JP2622398B2 - エレベーター制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ロープ式エレベーター装置に係り、特に、
その乗りかごの昇降駆動にリニアモータを用いたエレベ
ーター制御装置に関する。

［従来の技術］ 従来の装置としては、特開昭48−58543号公報に開示
されているように、釣り合いおもりにリニアモータの１
次導体を取付け、これにより駆動力を与えてエレベータ
ーを走行させるようにしたものや、これ釣り合いおもり
に、さらに緊急停止用のブレーキ装置を設けたものなど
が知られている。

［発明が解決しようとする課題］ 上記従来技術では、制御装置設置用のスペースについ
ては特に配慮がされておらず、また、釣り合いおもりに
設置したリニアモータに対する給電ケーブルの存在につ
いても配慮がされておらず、充分な省スペース化や、比
較的大容量の給電ケーブルが必要になるという点で問題
があつた。

本発明の目的は、機械室に制御装置設置用の余分なス
ペースが不要で、かつ、大容量の給電ケーブルを必要と
しない、リニアモータ駆動のエレベーター装置の提供に
ある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的は、リニアモータの１次巻線側と、それを対
象とした制御装置とをエレベーターの釣り合いおもりに
取付けたり、減速制御時に巻上機から回生される電力が
釣り合いおもりに供給されるように制御を行なうことに
より達成される。

［作用］ リニアモータの１次巻線側と、それの制御装置が釣り
合いおもりに設置されていれば、ホールなどエレベータ
ーの昇降路側に設置しなければならない制御装置は、非
常停止制御装置を対象とした小型のもので済むため、そ
の設置スペースを機械室などに求める必要がなくなり、
省スペース化が図れ、リニアモータに回生電力を供給す
るようにすれば、余分な電力吸収手段が不要になり、省
スペース化が図れる。

［実施例］ 以下、本発明によるエレベーター制御装置について、
図示の実施例により詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例で、リニアモータの１次巻
線側をエレベーターの昇降路内に、その乗りかごの走行
方向（上下方向）に沿つて配置し、それに対応して、リ
ニアモータの２次巻線側を釣り合いおもりに取付け、こ
のリニアモータの推力によりエレベーターを駆動するよ
うにしたもので、この第１図において、１はエレベータ
ーの乗りかご、２は同じく釣り合いおもり、３はロープ
であり、このロープ３が昇降路の最上部に取付けてある
滑車４に掛け渡されてつるべ式のエレベーターを構成し
ている。

６はリニアモータの電機子（１次巻線側）で、エレベ
ーターの昇降路内の釣り合いおもり２の側面に対向する
位置に上下方向に配置され、その表面には１次コイル61
が推力発生方向、すなわち上下方向に分布して取付けら
れている。

そして、この電機子６に対向する釣り合いおもり２の
側面には、リニアモータの可動子（リアクシヨンプレー
ト）となる、導体板52と磁性体板53の積層体が取付けて
ある。なお、この釣り合いおもり２はガイドレール５に
より走行位置が規定されるようになつている。

７は非常ブレーキ装置で、釣り合いおもり２に取付け
られ、必要に応じてガイドレール５に係合することによ
り非常ブレーキとして動作するようになつている。

8,9は、それぞれ乗りかご１と釣り合いおもり２に結
合されたテールコード（移動式のケーブル）で、周知の
ものであるが、このうち、テールコード９は非常ブレー
キ装置７に対する接続路を構成するものである。

10は制御装置で、リニアモータの電機子６やテールコ
ード8,9などに接続され、滑車４の回転を検出するエン
コーダ20からの信号や、その他、ホール呼びや各種の制
御信号を取込み、ホール呼びやかご呼びに応じて乗りか
ご１の走行、停止を制御し、図示してない、乗りかご速
度検出装置などからの信号に応じて非常ブレーキ装置７
の作動、解放などの制御を行なうなど、必要とするエレ
ベーターの制御を遂行する。

なお、12は機械室11の床、13は同じく天井であり、こ
の機械室11の床12に滑車４が設置され、ロープ３をつる
べ式に吊下げている。

ところで、この実施例では、ロープ３が吊下げられて
いるのは、駆動機構をもたない、単なる滑車４であり、
従つて、乗りかご１を走行、停止させる駆動力は、通常
のエレベーターシステムとは異なり、滑車４からロープ
３に与えられるのではなくて、電機子６と、これに対向
して釣り合いおもり２に取付けてある導体板52と磁性体
板53からなる積層体とからなる、誘導電動機型のリニア
モータにより、昇降路側から釣り合いおもり２に直接、
与えられるようになつている。

このため、制御装置10には、可変電圧可変周波数型イ
ンバータが設けられており、これによりリニアモータの
電機子６に配設してある１次コイル61に、可変電圧可変
周波数の３相交流電力を供給し、釣り合いおもり２に所
定の方向に、所定の大きさの駆動力を与え、乗りかご１
の運行を制御するようになつている。

従つて、この実施例によれば、エレベーターの昇降路
の上部に設けられている機械室11には、ロープ３を掛け
渡して保持する滑車４だけを設置すればよく、巻上機な
どの設置が不要になるため、機械室11の床12から天井13
までの寸法を充分に小さく抑えることができる。

また、この実施例によれば、リニアモータへの電力の
供給が、エレベーターの昇降路に取付けてある電機子６
に対する給電だけで済むため、制御装置10からのエレベ
ーター運行用の電力の供給が、固定配置したケーブルで
行なうことができ、構成が簡単にできる。

ところで、リニアモータは、その電機子（１次導体
側）と２次導体側との間で相互に推力を発生するもので
あるから、釣り合いおもり２に電機子を配置するように
してもよい。

そこで、次に、このようにした本発明の一実施例を第
２図により説明する。

この第２図の実施例は、リニアモータの電機子６を釣
り合いおもり２に取付け、その２次導体をエレベーター
の昇降路側に配設したものであるが、さらに、このリニ
アモータの電機子６に対する電力の供給を、エレベータ
ーの昇降路内に配設したトロリー導体14と、釣り合いお
もり２に取付けてある集電子15で行なうように構成する
と共に、エレベーターの制御装置を分割し、リニアモー
タの電機子６に交流電力を供給するための可変電圧可変
周波数型インバータを含む制御装置10Bを釣り合いおも
り２に積載すると共に、その他の制御機能をはたす部分
を制御装置10Aとして構成し、これをエレベーターの昇
降路側の適当な場所に設置し、そして、この制御装置10
Aと制御装置10B間及び非常ブレーキ装置７との間での信
号の伝送はテールコード９を介して行なうようにしたも
のである。

制御装置10Aには、非常ブレーキ装置７を作動させる
ための非常停止スイツチや、ブレーキ解放許可スイツチ
なども設けられており、エレベーターの昇降路ピツト内
や乗り場（ホール）の近傍など、点検、保守などが容易
な場所に設置されている。なお、この実施例でも、エン
コーダ20は滑車４の軸に取付けているが、乗りかご１、
或いは釣り合いおもり２に取付けるようにしてもよい。

従つて、この実施例によつても、機械室11に必要なス
ペースは少くて済み、さらに、インバータなどを含む制
御装置の一部が制御装置10Bとして分割され、それが釣
り合いおもり２に積載されているため、制御装置10Aは
小型化でき、その設置スペースも少くて済むため、その
設置のために特別のスペースを容易にする必要がなく、
昇降路ピツト内やホールの一部などに設けることがで
き、機械室11に必要なスペースを抑えることができる。

また、制御装置10Aが、昇降路ピツト内やホールな
ど、係員が容易に近ずける場所に設置できるため、保
守、点検なども簡単に済むという効果が得られる。

さらに、この実施例によれば、制御装置10Bに、リニ
アモータ駆動に必要なインバータが設置できるため、ト
ロリー導体14と集電子15を介して釣り合いおもり２に給
電すべき電力を、直流電力の形で行なうことができ、３
相交流電力などによる場合に比して導体数を減らすこと
ができ、構成が簡単にできる。

また、この実施例によれば、リニアモータを駆動する
インバータが、リニアモータの電機子６の極く近傍に設
置できるため、インバータ制御に伴なうスイツチングノ
イズの影響を低減でき、かつ、インバータとリニアモー
タとの間のインピーダンスを少くすることができるた
め、制御性能の低下を充分に抑えることができる。

次に、第２図の実施例における釣り合いおもり２の詳
細について、第３図及び第４図により説明する。

これら第３図、第４図において、第３図は正面図、第
４図は断面図であり、これらの図において、ガイドレー
ル５は磁性体である鋼材で作られており、その表面に
銅、アルミニウムなどからなる導体板52が積層されて、
リニアモータの２次導体（リアクシヨンプレート）を構
成するように作られ、ブラケツト51により昇降路ピツト
の壁Ｗの表面に取付けられている。

そして、釣り合いおもり２全体は、複数個のガイドロ
ーラ21によりガイドレール５に対して移動可能に保持さ
れ、かつ、リニアモータの電機子６とガイドレール５間
のギヤツプがほぼ一定に保たれるようになつている。

また、特に、第４図から明らかなように、リニアモー
タの電機子６はガイドレール５を挾んで２個づつ対をな
して配置され、これによりガイドレール５との間に働く
電磁力がバランスされるようになつている。

釣り合いおもり２の下端には非常ブレーキ装置７が取
付けてあるが、これは第５図に示すように電磁解放型の
摩擦ブレーキ装置であり、ガイドレール５を挾んで２枚
の摩擦板（ブレーキシユー）72がＵ字形の部材73に設け
てあり、これらの摩擦板72は図示してないばねによりガ
イドレール５を挾みつけることにより摩擦ブレーキ作用
をするが、コイル71に電流を流すと、これらの摩擦板72
は、上記したばねの力に抗してガイドレール５から引き
離され、ブレーキが解放されるように動作するものであ
る。なお、この非常ブレーキ装置７は、非常時に限ら
ず、通常のエレベーター運転状態でも使用され、乗りか
ご停止時での保持に利用される。

次に、リニアモータの動作原理について説明する。

リニアモータの電機子６は、第６図に示すように、多
数のスロツトを推力方向と直角に有する積載鉄心63を用
い、このスロツトにコイル１を、周知の誘導電動機の電
機子を平面状に展開したときと同様に、多相、例えば３
相に、所定のピツチτで分布させて配線したものであ
り、これに３相交流を供給すると矢印Ｓ方向の移動磁界
が発生するようにしたものである。そこで、この電機子
６に対応させ、所定のギヤツプＧを保つようにして導体
板52を保持させると、上記した移動磁界により導体板52
にうず電流が発生し、この結果、導体板52に対して電機
子６は移動磁界と同じ方向に推力を受け、この結果、矢
印Ｓの実線の方向に移動磁界を作つたとすれば、導体板
52には破線の矢印の方向に推力を受けることになり、釣
り合いおもり２をガイドレール５に沿つて走行させるこ
とができることになる。なお、導体板52が磁性板53で裏
打ちされているのは、電機子６による移動磁界に対する
磁路を形成し、導体板52に対する移動磁界の働きが有効
に現われるようにするためで、第３図、第４図の実施例
では、鋼製のガイドレール５がその働きをしているもの
である。

次に、この実施例における制御装置10Aと10Bの詳細に
ついて、第７図により説明する。

この第７図の実施例では、上記したように、リニアモ
ータの駆動制御を主な機能とする第１の制御装置10B
と、非常停止入力手段STOP、ブレーキ開始指令入力手段
15Bを含む第２の制御装置10Aからなり、まず、リニアモ
ータ６を駆動する制御装置10Bは、釣り合いおもり２に
設置され、その構成は、電源50からトロリー導体14と集
電子15を介して入力した３相交流をダイオードD₁〜D₆に
より直流に変換する全波整流回路CONVと、この直流を平
滑化するコンデンサＣと、この平滑後の直流を可変電圧
可変周波数の３相交流に変換する。トランジスタTRS₁〜
TRS₆から成る、可変電圧可変周波数インバータ装置IN
V、リニアモータの回生電力を消費する抵抗Ｒ、回生時
にスイツチングして上記抵抗Ｒに回生電力を消費させる
トランジスタTRS₇、リニアモータの電流を検出する電流
検出器CT、そして、インバータ装置INVの各トランジス
タを周知のパルス幅方式で変調するためのベース信号を
作る、インバータ制御回路115から成る。

一方、第２の制御装置10Aは、エレベーターを非常停
止する入力手段STOPと非常ブレーキ装置７を強制的に開
放させる入力手段15Bからの信号、それに、その他、呼
び釦40からのエレベーターの呼びなどの各種の信号を入
力し、これによりエレベーターの運転・停止信号を発生
したり、非常ブレーキ装置７に給電してブレーキを開放
したり、制動力を発生させたりする信号制御装置111
と、この信号制御装置111からの運転指令にもとずき、
エンコーダ20のパルスをカウントすることにより、最適
な速度指令を発生する速度指令装置112、それに、この
速度指令を入力し、エンコーダ20の速度信号と比較し
て、後述するベクトル制御理論により所定の電流・周波
数・位相信号を出力して、テールコード９を介して第１
の制御装置10Bのインバータ制御装置115に送信する速度
制御装置113とから構成されている。

従つて、入力手段STOPと15Bを用いることによりエレ
ベーターの非常停止やブレーキの強制解除などを行なう
ことができ、エレベーターの保守や点検時でのエレベー
ターの停止を行なつたり、故障時などでの、いわゆるか
んづめ乗客の救出作業などを行なうことができる。

なお、この第７図の実施例では、全波整流回路CONVを
制御装置10Bに設けているが、これを制御装置10Aに移
し、トロリー導体14と集電子15を介して直流を供給する
ようにしてもよい。

ここで、リニアモータの等価回路について考えてみる
と、リニアモータは、多少の誤差を無視すると第８図に
示すように、周知の三相誘導電動機と同じ等価回路で表
現することができる（文献：“誘導電動機”坪島茂彦著
昭和54年11月30日発行）。

従つて、誘導電動機と同様の制御が可能な筈である。

一方、最近のパワーエレクトロニクスの進歩により、
誘導電動機については、その１次電流I₁を、磁束を作る
励磁電流成分I_Mと、必要トルクに応じて制御されるトル
ク電流成分I_tに分解し、その位相θを制御する、いわゆ
るベクトル制御方式が知られているが、上記したよう
に、リニアモータにおいても、等価回路が同じであるの
で、同様のベクトル制御が可能であり、この関係を第９
図に示す。そして、通常は、励磁電流成分I_Mを一定と
し、必要推力に応じて、推力を発生する成分I_tを可変す
ることにより１次電流I₁と周波数ｆ、位相θを制御する
ことができ、これを本発明に適用することができる。

なお、リニアモータでは、同期速度V_s（m/s）は V_s＝ατｆ（m/s） で表わされる。ここで、τは、第６図における相ピツチ
を表わす。

そして、この同期速度V_sと、リニアモータの電機子と
２次導体の相対移動速度Ｖとの差と、同期速度V_sの比が
すべりＳである。すなわち、 Ｓ＝（V_s−Ｖ）/V_s＝１−V/V_s である。

一方、リニアモータの推力をＦとすれば、この推力Ｆ
はすべりＳと電源の周波数ｆの積の関数となる。

従つて、インバータINVの出力周波数ｆは、 ｆ＝f_s＋f_r となる。ここで、f_sはすべり周波数、f_rは移動周波数で
ある。なお、移動周波数f_rは誘導電動機の回転周波数に
相当するものである。

ところで、一般にエレベーターが高速・大容量になる
と、駆動用の電動機が大形化し、その制御装置も大容
量、大形化する。特に制御装置の大形化は、コストアツ
プはもちろん、装置の製作に高い技術を要することにも
つながる。

他方、高速、大容量のエレベーターをリニアモータだ
けで駆動しようとすると、リニアモータ自体が大形化
し、これもコストアツプになる。

そこで、このような場合に好適な本発明の一実施例に
ついて、第10図により説明する。

この第10図の実施例は、エレベーターの駆動は通常の
つるべ式のエレベーターと同じく、機械室に設置した巻
上機40を用い、その綱車41にロープ３を掛け渡して行な
うようにすると共に、釣り合いおもり２にリニアモータ
の電機子６を設け、これによる推力で乗りかご１と釣り
合いおもり２のアンバランス力の制御を行なうようにし
たものである。

巻上機40の綱車41を駆動する３相誘導電動機42の軸に
は非常ブレーキ装置７とエンコーダ20が取付けてあり、
これらは制御装置10に接続されており、他方、釣り合い
おもり２のリニアモータ電機子６に対する給電は、トロ
リー導体14と集電子15を介して行なわれる。従つて、こ
の釣り合いおもり２のリニアモータ部分の構成は、第３
図及び第４図の実施例と同じである。

乗りかご１は防振ゴム1Aで浮かしてあり、この防振ゴ
ム1Aのたわみ量により乗りかご内の荷重を検出する荷重
検出器1Bが設けられている。

制御装置10には、リニアモータの電機子６を駆動する
ためのインバータ装置を主な構成要素とする制御装置10
Bと、巻上機の電動機42を駆動するインバータ装置を主
な構成要素とする制御装置10C、それに信号制御装置111
とが設けられている。

次に、動作について説明する。

いま、エレベーターを加速から減速、そして停止に到
るまで制御したとすると、このときのトルクは次の式で
表わせる。

τ_Ｍ＝（W₁−W₂）×Ｋ＋α×GD² …（１） ここでτ_Ｍは必要電動機トルク、W₁はかご側の重量
（積載荷重含む）、W₂は釣り合いおもりの重量Ｋは巻上
機軸上のトルクに換算する係数、αは加減速度、GD²は
エレベーター系全体のGD²である。

この実施例の趣旨は、上記（１）式において、第１項
の乗りかご１と釣り合いおもり２とのアンバランス量
（W₁−W₂）の制御をリニアモータで行ない、常にアンバ
ランス量がゼロになるようリニアモータを駆動し、エレ
ベーターの減速度αの制御を、３相誘導電動機42で行な
う様に構成したことにある。ここで、エレベーターのア
ンバランス量を検知する手段としては荷重検出器1Bの信
号が用いられており、この信号により制御装置10Bがリ
ニアモータの電機子６を駆動し、乗りかご１の荷重に見
合う推力を発生させ、釣り合いおもり２とのアンバラン
ス量が零になるようにしている。従つて、アンバランス
量が検出可能な手段であれば、乗りかご１の下に設ける
だけでなく、例えばブレーキ装置７の軸トルク７を検出
する手段でも良い。

ところで、この実施例では、リニアモータにより、乗
りかご１と釣り合いおもり２とは平衡しているので、ブ
レーキ装置７は、エレベーター停止ごとにOFF/ONする必
要はなく、停電時や、非常停止時、エレベーターの呼び
がない閑散時だけ動作させ、エレベーターを保持するこ
とも可能である。

第11図は制御装置10の回路構成図である。

３相誘導電動機42を駆動制御する制御装置10Cは、３
相交流を整流して直流に変換するコンバータCONV、平滑
用コンデンサC₁、誘導電動機42を制御する第１のインバ
ータ装置INV₁、信号制御装置111が発生する指令に基い
て速度指令を出力する速度指令装置112、その速度指令
により、エンコーダ20の速度信号と比較演算する速度制
御装置113、それにインバータINV₁の各トランジスタを
パルス幅変調するインバータ制御装置115から構成さ
れ、速度指令に従つて誘導電動機42を加減速運転する働
きをする。

一方、リニアモータを制御する制御装置10Bには、制
御装置10Cから得たコンバーターCONVの直流出力を、平
滑コンデンサC₂を介して入力する第２のインバータINV₂
が設けられており、この第２のインバータINV₂により、
電源ラインBAS（トロリー導体14と集電子15）を介して
リニアモータの電機子６に給電され、所定の推力を発生
し、乗りかご１と釣り合いおもり２とのアンバランス量
が補償される。

さらに、かご下の荷重検出器1Bの信号により、アンバ
ランス量に見合う推力指令を発生する推力指令装置11
6、及びこの指令に対応した推力を発生するようにベク
トル制御演算する速度制御装置113、及びインバータINV
₂を制御するインバータ制御装置115が設けられている。

従つて、この実施例によれば、エレベーター系のトー
タル負荷を、３相誘導電動機とリニアモータに分担して
いるので、互いに容量を下げることができ、装置の小形
化、低コスト化が容易に図れる。

なお、３相誘導電動機42が回生状態になつたとき、リ
ニアモータを逆相制御や直流制動することにより、回生
された電力をリニアモータ内部で消費させるように構成
することもできる。そして、このようにした実施例によ
れば、回生処理の手段が不要になり、装置の低コスト化
がさらに図れる。

ところで、以上の実施例では、リニアモータを誘導電
動機型のものとして説明したが、本発明におけるリニア
モータとしては、上記した誘導電動機型のものに限ら
ず、同期電動機型や直流電動機型など、どのような型式
のリニアモータでも実施可能なことはいうまでもない。

さらに、本発明におけるリニアモータとしては、周知
の超電導を応用したリニアモータとしても良い。すなわ
ち、超電導を起こすための冷却装置を、釣り合いおも
り、あるいは制御装置に配置し、前記冷却装置により、
リニアモータを冷却してリニアモータを超電導状態にし
ておけば、十分な推力が容易に得られる。

［発明の効果］ 本発明によれば、以下に説明する効果が得られる。

リニアモータで釣り合いおもりを駆動するようにした
ので、巻上機が不要になり、機械室の省スペース化が可
能になる。

釣り合いおもりに制御装置を設置したので、さらに機
械室のスペースが少くて済む。

リニアモータでアンバランストルクの制御を行なうよ
うにしたので、駆動機構全体としての小型化が図れる。

アンバランストルク発生用のリニアモータで回生電力
を吸収できるので、余分な電力吸収手段が不要になる。

リニアモータに対する給電をトロリー導体と集電子で
行なうようにしたので、大容量のテールコードが不要に
なる。

リニアモータをベクトル制御しているので、正確な推
力制御が実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるエレベーター制御装置の一実施例
を示す全体構成図、第２図は同じく他の一実施例を示す
全体構成図、第３図はリニアモータを設置した本発明の
一実施例における釣り合いおもりの一例を示す正面図、
第４図は同じく断面図、第５図は非常ブレーキ装置の一
実施例を示す説明図、第６図はリニアモータの説明図、
第７図は制御装置のブロツク図、第８図及び第９図はベ
クトル制御の説明図、第10図は本発明のさらに別の一実
施例を示す全体構成図、第11図は同じく制御装置のブロ
ツク図である。 １……乗りかご、２……釣り合いおもり、３……ロー
プ、４……滑車、５……ガイドレール、６……リニアモ
ータの電機子、７……非常ブレーキ装置、10……制御装
置、10A……第２の制御装置、10B……第１の制御装置、
11……機械室、14……トロリー導体、15……集電子、20
……エンコーダ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｂ 11/00 Ｂ６６Ｂ 11/00 Ａ 11/04 11/04 Ｚ (56)参考文献 特開 昭59−64490（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−124752（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−121568（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−199483（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−151970（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−180275（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭56−48432（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エレベーター昇降路の上部に設置されてい
   る滑車と、この滑車につるべ式に掛け渡したロープと、
   このロープの両端にそれぞれ取付けられた乗りかご及び
   釣り合いおもりと、この釣り合いおもりに設置したリニ
   アモータとを備え、このリニアモータの駆動力によりエ
   レベーターを走行駆動する方式のエレベーター装置にお
   いて、 上記リニアモータを駆動するインバータと、このインバ
   ータの制御を主な機能とする第１の制御装置と、電磁ブ
   レーキ装置とを、上記釣り合いおもりに設置し、 非常停止の制御と上記電磁ブレーキ装置の制御を主な機
   能とする第２の制御装置を、上記エレベーターの昇降路
   を含むその近傍に設置したことを特徴とするエレベータ
   ー制御装置。
2. 【請求項２】エレベーター昇降路の上部に設置した巻上
   機と、この巻上機の綱車につるべ式に掛け渡されたロー
   プと、このロープの両端にそけぞれ取付けられた乗りか
   ご及び釣り合いおもりとを有し、上記巻上機によりエレ
   ベーターを走行駆動する方式のエレベーター装置におい
   て、 上記釣り合いおもりに設置したリニアモータと、 上記巻上機を回生制御する制御装置とを設け、 上記乗りかごの荷重変化により上記巻上機に現われる不
   釣り合いトルクの制御を上記リニアモータの推進力制御
   で行ない、 エレベーターが減速制御されたときには、上記巻上機の
   回生電力により上記リニアモータが制動力を発生するよ
   うに構成したことを特徴とするエレベーター制御装置。