31）で予め記憶された基準位置と比較し、夫々
位置ズレを計算し、記憶する。

そして、塗布ヘツド（８）の下方にプリント基板（2
A）のRAM（33）に格納された塗布すべき位置が来るよう
に、塗布ヘッド（８）に対応するオフセットデータ及び
基板位置ズレ量を加味して、作業テーブル（52）を移動
させる。これと同時に、塗布ヘッド（９）に係わるオフ
セットデータ、及び左の基板位置ズレ量と右の基板位置
ズレ量との差を加味してXYテーブル（53）を移動させ塗
布ヘッド（９）を移動させる。このとき、両ヘッド
（８）、（９）共塗布位置に対応した角度に両ギア（2
4）、（27）によって回動されているが、これに基板位
置ズレ量が加味されて角度補正も同時に行なわれる。

尚第２、第３の実施例は、接着剤をプリント基板に塗
布するディスペンサーユニットを例としたが、第１の実
施例と同様に電子部品を装着するマウンターユニットと
しても良く、更にはディスペンサーユニット及びマウン
ターユニットの両者から成る装置に適用してもよいこと
は勿論である。

またいずれの実施例においても、認識カメラを２個用
いて説明したが、１個でも良く、このときには一方の基
板の位置ズレを認識した後他方の基板の位置ズレを認識
すればよい。

更には、いずれの実施例においても、補正すべきデー
タとして作業ユニット、作業テーブルの基板位置決め装
置等の組付精度誤差であるオフセットデータ及び認識ユ
ニットによる基板位置ズレ量とを用いたが、これに限ら
ずオフセットデータから基板位置ズレ量かのいずれか一
方のみ用いるようにしてもよい。

以上のように本発明は、複数枚のプリント基板に複数
の作業ユニットにより接着剤を塗布したり、電子部品を
装着する電子部品の組立装置に於いて、基板同士の精
度、移動テーブル上での基板位置決め装置の精度或いは
作業ユニットの精度を気にする必要がなく、基板に所定
作業を行うことができ、しかも所定作業の際に駆動する
移動テーブル等の対象は１つで済み制御が簡単となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１の実施例を示す本発明組立装置の平面図、
第２図は第１図の要部斜視図、第３図は第１図の要部側
面図、第４図は本発明組立装置の制御に係る制御ブロツ
ク図、第５図は第１の実施例の応用例を示す平面図、第
６図は同じく第１の実施例の他の応用例を示す平面図、
第７図は第２の実施例を示す要部正面図、第８図は第３
の実施例を示す要部平面図を夫々示す。（1A）、（1B）、（50）、（51）、（52）……作業テー
ブル（移動テーブル）、（2A）、（2B）、（2C）……プ
リント基板、（７）……ディスペンサーユニット、
（８）、（９）……塗布ヘッド、（28）、（29）……認
識カメラ、（30）、（31）……認識ユニット、（33）…
…RAM、（37）……CPU、（43）……マウンターユニッ
ト、（53）……XYテーブル。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】プリント基板を載置して平面方向に移動可
能な移動テーブルと、他のプリント基板を載置した状態
で前記移動テーブル上で平面方向に移動可能な載置テー
ブルと、前記基板に対応して配設され夫々の基板に所定
の作業を同時に行う複数の作業ユニットと、この作業ユ
ニットによる作業の前に前記テーブル上の基板と作業ユ
ニットとの位置関係を補正すべく前記載置テーブルを補
正移動させる補正手段とから成る電子部品の組立装置。
【請求項２】複数のプリント基板を載置して平面方向に
移動可能な移動テーブルと、前記基板に対応して配設さ
れ該基板に所定の作業を同時に行なうものでその少なく
とも一つが平面方向に移動可能な複数の作業ユニット
と、この作業ユニットによる作業の前に前記テーブル上
の基板と作業ユニットとの位置関係を補正すべく前記作
業ユニットを平面方向に補正移動させる補正手段とから
成る電子部品の組立装置。